JP6988531B2 - ロボット - Google Patents
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Description
ロボットと移動体との差し迫った衝突のおそれがない場合には、動作速度を遅くすることや警告を発することに留めるようにすることで、ロボットの動作を頻繁に止めることなく、ロボット1と移動体との衝突のおそれを回避できる。
まず、図1を参照して実施の形態1にかかるロボット1の概略構成について説明する。ここで、ロボット1は、産業用ロボット、すなわち、3軸以上の自由度を持つ、自動制御、プログラム可能なマニピュレータである。
図5は、ロボット1の制御ブロック図である。図5に示すように、制御部4は、入力部41と、閾値キャリブレーション部42と、A/D変換部43と、判定部44と、メモリ45と、出力部46と、を備えている。
図7は、実施の形態2にかかるロボット101の概略構成を示す模式図である。実施の形態2にかかるロボット1(図1参照)との違いは、非接触式センサ3の設置位置である。図7に示すように、ロボット101において、非接触式センサ3は作業台8の上面に設置されている。
図9は、実施の形態3にかかるロボット201の概略構成を示す模式図である。実施の形態2にかかるロボット1(図1参照)との違いは、非接触式センサ3の設置位置である。図9に示すように、ロボット201において、非接触式センサ3は、ロボットアーム2の把持部2dの近傍と、作業台8の上面と、の両方に取り付けられている。
図10に示すように、ワーク31の鉛直方向の長さが長い場合、ロボットアーム2がワーク31を置きに行くときには、ロボットアーム2の把持部2dに取り付けられた非接触式センサ3と人30とで構成されるコンデンサに対し、把持部2dに把持されたワーク31が障害物となる。このため、ロボットアーム2の把持部2dに取り付けられた非接触式センサ3と人30との間の静電容量を精度良く検知できない場合がある。よって、ロボット201において、ロボットアーム2がワーク31を置きに行くときには、ロボットアーム2の把持部2dに取り付けられた非接触式センサ3を無効にし、作業台8に取り付けられた非接触式センサ3を有効にする。つまり、ロボット201において、ロボットアーム2がワーク31を置きに行くときには、作業台8に取り付けられた非接触式センサ3によって移動体としての人30の進入を検知する。
2 ロボットアーム
2a 第1関節
2b 第2関節
2c 第3関節
2d 把持部
3 非接触式センサ
4 制御部
5 ロボット制御盤
6 旋回台
8 作業台
9 載置台
30 人
31 ワーク
41 入力部
42 閾値キャリブレーション部
43 変換部
44 判定部
45 メモリ
46 出力部
Claims (3)
- 移動体の進入を検知するための複数の非接触式センサを備え、所定の動作を行うロボットであって、
前記非接触式センサは、前記移動体が作業を行う作業位置に配置された第1非接触式センサと、前記ロボットが前記所定の動作を行う際、前記作業位置まで移動する前記ロボットの動作位置に配置された第2非接触式センサとを含み、
予め、前記移動体を進入させない状態で前記所定の動作を行って、前記ロボットの可動範囲内に設定した複数の測定箇所ごとに、前記第2非接触式センサの出力値を基準出力値としてそれぞれ記憶しておき、
前記移動体が進入する可能性のある状態で前記所定の動作を行っている際に、前記ロボットの現在の動作位置が、前記移動体の進入状況についての判定を行う必要がある範囲内に存在するとき、前記所定の動作に応じて、前記第1非接触式センサ及び前記第2非接触式センサのいずれかを選択し、その出力値が、前記ロボットの現在の動作位置に最も近い前記測定箇所における前記基準出力値に対して、第1閾値以上変化した場合、前記所定の動作を停止する、
ロボット。 - 前記移動体が進入する可能性のある状態で前記所定の動作を行っている際に、前記所定の動作に応じて、前記第1非接触式センサ及び前記第2非接触式センサのいずれかを選択し、その出力値が、前記ロボットの現在の動作位置に最も近い前記測定箇所における前記基準出力値に対して、前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上かつ前記第1閾値未満変化した場合、前記所定の動作の動作速度を遅くすることと警告を発することの少なくともいずれかを行う、請求項1に記載のロボット。
- 前記ロボットが動作位置近傍でワークを把持し、前記作業位置に置きに行く動作を行う場合、前記第1非接触式センサを無効とし、前記第2非接触式センサを選択し、
前記ロボットが前記作業位置に置いてある前記ワークを取りに行く動作を行う場合、前記第2非接触式センサを無効とし、前記第1非接触式センサを選択する、
請求項1又は2に記載のロボット。
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