JP7371878B2 - ロボット、ロボットシステム、およびロボット制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態に係るロボットシステム200の構成に一例について説明するための図である。図1に示すように、ロボットシステム200は、ロボット100と、カメラ4と、を備える。ロボットシステム200は、例えば工場内に設置されており、あらかじめ設定されたプログラムに基づいて、予定されている、所定の作業を行う。本発明では、このロボット100は、人間(以下、作業者と記載)と空間を共有して動作を行うことが想定されている。
以上、ロボット100およびロボットシステム200の構成について説明した。次に、判断部23の処理について詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係るロボット100は、近接センサ12を有するロボット筐体1、近接センサ12の検出値に基づいて、ロボット100に行わせることが予定されている作業の対象物を含み、ロボット100が作業を行う環境内に存在する作業環境物と、ロボット筐体1との間の近接度合いを表す第1近接度D1を算出する第1近接度算出部21、近接センサ12の検出値に基づいて、作業環境物以外の被検出物と、ロボット筐体1との間の近接度合いを表す第2近接度D2を算出する第2近接度算出部22、および、第1近接度と第2近接度とに基づいて、ロボット100の動作を停止させるか否かの判断を行う判断部23、を備える。
以上、図面を参照しながら本開示に係る実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範囲内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素は任意に組み合わせられてもよい。
1 ロボット筐体
11,11_1,11_2,11_3,11_4 移動部
12、12_1,12_2,12_3,12_4 近接センサ
2 制御部
21 第1近接度算出部
22 第2近接度算出部
23 判断部
24 モータ制御部
3 モータ
4 カメラ
200 ロボットシステム
301 CPU
302 ROM
303 RAM
304 入出力部
305 バス
Claims (10)
- 近接センサを有するロボット筐体、
前記近接センサの検出値に基づいて、ロボットに行わせることが予定されている作業の対象物を含み、前記ロボットが前記作業を行う環境内に存在する作業環境物と、前記ロボット筐体との間の近接度合いを表す第1近接度を算出する第1近接度算出部、
前記検出値に基づいて、前記ロボットと協働する作業者と、前記ロボット筐体との間の近接度合いを表す第2近接度を算出する第2近接度算出部、および、
前記第1近接度と前記第2近接度とに基づいて、前記ロボットの動作を停止させるか否かの判断を行う判断部、
を備えるロボット。 - 前記判断部は、前記第1近接度が第1閾値より小さく、前記第2近接度が第2閾値以上である場合、または、前記第1近接度が前記第1閾値以上である場合に、前記ロボットの動作を停止させると判断する、
請求項1に記載のロボット。 - 前記判断部は、前記第1近接度が前記第1閾値より小さく、前記第2近接度が前記第2閾値以上である場合、さらに、前記第2近接度の単位時間当たりの変動量が第3閾値以上であるか否かに基づいて、前記ロボットの動作を停止させるか否かの判断を行う、
請求項2に記載のロボット。 - 前記判断部は、前記第1近接度が前記第1閾値より小さく、前記第2近接度が前記第2閾値以上である場合、さらに、前記作業者についての前記検出値が第4閾値以上であるか否かに基づいて前記ロボットの動作を停止させるか否かの判断を行う、
請求項2に記載のロボット。 - 前記ロボット筐体は、前記近接センサを複数有しており、
前記判断部は、複数の前記近接センサのそれぞれに対応した前記第1閾値及び第2閾値を用いて前記判断を行う、
請求項2から4のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記判断部は、前記作業において、前記ロボット筐体が移動することが予定されている方向に基づいて、前記複数の近接センサのうちいずれの前記検出値を用いて前記判断を行うかを決定する、
請求項5に記載のロボット。 - 前記第1近接度算出部は、あらかじめ作成された学習データを用いて、前記作業環境物と前記作業者とを区別する、
請求項1から6のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記ロボット筐体は、前記作業環境物または前記作業者と前記ロボット筐体とが接触した度合いを検出する接触センサをさらに有し、
前記判断部は、前記作業環境物または前記作業者と前記ロボット筐体とが接触した度合いを表す接触度に基づいて、前記ロボットの動作を停止させるか否かの判断を行う、
請求項1から7のいずれか一項に記載のロボット。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットと前記作業者とを撮影するカメラと、
を備え、
前記第1近接度算出部および前記第2近接度算出部は、前記カメラが撮影した画像に基づいて、前記第1近接度および前記第2近接度を算出する、
ロボットシステム。 - ロボット筐体に設けられた近接センサの検出値に基づいて、ロボットに行わせることが予定されている作業の対象物を含み、前記ロボットが前記作業を行う環境内に存在する作業環境物と、前記ロボット筐体との間の近接度合いを表す第1近接度を算出する手順と、
前記検出値に基づいて、前記ロボットと協働する作業者と、前記ロボット筐体との間の近接度合いを表す第2近接度を算出する手順と、
前記第1近接度と前記第2近接度とに基づいて、前記ロボットの動作を停止させるか否かの判断を行う手順と、
をコンピュータに実行させるロボット制御プログラム。
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