JP2019213133A - Remote monitoring system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、無人変電所等の構内を遠隔監視する遠隔監視システムに関する。 The present invention relates to a remote monitoring system for remotely monitoring a premises such as an unmanned substation.
従来、変電所又は発電所の構内又は所内を監視するために、監視員が定期的に構内又は所内の各設備を目視で確認していた。しかし、変電所や発電所は非常に広いことから、日々の監視を行うための人的なコストが多くかかっていた。また、近年、変電所や発電所の設備の無人化に伴い、各種設備・機器の状態を遠隔地にある監視センターで常時監視するようになりつつあるが、設備や機器に関する異常を示す警報等が発報した場合においては、昼夜を問わず、現地へ監視員を派遣し、状況を目視で確認する等の初期対応が必要となっており、近年の変電所及び発電所の無人化に伴う監視業務の負担が増えていた。 Conventionally, in order to monitor the premises or the inside of a substation or power plant, a supervisor regularly checks each facility on the premises or the site visually. However, because the substations and power plants are very large, the human cost for daily monitoring was high. In addition, in recent years, with the unmanned substation and power plant equipment, the status of various equipment and devices is constantly monitored at a remote monitoring center. , It is necessary to take initial measures such as dispatching observers to the site regardless of day or night, and visually checking the situation, which is accompanied by the recent unmanning of substations and power plants. The burden of monitoring work has increased.
この点、特許文献１は、無人変電所又は無人発電所の構内又は所内の監視を行う場所をつなぐようにして軌道レールを配設し、同軌道レール上に移動体を移動自在に設け、移動体に制御モータで上下の首振りと水平回転を行う昼間用監視カメラと夜間用監視カメラを並設し、画像の送受信と遠隔制御を行う制御回路・ＳＳ無線モジュールを設けた、構内監視装置を開示している。 In this regard, Patent Document 1 discloses that a track rail is arranged so as to connect the premises of an unmanned substation or unmanned power plant or a place where monitoring is performed within the site, and a moving body is provided on the track rail so as to be movable. An on-site monitoring device that has a daytime surveillance camera and a nighttime surveillance camera that perform vertical swing and horizontal rotation with a control motor on the body, and a control circuit and SS wireless module that perform image transmission and reception and remote control Disclosure.
しかし、特許文献１に係る技術は、構内にレールを敷設し、そのルートをカメラ付きの監視装置が移動することで構内監視を行うものであるが、実際の変電所や発電所においては、日々のメンテナンス作業や設備改修作業等に伴い、構内のレイアウトが頻繁に変更になる場合や、交換用の機器が構内に一時的に設置される場合があり、これらの場合において、都度、レールの敷設変更等が必要となることから、対応に時間とコストがかかる。 However, the technology according to Patent Document 1 is to monitor the premises by laying rails on the premises and moving a monitoring device with a camera along the route. However, in actual substations and power plants, daily In some cases, the layout of the premises changes frequently due to maintenance work or equipment renovation work, or replacement equipment is temporarily installed on the premises. Since changes and the like are necessary, it takes time and cost to respond.
本発明は、無人変電所等のレイアウトやその変更等を問わず、無人変電所等の構内を簡便に遠隔監視することが可能な遠隔監視システムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a remote monitoring system that can easily remotely monitor the premises of an unmanned substation or the like regardless of the layout of the unmanned substation or the change thereof.
前記目的を達成するため、本発明は、次に記載する構成を備えている。
（１） 無人変電所の構内を遠隔監視する遠隔監視システムであって、前記構内を巡視して、前記構内の設備を撮像する自走式装置と、前記自走式装置を遠隔制御し、前記自走式装置から巡視データを受信する制御装置とを備え、前記自走式装置は、前記制御装置から移動指令と撮像指令を受信する指令受信部と、前記移動指令に基づいて、当該自走式装置が前記構内を巡視するために走行装置を駆動する駆動部と、前記撮像指令に基づいて、前記構内の設備を撮像装置で撮像するための撮像部と、前記撮像部により撮像された映像データを含む巡視データを、前記制御装置に送信する巡視データ送信部とを備え、前記制御装置は、前記自走式装置に、前記移動指令と前記撮像指令を送信する指令送信部と、前記巡視データを受信する巡視データ受信部と、前記巡視データを格納する記憶部と、を備え、前記制御装置は、前記自走式装置の巡視準備の都度、巡視対象となる前記設備に応じて、前記移動指令と前記撮像指令を新規に生成し、前記自走式装置に送信する遠隔監視システム。
In order to achieve the above object, the present invention has the following configuration.
(1) A remote monitoring system for remotely monitoring the premises of an unmanned substation, wherein a self-propelled device that patrols the premises and images the facilities on the premises, and remotely controls the self-propelled device, A control device that receives inspection data from the self-propelled device, the self-propelled device receiving a movement command and an imaging command from the control device, and the self-propelled based on the movement command. A driving unit that drives a traveling device to patrol the premises, an imaging unit for imaging equipment on the premises with an imaging device based on the imaging command, and an image captured by the imaging unit A patrol data transmission unit that transmits patrol data including data to the control device, and the control device transmits a command transmission unit that transmits the movement command and the imaging command to the self-propelled device; and the patrol Patrol data to receive data A data receiving unit and a storage unit for storing the inspection data, and each time the self-propelled device prepares for inspection, the control device determines the movement command and the imaging according to the equipment to be inspected. A remote monitoring system that newly generates a command and transmits the command to the self-propelled device.
（２） 前記遠隔監視システムにおいて、前記制御装置は、表示装置に前記構内の構内図を表示するデータ表示部を更に備え、前記指令送信部は、前記表示装置において監視員によって指定された前記構内図内の位置に基づいて前記移動指令を生成し、前記自走式装置に送信してもよい。 (2) In the remote monitoring system, the control device further includes a data display unit that displays a floor plan of the campus on a display device, and the command transmission unit is the campus designated by a monitor in the display device The movement command may be generated based on the position in the figure and transmitted to the self-propelled device.
（３） 前記遠隔監視システムにおいて、前記制御装置は、更に、前記自走式装置が前記構内の巡視を実行する巡視条件を設定する巡視条件設定部を備え、前記指令送信部は、前記巡視条件に対応した前記移動指令及び前記撮像指令を生成し、前記自走式装置に送信してもよい。 (3) In the remote monitoring system, the control device further includes a patrol condition setting unit that sets a patrol condition for the self-propelled device to perform patrol of the premises, and the command transmission unit includes the patrol condition The movement command and the imaging command corresponding to the above may be generated and transmitted to the self-propelled device.
（４） 前記遠隔監視システムにおいて、前記撮像部は、更に撮像装置でサーモ画像を撮像し、前記巡視データにはサーモ画像が含まれてもよい。 (4) In the remote monitoring system, the imaging unit may further capture a thermo image with an imaging device, and the inspection data may include a thermo image.
（５） 前記遠隔監視システムにおいて、前記自走式装置は、更に臭気センサと該臭気センサから臭気データを取得する臭気データ取得部とを備え、前記制御装置からの臭気データ取得指令に基づいて臭気データを取得し、前記巡視データには臭気データが含まれてもよい。 (5) In the remote monitoring system, the self-propelled device further includes an odor sensor and an odor data acquisition unit that acquires odor data from the odor sensor, and the odor is acquired based on an odor data acquisition command from the control device. Data is acquired, and the patrol data may include odor data.
本発明によれば、変電所内のレイアウトやその変更等を問わず、無人変電所等の構内を簡便に遠隔監視することが可能な遠隔監視システムを提供することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to provide the remote monitoring system which can perform remote monitoring of premises, such as an unmanned substation, simply regardless of the layout in a substation, its change, etc.
以下、本発明の実施形態について、図１〜図７を参照することにより説明する。
〔１．発明の構成〕
最初に、本発明の構成について、図１〜図３を参照することにより説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る遠隔監視システム１の全体構成図である。遠隔監視システム１は、制御装置１０と自走式装置２０とを備える。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[1. Configuration of the Invention]
First, the configuration of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a remote monitoring system 1 according to an embodiment of the present invention. The remote monitoring system 1 includes a control device 10 and a self-propelled device 20.
制御装置１０は、自走式装置２０を遠隔制御することにより、自走式装置２０に無人変電所の構内を走行させると共に、構内の設備を撮像させ、自走式装置２０から撮像データを含む巡視データを受信する。なお、通常、制御装置１０は監視センターに設置され、監視センターに駐在する監視員は、制御装置１０によって表示される巡視データを視認することが可能である。 The control device 10 remotely controls the self-propelled device 20 to cause the self-propelled device 20 to travel on the premises of the unmanned substation and to image the equipment on the premises, and to include the imaging data from the self-propelled device 20. Receive patrol data. Normally, the control device 10 is installed in the monitoring center, and a monitoring person stationed at the monitoring center can visually check the patrol data displayed by the control device 10.
自走式装置２０は、制御装置１０からの指令に基づいて、無人変電所等の構内を走行すると共に、構内の設備を撮像し、撮像データを含む巡視データを制御装置１０に送信する。自走式装置２０は、無人変電所等の構内を走行することを可能とするため、オフロード対応となっている。また、制御装置１０からのリアルタイムの指令に基づいて、走行及び撮像を実行してもよく、予め制御装置１０からの指令をまとめて記憶し、記憶された指令に基づいて走行及び撮像を実行してもよい。
また、自走式装置２０は、制御装置１０によって自動制御されることにより走行及び撮像を実行することも可能であり、監視センターの監視員によって手動制御されることにより走行及び撮像を実行することも可能である。
なお、自走式装置２０は、使用していない際、ホームステーションに接続され、ホームステーションから充電される。
The self-propelled device 20 travels on the premises such as an unmanned substation based on a command from the control device 10, images the facilities on the premises, and transmits patrol data including imaging data to the control device 10. The self-propelled device 20 is off-road capable in order to be able to travel on a premises such as an unmanned substation. Moreover, you may perform driving | running | working and imaging based on the real-time command from the control apparatus 10, and memorize | stores the command from the control apparatus 10 collectively beforehand, and performs driving | running | working and imaging based on the memorize | stored instruction | command. May be.
In addition, the self-propelled device 20 can also execute traveling and imaging by being automatically controlled by the control device 10, and can execute traveling and imaging by being manually controlled by a monitor of the monitoring center. Is also possible.
The self-propelled device 20 is connected to the home station and charged from the home station when not in use.
なお、図１においては、１台の制御装置１０と１台の自走式装置２０とが紐づいているが、これには限定されない。例えば、複数の無人変電所等の各々に自走式装置２０を設置し、１箇所の監視センターに設置された１台の制御装置１０が、複数の自走式装置２０を制御してもよい。 In FIG. 1, one control device 10 and one self-propelled device 20 are linked, but the present invention is not limited to this. For example, the self-propelled device 20 may be installed in each of a plurality of unmanned substations and the like, and one control device 10 installed in one monitoring center may control the plurality of self-propelled devices 20. .
図２は、制御装置１０の構成図である。制御装置１０は、制御部１１、記憶部１２、及び表示装置１３を備え、制御部１１は、指令送信部１１１、巡視データ受信部１１２、データ表示部１１３、及び巡視条件設定部１１４を備える。 FIG. 2 is a configuration diagram of the control device 10. The control device 10 includes a control unit 11, a storage unit 12, and a display device 13. The control unit 11 includes a command transmission unit 111, a patrol data reception unit 112, a data display unit 113, and a patrol condition setting unit 114.
制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵは制御装置１０を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置１０全体を制御することで、図２に示すように制御部１１を指令送信部１１１、巡視データ受信部１１２、データ表示部１１３、及び巡視条件設定部１１４の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、制御装置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
The control unit 11 includes a CPU, a ROM, a RAM, a CMOS memory, and the like, which are known to those skilled in the art and configured to be able to communicate with each other via a bus.
The CPU is a processor that controls the control device 10 as a whole. The CPU reads the system program and application program stored in the ROM via the bus and controls the entire control device 10 according to the system program and application program, thereby instructing the control unit 11 as shown in FIG. It is comprised so that the function of the transmission part 111, the patrol data receiving part 112, the data display part 113, and the patrol condition setting part 114 may be implement | achieved. Various data such as temporary calculation data and display data are stored in the RAM. The CMOS memory is configured as a non-volatile memory that is backed up by a battery (not shown) and retains the memory state even when the control device 10 is powered off.
指令送信部１１１は、自走式装置２０に対して、無人変電所等の構内での移動を指示する移動指令と、構内の設備の撮像を指示する撮像指令とを生成し、送信する。この移動指令と撮像指令とは、自走式装置２０が構内を移動している最中に、リアルタイムで自走式装置２０に送信されてもよく、自走式装置２０が構内を移動する前に、予め自走式装置２０にまとめて送信されてもよい。
指令送信部１１１は、自走式装置２０が特定の設備に移動し、撮像する巡視の準備段階において、巡視対象となる設備に応じて移動指令及び撮像指令を新規に生成し、これら移動指令及び撮像指令を自走式装置２０に送信する。この場合、自走式装置２０の移動先の設備に応じて自走式装置２０の移動ルートが定まり、移動指令はこの移動ルートに対応して生成され、撮像指令はこの特定の設備が存在する場所に対応して生成される。
更に、指令送信部１１１は、無人変電所等の構内に侵入禁止箇所が存在すると仮定した場合に、この侵入禁止箇所を迂回するルートに対応する移動指令を生成する。
更に、指令送信部１１１は、無人変電所等の構内の臭気指数を測定するため、自走式装置２０に対して、臭気データ取得指令を生成し、送信してもよい。
The command transmission unit 111 generates and transmits to the self-propelled device 20 a movement command for instructing movement within a premises such as an unmanned substation and an imaging command for instructing imaging of equipment on the premises. The movement command and the imaging command may be transmitted to the self-propelled device 20 in real time while the self-propelled device 20 is moving on the campus, and before the self-propelled device 20 moves on the campus. Alternatively, they may be transmitted to the self-propelled device 20 in advance.
The command transmission unit 111 newly generates a movement command and an imaging command in accordance with the facility to be inspected in the preparation stage of the inspection in which the self-propelled device 20 moves to a specific facility and performs imaging. An imaging command is transmitted to the self-propelled device 20. In this case, the movement route of the self-propelled device 20 is determined according to the facility of the movement destination of the self-propelled device 20, a movement command is generated corresponding to this movement route, and the imaging command includes this specific facility. Generated corresponding to the location.
Furthermore, when it is assumed that there is an entry-inhibited location in a premises such as an unmanned substation, the command transmission unit 111 generates a movement command corresponding to a route that bypasses the entry-inhibited location.
Further, the command transmission unit 111 may generate and transmit an odor data acquisition command to the self-propelled device 20 in order to measure an odor index in a premises such as an unmanned substation.
巡視データ受信部１１２は、自走式装置２０によって撮像された映像データや取得された臭気データを含む巡視データを自走式装置２０から受信し、記憶部１２に格納する。 The patrol data receiving unit 112 receives the patrol data including the video data captured by the self-propelled device 20 and the acquired odor data from the self-propelled device 20 and stores the data in the storage unit 12.
データ表示部１１３は、記憶部１２に格納された巡視データを、表示装置１３に表示する。とりわけ、データ表示部１１３は、巡視データに含まれる映像データを、当該映像データが撮像された場所の場所ＩＤと共に表示する。
また、データ表示部１１３は、自走式装置２０が巡視する変電所等の構内の平面図等の構内図を表示装置１３に表示することも可能である。
The data display unit 113 displays the inspection data stored in the storage unit 12 on the display device 13. In particular, the data display unit 113 displays the video data included in the inspection data together with the location ID of the location where the video data was captured.
The data display unit 113 can also display on the display device 13 a floor plan such as a plan view of a substation such as a substation that the self-propelled device 20 patrols.
巡視条件設定部１１４は、自走式装置２０が無人変電所等の構内の巡視を実行する巡視条件を設定する。巡視条件設定部１１５は、例えば、天気に応じて、自走式装置２０が巡視する設備や巡視時間が異なるように、巡視条件を設定することが可能である。巡視条件設定部１１５が巡視条件を設定した場合には、指令送信部１１１は、巡視条件設定部１１４によって設定された巡視条件が成立した際に、巡視条件に対応する移動指令及び撮像指令を自走式装置２０に送信する。あるいは、指令送信部１１１は、自走式装置２０が巡視条件に基づいた巡視をするように、事前に移動指令及び撮像指令を自走式装置２０に送信してもよい。
巡視条件設定部１１４は、例えば、天気に応じて定められた移動ルートと巡視時間（移動時間）に従って巡視を実行するよう巡視条件を設定することが可能である。あるいは、例えば、天気が台風等の通常時ではない場合に、自走式装置が所定の時間間隔で巡視を繰り返すように巡視条件を設定することが可能である。
The patrol condition setting unit 114 sets a patrol condition for the self-propelled device 20 to perform patrols on the premises such as unmanned substations. The patrol condition setting unit 115 can set the patrol conditions so that the equipment and the patrol time that the self-propelled device 20 patrols differ depending on the weather, for example. When the inspection condition setting unit 115 sets the inspection condition, the command transmission unit 111 automatically issues a movement command and an imaging command corresponding to the inspection condition when the inspection condition set by the inspection condition setting unit 114 is satisfied. Transmit to the traveling device 20. Alternatively, the command transmission unit 111 may transmit the movement command and the imaging command to the self-propelled device 20 in advance so that the self-propelled device 20 performs a patrol based on the patrol condition.
The patrol condition setting unit 114 can set the patrol condition so that the patrol is performed according to the travel route determined according to the weather and the patrol time (travel time), for example. Alternatively, for example, when the weather is not normal such as a typhoon, the patrol condition can be set so that the self-propelled device repeats patrols at predetermined time intervals.
記憶部１２は、巡視データ受信部１１２が自走式装置２０から受信した巡視データを記憶する。また、記憶部１２は、表示装置１３によって表示される、無人変電所等の構内の平面図等の構内図を記憶する。
更に、記憶部１２は、指令送信部１１１が自走式装置２０に対して送信する移動指令及び／又は撮像指令を事前に記憶することが可能である。とりわけ、記憶部１２は、自走式装置２０が、無人変電所等の所内の任意の設備付近に移動して撮像する場合、この設備の場所まで移動する移動ルートに対応した移動指令と撮像指令を事前に記憶し、指令送信部１１１が記憶部１２に記憶された移動指令と撮像指令を読み取って、自走式装置２０に対して送信することが可能である。
更に、記憶部１２は、自走式装置２０が無人変電所等の構内において巡視する移動ルート中の任意の場所に、侵入禁止箇所や障害物が存在する場合を想定して、これら侵入禁止箇所や障害物を迂回する迂回ルートに対応する移動指令を、事前に記憶することも可能である。
The storage unit 12 stores the inspection data received from the self-propelled device 20 by the inspection data receiving unit 112. In addition, the storage unit 12 stores a floor plan such as a plan view of a campus such as an unmanned substation displayed by the display device 13.
Furthermore, the memory | storage part 12 can memorize | store in advance the movement command and / or imaging command which the command transmission part 111 transmits with respect to the self-propelled apparatus 20. FIG. In particular, when the self-propelled device 20 moves near an arbitrary facility in an unmanned substation or the like and picks up an image, the storage unit 12 receives a movement command and an imaging command corresponding to the movement route moving to the location of the facility. Can be stored in advance, and the command transmission unit 111 can read the movement command and the imaging command stored in the storage unit 12 and transmit them to the self-propelled device 20.
Furthermore, the storage unit 12 assumes that there are intrusion prohibited places and obstacles at any place in the moving route that the self-propelled device 20 patrols on the premises such as unmanned substations. It is also possible to store in advance a movement command corresponding to a detour route for detouring an obstacle.
表示装置１３は、巡視データや平面図等の構内図を表示するために用いる装置である。 The display device 13 is a device used to display a floor plan such as inspection data or a plan view.
図３は、自走式装置２０の構成図である。自走式装置２０は、走行装置２１、撮像装置２２、臭気センサ２３、及び制御部２４を備え、制御部２４は、指令受信部２４１、駆動部２４２、撮像部２４３、臭気データ取得部２４４、及び巡視データ送信部２４５を備える。 FIG. 3 is a configuration diagram of the self-propelled device 20. The self-propelled device 20 includes a traveling device 21, an imaging device 22, an odor sensor 23, and a control unit 24. The control unit 24 includes a command receiving unit 241, a driving unit 242, an imaging unit 243, an odor data acquisition unit 244, And a patrol data transmission unit 245.
走行装置２１は、自走式装置２０が無人変電所等の構内の巡視のため自走する際に用いられる物理的な装置であり、例えばモータ、タイヤ、キャタピラ等を備えることが可能である。上記のように、自走式装置２０はオフロード対応しているため、走行装置２１もオフロードでの走行が可能となるように構成されている。 The traveling device 21 is a physical device used when the self-propelled device 20 is self-propelled for patrol of a premises such as an unmanned substation, and can include, for example, a motor, a tire, a caterpillar, and the like. As described above, since the self-propelled device 20 supports off-road, the traveling device 21 is also configured to be able to travel off-road.
撮像装置２２は、無人変電所等の構内の設備を撮像するための装置である。撮像装置２２は、静止画を撮像するための通常のカメラであってもよく、連続する静止画から構成される動画を撮像する通常のカメラであってもよい。撮像装置２２は、更に、構内の設備のサーモ画像を撮像するためのサーモカメラを含んでもよい。更に、撮像装置２２は、移動ルート上の侵入禁止箇所や障害物を撮像することが可能である。 The imaging device 22 is a device for imaging facility equipment such as an unmanned substation. The imaging device 22 may be a normal camera for capturing still images, or may be a normal camera for capturing moving images composed of continuous still images. The imaging device 22 may further include a thermo camera for capturing a thermo image of the facility on the premises. Furthermore, the imaging device 22 can capture an intrusion prohibited place or an obstacle on the moving route.
臭気センサ２３は、臭気指数を測定するためのセンサであり、例えば構内の設備の一部で燃焼が発生している場合、この燃焼によって生成される臭気の臭気指数を計測することが可能である。 The odor sensor 23 is a sensor for measuring an odor index. For example, when combustion occurs in a part of the equipment on the premises, it is possible to measure the odor index of the odor generated by the combustion. .
制御部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵは自走式装置２０を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って自走式装置２０全体を制御することで、図３に示すように制御部２４を指令受信部２４１、駆動部２４２、撮像部２４３、臭気データ取得部２４４、及び巡視データ送信部２４５の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、自走式装置２０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
The control unit 24 includes a CPU, a ROM, a RAM, a CMOS memory, and the like, which are known to those skilled in the art and configured to be able to communicate with each other via a bus.
The CPU is a processor that controls the self-propelled device 20 as a whole. The CPU reads the system program and the application program stored in the ROM via the bus, and controls the entire self-propelled device 20 according to the system program and the application program. The command receiving unit 241, the driving unit 242, the imaging unit 243, the odor data acquiring unit 244, and the patrol data transmitting unit 245 are configured to be realized. Various data such as temporary calculation data and display data are stored in the RAM. The CMOS memory is configured as a non-volatile memory that is backed up by a battery (not shown) and retains the memory state even when the power of the self-propelled device 20 is turned off.
指令受信部２４１は、制御装置１０から移動指令と撮像指令を受信する。なお、指令受信部２４１は、移動指令の受信の都度、移動指令を後述の駆動部２４２に送信し、撮像指令の受信の都度、撮像指令を後述の撮像部２４３に送信してもよく、あるいは、受信した移動指令と撮像指令を、記憶部（不図示）に格納し、駆動部２４２が記憶部に格納された移動指令を読み取り、撮像部２４３が記憶部に格納された撮像指令を読み取ってもよい。 The command receiving unit 241 receives a movement command and an imaging command from the control device 10. The command receiving unit 241 may transmit the movement command to the driving unit 242 described later every time the movement command is received, and may transmit the imaging command to the imaging unit 243 described later every time the imaging command is received. The received movement command and imaging command are stored in a storage unit (not shown), the driving unit 242 reads the movement command stored in the storage unit, and the imaging unit 243 reads the imaging command stored in the storage unit. Also good.
駆動部２４２は、指令受信部２４１が受信した移動指令に基づいて走行装置２１を駆動する。より詳細には、駆動部２４２は、自走式装置２０が備えるＧＰＳ（不図示）によって、自走式装置２０の位置する場所を検知し、ＧＰＳによって検知される場所が、移動指令に含まれる移動先に合致するように走行装置２１を駆動してもよい。あるいは、駆動部２４２は、ビーコンによって自走式装置２０の位置する場所情報を取得し、この場所情報が示す場所が、移動指令に含まれる移動先に合致するように走行装置２１を駆動してもよい。あるいは、制御装置１０に含まれ、監視員によって手動操作されるラジコンのプロポから受信した移動指令に基づいて、走行装置２１を駆動してもよい。 The driving unit 242 drives the traveling device 21 based on the movement command received by the command receiving unit 241. More specifically, the drive unit 242 detects the location where the self-propelled device 20 is located by GPS (not shown) provided in the self-propelled device 20, and the location detected by the GPS is included in the movement command. The traveling device 21 may be driven so as to match the destination. Alternatively, the drive unit 242 acquires the location information where the self-propelled device 20 is located by a beacon, and drives the traveling device 21 so that the location indicated by the location information matches the destination included in the movement command. Also good. Alternatively, the traveling device 21 may be driven based on a movement command received from a radio controlled radio that is included in the control device 10 and is manually operated by a supervisor.
撮像部２４３は、指令受信部２４１が受信した撮像指令に基づいて、撮像装置２２で無人変電所等の構内の設備を撮像する。より詳細には、撮像部２４３は、上記のようにＧＰＳやビーコンによって検知された自走式装置２０の位置する場所情報を取得し、撮像指令に含まれる撮像場所がこの場所情報に合致した際に、無人変電所等の構内の設備を撮像してもよい。あるいは、自走式装置２０が事前に設定された移動ルートを移動することにより巡視を行う場合には、自走式装置２０の走行速度と移動を開始してからの時間によって、自走式装置２０の走行距離を算出し、自走式装置２０の移動ルート上でこの走行距離に対応する現在位置が、撮像指令に含まれる撮像場所に一致した場合に、撮像部２４３は撮像を実行してもよい。あるいは、撮像部２４３で構内の設備を画像認識し、撮像指令に含まれる設備と、画像認識した設備とが合致した場合に、撮像部２４３は撮像を実行してもよい。
更に撮像部２４３は、撮像装置２２が、移動ルート上の侵入禁止箇所や障害物を撮像した場合には、侵入禁止箇所や障害物の存在を検知することが可能である。
Based on the imaging command received by the command receiving unit 241, the imaging unit 243 images equipment on the premises such as an unmanned substation using the imaging device 22. More specifically, the imaging unit 243 acquires location information on the position of the self-propelled device 20 detected by the GPS or beacon as described above, and the imaging location included in the imaging command matches the location information. In addition, facilities on the premises such as unmanned substations may be imaged. Alternatively, when the self-propelled device 20 performs a patrol by moving a preset travel route, the self-propelled device 20 depends on the traveling speed of the self-propelled device 20 and the time from the start of the movement. When the current position corresponding to the travel distance on the travel route of the self-propelled device 20 matches the imaging location included in the imaging command, the imaging unit 243 executes imaging. Also good. Alternatively, the image capturing unit 243 may recognize an image of a facility on the premises, and the image capturing unit 243 may perform image capturing when the facility included in the image capturing command matches the image recognized facility.
Further, the imaging unit 243 can detect the presence of a prohibited entry point and an obstacle when the imaging device 22 images a prohibited entry point and an obstacle on the movement route.
臭気データ取得部２４４は、指令受信部２４１が受信した臭気データ取得指令に基づいて、臭気センサ２３で臭気指数を測定する。臭気データ取得部２４４は、撮像部２４３と同様に、ＧＰＳやビーコンによって検知された自走式装置２０の位置する場所情報が、臭気データ取得指令に含まれる取得場所に合致した際に、臭気データを取得してもよい。あるいは、自走式装置２０が事前に設定された移動ルートを移動することにより巡視を行う場合には、自走式装置２０の走行速度と移動を開始してからの時間によって、自走式装置２０の走行距離を算出し、自走式装置２０の移動ルート上でこの走行距離に対応する現在位置が、臭気データ取得指令に含まれるデータ取得場所に一致した場合に、臭気データ取得部２４４は臭気データを取得してもよい。 The odor data acquisition unit 244 measures the odor index with the odor sensor 23 based on the odor data acquisition command received by the command reception unit 241. Similar to the imaging unit 243, the odor data acquisition unit 244 detects the odor data when the location information of the self-propelled device 20 detected by GPS or a beacon matches the acquisition location included in the odor data acquisition command. May be obtained. Alternatively, when the self-propelled device 20 performs a patrol by moving a preset travel route, the self-propelled device 20 depends on the traveling speed of the self-propelled device 20 and the time from the start of the movement. The odor data acquisition unit 244 calculates the travel distance of 20 and the current position corresponding to the travel distance on the travel route of the self-propelled device 20 matches the data acquisition location included in the odor data acquisition command. Odor data may be acquired.
巡視データ送信部２４５は、撮像部２４３によって撮像された映像データ、及び臭気データ取得部２４４によって取得された臭気データを含む巡視データを制御装置１０に送信する。この映像データは、無人変電所等の構内の場所の識別子である場所ＩＤと紐づけられた形で、制御装置１０に送信される。例えば、映像データの映像に、ある場所の映像が含まれる場合、当該映像データとその場所の場所ＩＤとを紐づけてもよい。あるいは、構内の設備に目印を貼り付け、当該目印を含む映像を、目印が付加された設備が設置される場所の場所ＩＤと紐づけてもよい。この場合、静止画としての映像、あるいは動画としての映像に含まれる静止画を、当該目印を用いて補正することにより、撮像時点が異なる静止画を、同じアングルの静止画となるよう補正してもよい。
あるいは、自走式装置２０が事前に設定された移動ルートを移動することにより巡視を行う場合には、自走式装置２０の走行速度と移動を開始してからの時間によって、自走式装置２０の走行距離を算出し、自走式装置２０の移動ルート上でこの走行距離に対応する現在位置の場所ＩＤと映像データとを紐づけてもよい。
また、巡視データ送信部２４５は、同時に取得された、通常のカメラの映像と、サーモカメラの映像と、臭気データとを紐づけて、制御装置１０に送信する。
なお、巡視データ送信部２４５による巡視データの送信タイミングは特に限定されない。例えば、巡視データ送信部２４５は、自走式装置２０が構内を移動している最中に、リアルタイムで巡視データを制御装置１０に送信してもよく、自走式装置２０がホームステーションに帰還した際に、自身から直接、あるいはホームステーションを介して、巡視データをまとめて制御装置１０に送信してもよい。
The inspection data transmission unit 245 transmits the inspection data including the video data captured by the imaging unit 243 and the odor data acquired by the odor data acquisition unit 244 to the control device 10. This video data is transmitted to the control device 10 in a form associated with a location ID that is an identifier of a location on the premises such as an unmanned substation. For example, when a video of a certain location is included in the video of the video data, the video data and the location ID of the location may be associated with each other. Alternatively, a mark may be attached to the facility on the premises, and an image including the mark may be associated with a location ID of a place where the facility to which the mark is added is installed. In this case, the still image included in the video as a still image or the video as a moving image is corrected by using the mark, so that still images at different imaging points are corrected to become still images of the same angle. Also good.
Alternatively, when the self-propelled device 20 performs a patrol by moving a preset travel route, the self-propelled device 20 depends on the traveling speed of the self-propelled device 20 and the time from the start of the movement. The travel distance of 20 may be calculated, and the location ID of the current position corresponding to this travel distance on the travel route of the self-propelled device 20 may be associated with the video data.
Further, the patrol data transmission unit 245 associates the normal camera video, the thermo camera video, and the odor data acquired at the same time, and transmits them to the control device 10.
Note that the inspection data transmission timing by the inspection data transmission unit 245 is not particularly limited. For example, the patrol data transmission unit 245 may transmit the patrol data to the control device 10 in real time while the self-propelled device 20 is moving on the premises, and the self-propelled device 20 returns to the home station. In this case, the inspection data may be collectively transmitted to the control device 10 directly from itself or via the home station.
〔２．巡視データ取得動作〕
図４及び図５は、遠隔監視システム１の動作、とりわけ遠隔監視システム１の制御装置１０が自走式装置２０から巡視データを取得するフローを示す。
[2. (Patrol data acquisition operation)
4 and 5 show an operation of the remote monitoring system 1, particularly a flow in which the control device 10 of the remote monitoring system 1 acquires patrol data from the self-propelled device 20.
図４は、監視員が制御装置１０において巡視対象の設備を指定し、この指定に基づいて、自走式装置２０が当該設備を巡視するフローである。 FIG. 4 is a flow in which a supervisor designates a facility to be inspected in the control device 10, and the self-propelled device 20 patrols the facility based on this designation.
ステップＳ１で、監視員は、自走式装置２０を起動する。
ステップＳ２で、監視員は、制御装置１０において、巡視対象の設備を指定する。これにより、制御装置１０の指令送信部１１１は、巡視対象の設備に対応した移動指令と撮像指令を生成し、これらの指令を自走式装置２０に送信する。
In step S1, the monitor starts the self-propelled device 20.
In step S <b> 2, the supervisor designates the inspection target equipment in the control device 10. Thereby, the command transmission unit 111 of the control device 10 generates a movement command and an imaging command corresponding to the inspection target equipment, and transmits these commands to the self-propelled device 20.
ステップＳ３で、自走式装置２０は、巡視ルートを走行すると共に、巡視ルート上で無人変電所等の構内の設備を撮像する。 In step S <b> 3, the self-propelled device 20 travels on the inspection route and images facilities on the premises such as an unmanned substation on the inspection route.
ステップＳ４で、巡視ルートに侵入禁止箇所があった場合（Ｓ４：有り）には、処理はステップＳ５に移行する。巡視ルートに侵入禁止箇所がない場合（Ｓ４：無し）には、処理はステップＳ６に移行する。 In step S4, if there is an intrusion prohibited portion on the inspection route (S4: present), the process proceeds to step S5. If there is no entry prohibition point on the inspection route (S4: none), the process proceeds to step S6.
ステップＳ５で、自走式装置２０は迂回ルートを選定する。
ステップＳ６で、自走式装置２０は通常ルートを選定する。
ステップＳ７で、自走式装置２０は、巡視ルートを走行すると共に、巡視ルート上で無人変電所等の構内の設備を撮像する。
In step S5, the self-propelled device 20 selects a bypass route.
In step S6, the self-propelled device 20 selects a normal route.
In step S <b> 7, the self-propelled device 20 travels the inspection route and images facilities on the premises such as an unmanned substation on the inspection route.
ステップＳ８で、巡視ルートに障害物があった場合（Ｓ８：有り）には、処理はステップＳ９に移行する。巡視ルートに障害物がない場合（Ｓ８：無し）には、処理はステップＳ１０に移行する。 If there is an obstacle on the inspection route in step S8 (S8: present), the process proceeds to step S9. If there is no obstacle on the inspection route (S8: None), the process proceeds to step S10.
ステップＳ９で、自走式装置２０は一時停止した上で撮像を継続する。その後、処理はステップＳ４に移行する。 In step S <b> 9, the self-propelled device 20 pauses and then continues imaging. Thereafter, the process proceeds to step S4.
ステップＳ１０で、自走式装置２０は、巡視ルートを走行すると共に、巡視ルート上で無人変電所等の構内の設備を撮像する。 In step S10, the self-propelled device 20 travels the inspection route and images facilities on the premises such as an unmanned substation on the inspection route.
ステップＳ１１で、自走式装置２０はホームステーションに帰還し、巡視データを制御装置１０に送信する。 In step S <b> 11, the self-propelled device 20 returns to the home station and transmits inspection data to the control device 10.
ステップＳ１２で、自走式装置２０はホームステーションから充電する。充電完了後、一連の処理は終了する。 In step S12, the self-propelled device 20 charges from the home station. After charging is complete, the series of processes ends.
なお、上記のステップＳ１〜Ｓ１２は、必要に応じて、適宜処理の順序を入れ替えてもよい。また、ステップＳ１における自走式装置２０の起動は、監視員が自走式装置２０に対して直接手動で起動操作をしてもよく、制御装置１０が自動的に自走式装置２０を起動してもよい。 In addition, said step S1-S12 may change the order of a process suitably as needed. In addition, the activation of the self-propelled device 20 in step S1 may be performed manually by the supervisor directly on the self-propelled device 20, and the control device 10 automatically activates the self-propelled device 20. May be.
図５は、監視員が、事前に巡視条件を設定し、自走式装置２０が、この条件に対応した巡視を実行するフローである。 FIG. 5 is a flow in which a monitoring person sets a patrol condition in advance, and the self-propelled device 20 performs a patrol corresponding to this condition.
ステップＳ２１で、監視員は制御装置１０において巡視条件を設定する。監視員は、例えば、天気に応じて、巡視対象とする設備を変更したり、巡視時間（移動時間）を変更したりしながら、複数の巡視条件を設定することが可能である。 In step S <b> 21, the supervisor sets patrol conditions in the control device 10. For example, the monitor can set a plurality of inspection conditions while changing the equipment to be inspected or changing the inspection time (movement time) according to the weather.
ステップＳ２２で、制御装置１０は、巡視条件が成立したか判断し、巡視条件が成立した場合には、自走式装置２０を起動する。 In step S22, the control device 10 determines whether the inspection condition is satisfied, and activates the self-propelled device 20 when the inspection condition is satisfied.
ステップＳ２３で、自走式装置２０は、巡視ルートを走行すると共に、巡視ルート上で無人変電所等の構内の設備を撮像する。 In step S23, the self-propelled device 20 travels the inspection route and images facilities on the premises such as an unmanned substation on the inspection route.
ステップＳ２４で、巡視ルートに侵入禁止箇所があった場合（Ｓ２４：有り）には、処理はステップＳ２５に移行する。巡視ルートに侵入禁止箇所がない場合（Ｓ２４：無し）には、処理はステップＳ２６に移行する。 In step S24, when there is an intrusion prohibited portion on the inspection route (S24: present), the process proceeds to step S25. If there is no entry prohibition point in the inspection route (S24: none), the process proceeds to step S26.
ステップＳ２５で、自走式装置２０は迂回ルートを選定する。
ステップＳ２６で、自走式装置２０は通常ルートを選定する。
ステップＳ２７で、自走式装置２０は、巡視ルートを走行すると共に、巡視ルート上で無人変電所の構内の設備を撮像する。
In step S25, the self-propelled device 20 selects a bypass route.
In step S26, the self-propelled device 20 selects a normal route.
In step S27, the self-propelled device 20 travels along the inspection route and images facilities on the premises of the unmanned substation on the inspection route.
ステップＳ２８で、巡視ルートに障害物があった場合（Ｓ２８：有り）には、処理はステップＳ２９に移行する。巡視ルートに障害物がない場合（Ｓ２８：無し）には、処理はステップＳ３０に移行する。 In step S28, when there is an obstacle on the inspection route (S28: present), the process proceeds to step S29. If there is no obstacle on the inspection route (S28: None), the process proceeds to step S30.
ステップＳ２９で、自走式装置２０は一時停止した上で撮像を継続する。その後、処理はステップＳ２４に移行する。 In step S <b> 29, the self-propelled device 20 pauses and continues imaging. Thereafter, the process proceeds to step S24.
ステップＳ３０で、自走式装置２０は、巡視ルートを走行すると共に、巡視ルート上で無人変電所等の構内の設備を撮像する。 In step S30, the self-propelled device 20 travels the inspection route and images facilities on the premises such as an unmanned substation on the inspection route.
ステップＳ３１で、自走式装置２０はホームステーションに帰還し、巡視データを制御装置１０に送信する。 In step S <b> 31, the self-propelled device 20 returns to the home station and transmits inspection data to the control device 10.
ステップＳ３２で、自走式装置２０はホームステーションから充電する。充電完了後、一連の処理は終了する。 In step S32, the self-propelled device 20 charges from the home station. After charging is complete, the series of processes ends.
なお、上記のステップＳ２１〜Ｓ３２は、必要に応じて、適宜処理の順序を入れ替えてもよい。 Note that the order of the steps S21 to S32 may be appropriately changed as necessary.
〔３．巡視データ表示方法〕
図６及び図７は、制御装置１０における巡視データの表示方法の例を示す。より詳細には、図６及び図７は、監視員が巡視対象としたい領域を指定して、自走式装置２０が当該領域における巡視データを取得し、制御装置１０で表示する場合の巡視データの表示方法を示す。
[3. (Patrol data display method)
6 and 7 show an example of the inspection data display method in the control device 10. More specifically, FIG. 6 and FIG. 7 show the patrol data in the case where the supervisor wants to designate a region to be patroled, and the self-propelled device 20 acquires the patrol data in the region and displays it on the control device 10. The display method of is shown.
図６に示すように、制御装置１０が備える表示装置１３には、変電所毎のモニタを表示するためのアイコンが一覧表示され、いずれかのアイコンを選択するとアイコンに対応する変電所の構内図ａが表示される。表示された構内図内で、巡視データを取得したい領域を選択した後、通常カメラの映像を表示するか、サーモカメラの映像を表示するかを選択する。すると、自走式装置２０は、変電所等の構内の、選択された領域に対応する場所に移動し、当該場所で撮像を実行する。自走式装置２０は撮像を終了したらホームステーションに帰還し、巡視データを制御装置１０に送信する。制御装置１０は、自走式装置２０から受信した巡視データを表示する。
この際、監視員が変電所の構内図内で巡視データを取得したい領域を選択した上で、通常カメラの映像を表示するか、サーモカメラの映像を表示するか選択した時点で、制御装置１０は、構内図内の選択領域を囲う点線を点滅させ、自走式装置２０から巡視データを受信した時点で、点滅を終了し通常の点灯状態としてもよい。あるいは、自走式装置２０から巡視データを受信する前後で、構内図内の選択領域を囲う点線や選択領域自体の色を変えてもよい。
なお、表示装置１３には変電所毎のモニタを表示するためのアイコンが一覧表示されるとしたが、これに限定されない。例えば、表示装置１３のモニタの面積がある程度以上大きい場合には、各変電所の構内図を一覧表示してもよい。
また、図６に示す例においては、表示装置１３に各変電所の構内の平面図が表示され、監視員が、当該平面図内で巡視データを取得したい領域を選択しているが、これには限定されない。表示装置１３には各変電所の構内の立面図や、３Ｄ図面を用いた立体図が構内図として表示され、監視員はこれらの構内図の中で巡視データを取得したい領域を選択してもよい。
とりわけ、構内図として立体図が表示装置１３に表示される場合に、監視員が、グラフィック表示された立体図の任意の場所を指定すると，その場所の「緯度・経度・高さ」、又は、何らかの基準からの相対位置としての「縦・横・高さ」が算定され、これら「緯度・経度・高さ」又は「縦・横・高さ」が、制御装置１０から自走式装置２０に送信される移動指令・撮影指令に反映される。あるいは、監視員が表示画面１３内で「緯度・経度・高さ」又は「縦・横・高さ」を数値で指定し、指定された「緯度・経度・高さ」又は「縦・横・高さ」が、制御装置１０から自走式装置２０に送信される移動指令・撮影指令に反映されてもよい。
As shown in FIG. 6, the display device 13 provided in the control device 10 displays a list of icons for displaying monitors for each substation, and when one of the icons is selected, a substation map of the substation corresponding to the icon is displayed. a is displayed. In the displayed floor plan, after selecting an area for which patrol data is to be acquired, it is selected whether to display a normal camera image or a thermo camera image. Then, the self-propelled device 20 moves to a place corresponding to the selected area on the premises such as a substation, and performs imaging at the place. When the self-propelled device 20 finishes imaging, it returns to the home station and transmits inspection data to the control device 10. The control device 10 displays the patrol data received from the self-propelled device 20.
At this time, when the monitor selects an area from which the inspection data is to be acquired in the floor plan of the substation and selects whether to display a normal camera image or a thermo camera image, the control device 10 May blink the dotted line that surrounds the selected area in the floor plan, and when the patrol data is received from the self-propelled device 20, the blinking may be terminated and the normal lighting state may be obtained. Alternatively, before and after receiving the inspection data from the self-propelled device 20, the color of the dotted line surrounding the selected area in the floor plan or the color of the selected area itself may be changed.
In addition, although the icon for displaying the monitor for every substation was displayed as a list on the display apparatus 13, it is not limited to this. For example, when the area of the monitor of the display device 13 is larger than a certain level, a list of floor plans of each substation may be displayed.
Further, in the example shown in FIG. 6, a plan view of the premises of each substation is displayed on the display device 13, and the monitoring person selects an area in the plan view where he wants to obtain inspection data. Is not limited. The display device 13 displays an elevation view of each substation premises and a three-dimensional view using a 3D drawing as a floor plan, and the monitor selects an area from which to obtain patrol data. Also good.
In particular, when a three-dimensional map is displayed on the display device 13 as a floor plan, if the monitor designates an arbitrary place of the three-dimensional map displayed graphically, the “latitude / longitude / height” of the place, or “Vertical / horizontal / height” as a relative position from some reference is calculated, and these “latitude / longitude / height” or “vertical / horizontal / height” are transferred from the control device 10 to the self-propelled device 20. It is reflected in the movement command / shooting command transmitted. Alternatively, the monitor designates “latitude / longitude / height” or “vertical / horizontal / height” numerically on the display screen 13 and designates the designated “latitude / longitude / height” or “vertical / horizontal / height”. The “height” may be reflected in the movement command / shooting command transmitted from the control device 10 to the self-propelled device 20.
監視員が、制御装置１０で巡視データの表示を指示すると、図７に示すように、撮影の場所ＩＤ，日時、天気と共に、通常カメラ又はサーモカメラによる映像ｂ、及び各種センサ値ｃが表示装置１３に拡大表示される。なお、通常カメラ又はサーモカメラによる映像ｂは、静止画でも良く動画でも良い。 When the monitor instructs the display of the inspection data with the control device 10, as shown in FIG. 7, the image b by the normal camera or the thermo camera and various sensor values c are displayed together with the shooting location ID, date and time, and weather. 13 is enlarged and displayed. Note that the video b from the normal camera or the thermo camera may be a still image or a moving image.
〔５．実施形態が奏する効果〕
以上、説明したように構成された本実施形態によれば、無人変電所等の構内を巡視して、構内の設備を撮像する自走式装置２０と、自走式装置２０を遠隔制御し、自走式装置２０から巡視データを受信する制御装置１０とを備える遠隔監視システム１であって、自走式装置２０は、制御装置１０から受信する移動指令及び撮像指令に基づいて巡視し、制御装置１０は、自走式装置２０の巡視準備の都度、巡視対象となる設備に応じて、移動指令と撮像指令を新規に生成し、自走式装置２０に送信する。これにより、無人変電所内のレイアウトやその変更等を問わず、無人変電所等の構内の設備を簡便に遠隔監視することが可能となる。
[5. (Effects of the embodiment)
As described above, according to the present embodiment configured as described above, a self-propelled device 20 that images a facility such as an unmanned substation, and remotely controls the self-propelled device 20, The remote monitoring system 1 includes a control device 10 that receives patrol data from the self-propelled device 20, and the self-propelled device 20 patrols and controls based on a movement command and an imaging command received from the control device 10. Each time the self-propelled device 20 prepares for patrol, the device 10 newly generates a movement command and an imaging command according to the equipment to be patroled and transmits it to the self-propelled device 20. Thereby, regardless of the layout in the unmanned substation or its change, it becomes possible to easily remotely monitor the facilities in the unmanned substation or the like.
また、本実施形態によれば、制御装置１０は、無人変電所等の構内の構内図を表示し、監視員はこの構内図内で巡視対象となる設備を指定する。これにより、監視員は、巡視対象となる設備を簡便に指定することが出来る。 Further, according to the present embodiment, the control device 10 displays a floor plan of a premises such as an unmanned substation, and the supervisor designates equipment to be inspected in the floor plan. As a result, the monitor can easily specify the facility to be inspected.
また、本実施形態によれば、制御装置１０は、事前に巡視条件を設定し、自走式装置２０に対して、この巡視条件に対応した移動指令及び撮像指令を送信する。これにより、自走式装置２０は、コンディションに応じた巡視を実行することが可能となる。 Further, according to the present embodiment, the control device 10 sets a patrol condition in advance, and transmits a movement command and an imaging command corresponding to the patrol condition to the self-propelled device 20. Thereby, the self-propelled device 20 can perform patrol according to the condition.
また、本実施形態によれば、自走式装置２０はサーモ画像を撮像し、巡視データにはサーモ画像が含まれる。これにより、設備の外見からは異常が認められないものの、設備内で異常が発生しているケースに対応することが可能となる。とりわけ、例えば設備でアークが発生した際に、監視員が現場に駆け付けるまでには時間がかかるため、監視員が現場に到着するまでの間に異常箇所の温度が下がってしまい、異常箇所を特定できない場合があるが、本発明の実施形態においては、設備で異常が発生したことをもって、当該設備に自走式装置２０を移動させ、撮像させることにより、異常発生から間をおかずに異常箇所を特定することが可能となる。 According to the present embodiment, the self-propelled device 20 captures a thermo image, and the patrol data includes the thermo image. Thereby, although no abnormality is recognized from the appearance of the facility, it is possible to deal with a case where an abnormality has occurred in the facility. In particular, for example, when an arc occurs in a facility, it takes time for the observer to rush to the site, so the temperature of the abnormal point decreases before the observer arrives at the site, and the abnormal point is identified. However, in the embodiment of the present invention, when an abnormality has occurred in the facility, the self-propelled device 20 is moved to the facility and imaged, so that an abnormal location can be detected without delay from the occurrence of the abnormality. It becomes possible to specify.
また、本実施形態によれば、自走式装置２０は臭気データを取得し、巡視データには臭気データが含まれる。これにより、例えば設備内で燃焼が発生している場合に、この燃焼によって発生する臭気に基づいて、異常の発生を検知することが可能となる。 Further, according to the present embodiment, the self-propelled device 20 acquires odor data, and the patrol data includes odor data. Thereby, for example, when combustion occurs in the facility, it is possible to detect the occurrence of abnormality based on the odor generated by the combustion.
上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態に本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変更を施した形態での実施が可能である。 Although the above-described embodiment is a preferred embodiment of the present invention, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are made without departing from the gist of the present invention. Can be implemented.
例えば、自走式装置２０は、無人変電所等の構内の設備の異常を監視するため、臭気センサ以外のセンサ、例えば光センサ、磁気センサ、ガス濃度センサ等を備えることが可能である。 For example, the self-propelled device 20 can be provided with a sensor other than an odor sensor, such as an optical sensor, a magnetic sensor, a gas concentration sensor, etc., in order to monitor abnormalities in facilities such as an unmanned substation.
また、自走式装置２０は、撮像装置２２として通常のカメラ、サーモカメラ以外のカメラ、例えば紫外線カメラを備えることが可能である。 The self-propelled device 20 can include a camera other than a normal camera or a thermo camera, for example, an ultraviolet camera, as the imaging device 22.
また、本実施形態に係る遠隔監視システム１は、無人変電所の構内を監視するとしたが、これには限定されない。例えば、遠隔監視システム１は、無人発電所等の所内を監視することも可能である。 Moreover, although the remote monitoring system 1 according to the present embodiment monitors the premises of the unmanned substation, the present invention is not limited to this. For example, the remote monitoring system 1 can monitor the inside of an unmanned power plant or the like.
なお、上記の遠隔監視システム１に含まれる各装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。また、上記の遠隔監視システム１に含まれる各装置により行なわれる遠隔監視方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。 Each device included in the remote monitoring system 1 can be realized by hardware, software, or a combination thereof. The remote monitoring method performed by each device included in the remote monitoring system 1 can also be realized by hardware, software, or a combination thereof. Here, “realized by software” means realized by a computer reading and executing a program.
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 The program may be stored using various types of non-transitory computer readable media and supplied to the computer. Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (for example, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (for example, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD- R, CD-R / W, and semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)). The program may also be supplied to the computer by various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
１ 遠隔監視システム
１０ 制御装置
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 表示装置
２０ 自走式装置
２１ 走行装置
２２ 撮像装置
２３ 臭気センサ
２４ 制御部
１１１ 指令送信部
１１２ 巡視データ受信部
１１３ データ表示部
１１４ 巡視条件設定部
２４１ 指令受信部
２４２ 駆動部
２４３ 撮像部
２４４ 臭気データ取得部
２４５ 巡視データ送信部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Remote monitoring system 10 Control apparatus 11 Control part 12 Storage part 13 Display apparatus 20 Self-propelled apparatus 21 Traveling apparatus 22 Imaging apparatus 23 Odor sensor 24 Control part 111 Command transmission part 112 Patrol data receiving part 113 Data display part 114 Patrol condition setting Unit 241 Command receiving unit 242 Driving unit 243 Imaging unit 244 Odor data acquiring unit 245 Patrol data transmitting unit
Claims (5)
前記構内を巡視して、前記構内の設備を撮像する自走式装置と、
前記自走式装置を遠隔制御し、前記自走式装置から巡視データを受信する制御装置とを備え、
前記自走式装置は、
前記制御装置から移動指令と撮像指令を受信する指令受信部と、
前記移動指令に基づいて、当該自走式装置が前記構内を巡視するために走行装置を駆動する駆動部と、
前記撮像指令に基づいて、前記構内の設備を撮像装置で撮像するための撮像部と、
前記撮像部により撮像された映像データを含む巡視データを、前記制御装置に送信する巡視データ送信部とを備え、
前記制御装置は、
前記自走式装置に、前記移動指令と前記撮像指令を送信する指令送信部と、
前記巡視データを受信する巡視データ受信部と、
前記巡視データを格納する記憶部と、
を備え、
前記制御装置は、前記自走式装置の巡視準備の都度、巡視対象となる前記設備に応じて、前記移動指令と前記撮像指令を新規に生成し、前記自走式装置に送信する遠隔監視システム。 A remote monitoring system for remotely monitoring the premises of an unmanned substation,
A self-propelled device that patrols the campus and images the facilities on the campus;
A remote control of the self-propelled device, and a control device for receiving inspection data from the self-propelled device,
The self-propelled device is
A command receiving unit for receiving a movement command and an imaging command from the control device;
Based on the movement command, the self-propelled device drives the traveling device to patrol the premises, and
Based on the imaging command, an imaging unit for imaging the equipment on the premises with an imaging device;
A patrol data transmitting unit that transmits patrol data including video data captured by the imaging unit to the control device;
The control device includes:
A command transmitter for transmitting the movement command and the imaging command to the self-propelled device;
A patrol data receiving unit for receiving the patrol data;
A storage unit for storing the inspection data;
With
The control device generates a new movement command and an imaging command according to the equipment to be inspected every time the self-propelled device is prepared for inspection, and transmits it to the self-propelled device. .
前記指令送信部は、前記表示装置において監視員によって指定された前記構内図内の位置に基づいて前記移動指令を生成し、前記自走式装置に送信する、請求項１に記載の遠隔監視システム。 The control device further includes a data display unit for displaying a floor plan of the campus on a display device,
The remote monitoring system according to claim 1, wherein the command transmission unit generates the movement command based on a position in the floor plan designated by a monitor in the display device and transmits the movement command to the self-propelled device. .
前記指令送信部は、前記巡視条件に対応した前記移動指令及び前記撮像指令を生成し、前記自走式装置に送信する、請求項１に記載の遠隔監視システム。 The control device further includes a patrol condition setting unit for setting a patrol condition for the self-propelled device to patrol the premises,
The remote monitoring system according to claim 1, wherein the command transmission unit generates the movement command and the imaging command corresponding to the inspection condition, and transmits the movement command and the imaging command to the self-propelled device.
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