JP7225563B2 - ロボット、制御装置およびロボットの制御方法 - Google Patents
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Description
外力を検知する第1の力センサーと、
前記ロボットアームの振動を検出する振動センサーと、
を有し、
前記振動センサーの検出値の周波数特性が、動的に変わる所定の条件を満たし、かつ、前記第1の力センサーを前回リセットしたときからの経過時間が所定の時間以上であるとき、前記第1の力センサーをリセットし、
前記経過時間が前記所定の時間未満であるとき、前記第1の力センサーをリセットしない。
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットのブロック図である。なお、以下では、ロボット1の基台110側を「基端側」、その反対側(エンドエフェクター17側)を「先端側」と言う。
なお、力センサー21として、複数の異なる方式のものが併用されてもよい。
図7は、本発明の第2実施形態に係るロボットの制御方法を説明するためのフローチャートである。
本実施形態は、ステップが追加されている以外、第1実施形態と同様である。
振動センサーの検出値が所定の条件を満たす場合(ステップS14のYes)、力センサー21のリセットが前回実行されてから所定の時間以上経過しているか否かを判断する(ステップS21)。具体的には、力センサー21をリセットした履歴をメモリー52に記憶しておき、最後に実行した時刻と現在の時刻とを比較する。そして、最後の実行からの経過時間を算出し、算出結果が所定の時間以上であれば、経過していると判断し、算出結果が所定の時間未満であれば、経過していないと判断する。
図8は、本発明の第3実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
図9は、本発明の第4実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
なお、力センサーの数は、1つまたは2つに限定されず、3つ以上であってもよい。
Claims (9)
- ロボットアームと、
外力を検知する第1の力センサーと、
前記ロボットアームの振動を検出する振動センサーと、
を有し、
前記振動センサーの検出値の周波数特性が、動的に変わる所定の条件を満たし、かつ、前記第1の力センサーを前回リセットしたときからの経過時間が所定の時間以上であるとき、前記第1の力センサーをリセットし、
前記経過時間が前記所定の時間未満であるとき、前記第1の力センサーをリセットしないことを特徴とするロボット。 - 前記第1の力センサーは、前記ロボットアームと基台の間に設けられている請求項1に記載のロボット。
- 前記第1の力センサーは、前記ロボットアームとエンドエフェクターの間に設けられている請求項1に記載のロボット。
- 第2の力センサーをさらに有し、
前記第1の力センサーは、前記ロボットアームと基台の間に設けられており、
前記第2の力センサーは、前記ロボットアームとエンドエフェクターの間に設けられている請求項1に記載のロボット。 - 前記第1の力センサーは、水晶を含むセンサーである請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記振動センサーは、慣性センサーである請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記周波数特性は、前記検出値の周波数のピーク位置、ピークの半値幅、および、ピーク高さ、のうちの2つ以上を組み合わせたものである請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボット。
- ロボットアームと、
外力を検知する力センサーと、
前記ロボットアームの振動を検出する振動センサーと、
を有するロボットの動作を制御する制御装置であって、
前記振動センサーから、前記ロボットアームの振動情報を含む検出値を受けて、
前記振動センサーの前記検出値の周波数特性が、動的に変わる所定の条件を満たし、かつ、前記力センサーを前回リセットしたときからの経過時間が所定の時間以上であるとき、前記力センサーのリセットを行う信号を出力し、前記経過時間が前記所定の時間未満であるとき、前記信号を出力しないことを特徴とする制御装置。 - ロボットアームと、外力を検知する力センサーと、を有するロボットを制御する制御方法であって、
前記ロボットアームの振動を検出するステップと、
振動センサーの検出値の周波数特性が、動的に変わる所定の条件を満たすか否かを判断するステップと、
前記周波数特性が前記所定の条件を満たし、かつ、前記力センサーを前回リセットしたときからの経過時間が所定の時間以上であるとき、前記力センサーをリセットし、前記経過時間が前記所定の時間未満であるとき、前記力センサーをリセットしないステップと、
を含むことを特徴とするロボットの制御方法。
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