JP2019202656A - 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム - Google Patents

車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム Download PDF

Info

Publication number
JP2019202656A
JP2019202656A JP2018099038A JP2018099038A JP2019202656A JP 2019202656 A JP2019202656 A JP 2019202656A JP 2018099038 A JP2018099038 A JP 2018099038A JP 2018099038 A JP2018099038 A JP 2018099038A JP 2019202656 A JP2019202656 A JP 2019202656A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
threshold
road
lamp
threshold value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2018099038A
Other languages
English (en)
Inventor
裕大 古郡
Yudai Kogori
裕大 古郡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Stanley Electric Co Ltd
Original Assignee
Stanley Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Stanley Electric Co Ltd filed Critical Stanley Electric Co Ltd
Priority to JP2018099038A priority Critical patent/JP2019202656A/ja
Priority to US16/410,108 priority patent/US20190359120A1/en
Priority to EP19175493.6A priority patent/EP3572279A1/en
Publication of JP2019202656A publication Critical patent/JP2019202656A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/12—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to steering position
    • B60Q1/122—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to steering position with electrical actuating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/12—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to steering position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/112—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/12—Steering parameters
    • B60Q2300/122—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/12—Steering parameters
    • B60Q2300/128—Steering dead zone
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/13—Attitude of the vehicle body
    • B60Q2300/134—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/32—Road surface or travel path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/32—Road surface or travel path
    • B60Q2300/322—Road curvature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/33—Driving situation
    • B60Q2300/336—Crossings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/33—Driving situation
    • B60Q2300/338—Overtaking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

【課題】車両用灯具による光照射方向を車両の進行方向に応じて良好に制御できる配光制御装置を提供する。【解決手段】車両の進行方向に関連する車両状態値が所定の閾値よりも大きい場合に、車両用灯具による光照射方向を車両の進行方向に対応する方向にするための制御信号を車両用灯具へ供給するものであり、車両の走行路が曲路である場合には閾値として第１閾値を用い、走行路が直線路である場合には閾値として第１閾値よりも大きい第２閾値を用いる。【選択図】図５

Description

本発明は、車両の進行方向に応じて車両用灯具による光の照射方向を制御する技術に関する。
車両の進行方向に応じて車両用灯具による光の照射方向を制御する技術が知られている。例えば、特許第２６３３１６９号公報（特許文献１）には、車速と舵角（もしくはヨーレート）に基づいて走行路がカーブ路かどうかを判定し、カーブ路の場合にはその方向へ光の照射方向を設定する技術が記載されている。また、特許第３６９００９９号公報（特許文献２）には、カメラによって撮影した画像に基づいて走行路の白線を検知し、その検知結果に基づいて走行車線上へ光照射を行うようにする技術が記載されている。
ところで、上記のような配光制御を行う場合には、例えば舵角（もしくはヨーレート）が一定の閾値を超えた場合に走行路がカーブ路であると判定し、そのカーブの方向と曲率半径Ｒに応じて車両用灯具による光の照射方向が可変に制御される。このとき、設定した閾値の小さ過ぎると直線走行時における微妙な舵角の変化に応じて頻繁に光の照射方向が変化してしまい、運転者に煩わしさを感じさせるという不都合が生じ得る。他方で、設定した閾値が大きすぎるとカーブ路の曲率半径Ｒが比較的大きい場合にカーブ路に応じた配光制御が行われないという不都合が生じ得る。
特許第２６３３１６９号公報 特許第３６９００９９号公報
本発明に係る具体的態様は、上記の不都合を解消して良好な配光制御を実現し得る技術を提供することを目的の１つとする。
［１］本発明に係る一態様の車両用灯具の制御装置は、（ａ）車両用灯具による光照射方向を車両の進行方向に応じて制御するための装置であって、（ｂ）車両の進行方向に関連する車両状態値が所定の閾値よりも大きい場合に、前記車両用灯具による光照射方向を前記車両の進行方向に対応する方向にするための制御信号を当該車両用灯具へ供給するものであり、（ｃ）前記車両の走行路が曲路である場合には前記閾値として第１閾値を用い、当該走行路が直線路である場合には前記閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値を用いる、車両用灯具の制御装置である。
［２］本発明に係る一態様の車両用灯具の制御装置は、（ａ）車両用灯具による光照射方向を車両の進行方向に応じて制御するための装置であって、（ｂ）車両の進行方向に関連する車両状態値を検出する検出部と、（ｃ）前記車両状態値に関する閾値を可変に設定する設定部と、（ｄ）前記検出部により検出される前記車両状態値が前記設定部により設定される前記閾値よりも大きい場合に、前記車両用灯具による光照射方向を前記車両の進行方向に対応する方向にするための制御信号を当該車両用灯具へ供給する灯具制御部と、を含み、（ｅ）前記設定部は、前記走行路が直線路である場合には前記閾値として第１閾値を設定し、当該走行路が曲路である場合には前記閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値を設定する、車両用灯具の制御装置である。
［３］本発明に係る一態様の車両用灯具の制御方法は、（ａ）車両用灯具による光照射方向を車両の進行方向に応じて制御するための方法であって、（ｂ）車両の進行方向に関連する車両状態値が所定の閾値よりも大きい場合に、前記車両用灯具による光照射方向を前記車両の進行方向に対応する方向にするための制御信号を当該車両用灯具へ供給するものであり、（ｃ）前記車両の走行路が曲路である場合には前記閾値として第１閾値を用い、当該走行路が直線路である場合には前記閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値を用いる、車両用灯具の制御方法である。
［４］本発明に係る一態様の車両用灯具システムは、上記の制御装置と当該制御装置によって制御される車両用灯具を含む、車両用灯具システムである。
上記構成によれば、良好な配光制御を実現し得る。
図１は、一実施形態の車両用灯具システムの構成を示す図である。 図２は、車両の走行路を撮影して得られる画像を概略的に示す図である。 図３は、各ランプユニットによる照射光の光軸について説明するための図である。 図４は、舵角と配光角度の関係について説明するための図である。 図５は、車両用灯具システムにおける制御部の動作手順を示すフローチャートである。 図６は、ＡＤＢシステムにおける照射光を模式的に示した図である。
図１は、一実施形態の車両用灯具システムの構成を示す図である。図示の車両用灯具システムは、車両の進行方向に応じてランプユニット（車両用灯具）による光の照射方向を可変に設定して光照射を行うものであり、撮像ユニット１０、舵角センサ１３、制御部１４、ランプユニット１５Ｌ、１５Ｒを含んで構成されている。なお、本実施形態では、撮像ユニット１０、舵角センサ１３および制御部１４が「車両用灯具の制御装置」に対応する。
撮像ユニット１０は、カメラ１１と画像処理部１２を備えている。カメラ１１は、車両の所定位置（例えば車室内のフロントガラス上部）に設置されており、車両の前方を撮影する。画像処理部１２は、カメラ１１によって撮影された画像（映像）に対して所定の画像処理を行うことにより、走行路上の白線や黄線などを検出する。
舵角センサ（検出部）１３は、車両のハンドルの舵角を検出する。舵角は、例えばハンドルを時計回りに回転させた際にプラスの値、反時計回りに回転させた際にマイナスの値で検出される。
制御部１４は、車両用灯具システムの全体動作を制御するためのものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムを用い、このコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることによって実現される。この制御部１４は、機能ブロックとしての道路状況判定部２０、舵角閾値設定部２１、配光角度設定部２２、ランプ制御部２３を有する。なお、本実施形態においては、道路状況判定部２０と舵角閾値設定部２１が「設定部」に対応し、配光角度設定部２２とランプ制御部２３が「灯具制御部」に対応する。
道路状況判定部２０は、撮像ユニット１０の画像処理部１２により検出される走行路上の白線等の形状に基づいて、車両の走行路が直線路であるか曲路（カーブ路）であるかを判定する。
舵角閾値設定部２１は、道路状況判定部２０による判定結果に応じて、配光角度設定部２２が配光角度を設定する際に用いる閾値を可変に設定する。具体的には、舵角閾値設定部２１は、走行路が曲路である場合には第１閾値を設定し、走行路が直線路である場合には第２閾値を設定する。このとき、第２閾値は第１閾値よりも大きい値に設定される。第１閾値、第２閾値については実験やシミュレーション等の結果に基づいて適宜設定すればよい。一例として、本実施形態では、第１閾値を±８°、第２閾値を±１２°に設定する。
配光角度設定部２２は、舵角センサ１３によって検出される舵角が舵角閾値設定部２１によって設定される閾値（第１閾値または第２閾値）を超えた場合に、各ランプユニット１５Ｌ、１５Ｒによる光照射方向を可変に設定するための配光角度を設定する。配光角度設定部２２は、舵角が大きいほど配光角度も大きくなるようにして配光角度を設定する。
ランプ制御部２３は、配光角度設定部２２により設定される配光角度に基づいて各ランプユニット１５Ｌ、１５Ｒによる光照射方向を制御するための制御信号を生成し、当該制御信号を各ランプユニット１５Ｌ、１５Ｒへ供給する。
一対のランプユニット１５Ｌ、１５Ｒは、車両の前方へ光照射を行うためのものであり、各々、光源３０と駆動部３１を備えている。各ランプユニット１５Ｌ、１５Ｒは、車両の前部の左右にそれぞれ設置されている。
光源３０は、車両の前方へ照射するための光を放出する。駆動部３１は、光源３０により放出される光の光軸（主進行方向）を可変に設定する。例えば本実施形態では、光源３０を回動させることによって光源３０から放出される光の光軸を変化させることで、光照射方向が可変に設定される。なお、反射ミラーを用いる等による方法によって光軸を変化させてもよい。
図２は、車両の走行路を撮影して得られる画像を概略的に示す図である。図２（Ａ）は走行路が直線路の場合、図２（Ｂ）は走行路が曲路の場合を示している。例示の各画像においては、走行路の両側の白線１００、１０１や中央の白線破線１０２が画像処理部１２によって検出される。このとき、道路状況判定部２０は、例えば各白線１００の曲率半径を求め、その値に基づいて走行路が直線路であるか曲路であるかを判定する。例えば、曲率半径Ｒ＝１０００ｍを基準とし、白線１００の曲率半径がこの値よりも小さい場合には曲路と判定する。なお、白線１０１、白線破線１０２を用いて判定を行ってもよい。
図３は、各ランプユニットによる照射光の光軸について説明するための図である。なお、図中においてｘ軸は車両左右方向に対応し、ｙ軸は車両前後方向に対応するものとする。光源３０により放出される光の光軸Ａは、車両の直進時にはｙ方向と略平行な方向に設定される。また、この光軸Ａは、車両の右旋回時にはｙ軸を基準として時計回りに＋θの角度で回転した方向に設定され、車両の左旋回時にはy軸を基準として反時計回りに−θの配光角度で回転した方向に設定される。配光角度θの値は上記したように舵角に応じて設定され、舵角が大きいほどθも大きな値に設定される。
図４は、舵角と配光角度の関係について説明するための図である。図中において横軸は舵角、縦軸は配光角度を表している。なお、ここでの舵角、配光角度はともに絶対値で示しており、右旋回時と左旋回時のいずれにも対応している。図中に実線で示すのは第１閾値を用いた場合の舵角と配光角度の関係である。図示の例では第１閾値は８°に設定されており、舵角が８°以下の場合には配光角度は０°で保たれ、舵角が８°を超えた場合には舵角の大きさに比例して配光角度が０°（基準値）から徐々に増加する。また、図中に点線で示すのは第２閾値を用いた場合の舵角と配光角度の関係である。図示の例では第２閾値は１２°に設定されており、舵角が１２°以下の場合には配光角度は０°で保たれ、舵角が１２°を超えた場合には舵角の大きさに比例して配光角度が０°（基準値）から徐々に増加する。
ここで、第２閾値を用いる場合においては、舵角が１２°を超えた後、直ちに第１閾値を用いる場合における舵角が１２°の場合の配光角度と同じ大きさの配光角度を用いるのではなく、配光角度を０°から徐々に増加させている。これは、舵角が第２閾値を超えた途端に配光角度が急激に変化すると運転者等に違和感を与えるのでそのような事態を避けるためである。図示の例では、第２閾値を用いる場合の配光角度を示す直線の傾き（増加の度合い）は、第１閾値を用いる場合の配光角度を示す直線の傾き（増加の度合い）よりも大きい。このため、両方の直線は舵角が約１６°のときに交わり、舵角に対する配光角度の大きさが同じになる。舵角が約１６°を超えた範囲においては、第１閾値を用いる場合も第２閾値を用いる場合も共通の直線の傾きで舵角に対する配光角度が設定される。
なお、図４に示す例では舵角に対する配光角度の変化特性が直線状であるが、変化特性は曲線状であってもよいし階段状であってもよい。
図５は、車両用灯具システムにおける制御部の動作手順を示すフローチャートである。なお、ここで示すフローチャートは一例であり、配光制御の処理に矛盾が生じない限りにおいて各情報処理の順序を入れ替えてもよいし、各情報処理の間に他の情報処理が介在してもよい。
道路状況判定部２０は、撮像ユニット１０により検出される走行路の白線等に基づいて車両の走行路（前方の道路）が直線路であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
走行路が直線路である場合に（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、舵角閾値設定部２１は、配光角度設定部２２が配光角度を設定する際に用いる閾値として第２閾値を設定する（ステップＳ１１）。
走行路が直線路ではない、すなわち曲路である場合に（ステップＳ１０；ＮＯ）、舵角閾値設定部２１は、配光角度設定部２２が配光角度を設定する際に用いる閾値として第１閾値を設定する（ステップＳ１２）。
次に、配光角度設定部２２は、舵角センサ１３によって検出される舵角が設定された閾値（第１閾値または第２閾値）を超えているか否かを判定する（ステップＳ１３）。
舵角が閾値を超えている場合には（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、配光角度設定部２２は、その舵角の大きさに応じて配光角度を設定する（ステップＳ１４）。上記したように、配光角度設定部２２は、閾値として第１閾値が設定されている場合と第２閾値が設定されている場合の各々に対応して配光角度を設定する（図４参照）。
また、舵角が閾値以下である場合には（ステップＳ１３；ＮＯ）、配光角度設定部２２は、配光角度を設定する処理を行わない。なお、これは換言すれば配光角度を共通の基準値である０°に設定する処理ともいえる。
次に、ランプ制御部２３は、配光角度設定部２２により設定される配光角度に基づいて各ランプユニット１５Ｌ、１５Ｒによる光照射方向を制御するための制御信号を生成し、当該制御信号を各ランプユニット１５Ｌ、１５Ｒへ出力する（ステップＳ１５）。この制御信号に応じて、各ランプユニット１５Ｌ、１５Ｒの駆動部３１が光源３０を回動させることによって光源３０からの照射光の光軸が変化する。それにより、車両の舵角に応じた方向へ光照射がなされる。その後、ステップＳ１０に戻り、以降の情報処理が繰り返される。
以上のような実施形態によれば、走行路が直線路である場合には相対的に大きな閾値である第２閾値を用いて舵角に関する判定が行われるので頻繁な光照射角度の変更を回避できる。他方で、走行路が曲路である場合には相対的に小さな閾値である第１閾値を用いて舵角に関する判定が行われるので、曲率半径が比較的大きい曲路においても適切に光照射角度が設定される。従って、従来技術の不都合を解消して良好な配光制御を実現し得る。
なお、本発明は上記した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した実施形態においては舵角が閾値（第１閾値または第２閾値）を超えた場合にその舵角の大きさに応じて配光角度の大きさを設定していたが、舵角が閾値を超えた場合における配光角度は０°よりも大きい値であって予め設定される固定値であってもよい。この場合、舵角が閾値を超えた場合にはその固定値の配光角度により定まる方向へランプユニットによる光照射方向が設定される。
また、上記した実施形態では車両の旋回時に進行方向へ光が照射されるようにするシステムであるＡＦＳ（Adaptive Front-Lighting System）に本発明を適用した場合の一例を説明していたが本発明の適用範囲はこれに限定されない。例えば、車両の前方に存在する他の車両や歩行者等に応じてハイビームの照射範囲を可変に設定するシステムであるＡＤＢ（Adaptive Driving Beam)システムに本発明を適用することもできる。
図６は、ＡＤＢシステムにおける照射光を模式的に示した図である。図示のように、照射光はハイビーム（走行ビーム）２００とロービーム（すれ違いビーム）２０１からなる。ハイビーム２００は、個別に制御可能な複数の配光領域２０２を有している。ハイビーム２００の各配光領域２０２は、左右方向に配列されており、例えば前方車両の存在する位置に対応する配光領域２０２は消灯し、それ以外の配光領域２０２は点灯するといった制御がなされる。このようなＡＤＢシステムにおいて、車両の舵角に応じて、例えば最も右側の配光領域２０２の点消灯を制御したり、当該右側の配光領域２０２への照射光の強度を制御したりすることができる。
また、上記した実施形態では車両の進行方向に関連する車両状態値として舵角を用いて配光角度を設定していたが、舵角に代えてヨーレートを用いてもよい。ここでいうヨーレートとは、ヨー角の変化する速さをいい、車両の重心点を通る鉛直軸まわりの回転角速度と定義される。この場合には、上記した実施形態における舵角センサに代えて、ヨーレートを検出可能なセンサ（例えばジャイロセンサ）を設けておき、かつヨーレートに対応した第１閾値および第２閾値を設定しておけばよい。
また、上記した実施形態では走行路が直線路であるか曲路であるかを判定する方法の一例として画像認識処理を利用するものを説明していたがこれに限定されない。例えば、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲなどのセンサを用いて判定を行ってもよい。また、カーナビゲーションシステム等における道路データを利用して判定を行ってもよい。この場合には、ＧＰＳセンサ等によって車両の位置を検出し、その位置に対応する道路データを用いて走行路が直線路か曲路かを判定することができる。なお、道路データには予め地図上の各地点における道路が直線路であるか曲路であるか等の情報が含まれているものとする。
また、画像認識処理によって道路状況を判定する際に、その信頼度に応じて第２閾値の大きさを可変に設定してもよい。例えば、画像認識処理によって検出される白線に含まれる掠れ成分を定量化し、その値を信頼度として用いることができる。そして、掠れ成分に応じて、例えばその値が大きい場合（掠れが多い場合）には第２閾値を相対的に小さい値（例えば±１０°）に設定し当該値が小さい場合（掠れが少ない場合）には第２閾値を相対的に大きい値（例えば±１８°）に設定し、当該値が中間的である場合には第２閾値を標準値（例えば±１２°）に設定することができる。これは、検知される白線に掠れが多い場合には道路状況の判定における信頼度が相対的に低下し、掠れが少ない場合には道路状況の判定における信頼度が相対的に上昇すると考えられるからである。
１０：撮像ユニット、１１：カメラ、１２：画像処理部、１３：舵角センサ、１４：制御部、１５Ｌ、１５Ｒ：ランプユニット、２０：道路状況判定部、２１：舵角閾値設定部、２２：配光角度設定部、２３：ランプ制御部、３０：光源、３１：駆動部、１００、１０１：白線、１０２：白線破線

Claims (9)

  1. 車両用灯具による光照射方向を車両の進行方向に応じて制御するための装置であって、
    車両の進行方向に関連する車両状態値が所定の閾値よりも大きい場合に、前記車両用灯具による光照射方向を前記車両の進行方向に対応する方向にするための制御信号を当該車両用灯具へ供給するものであり、
    前記車両の走行路が曲路である場合には前記閾値として第１閾値を用い、当該走行路が直線路である場合には前記閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値を用いる、
    車両用灯具の制御装置。
  2. 前記車両状態値は、前記車両の舵角又はヨーレートである、
    請求項１に記載の車両用灯具の制御装置。
  3. 前記光照射方向は、前記車両状態値の大きさに応じて可変に設定される、
    請求項１又は２に記載の車両用灯具の制御装置。
  4. 前記光照射方向は、前記車両の前後方向を基準とした配光角度により規定されており、
    当該配光角度は、前記閾値として前記第１閾値が用いられる場合には当該第１閾値を超えた範囲において当該舵角が大きくなるにつれて増加し、前記閾値として前記第２閾値が用いられる場合には当該第２閾値を超えた範囲において当該舵角が大きくなるにつれて増加するように設定される、
    請求項３に記載の車両用灯具の制御装置。
  5. 前記配光角度は、前記閾値として前記第１閾値が用いられる場合と前記第２閾値が用いられる場合の何れにおいても共通の基準値から徐々に増加するように設定される、
    請求項４に記載の車両用灯具の制御装置。
  6. 前記配光角度の増加の度合いは、前記第１閾値が用いられる場合よりも前記第２閾値が用いられる場合のほうが大きい、
    請求項５に記載の車両用灯具の制御装置。
  7. 車両用灯具による光照射方向を車両の進行方向に応じて制御するための装置であって、
    車両の進行方向に関連する車両状態値を検出する検出部と、
    前記車両状態値に関する閾値を可変に設定する設定部と、
    前記検出部により検出される前記車両状態値が前記設定部により設定される前記閾値よりも大きい場合に、前記車両用灯具による光照射方向を前記車両の進行方向に対応する方向にするための制御信号を当該車両用灯具へ供給する灯具制御部と、
    を含み、
    前記設定部は、前記走行路が直線路である場合には前記閾値として第１閾値を設定し、当該走行路が曲路である場合には前記閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値を設定する、
    車両用灯具の制御装置。
  8. 車両用灯具による光照射方向を車両の進行方向に応じて制御するための方法であって、
    車両の進行方向に関連する車両状態値が所定の閾値よりも大きい場合に、前記車両用灯具による光照射方向を前記車両の進行方向に対応する方向にするための制御信号を当該車両用灯具へ供給するものであり、
    前記車両の走行路が曲路である場合には前記閾値として第１閾値を用い、当該走行路が直線路である場合には前記閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値を用いる、
    車両用灯具の制御方法。
  9. 請求項１〜７の何れかに記載の制御装置と当該制御装置によって制御される車両用灯具を含む、車両用灯具システム。
JP2018099038A 2018-05-23 2018-05-23 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム Pending JP2019202656A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018099038A JP2019202656A (ja) 2018-05-23 2018-05-23 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム
US16/410,108 US20190359120A1 (en) 2018-05-23 2019-05-13 Vehicle lamp controller, method for controlling vehicle lamps and vehicle lamp system
EP19175493.6A EP3572279A1 (en) 2018-05-23 2019-05-20 Vehicle lamp controller, method for controlling vehicle lamps and vehicle lamp system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018099038A JP2019202656A (ja) 2018-05-23 2018-05-23 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2019202656A true JP2019202656A (ja) 2019-11-28

Family

ID=66625790

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018099038A Pending JP2019202656A (ja) 2018-05-23 2018-05-23 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190359120A1 (ja)
EP (1) EP3572279A1 (ja)
JP (1) JP2019202656A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113022565A (zh) * 2019-12-25 2021-06-25 丰田自动车株式会社 车辆控制装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2633169B2 (ja) * 1992-11-19 1997-07-23 株式会社小糸製作所 車輌用コーナリングランプシステム
US6199001B1 (en) * 1996-12-19 2001-03-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control system for controlling the behavior of a vehicle based on accurately detected route information
FR2760705B1 (fr) * 1997-03-13 1999-05-28 Valeo Vision Systeme d'eclairage de vehicule automobile comportant au moins deux projecteurs a fonction virage
JP3690099B2 (ja) 1998-01-19 2005-08-31 三菱自動車工業株式会社 自動車用ヘッドライトの配光制御装置
JP3839609B2 (ja) * 1999-02-22 2006-11-01 株式会社小糸製作所 車輌用灯具装置
JP2004306675A (ja) * 2003-04-03 2004-11-04 Koito Mfg Co Ltd 車両用前照灯装置
JP4199064B2 (ja) * 2003-07-10 2008-12-17 株式会社小糸製作所 車両用照明装置
JP4199063B2 (ja) * 2003-07-10 2008-12-17 株式会社小糸製作所 車両用照明装置
JP4180535B2 (ja) * 2004-03-12 2008-11-12 株式会社小糸製作所 車両用照明装置
JP4552750B2 (ja) * 2004-08-06 2010-09-29 株式会社デンソー 車両用前照灯装置
US7499786B2 (en) * 2006-07-18 2009-03-03 Delphi Technologies, Inc. System and method for determining when to update a surface estimation value indicative of a condition of a roadway surface
US7611266B2 (en) * 2007-03-27 2009-11-03 Visteon Global Technologies, Inc. Single path road geometry predictive adaptive front lighting algorithm using vehicle positioning and map data
JP6218499B2 (ja) * 2013-08-23 2017-10-25 スタンレー電気株式会社 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
JP6264709B2 (ja) * 2013-12-25 2018-01-24 スタンレー電気株式会社 車両用灯具
JP6674747B2 (ja) * 2015-05-22 2020-04-01 スタンレー電気株式会社 車両用前照灯システム
JP6341389B2 (ja) * 2016-03-11 2018-06-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 送信装置、受信装置、送信方法、受信方法、通信システム
US10315565B2 (en) * 2017-02-23 2019-06-11 Modular Mining Systems, Inc. Vehicle slide detection

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113022565A (zh) * 2019-12-25 2021-06-25 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
JP2021102368A (ja) * 2019-12-25 2021-07-15 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP7230795B2 (ja) 2019-12-25 2023-03-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US11780425B2 (en) 2019-12-25 2023-10-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus
CN113022565B (zh) * 2019-12-25 2024-06-11 丰田自动车株式会社 车辆控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20190359120A1 (en) 2019-11-28
EP3572279A1 (en) 2019-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10384676B2 (en) Travel control apparatus
CN108778886B (zh) 行驶辅助装置
US20180025646A1 (en) Apparatus for vehicle driving assistance
JP2008110686A (ja) 前照灯スイブル制御装置
JP6112072B2 (ja) 車両用照明装置
JP5375880B2 (ja) 車両用前照灯装置
CN111824004B (zh) 车辆用配光控制装置
JP5928077B2 (ja) ライト制御装置、およびライト制御プログラム
JP6394043B2 (ja) 車両用前照灯の制御装置
JP7100517B2 (ja) 車両用前照灯の制御装置、車両用前照灯の制御方法、車両用前照灯システム
JP2009184640A (ja) 車両の前照灯装置
US20200384992A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
JP2019202656A (ja) 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム
US20190077304A1 (en) Control device for vehicle headlight
JP2010111341A (ja) 車両の灯体制御装置
JP2019093958A (ja) 車両の運転支援装置
JP2020147281A (ja) 運転支援装置
JP2006232161A (ja) 前照灯制御装置
JP2006327334A (ja) 車両用前照灯制御装置
JP2020026245A (ja) 車両用灯具、車両用灯具の制御システム及び車両用灯具の制御方法
JP2019182353A (ja) 走行制御装置
WO2017163414A1 (ja) 配光制御装置、配光制御方法及び配光制御プログラム
JP7231484B2 (ja) 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム
JP2013163417A (ja) 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
JP7458428B2 (ja) 経路生成装置