JP2019209407A - ロボット、制御装置およびロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記基台に対して相対的に回動するロボットアームと、
外力を検出する力センサーと、
前記ロボットアームに沿って設定されている所定の領域に物体が存在することを検出するセンサー部と、を有し、
前記ロボットアームの動作が停止中または等速動作中であり、かつ、前記センサー部の検出結果に基づいて前記所定の領域に物体が存在しないと判断するとき、前記力センサーの検出値を補正する。
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットのブロック図である。なお、以下では、ロボット1の基台110側を「基端側」、その反対側(エンドエフェクター17側)を「先端側」と言う。
図7は、本発明の第2実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図8は、図7に示すロボットのブロック図である。図9は、図7に示す近接センサー231が、物体が存在することを検出する監視領域Dの一例を示す図である。
図10は、本発明の第3実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
図11は、本発明の第4実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
図12は、本発明の第5実施形態に係るロボットを示す図である。
Claims (9)
- 基台と、
前記基台に対して相対的に回動するロボットアームと、
外力を検出する力センサーと、
前記ロボットアームに沿って設定されている所定の領域に物体が存在することを検出するセンサー部と、を有し、
前記ロボットアームの動作が停止中または等速動作中であり、かつ、前記センサー部の検出結果に基づいて前記所定の領域に物体が存在しないと判断するとき、前記力センサーの検出値を補正することを特徴とするロボット。 - 前記力センサーは、前記ロボットアームと前記基台との間に設けられている請求項1に記載のロボット。
- 前記力センサーは、前記ロボットアームとエンドエフェクターとの間に設けられている請求項1に記載のロボット。
- 前記所定の領域は、前記ロボットアームに沿って設定されている第1領域と、第2領域と、を含み、
前記第1領域は、前記第2領域よりも前記基台側に設定されている請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第2領域における前記センサー部の検出距離の平均値は、前記第1領域における前記センサー部の検出距離の平均値よりも大きい請求項4に記載のロボット。
- 前記力センサーは、水晶を含むセンサーである請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット。
- ロボットアームと、
外力を検出する力センサーと、
前記ロボットアームに沿って設定されている所定の領域に物体が存在することを検出するセンサー部と、
前記ロボットアームの動作が停止中または等速動作中であり、かつ、前記センサー部の検出結果に基づいて前記所定の領域に物体が存在しないと判断するとき、前記力センサーの検出値を補正する処理部と、
を有することを特徴とするロボット。 - 所定の領域に物体が存在していないことを検出する信号を受けて、
ロボットアームの動作が停止中または等速動作中に、ロボットアームに加わる外力を検出する力センサーの検出値を補正する信号を出力することを特徴とする制御装置。 - ロボットアームと、外力を検出する力センサーと、を有するロボットを制御する制御方法であって、
前記ロボットアームに沿って設定されている所定の領域に物体が存在することを検出するステップと、
前記ロボットアームの動作が停止中または等速動作中であり、かつ、前記所定の領域に物体が存在しないと判断するとき、前記力センサーの検出値を補正するステップと、
を含むことを特徴とするロボットの制御方法。
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