JP7087911B2 - 障害物認識装置 - Google Patents
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Description
1.車両1の概略構成
本実施形態に係る車両1の概略構成について、図1および図2を用いて説明する。
次に、本実施形態において、一例として仮定する、自車両1の走行状況および周辺の状況について、図3を用いて説明する。図3は、本実施形態において一例とする、自車両1の走行状況および周辺状況を示す模式平面図である。
(数1) △V2<V1
ここで、本実施形態の一例とする状況においては、隣車線LN2における自車両1の前側方には現実には車両が存在していないが、フロントレーダ10により、車両として認識される前方車両500が検出されている。そして、自車両1から前方車両500までの距離(第1距離)は、D1(=D11+D12)である。距離D1は、フロントレーダ10から受け付けた検出結果を基に、コントローラ15の第1距離算出部151が算出する(図2を参照)。
(数2) △V1>V1
図3に示すように、自車両1と前方車両500との間(自車両1から第1距離D1よりも短い領域内)には、自車線LN1および隣車線LN2の上方に架け渡された標識100が設けられている。標識100は、例えば、行き先を示す標識である。
(数3) D11+D12=D11+D13
(数4) V2=V3
3.コントローラ15による誤検出判定制御
コントローラ15による誤検出判定制御について、図4から図6を用いて説明する。図4は、コントローラ15が実行する障害物認識制御方法を示すフローチャートであり、図5は、フロントレーダ10により検出された前方車両500が実在しないレーダ偽像である場合の、自車両1と後側方車両501とを示す模式平面図であり、図6は、フロントレーダ10により検出された前方車両500が実在する車両である場合の、自車両1と周辺の車両500,501を示す模式平面図である。
(数5) D1>D2
数5の関係を満たす場合には、図3を用いて説明した位置関係が成立していることとなる。このため、数5の関係を満たさないと判定した場合には(ステップS5:No)、コントローラ15は、制御をリターンする。
本実施形態に係る車両1の障害物認識装置17では、コントローラ15が、ステップS5で数5の関係(D1>D2)を満たし、且つ、ステップS6とステップS7との判定が何れも“Yes”である場合(フロントレーダ10により検出された前方車両500の進行方向とリヤサイドレーダ11により検出された後側方車両501の進行方向とが逆向きである場合)に、フロントレーダ10により検出された前方車両500が実在しないレーダ偽像である可能性が高いと考えられることから、フロントレーダ10による前方車両500の検出が誤検出であると判定する。
変形例に係る車両21の概略構成について、図7を用いて説明する。図7は、本変形例に係る車両21の構成を示す模式図である。なお、本変形例に係る車両21においては、以下で説明する構成を除き、上記実施形態に係る車両1と同じ構成を備える。
上記実施形態および上記変形例では、図4のフローチャートにおいて、ステップS5の判定およびステップS6,S7の判定に加えて、ステップS9およびステップS10の判定についても“Yes”の場合に、コントローラ15は、フロントレーダ10およびフロントサイドレーダ18,19による前方車両500の検出が誤検出であると判定することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、ステップS5の判定およびステップS6,S7の判定が“Yes”の場合には、フロントレーダ10およびフロントサイドレーダ18,19による前方車両500の検出が誤検出であると判定することとしてもよい。この場合にも、上記同様の効果を得ることができる。
10 フロントレーダ(第1レーダ)
11,12 リヤサイドレーダ(第2レーダ)
13 車室外カメラ(標識検出部)
14 地図情報格納部(標識検出部)
15 コントローラ(誤検出判定部)
17 障害物認識装置
18,19 フロントサイドレーダ(第1レーダ)
100 標識
151 第1距離算出部
152 第2距離算出部
153 第1進行方向判定部
154 第2進行方向判定部
155 標識位置特定部
500 前方車両
501 後側方車両
Claims (5)
- 自車両が走行する自車線に対して隣となる隣車線の車両を検出する障害物認識装置であって、
前記隣車線における前記自車両の前側方に存在する車両を検出可能な第1レーダと、
前記隣車線における前記自車両の後側方および側方に存在する車両を検出可能な第2レーダと、
前記第1レーダおよび前記第2レーダによる検出結果を取得し、当該取得した検出結果に基づいて、誤検出の判定を実行する誤検出判定部と、
を備え、
前記誤検出判定部は、
前記自車両から前記第1レーダが検出した前記車両までの距離である第1距離を算出する第1距離算出部と、
前記自車両から前記第2レーダが検出した前記車両までの距離である第2距離を算出する第2距離算出部と、
前記第1レーダが検出した前記車両の進行方向である第1進行方向を判定する第1進行方向判定部と、
前記第2レーダが検出した前記車両の進行方向である第2進行方向を判定する第2進行方向判定部と、
を有し、
前記第1レーダおよび前記第2レーダがともに前記車両を検出した場合において、前記誤検出判定部は、前記第1距離が前記第2距離よりも大きく、且つ、前記第1進行方向と前記第2進行方向とが逆向きである場合に、前記第1レーダが検出した前記車両がレーダ偽像であると判定する、
障害物認識装置。 - 請求項1に記載の障害物認識装置において、
前記自車両から前記第1距離よりも短い領域内において、前記自車線および前記隣車線の上方に架け渡された標識を検出可能な標識検出部をさらに備え、
前記誤検出判定部は、前記標識検出部による検出結果も取得するものであって、前記第1レーダが検出した前記車両がレーダ偽像であると判定するのに際して、前記標識が存在することをさらなる判定条件とする、
障害物認識装置。 - 請求項2に記載の障害物認識装置において、
前記標識検出部は、前記自車両の前方を撮像可能なカメラ、および前記標識の設置位置および種類が対応付けられた前記標識に関する情報を少なくとも含む地図情報を格納する地図情報格納部の少なくとも一方である、
障害物認識装置。 - 請求項1から請求項3の何れかに記載の障害物認識装置において、
前記誤検出判定部は、前記第1レーダが検出した前記車両がレーダ偽像であると判定するのに際して、前記第1レーダが検出した前記車両と前記第2レーダが検出した前記車両との位置および動きに相関関係があることをさらなる判定条件とする、
障害物認識装置。 - 請求項1から請求項4の何れかに記載の障害物認識装置において、
前記第1レーダは、前記自車両の前部中央部およびその近傍に設置された前方レーダ、および前記自車両の前側方部に設置された前側方レーダの少なくとも一方であり、
前記第2レーダは、前記自車両の後側方部に設置された後側方レーダである、
障害物認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018200093A JP7087911B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 障害物認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2018200093A JP7087911B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 障害物認識装置 |
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JP2020067822A JP2020067822A (ja) | 2020-04-30 |
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ID=70390434
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JP2018200093A Active JP7087911B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 障害物認識装置 |
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2018
- 2018-10-24 JP JP2018200093A patent/JP7087911B2/ja active Active
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