JP2019156565A - Garbage collector - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、塵芥収集車に関する。 The present invention relates to a garbage truck.
従来より、塵芥収集車においては、車台の後部に設けられた塵芥投入箱内に塵芥積込装置が装備されており、塵芥投入箱内に塵芥投入口から投入される塵芥を、回転板や積込板などによって掻き込んで、塵芥収容箱への積み込みを行うようになっている。また、塵芥投入口に塵芥を投入する作業者などが、不注意によって塵芥積込装置に巻き込まれることを防止するために、塵芥投入口の近傍の人物を監視する監視システムが提案されている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, in a garbage collection vehicle, a dust loading device is installed in a dust throwing box provided at the rear of the chassis, and the dust thrown into the dust throwing box from the dust throwing port is transferred to a rotating plate or stack. It is scraped by a bayonet or the like and loaded into a dust storage box. Also, a monitoring system for monitoring a person in the vicinity of the dust inlet has been proposed in order to prevent an operator who puts the dust into the dust inlet inadvertently being caught in the dust loading device ( For example, see Patent Document 1).
この特許文献1に記載の監視システムでは、塵芥投入箱の後方上部に撮像手段としてのカメラを配設して、下方の塵芥投入口およびその後方の所定エリアを撮影するようにしている。そして、塵芥積込装置の作動中にカメラによって撮影した画像データを画像処理装置に送信し、この画像において予め設定されている侵入禁止エリア内に人物が侵入したと判定すれば、塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。 In the monitoring system described in Patent Document 1, a camera as an image pickup unit is disposed at the upper rear portion of the dust box, and the lower dust inlet and a predetermined area behind the camera are photographed. If the image data captured by the camera during the operation of the dust loading device is transmitted to the image processing device and it is determined that a person has entered the intrusion prohibited area set in advance in this image, the dust loading device Is stopped.
ところで、上述した侵入禁止エリア等のような人物検出用のエリアの設定は、例えば工場出荷時の初期設定の際に行われる。従来、人物検出用のエリアの設定は、塵芥収集車の塵芥投入口の形状やカメラの取付位置等に応じて複数の作業者が手動で行っていた。より具体的には、従来のエリアの設定は、塵芥収集車の運転席に設けた画像処理ユニットに対してメンテナンス用パソコンを接続し、当該パソコンの画面に映ったカメラ画像により作業者の頭部の位置を確認しながら、マウス等でエリア形状を指定することによって行われていた。すなわち、エリアの設定の際、車両前部の運転席でメンテナンス用パソコンを操作する作業者と車両後部の塵芥投入口近傍に立って自分の立ち位置をカメラ画像に現すための作業者との2人の共同作業を必要としていた。このため、設定作業が面倒な作業になっていた。 By the way, the person detection area such as the intrusion prohibited area described above is set at the time of initial setting at the time of factory shipment, for example. Conventionally, a person detection area has been manually set by a plurality of workers in accordance with the shape of the dust inlet of the garbage truck, the mounting position of the camera, and the like. More specifically, in the conventional area setting, a maintenance personal computer is connected to the image processing unit provided in the driver's seat of the garbage truck, and the operator's head is determined by the camera image displayed on the personal computer screen. This is done by specifying the area shape with a mouse or the like while confirming the position of. That is, when setting the area, there are two operators: a worker who operates the maintenance personal computer at the driver's seat in the front of the vehicle and a worker who stands in the vicinity of the dust inlet at the rear of the vehicle and shows his / her standing position in the camera image Needed human collaboration. For this reason, the setting work has been troublesome.
本発明は、上述したような実情を考慮してなされたものであって、塵芥投入口の近傍において、人物検出用のエリア設定を容易かつ速やかに行うことが可能な塵芥収集車を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above-described circumstances, and provides a garbage truck capable of easily and quickly setting an area for detecting a person in the vicinity of a dust inlet. With the goal.
本発明は、上述の課題を解決するための手段を以下のように構成している。すなわち、本発明は、塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置を備えた塵芥収集車であって、前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口の近傍をカメラによって撮影し、その画像のデータに基づいて、前記塵芥投入口近傍の人物検出用エリアに人物が入っているか否かを判定する人物検出部と、前記カメラによって予め撮影された画像におけるマーカーの位置情報に基づいて設定したエリアを、前記人物検出部の判定で用いる前記人物検出用エリアとして記憶部に登録するエリア登録部と、を備えていることを特徴としている。 In the present invention, means for solving the above-described problems are configured as follows. That is, the present invention is a garbage collection vehicle equipped with a dust loading device disposed inside a dust throwing box, wherein the vicinity of the dust throwing opening that opens at the back of the dust throwing box is photographed by a camera, Based on the data of the image, based on the position information of the marker in the image captured in advance by the camera, the person detection unit for determining whether or not a person is in the person detection area near the dust inlet And an area registration unit that registers the set area in the storage unit as the person detection area used in the determination of the person detection unit.
上記構成によれば、車両後部の塵芥投入口近傍に立った作業者が自分の立ち位置を確認しながら人物検出用エリアの角部として適切な位置にマーカーの設置位置を調整することによって、カメラで撮影された画像から取得したマーカーの位置情報に基づいて人物検出用エリアが自動的に設定されるので、車両前部の運転席でメンテナンス用パソコンを操作する作業者を必要とせずに、塵芥投入口近傍に立った1人の作業者でエリア設定作業を行うことができる。また、実際に塵芥投入口の近傍で収集作業を行う作業者の目線で人物検出用エリアを設定することができる。これにより、それぞれの塵芥収集車に適した人物検出用エリアの設定を容易かつ速やかに行うことができる。 According to the above configuration, the operator standing in the vicinity of the dust inlet at the rear of the vehicle adjusts the marker installation position to an appropriate position as the corner of the person detection area while confirming his / her standing position. Because the person detection area is automatically set based on the marker position information obtained from the image taken in step 1, the operator who operates the maintenance PC at the driver's seat in the front of the vehicle is not required. The area setting work can be performed by one worker standing in the vicinity of the slot. In addition, the person detection area can be set with the eyes of the worker who actually performs the collection work in the vicinity of the dust inlet. Thereby, it is possible to easily and quickly set a person detection area suitable for each garbage truck.
本発明において、前記人物検出用エリアの設定の際、前記塵芥投入口近傍に一対のマーカーが設置され、当該一対のマーカーは、前記塵芥投入口の幅方向に沿って所定の間隔を隔てて配置されることが好ましい。この場合、前記人物検出用エリアは、一対のマーカー同士を結ぶ第1直線と、一方のマーカーを通り前後方向に沿って延びる第2直線と、他方のマーカーを通り前後方向に沿って延びる第3直線と、前記第2直線が塵芥投入口の周縁部と交差する位置と前記第3直線が塵芥投入口の周縁部と交差する位置とを結ぶ第4直線とによって囲われたエリアになっていることが好ましい。この構成によれば、一対のマーカーと、塵芥投入口の周縁部(前縁部、後縁部、左縁部、右縁部)とによって、人物検出用エリアの設定を容易に行うことができる。 In the present invention, when the person detection area is set, a pair of markers are installed in the vicinity of the dust inlet, and the pair of markers are arranged at a predetermined interval along the width direction of the dust inlet. It is preferred that In this case, the person detection area includes a first straight line that connects a pair of markers, a second straight line that passes through one marker and extends along the front-rear direction, and a third straight line that passes along the other marker and extends along the front-rear direction. It is an area surrounded by a straight line and a fourth straight line connecting a position where the second straight line intersects with the peripheral edge of the dust inlet and a position where the third straight line intersects with the peripheral edge of the dust inlet. It is preferable. According to this configuration, the person detection area can be easily set by the pair of markers and the peripheral edge portions (front edge portion, rear edge portion, left edge portion, and right edge portion) of the dust inlet. .
本発明において、前記人物検出用エリアには、前記塵芥投入口近傍において人物を検出するための第1エリアと、前記第1エリアよりも前記塵芥投入口の近傍に設けられた第2エリアとが設けられることが好ましい。この構成において、前記人物検出部の判定で、人物であると識別された物体像が前記第2エリアに入っていると判定された場合には、前記塵芥積込装置の作動を停止するように構成されていることが好ましい。この構成によれば、人物の頭部や手が一部でも第2エリアに入っていると判定されれば、塵芥積込装置の作動を停止させるようになっており、これにより、塵芥を積み込む作業者などの安全性の確保を図ることができる。 In the present invention, the person detection area includes a first area for detecting a person in the vicinity of the dust inlet and a second area provided in the vicinity of the dust inlet rather than the first area. It is preferable to be provided. In this configuration, when the object detection unit determines that the object image identified as a person is in the second area, the operation of the dust loading device is stopped. It is preferable to be configured. According to this configuration, if it is determined that even a part of the person's head or hand is in the second area, the operation of the dust loading device is stopped, thereby loading the dust. It is possible to ensure the safety of workers and the like.
本発明に係る塵芥収集車によれば、車両後部の塵芥投入口近傍に立った作業者が自分の立ち位置を確認しながら人物検出用エリアの角部として適切な位置にマーカーの設置位置を調整することによって、カメラで撮影された画像から取得したマーカーの位置情報に基づいて人物検出用エリアが自動的に設定されるので、それぞれの塵芥収集車に適した人物検出用エリアの設定を容易かつ速やかに行うことができる。 According to the garbage truck according to the present invention, an operator standing near the dust inlet at the rear of the vehicle adjusts the marker installation position to an appropriate position as the corner of the person detection area while checking his / her standing position. Since the person detection area is automatically set based on the marker position information acquired from the image captured by the camera, it is easy to set the person detection area suitable for each garbage collection vehicle. It can be done promptly.
本発明を回転式の塵芥収集車に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、便宜上、塵芥収集車の前後左右を単に「前後左右」と言うこともある。 An embodiment in which the present invention is applied to a rotary garbage truck will be described with reference to the drawings. In the following description, for the sake of convenience, the front, rear, left and right of the garbage truck may be simply referred to as “front, rear, left and right”.
図1には、本発明の実施形態に係る人物認識装置を装備した塵芥収集車100を示している。塵芥収集車100では、車台1上に塵芥収容箱2と塵芥投入箱3とが設けられており、塵芥収容箱2の後方の開口部と塵芥投入箱3の前面の開口部とが連通されている。また、塵芥投入箱3は、その上部に設けられた左右方向の枢軸3aによって塵芥収容箱2に対して軸支されており、図示しない左右一対の傾動シリンダによって傾動されるようになっている。
FIG. 1 shows a
また、塵芥投入箱3の背面における下寄りの部位には、塵芥を投入するための略矩形状の塵芥投入口4が開口され、昇降可能なテールゲート5によって、塵芥投入口4が開閉されるようになっている。塵芥投入口4の左側方には、塵芥積込装置の作動などの操作のためのスイッチボックス6が設けられている。また、塵芥投入口4の上方には、塵芥投入口4の近傍のエリアを撮影するようにカメラ7が配設されている。さらに、塵芥投入口4の上方には塵芥投入口4の近傍のエリアを照らすように作業灯8が配設されている。
In addition, a substantially rectangular
図2に示すように、塵芥投入箱3の内部には、投入された塵芥を塵芥収容箱2に積み込む塵芥積込装置が装備されている。本実施形態の塵芥積込装置は、回転板(積込部材)10の回転によって塵芥を掻き上げるとともに、押込板20によって塵芥収容箱2内へと押し込む、いわゆる回転式の塵芥積込装置として構成されている。具体的には、塵芥投入箱3内の下部においてその幅方向に延びるように回転軸11が架設され、これに回転板10の基端側が固定されている。
As shown in FIG. 2, a dust loading device for loading the thrown dust into the
図示の例では、回転軸11の端部に減速機構12を介して正逆回転可能な油圧モータ13が連結されている。この油圧モータ13の回転が減速機構12によりトルクアップされて回転軸11に伝達され、この回転軸11と一体に回転板10が回転されることで、その先端部は、断面略半円弧状に形成された塵芥投入箱3の底壁に沿って前後方向に移動するようになる。
In the illustrated example, a
一方、押込板20は、回転板10の上方において塵芥投入箱3の幅方向全体に亘って設けられ、その上部に設けられた左右方向の揺動軸21の周りに前後方向に揺動自在に支持されている。また、押込板20には、揺動軸21よりも上方に延びる延設部22が設けられ、この延設部22とその前方の支持ピン23との間に押込シリンダ24が架設されており、その伸縮作動によって押込板20を前後方向に揺動させるようになっている。
On the other hand, the pushing
具体的には、図2に実線で示すように、押込板20が塵芥収容箱2の側に最も揺動した位置(前進限界位置)にあるときは、この押込板20に干渉することなく回転板10が上方に回動するようになり、これに遅れて押込板20が塵芥投入口4側へ揺動する。そして、押込板20が塵芥投入口4側に最も揺動し、図2に仮想線で示す後退限界位置に達した後も、回転板10の回動は継続される。
Specifically, as shown by a solid line in FIG. 2, when the pushing
このようにして回転する回転板10は、塵芥を塵芥収容箱2側に掻き込んで、図2に実線で示すように、前方の塵芥収容箱2側に延びる設定停止位置に一旦、停止する。そうすると、今度は押込板20が塵芥収容箱2側に揺動して、回転板10上の塵芥を塵芥収容箱2に押し込んでいく。そして、押込板20が再び前進限界位置に達すると、再び回転板10が上方へ回動するようになる。
The rotating
このように互いに同期して回転板10の回転および押込板20の揺動が繰り返されることによって、塵芥投入箱3に投入された塵芥が連続的に塵芥収容箱2に積み込まれる塵芥積込作動が行われる。このように回転板10および押込板20を作動させるための油圧回路および電子制御装置(制御系)の構成については後述する。
As described above, the rotation of the
塵芥投入箱3の内部には、回転板10および押込板20の位置を検出するためのスイッチLS1〜LS4が設けられている。具体的には、図2に示すように、押込板20が前進限界位置または後退限界位置にあるときにそれぞれオンになるスイッチLS1,LS2と、回転板10が設定停止位置にあるときにオンになるスイッチLS3と、その設定停止位置から回転板10が正の向き(図1の時計回り)に所定角度回転したときにオンになり、さらに所定角度回転したときにオフになるスイッチLS4とが設けられている。
Switches LS <b> 1 to LS <b> 4 for detecting the positions of the
なお、スイッチLS1,LS2は、押込板20の揺動軸21の端部に設けられた図示しないドグを検出するようになっており、スイッチLS3〜LS4は、回転板10の回転軸11の端部に設けられた図示しないドグを検出するようになっている。また、これらのスイッチLS1〜LS4としては、例えばリミットスイッチ、光電スイッチ、近接スイッチなどを用いることができる。
The switches LS1 and LS2 detect a dog (not shown) provided at the end of the
また、スイッチLS4は、図2にハッチングで示すように、回転板10が塵芥投入口4の前縁部4aの真下から、その後方へ回転しつつ下降して塵芥投入口4の後縁部4bに最も近接するまでの角度範囲Zを検出するもので、回転板10が塵芥投入口4の近傍にて作動していることを検出するためのセンサである。この角度範囲Zにおいては回転板10が作業者の体の一部を巻き込む危険性があるので、以下では「危険な角度範囲Z」と言う。
Further, as shown by hatching in FIG. 2, the switch LS4 is lowered while the
さらに、図1、図2に示すように、塵芥投入口4の近傍には、塵芥積込装置の作動を停止させるための緊急停止ボタン60,61や、緊急停止プレート62などが配設されている。図1に示すように、塵芥投入口4の左側のスイッチボックス6に緊急停止ボタン60が配設され、また、図2に破線で示すように、塵芥投入口4の右側に緊急停止ボタン61が配設されている。緊急停止プレート62は、塵芥投入口4の下方においてスイッチSW3をオンオフするように配設されている。
Further, as shown in FIGS. 1 and 2,
−塵芥積込装置の制御系−
次に、図3、図4を参照して、塵芥積込装置を作動させるための制御系について説明する。この制御系は、塵芥積込装置の油圧モータ13や、押込シリンダ24などに供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁V1,V2に制御信号を出力する制御装置PLC(プログラマブル ロジック コントローラ)とを備えている。
-Control system of garbage loading device-
Next, a control system for operating the dust loading device will be described with reference to FIGS. This control system includes a hydraulic circuit that controls the hydraulic pressure supplied to the
まず、図3を参照して油圧回路について説明する。この油圧回路は、油圧ポンプPと、オイルリザーバTと、押込シリンダ24を制御するための電磁制御弁V1と、油圧モータ13を制御するための電磁制御弁V2とを備えている。なお、油圧ポンプPには、図示しないエンジンの駆動力がPTO(パワー テイク オフ)を介して伝達されるようになっている。
First, the hydraulic circuit will be described with reference to FIG. The hydraulic circuit includes a hydraulic pump P, an oil reservoir T, an electromagnetic control valve V1 for controlling the pushing
一例として、電磁制御弁V1,V2は、いずれも6ポート3位置の電磁式の方向切替弁からなる。電磁制御弁V1は、制御装置PLCによりソレノイドSOLaが励磁されると第1連通位置(図3の上位置)に切り替わって、油圧ポンプPからの作動油を一対の押込シリンダ24のロッド側油室に供給する。一方、電磁制御弁V1は、制御装置PLCによりソレノイドSOLbが励磁されると第2連通位置(図3の下位置)に切り替わって、作動油をヘッド側油室に供給する。
As an example, the electromagnetic control valves V1 and V2 are both 6-port 3-position electromagnetic directional switching valves. The electromagnetic control valve V1 is switched to the first communication position (upper position in FIG. 3) when the solenoid SOLa is excited by the control device PLC, and the hydraulic oil from the hydraulic pump P is supplied to the rod side oil chamber of the pair of
そして、電磁制御弁V1から作動油がヘッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ24が伸長作動して押込板20を前方に揺動させる。一方、作動油がロッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ24は収縮作動して、押込板20を後方に揺動させる。また、いずれのソレノイドSOLa,SOLbも励磁されていないときに、電磁制御弁V1は中立位置(図3の中央位置)に復帰するようになる。
When hydraulic oil is supplied from the electromagnetic control valve V1 to the head side oil chamber, the pair of
電磁制御弁V2は、ソレノイドSOLcが励磁されると第1連通位置(図3の下位置)に切り替わって、作動油を油圧モータ13の正転側油室に供給し、当該油圧モータ13を正転作動させるほか、押込シリンダ24も伸縮作動させることができる。一方、ソレノイドSOLdが励磁されると電磁制御弁V2は第2連通位置(図3の上位置)に切り替わって、作動油を油圧モータ13の逆転側油室に供給し、当該油圧モータ13を逆転作動させる。
When the solenoid SOLc is energized, the electromagnetic control valve V2 switches to the first communication position (the lower position in FIG. 3), supplies hydraulic oil to the forward rotation oil chamber of the
また、いずれのソレノイドSOLc,SOLdも励磁されていないときに、電磁制御弁V2は中立位置(図3の中央位置)に復帰するようになる。電磁制御弁V1,V2の両方が中立位置にあるとき、作動油はオイルリザーバTへ還流するようになる。なお、図示の油圧回路において、符号V3はチェック弁であり、また、符号V4は、油圧ポンプPの吐出圧の上限を設定するためのリリーフ弁である。 Further, when neither of the solenoids SOLc and SOLd is excited, the electromagnetic control valve V2 returns to the neutral position (the central position in FIG. 3). When both of the electromagnetic control valves V1 and V2 are in the neutral position, the hydraulic oil returns to the oil reservoir T. In the illustrated hydraulic circuit, reference numeral V3 is a check valve, and reference numeral V4 is a relief valve for setting the upper limit of the discharge pressure of the hydraulic pump P.
次に、図4を参照して制御装置PLCなどの信号の入出力状態について説明する。まず、制御装置PLCへの電力供給は図4の左上(図4のモニタ93の下方)に示すバッテリBTによって行われる。このバッテリBTの正極から図4の右側に延びてグランドラインK1に至る通電ラインK2には、塵芥収集車100のキースイッチSWK、PTOスイッチSWP、リレーコイルCR1などが介設されている。
Next, the input / output states of signals of the control device PLC and the like will be described with reference to FIG. First, power is supplied to the control device PLC by the battery BT shown in the upper left of FIG. 4 (below the
また、キースイッチSWKおよびバッテリBTの中間において通電ラインK2から分岐するように、通電ラインK3の上流端が接続されており、その上流側(バッテリBTに近い側)にはリレーコイルCR1の接点cr1が介設されている。この通電ラインK3には電源ランプLが介設されており、リレーコイルCR1がオンになって接点cr1が閉じられると、通電ラインK3に通電することによって電源ランプLが点灯する。 The upstream end of the energization line K3 is connected so as to branch from the energization line K2 between the key switch SWK and the battery BT, and the contact cr1 of the relay coil CR1 is connected to the upstream side (side closer to the battery BT). Is installed. The energization line K3 is provided with a power lamp L. When the relay coil CR1 is turned on and the contact cr1 is closed, the energization line K3 is energized to light the power lamp L.
また、リレーコイルCR1の接点cr1および電源ランプLの中間において通電ラインK3から分岐するように、通電ラインK4の上流端が接続されており、これにより制御装置PLCの信号用電力供給部(図示せず)に電力が供給されるようになっている。つまり、接点cr1が閉じられると、通電ラインK3,K4を介して制御装置PLCに電力が供給される。 In addition, the upstream end of the energization line K4 is connected so as to branch from the energization line K3 in the middle of the contact cr1 of the relay coil CR1 and the power lamp L, whereby the signal power supply unit (not shown) of the control device PLC is connected. Power) is supplied. That is, when the contact cr1 is closed, power is supplied to the control device PLC via the energization lines K3 and K4.
さらに、通電ラインK4から分岐する通電ラインK5によって、塵芥積込装置の塵芥積込作動中には必ず制御装置PLCに通電されるようになっている。つまり、通電ラインK5は、いわゆる積込継続信号を入力するラインであり、ここには、上述した緊急停止ボタン60,61および緊急停止プレート62の操作に対応して開閉されるスイッチSW1〜SW3などが介設されている。
Furthermore, the energization line K5 branched from the energization line K4 ensures that the control device PLC is energized during the dust loading operation of the dust loading device. That is, the energization line K5 is a line for inputting a so-called loading continuation signal, and includes switches SW1 to SW3 that are opened and closed in response to the operation of the
これらのスイッチSW1〜SW3によって通電(つまり、積込継続信号の入力)が遮断されると、制御装置PLCの作動が停止される。これにより、電磁制御弁V1,V2のソレノイドSOLa〜SOLdを励磁させるための制御装置PLCからの制御信号の出力が全て途絶えて、電磁制御弁V1,V2が中立位置に復帰するようになり、塵芥積込装置の作動が停止されるようになっている。 When energization (that is, input of the loading continuation signal) is cut off by these switches SW1 to SW3, the operation of the control device PLC is stopped. As a result, the output of the control signal from the control device PLC for exciting the solenoids SOLa to SOLd of the electromagnetic control valves V1 and V2 is interrupted, and the electromagnetic control valves V1 and V2 return to the neutral position. The operation of the loading device is stopped.
また、通電ラインK4にはその途中から分岐する複数の分岐ラインが接続されており、これらの分岐ラインのそれぞれに、上述したスイッチLS1〜LS4が介設されている。そのうちのスイッチLS1〜LS3からの信号は制御装置PLCに入力されるようになっており、これらの信号に基づいて塵芥積込装置の回転板10および押込板20の位置、言い換えれば作動状況が検出される。
The energization line K4 is connected to a plurality of branch lines branching from the middle thereof, and the switches LS1 to LS4 described above are interposed in each of the branch lines. Among them, signals from the switches LS1 to LS3 are inputted to the control device PLC, and based on these signals, the positions of the
さらに、スイッチLS1〜LS3の他にも制御装置PLCへの入力側には、図示しない塵芥積込装置の始動および停止スイッチ、塵芥積込作動の単動または連続の選択スイッチ、塵芥積込作動および塵芥排出作動の選択スイッチ、回転板10や押込板20を単独で作動させるスイッチ、塵芥投入箱3を傾動させて開放するスイッチなども接続されている。
Further, in addition to the switches LS1 to LS3, on the input side to the control device PLC, a start and stop switch for a dust loading device (not shown), a single-action or continuous selection switch for dust loading operation, a dust loading operation and A selection switch for the dust discharge operation, a switch for operating the
また、上述したように回転板10が危険な角度範囲Zにあることを検出するスイッチLS4からの信号は、制御装置PLCにではなく、画像処理ユニット9へ入力されるようになっている。これを受けて画像処理ユニット9の中央処理部CPUは、詳しくは後述するが、画像処理部DSPの画像処理結果に基づいて作業者などの人物Hが危険エリアY2にいると判定すればリレースイッチSW4を開放させて、通電ラインK5による制御装置PLCへの通電を遮断する。
Further, as described above, the signal from the switch LS4 that detects that the
上述のように各種スイッチが入力側に接続されている一方、制御装置PLCの出力側には、上述した電磁制御弁V1,V2のソレノイドSOLa〜SOLdなどが接続されている。そして、制御装置PLCは、スイッチSW1〜SW3,LS1〜LS3などから入力する信号に基づいて、予め設定された手順に従い、油圧モータ13や押込シリンダ24などを作動させるべく、対応するソレノイドSOLa〜SOLdに出力するようにプログラムされている。
While the various switches are connected to the input side as described above, the solenoids SOLa to SOLd of the electromagnetic control valves V1 and V2 described above are connected to the output side of the control device PLC. Then, the control device PLC follows the preset procedure based on signals input from the switches SW1 to SW3, LS1 to LS3, etc., and operates the corresponding solenoids SOLa to SOLd to operate the
具体的には、塵芥積込装置が塵芥積込作動するときには、通電ラインK2上のキースイッチSWKおよびPTOスイッチSWPがいずれも閉じられて、リレーコイルCR1に通電される。これにより、リレーコイルCR1の接点cr1が閉じられるので、通電ラインK3〜K5によって通電されることにより、制御装置PLCが作動可能な状態になって適宜、ソレノイドSOLa〜SOLdに制御信号を出力するようになる。 Specifically, when the dust loading device performs the dust loading operation, both the key switch SWK and the PTO switch SWP on the energization line K2 are closed and the relay coil CR1 is energized. As a result, the contact cr1 of the relay coil CR1 is closed, so that the controller PLC can be operated by being energized by the energization lines K3 to K5, and appropriately output control signals to the solenoids SOLa to SOLd. become.
この制御信号を受けてソレノイドSOLa〜SOLdが励磁され、電磁制御弁V1,V2の位置が適宜、切り替えられることで、油圧モータ13や押込シリンダ24などに作動油圧が供給される。これにより、油圧モータ13や押込シリンダ24などがそれぞれ作動し、上述したように、回転板10の回転および押込板20の揺動が互いに同期して繰り返されることになる。
In response to this control signal, the solenoids SOLa to SOLd are excited and the positions of the electromagnetic control valves V1 and V2 are appropriately switched, whereby the hydraulic pressure is supplied to the
詳細には、まず図2に実線で示すように押込板20が前進限界位置にあって、スイッチLS1からオン信号が出力されるとともに、回転板10が設定停止位置にあって、スイッチLS3からもオン信号が出力されるときに、始動スイッチの信号を受けた制御装置PLCから制御信号が出力され、電磁制御弁V2が第1連通位置に切り替えられて、油圧モータ13が正転作動を開始する。これにより、回転板10は上方に回動し始める。
Specifically, first, as shown by the solid line in FIG. 2, the pushing
そして、所定の期間が経過すると制御装置PLCから電磁制御弁V1のソレノイドSOLaへ制御信号が出力されて、電磁制御弁V1が第1連通位置に切り替えられ、押込シリンダ24が収縮作動を開始する。これにより押込板20は後方の塵芥投入口4側へ揺動するようになり、この押込板20が後退限界位置に達すると、スイッチLS2からオン信号が出力される。
When a predetermined period elapses, a control signal is output from the control device PLC to the solenoid SOLa of the electromagnetic control valve V1, the electromagnetic control valve V1 is switched to the first communication position, and the pushing
これを受けて制御装置PLCがソレノイドSOLaへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁V1が中立位置に復帰し、押込板20の揺動が停止する。また、そうして押込板20が揺動している間も回転板10の回動は継続しており、塵芥を塵芥収容箱2側に掻き込んでゆくが、こうして回動する押込板20が設定停止位置に至り、スイッチLS3からオン信号が出力される。
In response to this, the control device PLC stops outputting the control signal to the solenoid SOLa, so that the electromagnetic control valve V1 returns to the neutral position, and the swinging of the pushing
これを受けて制御装置PLCが、電磁制御弁V2のソレノイドSOLcへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁V2が中立位置に復帰し、油圧モータ13の回動が停止する。また、制御装置PLCは、電磁制御弁V1のソレノイドSOLbへ制御信号を出力し、電磁制御弁V1が第2連通位置に切り替えられて、押込シリンダ24が伸長作動を開始することで、押込板20が前方へ揺動し始める。
In response to this, the control device PLC stops outputting the control signal to the solenoid SOLc of the electromagnetic control valve V2, whereby the electromagnetic control valve V2 returns to the neutral position, and the rotation of the
こうして前方の塵芥収容箱2側に揺動する押込板20が、回転板10上の塵芥を塵芥収容箱2に押し込んでいき、前進限界位置に達すれば、スイッチLS1からオン信号が出力される。これを受けて制御装置PLCがソレノイドSOLbへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁V1が中立位置に復帰し、押込シリンダ24の伸長作動、つまり、押込板20の前方への揺動が停止し、一連の動作が終了する。
When the pushing
また、図4に示すように、緊急停止用のスイッチSW1〜SW3が介設されている通電ラインK5には、画像処理ユニット9が介設されているとともに、この画像処理ユニット9をバイパスするバイパスラインK6によって制御装置PLCに通電するための切替スイッチSWSも介設されている。また、画像処理ユニット9の出力側(図4の右側)には、作業灯8およびパイロットランプ91が接続されており、その点灯制御が行われる。
In addition, as shown in FIG. 4, an
−人物認識装置および緊急停止装置−
ところで、上述したように塵芥積込装置が塵芥積込作動をしているときには、塵芥投入口4に塵芥を投入している作業者が不注意から回転板10などに巻き込まれるおそれがある。そこで、本実施形態の塵芥収集車100においては、塵芥投入口4の近傍を撮影するようにカメラ7を配設し、画像処理装置によって、塵芥投入口4近傍の検知エリアY1に人物Hがいるか否かを判定するようにしている。また、検知エリアY1に人物がいると判定された場合に、その人物Hが塵芥投入口4に最も近傍の危険エリアY2にいるか否かを判定するようにしている。そして、危険エリアY2に人物Hがいると判定された場合に、直ちに塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。
-Person recognition device and emergency stop device-
By the way, as described above, when the dust loading device is performing the dust loading operation, an operator who has thrown dust into the
具体的には、図5〜図7に示すように、塵芥投入箱3の背面の上部、言い換えれば、塵芥投入口4の上方にはカメラ7が配設され、その撮像レンズ70が後方の斜め下に向けられている。このカメラ7は本来、塵芥収集車100の運転者が後方を監視するためのバックカメラとして用いられるものであり、図7に一例を示すように塵芥投入口4およびその後方の所定範囲を撮影するようになっている。
Specifically, as shown in FIG. 5 to FIG. 7, a
カメラ7の撮像レンズ70の光軸Aは、塵芥投入口4の後方を撮影するために、鉛直下向きから後方に振り向けられて、塵芥投入口4の近傍の人物Hを上方から撮影するようになっている。また、そのカメラ7の下方に配設された作業灯8も後方斜め下向きとされ、撮像レンズ70の光軸Aと略平行に光を照射して、人物Hをカメラ7の撮影する方向に略正面から照射するようになっている。
The optical axis A of the
このようにして略正面から照明光を当てるようにすれば、人物Hの姿勢が多少、変化してもその見え方が大きく変化することはないので、夜間や地下スペースなどの暗い場所でも、撮影した画像中における人物Hの物体像の変化はあまり大きくならない。また、カメラ7の下方に作業灯8を配設しているので、雨風による作業灯8の汚れを抑制できる上に、そのオンオフを作業者などが視認しやすい。
In this way, if illumination light is applied almost from the front, even if the posture of the person H changes slightly, its appearance will not change greatly, so it can be taken even in dark places such as nighttime and underground spaces. The change in the object image of the person H in the obtained image is not so great. In addition, since the
そして、図4に示すように、カメラ7は、信号分配器92を介して監視用のモニタ93および画像処理ユニット9(画像処理装置であり、例えば図1に破線で示すように、運転席周辺に配設されている)に接続されている。このモニタ93は、塵芥収集車100の運転者にカメラ7の画像を提供するものであり、それと同じ画像が画像処理ユニット9に送信されて、作業者などの人物Hが塵芥投入口4近傍の検知エリアY1(図5、図7に破線で示す)にいるか否かが判定される。そして、検知エリアY1に人物Hがいると判定すれば、塵芥積込装置の作動を停止させるか否かを判定するようにしている。つまり、検知エリアY1のうち塵芥投入口4に最も近傍の危険エリアY2(図5、図7に実線で示す)に人物Hがいるか否かを判定し、この危険エリアY2に人物Hがいると判定すれば、直ちに塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。例えば、検知エリアY1は、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアであり、塵芥投入口4の近傍の矩形のエリアに設定される。危険エリアY2は、塵芥投入口4の前縁部4aと後縁部4b近傍との間の矩形のエリアに設定される。つまり、危険エリアY2の外縁が、塵芥投入口4の前縁部4a、後縁部4b、左縁部4c、および右縁部4dに対応して設定される。なお、モニタ93上には、カメラ7の画像とともに、検知エリアY1の外縁に対応するライン(図7に破線で示す)、危険エリアY2の外縁に対応するライン(図7に実線で示す)が表示されている。
As shown in FIG. 4, the
具体的には、図5〜図7には、塵芥投入口4の近傍に立った作業者(人物H)が両腕を前方に伸ばして、ごみ袋を積み込む様子が示されており、この人物Hが検知エリアY1、あるいは危険エリアY2にいるか否かを画像処理ユニット9において判定するようになっている。このため、画像処理ユニット9には、図5、図7に模式的に示すように、カメラ7からの画像データを取得して、公知の画像処理を行う画像処理部DSPが設けられている。画像処理部DSPは、公知の画像処理ロジックを高速で行う一般的な集積回路である。
Specifically, FIGS. 5 to 7 show a situation where an operator (person H) standing in the vicinity of the
また、画像処理ユニット9には、所定のプログラムを実行して各種の制御を行う中央処理部CPU、この中央処理部CPUや画像処理部DSPにおいて使用されるデータを記憶する記憶部としてのメモリM、中央処理部CPUの指令を受けて開閉されるリレースイッチSW4なども設けられている。そして、中央処理部CPUは、画像処理部DSPの画像処理結果に基づいて人物Hが危険エリアY2にいると判定すれば、リレースイッチSW4を開放させる。
The
ここで、上述したように、塵芥積込装置の積込作動時には、キースイッチSWKおよびPTOスイッチSWPがいずれも閉じられており、通電ラインK3〜K5によって制御装置PLCに通電されている。そして、その通電ラインK5の途中に画像処理ユニット9が介設されているので、この状態でリレースイッチSW4が開放されると、制御装置PLCへの通電が遮断されて、塵芥積込装置の作動が停止されることになる。
Here, as described above, during the loading operation of the dust loading device, both the key switch SWK and the PTO switch SWP are closed, and the control device PLC is energized by the energization lines K3 to K5. Since the
つまり、画像処理ユニット9の中央処理部CPUおよびリレースイッチSW4によって、塵芥積込装置の作動を停止させる緊急停止装置が構成されている。また、緊急停止装置として機能する他に、中央処理部CPUは、画像処理ユニット9の作動中には作業灯8を点灯させる一方、故障などの非作動時には消灯させるようになっており、このような作業灯8のオンオフ制御を行う点灯制御部としても機能する。さらに、画像処理ユニット9には、中央処理部CPUの指令を受けてモニタ93に画像処理の結果などを表示させる画像出力部VOP、人物検出を行う検知エリアY1および危険エリアY2の登録を行うエリア登録部94、カメラ7の制御を行うカメラ制御部(図示せず)なども設けられている。
That is, the central processing unit CPU of the
−画像処理・判断のルーチン−
画像処理ユニット9は、例えば図8のフローチャートに示すような画像処理・判断のルーチンを実行する。具体的に、図8のフローチャートでは、まず、スタート後のステップS1において、画像処理部DSPによって二値化処理が行われる。この二値化処理は、例えば、入力画像データについて各画素毎の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化画像データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。なお、このような二値化処理を行う一方で、入力画像データはメモリMに一時保持しておき、これに含まれる色情報を後述する人物識別処理(ステップS3)に使用する。あるいは、入力画像データについてカラー二値化処理も行い、各画素毎の色相値が予め設定された範囲にあるものを色情報として抽出する一方、それ以外は色相の情報を削除するようにしてもよい。
-Image processing / judgment routines-
For example, the
次に、ステップS2において、画像処理部DSPによってラベリング処理が行われる。このラベリング処理は、二値化画像データにおいて互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば同じ輝度値に属するとともに、所定距離内で密接する複数の画素について1つの領域とみなす処理である。ラベリング処理は画像平面全体について行われ、これにより1つの領域とされたものが、それぞれ物体像として認識される。 Next, in step S2, a labeling process is performed by the image processing unit DSP. This labeling process is to process each pixel adjacent to each other in the binarized image data. For example, a plurality of pixels belonging to the same luminance value and closely within a predetermined distance are regarded as one area. . The labeling process is performed on the entire image plane, and a single region is recognized as an object image.
そして、ステップS3において、画像処理部DSPによってそれぞれの物体像についての人物識別処理が行われる。本実施形態では、塵芥投入口4の上方に配設したカメラ7によって、下方の塵芥投入口4近傍を撮影するようにしているので、その画像には、図7に一例を示すように人物Hの頭部や手が表示される。そこで、予め設定された特徴データを参照し、この特徴データの条件を満たすような物体像を、人物Hと判定する。特徴データは、予め多くの人物の頭部や手の画像を撮影して、その大きさや形状などの特徴を抽出したものであり、画像処理ユニット9のメモリMに格納されている。なお、人物Hの認識については、その頭部や手を識別することに限定されず、例えば足などを識別するようにしてもよい。
In step S3, the image processing unit DSP performs person identification processing for each object image. In the present embodiment, since the vicinity of the
そして、ステップS4において、上記ステップS1〜S3の画像処理部DSPの画像処理結果に基づいて、中央処理部CPUは、人物Hであると識別した物体像が予め設定されている検知エリアY1に入っているか否かを判定する。この判定は、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、検知エリアY1(図7に破線で示す)内に、一部分でも含まれているか(入っているか)否かによって行うことが可能である。そして、検知エリアY1内に、人物Hであると識別された物体像が検出された場合(YES)、ステップS5へ進み、一方、検知エリアY1内に、人物Hと識別された物体像が検出されなかった場合、ステップS8へ進む。 In step S4, based on the image processing results of the image processing unit DSP in steps S1 to S3, the central processing unit CPU enters the detection area Y1 in which the object image identified as the person H is set in advance. It is determined whether or not. This determination is made based on whether or not the position coordinates of the pixels that form the outer shape of the region that forms the object image are included (partially) within the detection area Y1 (shown by a broken line in FIG. 7). Is possible. If the object image identified as the person H is detected in the detection area Y1 (YES), the process proceeds to step S5, while the object image identified as the person H is detected in the detection area Y1. If not, the process proceeds to step S8.
次に、ステップS5において、上記ステップS1〜S3の画像処理部DSPの画像処理結果に基づいて、中央処理部CPUは、人物Hであると識別した物体像が予め設定されている危険エリアY2に入っているか否かを判定する。この判定は、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、危険エリアY2(図7に実線で示す)内に、一部分でも含まれているか(入っているか)否かによって行うことが可能である。そして、危険エリアY2内に、人物Hであると識別された物体像が検出された場合(YES)、ステップS6へ進み、危険エリアY2内に、人物Hと識別された物体像が検出されなかった場合(NO)、ステップS8へ進む。 Next, in step S5, based on the image processing result of the image processing unit DSP in steps S1 to S3, the central processing unit CPU sets the object image identified as the person H in the danger area Y2 in which the object image is set in advance. It is determined whether or not it is in. This determination is made based on whether or not the position coordinates of the pixels that form the outer shape of the region forming the object image are included (partially) within the danger area Y2 (shown by a solid line in FIG. 7). Is possible. If the object image identified as the person H is detected in the danger area Y2 (YES), the process proceeds to step S6, and the object image identified as the person H is not detected in the danger area Y2. If (NO), the process proceeds to step S8.
ステップS6において、中央処理部CPUによって塵芥積込装置の回転板10が危険な角度範囲Z(図2参照)にあるか否かが判定される。この判定は、スイッチLS4からの信号の有無に基づいて行われる。そして、スイッチLS4からの信号がオンであり、塵芥積込装置の回転板10が危険な角度範囲Zに有る場合(YES)、ステップS7へ進み、スイッチLS4からの信号がオフであり、回転板10が危険な角度範囲Zに無い場合(NO)、ステップS8へ進む。
In step S6, the central processing unit CPU determines whether or not the
ステップS7において、塵芥積込装置の作動を停止させるべく、中央処理部CPUは停止信号(積込装置停止信号)を出力し、画像処理・判断ルーチンを終了する(エンド)。具体的には、中央処理部CPUは、画像処理部DSPの画像処理結果に基づいて人物Hが危険エリアY2にいると判定すると、リレースイッチSW4を開放させる。すなわち、図示しないリレーコイルに通電してスイッチの接点を開くことにより、通電ラインK5による制御装置PLCへの通電を遮断する。これにより制御装置PLCの作動が強制的に停止されるので、仮に制御装置PLCに何らかの異常があっても、電磁制御弁V1,V2の全てのソレノイドSOLa〜SOLdへの通電が停止されることになる。よって、第1連通位置または第2連通位置にある電磁制御弁V1,V2が全て中立位置に復帰するようになり、その結果、直ちに油圧モータ13および押込シリンダ24の作動が停止される。つまり、画像処理ユニット9において人物Hの頭部や手が一部でも危険エリアY2に入っていると判定されれば、塵芥積込装置の作動を停止させるようになっており、これにより、塵芥を積み込む作業者などの安全性の確保が図られている。
In step S7, in order to stop the operation of the dust loading device, the central processing unit CPU outputs a stop signal (loading device stop signal) and ends the image processing / determination routine (end). Specifically, when the central processing unit CPU determines that the person H is in the danger area Y2 based on the image processing result of the image processing unit DSP, the central processing unit CPU opens the relay switch SW4. That is, by energizing a relay coil (not shown) and opening the contact of the switch, the energization to the control device PLC by the energization line K5 is interrupted. As a result, the operation of the control device PLC is forcibly stopped. Therefore, even if there is any abnormality in the control device PLC, energization of all the solenoids SOLa to SOLd of the electromagnetic control valves V1, V2 is stopped. Become. Accordingly, the electromagnetic control valves V1 and V2 at the first communication position or the second communication position all return to the neutral position, and as a result, the operations of the
ステップS8において、中央処理部CPUにより、画像中の全ての物体像について、人物Hの頭部や手であると識別した物体像が検知エリアY1や危険エリアY2に入ったか等の上記の判定が済んでいるか否かが判定される。画像中の全ての物体像について、上記の判定が済んでいれば(YES)、このルーチンを終了し、上記の判定がまだ済んでいなければ(NO)、ステップS4へ戻って、上述した手順を繰り返す。 In step S8, the central processing unit CPU performs the above-described determination as to whether or not the object image identified as the head or hand of the person H has entered the detection area Y1 or the danger area Y2 for all object images in the image. It is determined whether or not it has been completed. If the above determination has been completed for all object images in the image (YES), this routine is terminated. If the above determination has not yet been completed (NO), the process returns to step S4, and the procedure described above. repeat.
上述したように、ステップS4において、塵芥投入口4近傍の検知エリアY1に人物Hがいるか否かを判定するようにしている。また、検知エリアY1に人物がいると判定された場合に、ステップS5において、その人物Hが塵芥投入口4に最も近傍の危険エリアY2にいるか否かを判定するようにしている。
As described above, in step S4, it is determined whether or not there is a person H in the detection area Y1 in the vicinity of the
本実施形態では、ステップS4,S5の人物検出に用いられる検知エリアY1および危険エリアY2は、例えば図9に示すようなマーカーM1〜M4を用いて予め設定され、メモリMに登録されるようになっている。具体的には、画像処理ユニット9には、エリア登録部94が備えられており、ステップS4,S5の人物検出用の検知エリアY1および危険エリアY2が、カメラ7によって撮影された画像中のマーカーM1〜M4の位置情報(位置座標)に基づいて設定される。図9のマーカーM1〜M4は、円板状に形成されており、マーカーM1〜M4の表面には、白色および黒色で交互に扇形形状に塗り分けられた模様が形成されている。マーカーM1〜M4の中心位置が、扇形形状の中心になっている。
In the present embodiment, the detection area Y1 and the danger area Y2 used for person detection in steps S4 and S5 are set in advance using, for example, markers M1 to M4 as shown in FIG. It has become. Specifically, the
詳細には、カメラ7によって撮影された画像中のマーカーM1〜M4の位置情報を取得し、取得したマーカーM1〜M4の位置情報に基づいて検知エリアY1および危険エリアY2を設定し、設定した検知エリアY1および危険エリアY2をメモリMに格納するエリア登録プログラムが備えられている。そして、このエリア登録プログラムを中央処理部CPUが実行することによって、カメラ7によって撮影された画像中のマーカーM1〜M4の位置情報に基づいて、検知エリアY1および危険エリアY2が設定されるようになっている。
Specifically, the position information of the markers M1 to M4 in the image taken by the
例えば塵芥収集車100の工場出荷時やメンテナンス時などに、人物検出用のエリア設定を行う際には、図9に示すように、作業者(人物)Hが塵芥投入口4の近傍に立ち、例えば作業者が携帯する無線式コントローラ200のモード切替ボタン201を操作する。これにより、無線式コントローラ200から画像処理ユニット9に無線信号が送信され、画像処理ユニット9がエリア登録モードに設定される。このエリア登録モードでは、上述したエリア登録プログラムが実行され、カメラ7によって撮影されてモニタ93に表示された画像のうち、マーカーM1〜M4の位置情報(位置座標)が取得されるようになっている。この場合、マーカー用特徴データを参照し、このマーカー用特徴データの条件を満たすような物体像を、マーカーM1〜M4であると識別し、マーカーM1〜M4であると識別された物体像の位置情報を取得する。マーカー用特徴データは、予めマーカーM1〜M4の画像を撮影して、その大きさや、形状、色、模様などの特徴を抽出したものであり、画像処理ユニット9のメモリMに格納されている。
For example, when setting an area for detecting a person at the time of factory shipment or maintenance of the
具体的には、図9に示すように、塵芥投入口4の近傍に立った作業者が塵芥投入口4の周囲にマーカーM1〜M4を設置し、設置したマーカーM1〜M4をカメラ7によって撮影する。図9には、塵芥投入口4およびその後方の所定範囲をカメラ7によって撮影した画像が、モニタ93に表示された様子を示している。カメラ7によって撮影された画像は、画像処理ユニット9へ入力され、画像処理部DSPにより画像処理された後、画像出力部VOPを介してモニタ93に表示される。モニタ93には、図9に示すように、塵芥投入口4の周囲に配置されたマーカーM1〜M4が表示されるとともに、マーカーM1〜M4の位置情報に基づいて設定(作成)された検知エリアY1および危険エリアY2が表示される。
Specifically, as shown in FIG. 9, an operator standing in the vicinity of the
図9では、塵芥投入口4の近傍の地面に4つのマーカーM1〜M4が設置された場合を示している。一対のマーカーM1,M2は、一対のマーカーM3,M4よりも、塵芥投入口4の近傍に配置されている。一対のマーカーM1,M2は、マーカーM1,M2の中心位置を結ぶ第1直線L11が、塵芥投入口4の後縁部4bに平行になるように配置されている。つまり、一対のマーカーM1,M2は、塵芥投入口4の幅方向に沿って所定の間隔を隔てて配置されている。同様に、一対のマーカーM3,M4は、マーカーM3,M4の中心位置を結ぶ第1直線L21が、塵芥投入口4の後縁部4bに平行になるように配置されている。つまり、一対のマーカーM3,M4は、塵芥投入口4の幅方向に沿って所定の間隔を隔てて配置されている。また、一対のマーカーM3,M4は、塵芥投入口4の幅方向の長さと略同じ間隔を隔てて配置されている。一方、一対のマーカーM1,M2は、塵芥投入口4の幅方向の長さよりも若干短い間隔を隔てて配置されている。
FIG. 9 shows a case where four markers M <b> 1 to M <b> 4 are installed on the ground near the
一対のマーカーM1,M2の位置情報に基づいて危険エリアY2が自動的に設定(作成)される。危険エリアY2は、マーカーM1,M2の中心位置を結ぶ第1直線L11と、マーカーM1の中心位置を通り前後方向に沿って延びる第2直線L12と、マーカーM2の中心位置を通り前後方向に沿って延びる第3直線L13と、第2直線L12が塵芥投入口4の左縁部4cと交差する位置P11および第3直線L13が塵芥投入口4の右縁部4dと交差する位置P12を結ぶ第4直線L14とによって囲われた、平面視で矩形のエリアになっている。
The danger area Y2 is automatically set (created) based on the position information of the pair of markers M1 and M2. The danger area Y2 includes a first straight line L11 connecting the center positions of the markers M1 and M2, a second straight line L12 extending through the center position of the marker M1 and extending along the front-rear direction, and passing through the center position of the marker M2 along the front-rear direction. The third straight line L13 extending to the position P11 where the second straight line L12 intersects the
また、一対のマーカーM3,M4の位置情報に基づいて検知エリアY1が自動的に設定(作成)される。検知エリアY1は、マーカーM3,M4の中心位置を結ぶ第1直線L21と、マーカーM3の中心位置を通り前後方向に沿って延びる第2直線L22と、マーカーM4の中心位置を通り前後方向に沿って延びる第3直線L23と、第2直線L22が塵芥投入口4の左縁部4c(または前縁部4a)と交差する位置P21および第3直線L23が塵芥投入口4の右縁部4d(または前縁部4a)と交差する位置P22を結ぶ第4直線L24とによって囲われた、平面視で矩形のエリアになっている。
Further, the detection area Y1 is automatically set (created) based on the position information of the pair of markers M3 and M4. The detection area Y1 includes a first straight line L21 connecting the center positions of the markers M3 and M4, a second straight line L22 extending through the center position of the marker M3 and extending along the front-rear direction, and passing through the center position of the marker M4 along the front-rear direction. The third straight line L23 extending in a line and the position P21 at which the second straight line L22 intersects the
このように塵芥収集車100の車両後部の塵芥投入口4の近傍に立った作業者(人物)Hが自分の立ち位置を確認しながら検知エリアY1および危険エリアY2の角部として適切な位置にマーカーM1〜M4を設置することにより、それらの位置情報に基づいて検知エリアY1および危険エリアY2が自動的に設定されるので、塵芥投入口4の近傍に立った1人の作業者Hが無線式コントローラ200のモード切替ボタン201を操作して1人でエリア設定作業を行うことができる。また、実際に塵芥投入口4の近傍で収集作業を行う作業者の目線で検知エリアY1および危険エリアY2を設定することができる。
In this way, the worker (person) H standing near the
なお、検知エリアY1および危険エリアY2は、モニタ93に表示されると共にメモリMに格納される。つまり、マーカーM1〜M4の位置情報に基づいて設定された検知エリアY1および危険エリアY2が、人物検出用のエリアとしてメモリMに格納される。
The detection area Y1 and the danger area Y2 are displayed on the
本実施形態では、上述したように、マーカーM1〜M4の位置情報に基づいて、人物検出用のエリアである検知エリアY1および危険エリアY2が自動設定されるので、塵芥投入口4の形状や、カメラ7の取付位置等が塵芥収集車100ごとに異なっていても、それぞれの塵芥収集車100に適した検知エリアY1および危険エリアY2を容易に設定することができる。すなわち、従来では、検知エリアY1および危険エリアY2の設定は、塵芥収集車100ごとに、車両前部の運転席でメンテナンス用パソコンを操作する作業者と車両後部の塵芥投入口近傍に立って自分の立ち位置をカメラ画像に現すための作業者との2人の共同作業を必要としていたので、設定作業が面倒であった。しかし、本実施形態によれば、塵芥投入口近傍の1人の作業者(人物)HがマーカーM1〜M4の設置位置を調整することによって、カメラ7で撮影された画像から取得したマーカーM1〜M4の位置情報に基づいて検知エリアY1および危険エリアY2が自動的に設定されるので、それぞれの塵芥収集車100に適した検知エリアY1および危険エリアY2の設定を容易かつ速やかに行うことができる。
In the present embodiment, as described above, the detection area Y1 and the danger area Y2, which are areas for human detection, are automatically set based on the position information of the markers M1 to M4. Even if the mounting position of the
ここで、検知エリアY1は、塵芥投入口4の幅方向に沿って所定の間隔を隔てて配置された一対のマーカーM3,M4の位置情報に基づいて設定されるので、一対のマーカーM3,M4と、塵芥投入口4の周縁部(前縁部4a、後縁部4b、左縁部4c、右縁部4d)とによって、検知エリアY1の設定を容易に行うことができる。また、危険エリアY2は、塵芥投入口4の幅方向に沿って所定の間隔を隔てて配置された一対のマーカーM1,M2の位置情報に基づいて設定されるので、一対のマーカーM1,M2と、塵芥投入口4の周縁部(前縁部4a、後縁部4b、左縁部4c、右縁部4d)とによって、危険エリアY2の設定を容易に行うことができる。
Here, since the detection area Y1 is set based on position information of the pair of markers M3 and M4 arranged at a predetermined interval along the width direction of the
−その他の実施形態−
今回、開示した実施形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。本発明の技術的範囲は、前記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。
-Other embodiments-
The disclosed embodiments are examples in all respects, and do not serve as a basis for limited interpretation. The technical scope of the present invention is not interpreted only by the above-described embodiments, but is defined based on the description of the scope of claims. The technical scope of the present invention includes meanings equivalent to the scope of claims and all modifications within the scope.
上述したマーカーM1〜M4を用いた検知エリアY1および危険エリアY2の設定は一例であって、さまざまに変更することが可能である。マーカーM1〜M4の大きさや、形状、色、模様等は、カメラ7によって撮影された画像から位置情報を取得可能なものであれば、さまざまに変更することが可能である。円板状のマーカーM1〜M4に限らず、パイロン等をマーカーとして用いてもよい。
The setting of the detection area Y1 and the danger area Y2 using the markers M1 to M4 described above is an example and can be variously changed. The size, shape, color, pattern, and the like of the markers M1 to M4 can be variously changed as long as the position information can be acquired from the image captured by the
一対のマーカーM1,M2によって危険エリアY2を設定したが、4つのマーカーを用いて危険エリアY2の設定を行ってもよい。また、一対のマーカーM3,M4によって検知エリアY1を設定したが、4つのマーカーを用いて検知エリアY1の設定を行ってもよい。この場合、四角形を形成するように、4つのマーカーを結んだ直線によって囲われたエリアが、検知エリアY1、危険エリアY2として設定される。 Although the danger area Y2 is set by the pair of markers M1 and M2, the danger area Y2 may be set by using four markers. Further, although the detection area Y1 is set by the pair of markers M3 and M4, the detection area Y1 may be set by using four markers. In this case, an area surrounded by a straight line connecting four markers so as to form a quadrangle is set as a detection area Y1 and a danger area Y2.
マーカーM1〜M4を設置する場所は、地面だけに限らず、塵芥収集車100の塵芥投入口4の投入口テーブル4eの上や、塵芥投入口4の周縁部(前縁部4a、後縁部4b、左縁部4c、右縁部4d)等にマーカーを設置してもよい。例えばマグネット式のマーカーを塵芥投入口4の周縁部に貼り付けてもよい。具体的には、図10に示すようなマーカーM1,M2,M5,M6によって、検知エリアY1および危険エリアY2の設定を行うことが可能である。図10では、危険エリアY2の設定は、上記実施形態の場合と同様に、一対のマーカーM1,M2の位置情報に基づいて行われる(図9参照)。一方、検知エリアY1の設定は、塵芥投入口4の周縁部に貼り付けられた一対のマーカーM5,M6の位置情報に基づいて行われる。
The place where the markers M1 to M4 are installed is not limited to the ground, but on the input table 4e of the
図10に示すように、マーカーM5は、塵芥投入口4の前縁部4aと左縁部4cとが接続する角部に設けられており、マーカーM6は、塵芥投入口4の前縁部4aと右縁部4dとが接続する角部に設けられている。これら一対のマーカーM5,M6の位置情報に基づいて検知エリアY1が自動的に設定(作成)される。検知エリアY1は、マーカーM5,M6の中心位置を結ぶ第1直線L31と、マーカーM5の中心位置を通り前後方向に沿って延びる第2直線L32と、マーカーM6の中心位置を通り前後方向に沿って延びる第3直線L33と、第1直線L31に平行な第4直線L34とによって囲われた、平面視で矩形のエリアになっている。第4直線L34は、マーカーM1,M2の中心位置を結ぶ第1直線L11に対して、マーカーM5,M6と線対称な位置P31,P32を結ぶ直線になっている。
As shown in FIG. 10, the marker M <b> 5 is provided at a corner where the
上記実施形態では、人物検出用エリアとして、検知エリアY1および危険エリアY2の2つを設定したが、危険エリアY2のみをマーカーを用いて設定してもよい。あるいは、検知エリアY1および危険エリアY2を含む3つ以上のエリアを、マーカーを用いて設定してもよい。また、上記実施形態では、人物検出用エリアである検知エリアY1および危険エリアY2を平面視で矩形のエリアとしたが、エリアの形状は矩形以外であってもよい。さらに、矩形等に囲まれたエリアに限らず、塵芥投入口4近傍の危険エリアとそれ以外の安全エリアとを、塵芥投入口4の幅方向に平行なラインによって仕切るようなエリア設定としてもよく、この場合、塵芥投入口4の幅方向に平行なラインをマーカーの位置情報に基づいて設定すればよい。
In the embodiment described above, two detection areas Y1 and danger area Y2 are set as the person detection areas. However, only the danger area Y2 may be set using a marker. Alternatively, three or more areas including the detection area Y1 and the danger area Y2 may be set using markers. Moreover, in the said embodiment, although the detection area Y1 and the danger area Y2 which are person detection areas were made into the rectangular area by planar view, the shape of an area may be other than a rectangle. Further, the area setting is not limited to an area surrounded by a rectangle or the like, but may be an area setting in which a dangerous area near the
上記実施形態では、画像処理ユニット9を制御装置PLCへの通電ラインK4に介設して、リレースイッチSW4の開放により制御装置PLCへの通電を遮断するようにしている。しかし、これに限らず、例えば画像処理ユニット9において人物Hが危険エリアY2にいると判定したときに、制御装置PLCに停止信号を出力し、これを受けた制御装置PLCによって電磁制御弁V1,V2のソレノイドSOLa〜SOLdへの制御信号の出力を停止させるようにしてもよく、その他、塵芥積込装置の作動を停止させることができる構成であれば採用可能である。
In the above embodiment, the
上記実施形態では、いわゆる回転式の塵芥積込装置を装備した塵芥収集車100として本発明を具現化した場合について説明しており、塵芥積込装置の主要部は回転板10および押込板20により構成されている。しかし、これに限らず、塵芥積込装置の主要部は昇降板および押込板によって構成されていてもよく、その構造を特に限定するものではない。
In the above embodiment, the case where the present invention is embodied as a
本発明は、塵芥投入口の近傍をカメラによって撮影し、その画像に基づいて塵芥投入口近傍の所定エリアに人物が入っているか否かを判定する塵芥収集車に利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is applicable to a dust collection vehicle that takes a picture of the vicinity of a dust inlet with a camera and determines whether a person is in a predetermined area near the dust inlet based on the image.
1 車台
2 塵芥収容箱
3 塵芥投入箱
4 塵芥投入口
7 カメラ
9 画像処理ユニット(画像処理装置)
93 モニタ
94 エリア登録部
100 塵芥収集車
200 無線式コントローラ
201 モード切替ボタン
M メモリ(記憶部)
M1〜M4 マーカー
Y1 検知エリア(第1エリア)
Y2 危険エリア(第2エリア)
1
93
M1 to M4 marker Y1 detection area (first area)
Y2 Danger area (second area)
Claims (5)
前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口の近傍をカメラによって撮影し、その画像のデータに基づいて、前記塵芥投入口近傍の人物検出用エリアに人物が入っているか否かを判定する人物検出部と、
前記カメラによって予め撮影された画像におけるマーカーの位置情報に基づいて設定したエリアを、前記人物検出部の判定で用いる前記人物検出用エリアとして記憶部に登録するエリア登録部と、を備えていることを特徴とする塵芥収集車。 A garbage collector equipped with a dust loading device disposed inside a dust box,
A person who takes a picture of the vicinity of the dust inlet opening at the back of the dust inlet box with a camera and determines whether a person is in the person detection area near the dust inlet based on the image data A detection unit;
An area registration unit that registers, in the storage unit, an area set based on marker position information in an image captured in advance by the camera as the person detection area used in the determination of the person detection unit. Garbage truck characterized by.
前記人物検出用エリアの設定の際、前記塵芥投入口近傍に一対のマーカーが設置され、当該一対のマーカーは、前記塵芥投入口の幅方向に沿って所定の間隔を隔てて配置されることを特徴とする塵芥収集車。 In the refuse collection vehicle according to claim 1,
When setting the person detection area, a pair of markers is installed in the vicinity of the dust inlet, and the pair of markers is arranged at a predetermined interval along the width direction of the dust inlet. Characteristic garbage truck.
前記人物検出用エリアは、一対のマーカー同士を結ぶ第1直線と、一方のマーカーを通り前後方向に沿って延びる第2直線と、他方のマーカーを通り前後方向に沿って延びる第3直線と、前記第2直線が塵芥投入口の周縁部と交差する位置と前記第3直線が塵芥投入口の周縁部と交差する位置とを結ぶ第4直線とによって囲われたエリアになっていることを特徴とする塵芥収集車。 In the garbage truck according to claim 2,
The person detection area includes a first straight line connecting a pair of markers, a second straight line passing through one marker and extending along the front-rear direction, and a third straight line passing through the other marker and extending along the front-rear direction, The second straight line is an area surrounded by a fourth line connecting the position where the second straight line intersects with the peripheral edge of the dust inlet and the third straight line intersects with the peripheral edge of the dust inlet. A garbage collection vehicle.
前記人物検出用エリアには、前記塵芥投入口近傍において人物を検出するための第1エリアと、前記第1エリアよりも前記塵芥投入口の近傍に設けられた第2エリアとが設けられることを特徴とする塵芥収集車。 In the refuse collection vehicle according to any one of claims 1 to 3,
The person detection area is provided with a first area for detecting a person in the vicinity of the dust inlet and a second area provided in the vicinity of the dust inlet rather than the first area. Characteristic garbage truck.
前記人物検出部の判定で、人物であると識別された物体像が前記第2エリアに入っていると判定された場合には、前記塵芥積込装置の作動を停止するように構成されていることを特徴とする塵芥収集車。 In the refuse collection vehicle according to claim 4,
When the person detection unit determines that the object image identified as a person is in the second area, the operation of the dust loading device is stopped. A garbage truck characterized by that.
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