JP2019144689A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の走行軌道を生成する軌道生成部と、
前記走行軌道に沿って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記軌道生成部は、前記自車両を走行路の外部から前記走行路に進入させる際、前記外界認識部が前記走行路に隣接する特定区域を認識する場合には、前記自車両を前記特定区域の内部で前記走行路に沿って走行させた後に前記走行路に進入させる第1走行軌道を生成し、前記外界認識部が前記特定区域を認識しない場合には、前記自車両を前記走行路の外部から前記走行路に直接進入させる第2走行軌道を生成する
ことを特徴とする。
前記軌道生成部は、前記第2走行軌道を生成した後であって前記自車両が前記走行路に進入する前に、前記外界認識部が前記特定区域を認識する場合に、前記第1走行軌道を生成してもよい。
前記自車両の前方を撮像する前方カメラと、
前記前方カメラよりも前記自車両の側方の方向を撮像する側方カメラと、を備え、
前記外界認識部は、前記前方カメラの画像情報よりも前記側方カメラの画像情報を優先して前記周辺状態を認識してもよい。
前記外界認識部は、黄色のレーンマークまたは2本線のレーンマークで幅方向の両側を区画される走行レーンを認識する場合に、前記走行レーンを前記特定区域として認識してもよい。
道路に含まれる前記特定区域の情報を含む地図情報を更に備え、
前記軌道生成部は、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記特定区域を認識する場合に、前記第1走行軌道を生成し、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記特定区域を認識しない場合に、前記第2走行軌道を生成してもよい。
前記外界認識部が前記特定区域として互いに相反する方向に向かって走行可能な走行レーンを認識すると共に前記走行レーンを前記自車両の進行方向と逆方向に走行する他車両を認識する場合に、
前記車両制御部は、前記他車両が前記自車両の進行方向の前記走行レーンを通過したことを前記外界認識部が認識した後に、前記第1走行軌道に沿って前記自車両を走行させてもよい。
前記外界認識部は、同一の走行レーン内で互いに相反する方向に向かって走行する第1他車両と第2他車両とを認識する場合に、前記走行レーンを前記特定区域として認識してもよい。
前記車両制御部は、前記自車両が前記特定区域を走行する距離が所定距離に到達するまでに、または、前記自車両が前記特定区域を走行する時間が所定時間に到達するまでに、前記自車両を前記特定区域から前記走行路に進入させてもよい。
図1に示されるように、自車両10は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群14と、入力系装置群14から出力される情報を入力する制御機50と、制御機50から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群70と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置12は、入力系装置群14と制御機50とを含む。自車両10は、制御機50により走行制御が行われる自動運転車両(完全自動運転車両を含む。)、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。
入力系装置群14には、外界センサ16と車両側通信装置28と地図ユニット34とナビゲーション装置36と車両センサ44とが含まれる。外界センサ16は、自車両10の周囲(外界)の状態を検出する。外界センサ16には、外界を撮像する複数のカメラ18と、自車両10と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ24および1以上のLIDAR26と、が含まれる。カメラ18には、自車両10の前方を撮像する前方カメラ20と、自車両10の側方を撮像する側方カメラ22と、が含まれる。車両側通信装置28には、第1通信装置30と、第2通信装置32と、が含まれる。第1通信装置30は、他車両100に設けられる通信装置102との間で車車間通信を行い、他車両100の情報(車種、走行状態、走行位置等)を含む外界情報を取得する。第2通信装置32は、道路110等のインフラに設けられる路側通信装置112との間で路車間通信を行い、道路情報(交通信号機に関する情報、渋滞情報等)を含む外界情報を取得する。地図ユニット34は、レーン数、レーン種類、レーン幅等を記憶する。ナビゲーション装置36は、衛星航法および/または自立航法で自車両10の位置を計測する測位部38と、地図情報42と、地図情報42に基づいて自車両10の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部40と、を備える。車両センサ44は、自車両10の走行状態を検出する。車両センサ44には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ、走行距離センサ等が含まれる。
出力系装置群70には、駆動力出力装置72と操舵装置74と制動装置76と方向指示装置78と報知装置82とが含まれる。駆動力出力装置72には、駆動力出力ECUと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置72は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機50から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置74には、電動パワーステアリングシステム(EPS)ECUと、EPSアクチュエータと、が含まれる。操舵装置74は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機50から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置76には、ブレーキECUと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置76は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機50から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。方向指示装置78には、ウインカECUと、ウインカ80と、が含まれる。方向指示装置78は、乗員が行うウインカスイッチの操作および/または制御機50から出力されるウインカ80の指令信号に応じてウインカ80を点灯または消灯させる。報知装置82には、報知ECUと、情報伝達装置(表示装置、音響装置、触覚装置等)と、が含まれる。報知装置82は、制御機50または他のECUから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
制御機50はECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置52と、ROMやRAM等の記憶装置66と、を備える。制御機50は、演算装置52が記憶装置66に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図2に示されるように、演算装置52は、外界認識部54と自車位置認識部56と行動計画部58と車両制御部62と報知制御部64として機能する。
本実施形態では図3および図4に示される状況を想定する。図3および図4に示される道路110は右側通行である。図3および図4に示されるように、第1道路120には、互いに相反(対向)する方向を進行方向とする第1走行路122と第2走行路124が含まれる。本道である第1道路120の第2走行路124側には、間道である第2道路140が交差する。図3に示される第1道路120には第1走行路122と第2走行路124との間に、両走行路に隣接する特定区域130が設けられ、図4に示される第1道路120には特定区域130は設けられない。図3に示される特定区域130は、幅方向の両側を黄色の実線と破線の2本のレーンマーク126Yで区画されるイエローレーン128Yである。イエローレーン128Yは、米国等の道路110に設けられており、車両が互いに相反する方向に向かって走行可能な走行レーン128である。車両は、第1走行路122から第2走行路124側の領域(第2道路140等)に左折して進入する際に、イエローレーン128Yに移動し、イエローレーン128Yを走行してから左折する。また、車両は、第2走行路124から第1走行路122側の領域に左折して進入する際も同じようにイエローレーン128Yを利用して左折する。また、車両は、第2道路140から第1走行路122に左折して進入する際に、イエローレーン128Yに進入し、イエローレーン128Yを走行してから第1走行路122の走行レーン128に移動する。図3および図4は、自車両10が第2道路140から第1走行路122に左折して進入するときに生成される走行軌道(第1走行軌道150、第2走行軌道154)を示す。
図5を用いて車両制御装置12の動作を説明する。ステップS1において、行動計画部58は、自車位置認識部56が認識する自車両10の位置と地図情報42または地図ユニット34の情報と予定経路とに基づいて自車両10に発生するイベントを判定する。図3および図4に示されるように、第2道路140を走行する自車両10が第1道路120に接近すると、第2道路140から第1走行路122または第2走行路124への進入というイベントが発生する。自車両10が第2走行路124を横断して第1走行路122に進入する場合(ステップS1:YES)、処理はステップS2に移行して左折処理が行われる。一方、自車両10が第1走行路122に進入しない場合(ステップS1:NO)、図5に示される一連の処理は一旦終了する。
図5に示されるステップS2において、外界認識部54は、同一の走行レーン128内で互いに相反する方向に向かって走行する第1他車両100と第2他車両100とを認識する場合に、第1他車両100と第2他車両100が走行する走行レーン128をイエローレーン128Yとして認識してもよい。
車両制御装置12は、自車両10の周辺状態を認識する外界認識部54と、外界認識部54の認識結果に基づいて自車両10の走行軌道を生成する軌道生成部60と、走行軌道に沿って自車両10を走行させる車両制御部62と、を備える。軌道生成部60は、自車両10を第1走行路122の外部から第1走行路122に進入させる際、外界認識部54が第1走行路122に隣接する特定区域130を認識する場合には、自車両10を特定区域130の内部で第1走行路122に沿って走行させた後に第1走行路122に進入させる第1走行軌道150(A軌道150A、B軌道150B)を生成する。一方、外界認識部54が特定区域130を認識しない場合には、自車両10を第1走行路122の外部から第1走行路122に直接進入させる第2走行軌道154を生成する。
54…外界認識部 60…軌道生成部
62…車両制御部 100…他車両
120…第1道路 122…第1走行路
124…第2走行路 130…特定区域
150…第1走行軌道 154…第2走行軌道
Claims (8)
- 自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の走行軌道を生成する軌道生成部と、
前記走行軌道に沿って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記軌道生成部は、前記自車両を走行路の外部から前記走行路に進入させる際、前記外界認識部が前記走行路に隣接する特定区域を認識する場合には、前記自車両を前記特定区域の内部で前記走行路に沿って走行させた後に前記走行路に進入させる第1走行軌道を生成し、前記外界認識部が前記特定区域を認識しない場合には、前記自車両を前記走行路の外部から前記走行路に直接進入させる第2走行軌道を生成する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記軌道生成部は、前記第2走行軌道を生成した後であって前記自車両が前記走行路に進入する前に、前記外界認識部が前記特定区域を認識する場合に、前記第1走行軌道を生成する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置において、
前記自車両の前方を撮像する前方カメラと、
前記前方カメラよりも前記自車両の側方の方向を撮像する側方カメラと、を備え、
前記外界認識部は、前記前方カメラの画像情報よりも前記側方カメラの画像情報を優先して前記周辺状態を認識する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、黄色のレーンマークまたは2本線のレーンマークで幅方向の両側を区画される走行レーンを認識する場合に、前記走行レーンを前記特定区域として認識する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
道路に含まれる前記特定区域の情報を含む地図情報を更に備え、
前記軌道生成部は、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記特定区域を認識する場合に、前記第1走行軌道を生成し、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記特定区域を認識しない場合に、前記第2走行軌道を生成する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部が前記特定区域として互いに相反する方向に向かって走行可能な走行レーンを認識すると共に前記走行レーンを前記自車両の進行方向と逆方向に走行する他車両を認識する場合に、
前記車両制御部は、前記他車両が前記自車両の進行方向の前記走行レーンを通過したことを前記外界認識部が認識した後に、前記第1走行軌道に沿って前記自車両を走行させる
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、同一の走行レーン内で互いに相反する方向に向かって走行する第1他車両と第2他車両とを認識する場合に、前記走行レーンを前記特定区域として認識する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記自車両が前記特定区域を走行する距離が所定距離に到達するまでに、または、前記自車両が前記特定区域を走行する時間が所定時間に到達するまでに、前記自車両を前記特定区域から前記走行路に進入させる
ことを特徴とする車両制御装置。
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