JP7339785B2 - garbage truck - Google Patents

Description

本発明は、塵芥収集車に関する。 The present invention relates to garbage trucks.

従来、塵芥収集車においては、車台の後部に設けられた塵芥投入箱内に塵芥積込装置が装備されており、塵芥投入箱内に塵芥投入口から投入される塵芥を、回転板や積込板などによって掻き込んで、塵芥収容箱への積み込みを行うようになっている。また、塵芥投入口に塵芥を投入する塵芥積込作業を行う作業者などが、不注意によって塵芥積込装置に巻き込まれることを防止して安全性を確保するために、塵芥投入口の近傍の人物を監視する監視システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, in a garbage collection vehicle, a garbage loading device is equipped in a garbage throwing box provided at the rear of the chassis, and the garbage put into the garbage throwing box from the garbage throwing port is loaded into the rotating plate or the loading. It is designed to be loaded into the garbage storage box by raking it with a board or the like. In addition, in order to ensure safety by preventing workers, etc., who perform garbage loading work to throw in the garbage into the garbage inlet from being carelessly caught in the garbage loading device, A monitoring system for monitoring a person has been proposed (see Patent Document 1, for example).

この特許文献１に記載の監視システムでは、塵芥投入箱の後方上部に撮像手段としてのカメラを配設して、塵芥投入口の近傍の所定エリアを撮影するようにしている。そして、塵芥積込装置の作動中にカメラによって撮影した画像のデータを画像処理装置（人物検出部）に送信し、この画像において予め設定されている侵入禁止エリア内に人物が侵入したと判定すれば、塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。 In the monitoring system described in Patent Document 1, a camera as an imaging means is arranged at the rear upper part of the garbage throwing box, and a predetermined area near the garbage throwing port is photographed. Then, the data of the image taken by the camera during the operation of the garbage loading device is transmitted to the image processing device (person detection unit), and it is determined that the person has entered the preset no-entry area in this image. For example, the operation of the garbage loading device is stopped.

特許第４２８３５６８号公報Japanese Patent No. 4283568

上述したような従来の技術では、塵芥投入口に投入される物体やカメラ画像に写り込んだ収集場所の物体が、人物に類似した特徴を有していれば、その物体が人物であると誤検知される可能性があった。また、人物であると誤検知された物体が、侵入禁止エリア内に侵入したと判定された場合には、塵芥積込装置の作動が誤って停止される可能性があった。そして、そのような塵芥積込装置の誤作動によって、塵芥収集作業が一時的に停滞するため、塵芥収集作業の効率が悪化することが懸念される。一方で、誤検知される場合は、ごみとして塵芥投入口に投入される人形や、収集場所に描かれた人の絵や、路面上、投入物に映り込んだ作業員の人影等、特定の種類の物体や特定の収集場所、時間帯において頻発すると考えられ、このような、作業効率が著しく低下する特定の物体を扱ったり、特定の収集場所や時間帯で収集作業したりする場合には、監視システムを一時的に解除した方が作業者にとって良い場合がある。 In the above-described conventional technology, if an object thrown into the garbage inlet or an object at the collection site reflected in the camera image has characteristics similar to a person, the object is mistakenly considered to be a person. could have been detected. In addition, when it is determined that an object erroneously detected as a person has entered the no-entry area, there is a possibility that the operation of the garbage loading device is erroneously stopped. And, due to the malfunction of such a garbage loading device, the garbage collection work is temporarily stagnant, so there is concern that the efficiency of the garbage collection work will deteriorate. On the other hand, in the case of misdetection, there are specific objects such as dolls that are thrown into the garbage inlet as garbage, pictures of people drawn at the collection point, and the silhouette of workers reflected on the road surface or among the thrown items. When dealing with specific objects that are considered to occur frequently at certain types of objects, at specific collection locations, and at specific time periods, and for which work efficiency is significantly reduced, or when performing collection work at specific collection locations and time periods , it may be better for the operator to temporarily deactivate the monitoring system.

本発明は、上述したような実情を考慮してなされたものであって、安全性を確保しつつ、塵芥積込装置の誤作動による塵芥収集作業の効率の悪化を抑制することが可能な塵芥収集車を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the actual situation as described above, and is capable of suppressing the deterioration of the efficiency of the garbage collection work due to the malfunction of the garbage loading device while ensuring safety. The purpose is to provide collection vehicles.

本発明は、上述の課題を解決するための手段を以下のように構成している。すなわち、本発明は、塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置と、前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口の近傍を撮影するカメラとを備えた塵芥収集車であって、前記カメラによって撮影された画像のデータに基づいて、前記塵芥投入口の少なくとも一部を含む侵入禁止エリアに人物が入っているか否かを判定する人物検出部と、前記塵芥積込装置の駆動を制御する制御装置と、前記制御装置に電気的に接続される積込スイッチおよび停止解除スイッチと、を備え、前記制御装置は、前記積込スイッチからの信号により前記塵芥積込装置にサイクル作動の塵芥積込動作を行わせるように構成され、前記制御装置は、前記停止解除スイッチがオフの状態で前記人物検出部によって人物が前記侵入禁止エリアに侵入したと判定された場合、前記サイクル作動の途中の前記塵芥積込装置の前記塵芥積込動作を緊急停止させる緊急停止部と、前記停止解除スイッチのオン操作に基づいて前記緊急停止部による前記塵芥積込装置の前記塵芥積込動作の緊急停止機能を解除し、人物が前記侵入禁止エリアに侵入しても前記人物検出部の判定に基づく前記塵芥積込動作の緊急停止をさせないようにする停止解除部と、前記停止解除スイッチが人物によりオン操作されて所定期間の後、自動的に停止解除をオフにする停止解除リセット部とを有することを特徴とする。 The present invention constitutes means for solving the above-described problems as follows. That is, the present invention is a garbage truck equipped with a garbage loading device arranged inside a garbage throwing box and a camera for photographing the vicinity of the garbage throwing opening opened on the back of the garbage throwing box, , a person detection unit that determines whether or not a person is in an intrusion prohibited area including at least a part of the garbage inlet based on the data of the image taken by the camera; and driving of the garbage loading device. and a loading switch and a stop release switch electrically connected to the control device, and the control device causes the garbage loading device to cycle according to a signal from the loading switch When the person detection unit determines that a person has entered the no-entry area while the stop release switch is off, the control device performs the cycle operation and an emergency stop unit that urgently stops the garbage loading operation of the garbage loading device in the middle of the operation, and the garbage loading operation of the garbage loading device by the emergency stop unit based on the ON operation of the stop release switch. a stop canceling unit that cancels an emergency stop function and prevents an emergency stop of the garbage loading operation based on the determination of the person detecting unit even if a person enters the no-entry area; and a stop release reset unit for automatically turning off the stop release after a predetermined period of time after being turned on by.

上記構成によれば、人物検出部によって人物が人物検出用エリアに侵入したと判定された場合、塵芥積込装置の塵芥積込動作が緊急停止部により停止されるので、作業者の不注意によって塵芥積込装置に巻き込まれることを防止でき、安全である。また、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止が解除可能になっている一方で、その解除が自動的にリセットされるので、塵芥積込装置の誤作動による塵芥収集作業の効率の悪化を抑制しつつ、塵芥収集作業中の作業者の安全性を確保することができる。具体的には、特定の種類の物体を扱ったり、特定の収集場所や時間帯で収集作業をしたりすることにより、塵芥収集車の周囲にある物体や塵芥投入口に投入される物体が、人物であると誤検知される可能性が高い状況では、作業者が停止解除スイッチをオン操作し、人物検出部の人物検出による塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を解除（停止解除）することによって、人物検出部の誤検知による緊急停止の誤作動が発生しなくなる。これにより、塵芥積込装置の誤作動による塵芥収集作業の効率の悪化を抑制することができる。 According to the above configuration, when the person detection unit determines that a person has entered the person detection area, the emergency stop unit stops the garbage loading operation of the garbage loading device. It is safe because it can prevent being caught in the garbage loading device. In addition, while the emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device can be canceled, the cancellation is automatically reset. It is possible to ensure the safety of the worker during the garbage collection work while suppressing the Specifically, by handling a specific type of object or performing collection work at a specific collection location and time, objects around the garbage truck and objects thrown into the garbage inlet will In a situation where there is a high possibility that a person is mistakenly detected as a person, the operator turns on the stop release switch to release the emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device due to the human detection of the person detection unit (stop release ), an erroneous emergency stop operation due to erroneous detection by the person detection section does not occur. Thereby, it is possible to suppress the deterioration of the efficiency of the garbage collection work due to the malfunction of the garbage loading device.

一方、停止解除リセット部によって、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が、所定期間の後に自動的にオフに設定されるので、作業者が停止解除をオフにする操作をその都度行う必要がなくなる。したがって、停止解除をオフにする操作を忘れてしまったために、人物検出部の人物検出による塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止が必要な状況でありながら緊急停止されないといった事態を回避することができ、塵芥収集作業中の作業者の安全性を確保することができる。 On the other hand, the stop release reset unit automatically turns off the stop release of the garbage loading operation of the garbage loading device after a predetermined period of time. no longer needed. Therefore, it is possible to avoid a situation in which an emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device is not stopped even though an emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device is required due to the detection of a person by the person detection unit because the operation to turn off the stop release is forgotten. It is possible to ensure the safety of workers during garbage collection work.

本発明において、前記所定期間は、車両走行駆動源の動力を取り出して前記塵芥積込装置を駆動するためのＰＴＯがオンの状態で前記停止解除スイッチがオン操作されてから、前記ＰＴＯが一旦オフになって次にオンになるまでの期間であることが好ましい。ここで、収集場所によっては、塵芥収集車の周囲にある物体や塵芥投入口に投入される物体が、人物であると誤検知される可能性が高い状況であったり、そのような誤検知の可能性が低い状況であったりする。そこで、上記構成では、ＰＴＯがオフになってから次にオンになるまでの所定期間の後、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が自動的にオフに設定される。このため、塵芥収集車の周囲にある物体や塵芥投入口に投入される物体が、人物であると誤検知される可能性が高い収集場所では、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除を行うようにすればよい。これにより、ＰＴＯを再度オンしない限り、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が継続されるので、塵芥収集作業の効率の悪化を抑制することができる。 In the present invention, during the predetermined period, after the stop release switch is turned on while the PTO for extracting the power of the vehicle traveling drive source and driving the garbage loading device is turned on, the PTO is once turned off. It is preferable that it is a period from turning on until the next turning on. Here, depending on the collection location, there is a high possibility that an object around the garbage truck or an object thrown into the garbage collection port is erroneously detected as a person. It may be an unlikely situation. Therefore, in the above configuration, after a predetermined period of time from when the PTO is turned off to when it is turned on again, the stop release of the garbage loading operation of the garbage loading device is automatically set to off. For this reason, at collection locations where there is a high possibility that objects around the garbage collection vehicle or objects thrown into the garbage collection port are falsely detected as people, the garbage loading operation of the garbage loading device should be canceled. should be done. As a result, unless the PTO is turned on again, the stop release of the garbage loading operation of the garbage loading device is continued, so it is possible to suppress the deterioration of the efficiency of the garbage collection work.

一方、そのような誤検知の可能性が低い収集場所では、ＰＴＯがオンになった際、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が自動的にオフに設定される。つまり、ある収集場所での塵芥収集作業を終了し、別の収集場所への移動の際、ＰＴＯがオフになり、別の収集場所で塵芥収集作業を開始する際、ＰＴＯがオンになり、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が自動的にリセットされる。これにより、塵芥収集作業中の作業者の安全性を確保することができる。 On the other hand, in a collection place where the possibility of such erroneous detection is low, when the PTO is turned on, the stop release of the garbage loading operation of the garbage loading device is automatically set to OFF. In other words, when the garbage collection work at a certain collection point is finished, the PTO is turned off when moving to another collection point, and when the garbage collection work is started at another collection point, the PTO is turned on and the garbage is collected. The stop release of the garbage loading operation of the loading device is automatically reset. Thereby, it is possible to ensure the safety of the worker during the garbage collection work.

本発明において、前記所定期間は、前記停止解除スイッチがオン操作されてから、前記塵芥積込装置の１サイクルの塵芥積込動作が終了したときまでの期間であることが好ましい。この構成によれば、１サイクルの間だけ塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が行われるため、誤検出の可能性が高い物体が塵芥投入口に投入される場合にのみ、塵芥積込装置の塵芥積込動作を停止解除すれば、そのサイクルは人物検出部による誤検知の影響を受けなくなるので、塵芥収集作業の効率の悪化を抑制することができる。また、１サイクルという限定的な期間だけ停止解除部による停止解除をオフにするので、塵芥収集作業中の作業者の安全性を高めることができる。 In the present invention, it is preferable that the predetermined period is a period from when the stop release switch is turned on to when one cycle of the garbage loading operation of the garbage loading device is completed . According to this configuration, the garbage loading operation of the garbage loading device is canceled only during one cycle. If the garbage loading operation of the garbage loading device is stopped and released, the cycle will not be affected by erroneous detection by the person detection unit, so it is possible to suppress the deterioration of the efficiency of the garbage collection work. In addition, since the stop cancellation by the stop cancellation unit is turned off only for a limited period of one cycle, it is possible to enhance the safety of the worker during the garbage collection work.

本発明において、前記所定期間は、前記停止解除スイッチのオン操作が継続されている期間であることが好ましい。この構成によれば、停止解除スイッチのオン操作を継続している間だけ塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が行われる。このような操作は作業者自身が行う必要があるため、その作業者が塵芥積込装置に巻き込まれる危険性は極めて低い。これにより、塵芥収集作業中の作業者の安全性を高めることができる。 In the present invention, it is preferable that the predetermined period is a period during which the stop canceling switch is continuously turned on. According to this configuration, the stop release of the garbage loading operation of the garbage loading device is performed only while the ON operation of the stop release switch is continued. Since such operations must be performed by the worker himself, the risk of the worker being caught in the garbage loading device is extremely low. This can increase the safety of the worker during the garbage collection operation.

本発明に係る塵芥収集車によれば、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止が解除可能になっている一方で、その解除が自動的にリセットされるので、安全性を確保しつつ、塵芥積込装置の誤作動による塵芥収集作業の効率の悪化を抑制することができる。 According to the garbage collection vehicle according to the present invention, while the emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device can be canceled, the cancellation is automatically reset, while ensuring safety. , It is possible to suppress the deterioration of the efficiency of the garbage collection work due to the malfunction of the garbage loading device.

本発明の実施形態に係る塵芥収集車を示す側面図である。It is a side view showing a garbage truck concerning an embodiment of the present invention. 図１の塵芥収集車の後面図である。Figure 2 is a rear view of the garbage truck of Figure 1; 塵芥収集車に装備された塵芥積込装置の作動の説明図である。It is an explanatory view of the operation of the garbage loading device equipped on the garbage truck. 図３のＸ１線矢視図である。4 is a view taken along line X1 in FIG. 3; FIG. 図４のカメラユニットを示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing the camera unit of FIG. 4; 図５のＸ２－Ｘ２線で切断したカメラユニットの断面を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a cross section of the camera unit cut along line X2-X2 of FIG. 5; 塵芥収集車の塵芥積込装置の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the garbage loading device of the garbage truck. 塵芥収集車の制御装置および画像処理ユニットとそれらの入出力状態を示す概略図である。It is the schematic which shows the control device of a garbage truck, an image processing unit, and those input-output states. ごみ袋を塵芥投入口に積み込む作業者を側方から見た説明図である。It is an explanatory view of a worker loading a garbage bag into the garbage inlet as seen from the side. カメラによって撮影された画像の一例であって、第１、第２の検知エリアを示す図である。FIG. 4 is an example of an image captured by a camera, showing first and second detection areas; 塵芥収集車で行われる画像処理に基づく塵芥積込装置の制御において、制御装置が実行する制御の流れを示すフローチャートである。In the control of the garbage loading device based on the image processing performed by the garbage truck, it is a flow chart showing the flow of control executed by the control device. 塵芥収集車で行われる画像処理制御において、画像処理ユニットが実行する制御の流れを示すフローチャートである。It is a flow chart showing the flow of control executed by the image processing unit in the image processing control performed by the garbage truck. 画像処理ユニットが実行する人物認識処理の一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of person recognition processing executed by an image processing unit;

本発明を回転式の塵芥収集車に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、便宜上、塵芥収集車の前後左右を単に「前後左右」と言うこともある。 An embodiment in which the present invention is applied to a rotary garbage truck will be described with reference to the drawings. In the following description, for convenience, front, rear, left, and right of the garbage truck may be simply referred to as "front, rear, left, and right."

図１、図２には、本発明の実施形態に係る塵芥収集車１００を示している。塵芥収集車１００では、車台１上に塵芥収容箱２と塵芥投入箱３とが設けられており、塵芥収容箱２の後方の開口部と塵芥投入箱３の前面の開口部とが連通されている。また、塵芥投入箱３は、その上部に設けられた左右方向の枢軸３ａによって塵芥収容箱２に対して軸支されており、左右一対の傾動シリンダ（図示省略）によって傾動されるようになっている。 1 and 2 show a garbage truck 100 according to an embodiment of the present invention. In the garbage collection vehicle 100, the garbage storage box 2 and the garbage input box 3 are provided on the chassis 1, and the rear opening of the garbage storage box 2 and the front opening of the garbage input box 3 are communicated. there is In addition, the garbage throwing box 3 is pivotally supported with respect to the garbage storage box 2 by a horizontal pivot 3a provided at the top thereof, and is tilted by a pair of left and right tilting cylinders (not shown). there is

また、塵芥投入箱３の背面における下寄りの部位には、塵芥Ｇ（図１０参照）を投入するための略矩形状の塵芥投入口４が開口され、昇降可能なテールゲート５によって、塵芥投入口４が開閉されるようになっている。塵芥投入口４の左側方には、塵芥積込装置の作動などの操作のためのスイッチボックス６が設けられている。また、塵芥投入口４の上方には、塵芥投入口４およびその近傍のエリアを撮影するようにカメラユニット７が配設されている。カメラユニット７は、塵芥投入口４より上方に配設された塵芥投入箱３の傾斜後面部（湾曲状の後面部）３ｂから後方に突出する支持部材８０を介して、塵芥投入箱３の上部に固定されている。 In addition, a substantially rectangular garbage inlet 4 for throwing in the garbage G (see FIG. 10) is opened at the lower part on the back of the garbage throwing box 3, and the garbage is thrown by the liftable tailgate 5. The mouth 4 is opened and closed. On the left side of the garbage inlet 4, a switch box 6 for operation such as operation of the garbage loading device is provided. In addition, above the garbage inlet 4, a camera unit 7 is arranged so as to photograph the garbage inlet 4 and the area in the vicinity thereof. The camera unit 7 is arranged above the garbage inlet 4 via a support member 80 projecting backward from the inclined rear surface portion (curved rear surface portion) 3b of the garbage throwing box 3. The upper part of the garbage throwing box 3 is fixed to

より具体的に説明すると、図２～図６に示すように、支持部材８０は、傾斜後面部３ｂの左右両端部に基端部を有する枠状となっている。カメラユニット７は、支持部材８０において塵芥投入箱３の左右中央部となる位置に固定されている。カメラユニット７は、カメラ７１と、報知部としての検出ランプ７３と、第２の報知部としての作動中ランプ７２とを有している。 More specifically, as shown in FIGS. 2 to 6, the support member 80 has a frame shape having base ends at both left and right end portions of the inclined rear surface portion 3b. The camera unit 7 is fixed to the support member 80 at a position that is the left-right central portion of the garbage box 3 . The camera unit 7 has a camera 71, a detection lamp 73 as a notification section, and an operating lamp 72 as a second notification section.

カメラ７１は、カメラユニット７の左右中央部に設けられた凹部７４の中に取付ブラケット７５を介して取り付けられている。カメラ７１は、撮像レンズ７１ａを有しており、この撮像レンズ７１ａが斜め下方に向くようにしてカメラユニット７の取付ブラケット７５に対し水平軸回りに上下回動調整可能に取り付けられている。カメラユニット７の凹部７４の左右両側には、水平面に対して後方上傾状の（車両後方に向かうにつれて上方に傾斜する）固定面７ａが設けられている。左側の固定面７ａには作動中ランプ７２が下向きに取り付けられている。また、右側の固定面７ａには、検出ランプ７３が下向きに取り付けられている。つまり、作動中ランプ７２と検出ランプ７３は、カメラ７１の撮像レンズ７１ａの近傍となるカメラ７１の左右両側に設けられている。 The camera 71 is mounted via a mounting bracket 75 in a concave portion 74 provided in the left-right central portion of the camera unit 7 . The camera 71 has an image pickup lens 71a, which is attached to a mounting bracket 75 of the camera unit 7 so that the image pickup lens 71a faces obliquely downward and can be rotated up and down about a horizontal axis. On both left and right sides of the concave portion 74 of the camera unit 7, fixed surfaces 7a are provided that are inclined rearward and upward with respect to the horizontal plane (that is, inclined upward toward the rear of the vehicle). An operating lamp 72 is mounted downward on the left fixed surface 7a. A detection lamp 73 is attached downward to the right fixing surface 7a. That is, the operating lamp 72 and the detection lamp 73 are provided on both the left and right sides of the camera 71 near the imaging lens 71a of the camera 71 .

次に、図３に示すように、塵芥投入箱３の内部には、投入された塵芥Ｇを塵芥収容箱２に積み込む塵芥積込装置が装備されている。この塵芥積込装置によって、塵芥投入箱３に投入された塵芥を、塵芥投入箱３の前方に連設された塵芥収容箱２へ押し込むようになっている。塵芥収容箱２には、収容された塵芥を排出する図示省略の塵芥排出装置が設けられている。この塵芥排出装置としては、例えば塵芥収容箱２を、車台１と塵芥収容箱２との間に介設されたダンプシリンダによって傾動させて塵芥を排出したり、塵芥収容箱２の内部に設けた排出板を排出シリンダにより塵芥収容箱２の後方に移動させて塵芥を排出したりするものが考えられる。 Next, as shown in FIG. 3, inside the garbage throwing box 3, a garbage loading device for loading the thrown garbage G into the garbage storage box 2 is equipped. By this garbage loading device, the garbage thrown into the garbage throwing box 3 is pushed into the garbage storage box 2 connected in front of the garbage throwing box 3. The garbage storage box 2 is provided with a garbage discharge device (not shown) for discharging the collected garbage. As this dust discharge device, for example, the dust storage box 2 is tilted by a dump cylinder interposed between the chassis 1 and the dust storage box 2 to discharge the dust, or provided inside the dust storage box 2 It is conceivable to discharge the dust by moving the discharge plate to the rear of the dust storage box 2 by the discharge cylinder.

次に、本実施形態の塵芥積込装置について具体的に説明する。本実施形態の塵芥積込装置は、回転板（積込部材）１０の回転によって塵芥Ｇを掻き上げるとともに、押込板２０によって塵芥収容箱２内へと押し込む、いわゆる回転式の塵芥積込装置として構成されている。塵芥投入箱３内の下部においてその幅方向に延びるように回転軸１１が架設され、これに回転板１０の基端側が固定されている。 Next, the garbage loading device of this embodiment will be specifically described. The garbage loading device of this embodiment is a so-called rotary garbage loading device that scrapes up the garbage G by rotating the rotary plate (loading member) 10 and pushes it into the garbage storage box 2 by the pushing plate 20. It is configured. A rotating shaft 11 is installed so as to extend in the width direction at the lower part of the trash throwing box 3, and the base end side of the rotating plate 10 is fixed to this.

図示の例では、回転軸１１の端部に減速機構１２を介して正逆回転可能な油圧モータ１３が連結されている。この油圧モータ１３の回転が減速機構１２によりトルクアップされて回転軸１１に伝達され、この回転軸１１と一体に回転板１０が回転されることで、その先端部は、断面略半円弧状に形成された塵芥投入箱３の底壁に沿って前後方向に移動するようになる。 In the illustrated example, a hydraulic motor 13 capable of forward and reverse rotation is connected to the end of the rotating shaft 11 via a reduction mechanism 12 . The rotation of the hydraulic motor 13 is torqued up by the speed reduction mechanism 12 and transmitted to the rotary shaft 11. By rotating the rotary plate 10 integrally with the rotary shaft 11, the tip portion of the hydraulic motor 13 has a substantially semicircular cross section. It will move forward and backward along the bottom wall of the formed trash throwing box 3.

一方、押込板２０は、回転板１０の上方において塵芥投入箱３の幅方向全体に亘って設けられ、その上部に設けられた左右方向の揺動軸２１の周りに前後方向に揺動自在に支持されている。また、押込板２０には、揺動軸２１よりも上方に延びる延設部２２が設けられ、この延設部２２とその前方の支持ピン２３との間に押込シリンダ２４が架設されており、その伸縮作動によって押込板２０を前後方向に揺動させるようになっている。 On the other hand, the pushing plate 20 is provided over the entire width direction of the garbage throwing box 3 above the rotating plate 10, and is freely swingable in the front-rear direction around the swing shaft 21 in the left-right direction provided at the upper part. Supported. Further, the pushing plate 20 is provided with an extending portion 22 extending upward from the swing shaft 21, and a pushing cylinder 24 is provided between the extending portion 22 and a support pin 23 in front thereof, The expansion/contraction operation causes the push plate 20 to swing back and forth.

具体的には、図３に実線で示すように、押込板２０が塵芥収容箱２の側に最も揺動した位置（前進限界位置）にあるときは、この押込板２０に干渉することなく回転板１０が上方に回動するようになり、これに遅れて押込板２０が塵芥投入口４側へ揺動する。そして、押込板２０が塵芥投入口４側に最も揺動し、図３に仮想線で示す後退限界位置に達した後も、回転板１０の回動は継続される。 Specifically, as shown by the solid line in FIG. 3, when the pushing plate 20 is in the most swinging position (advance limit position) on the side of the garbage storage box 2, it rotates without interfering with this pushing plate 20 After the plate 10 is rotated upward, the pushing plate 20 swings toward the garbage inlet 4 side. Then, even after the push-in plate 20 swings most toward the garbage inlet 4 side and reaches the retreat limit position indicated by the virtual line in FIG. 3, the rotation of the rotary plate 10 is continued.

このようにして回転する回転板１０は、塵芥Ｇを塵芥収容箱２側に掻き込んで、図３に実線で示すように、前方の塵芥収容箱２側に延びる設定停止位置に一旦、停止する。そうすると、今度は押込板２０が塵芥収容箱２側に揺動して、回転板１０上の塵芥Ｇを塵芥収容箱２に押し込んでいく。そして、押込板２０が再び前進限界位置に達すると、再び回転板１０が上方へ回動するようになる。 The rotary plate 10 rotating in this way scrapes the garbage G into the garbage container 2 side, and as shown by the solid line in FIG. . Then, the push-in plate 20 swings to the garbage container 2 side this time, and pushes the garbage G on the rotary plate 10 into the garbage container 2.例文帳に追加Then, when the pushing plate 20 reaches the forward limit position again, the rotating plate 10 rotates upward again.

このように互いに同期して回転板１０の回転および押込板２０の揺動が繰り返されることによって、塵芥投入箱３に投入された塵芥Ｇが連続的に塵芥収容箱２に積み込まれる塵芥積込作動が行われる。このように回転板１０および押込板２０を作動させるための油圧回路および制御系の構成については後述する。 In this way, the rotation of the rotary plate 10 and the rocking motion of the push-in plate 20 are repeated in synchronism with each other, so that the garbage G thrown into the garbage box 3 is continuously loaded into the garbage storage box 2. This is a garbage loading operation. is done. The configuration of the hydraulic circuit and control system for operating the rotating plate 10 and the pushing plate 20 in this way will be described later.

塵芥投入箱３の内部には、回転板１０および押込板２０の位置を検出するためのスイッチＬＳ１～ＬＳ４が設けられている。具体的には、図３に示すように、押込板２０が前進限界位置または後退限界位置にあるときにそれぞれオンになるスイッチＬＳ１，ＬＳ２と、回転板１０が設定停止位置にあるときにオンになるスイッチＬＳ３と、その設定停止位置から回転板１０が正の向き（図１の時計回り）に所定角度回転したときにオンになり、さらに所定角度回転したときにオフになるスイッチＬＳ４とが設けられている。 Switches LS1 to LS4 for detecting the positions of the rotating plate 10 and the pushing plate 20 are provided inside the trash throwing box 3. Specifically, as shown in FIG. 3, switches LS1 and LS2 are turned on when the pushing plate 20 is at the forward limit position or the backward limit position, respectively, and switches LS1 and LS2 are turned on when the rotary plate 10 is at the set stop position. and a switch LS4 which is turned on when the rotating plate 10 is rotated by a predetermined angle in the positive direction (clockwise in FIG. 1) from the set stop position, and is turned off when it is further rotated by a predetermined angle. It is

なお、スイッチＬＳ１，ＬＳ２は、押込板２０の揺動軸２１の端部に設けられたドグ（図示省略）を検出するようになっており、スイッチＬＳ３～ＬＳ４は、回転板１０の回転軸１１の端部に設けられたドグ（図示省略）を検出するようになっている。また、これらのスイッチＬＳ１～ＬＳ４としては、例えばリミットスイッチ、光電スイッチ、近接スイッチなどを用いることができる。また、スイッチＬＳ４は、図３にハッチングで示すように、回転板１０が塵芥投入口４の前縁部４ａの真下から、その後方へ回転しつつ下降して塵芥投入口４の後縁部４ｂに最も近接するまでの角度範囲Ｚを検出するもので、回転板１０が塵芥投入口４の近傍にて作動していることを検出するためのセンサである。 The switches LS1 and LS2 are adapted to detect a dog (not shown) provided at the end of the swing shaft 21 of the push plate 20, and the switches LS3 to LS4 A dog (not shown) provided at the end of the sensor is detected. As these switches LS1 to LS4, for example, limit switches, photoelectric switches, proximity switches, etc. can be used. 3, the rotary plate 10 descends while rotating from just below the front edge 4a of the garbage inlet 4 to the rear edge 4b of the garbage inlet 4, as shown by hatching in FIG. , and is a sensor for detecting that the rotating plate 10 is operating near the dust inlet 4.

さらに、図１、図３に示すように、塵芥投入口４の近傍には、塵芥積込装置の作動を停止させるための緊急停止ボタン６０，６１や、緊急停止プレート６２などが配設されている。図１に示すように、塵芥投入口４の左側に設けられたスイッチボックス６の側面に緊急停止ボタン６０（図８のスイッチＳＷ１に対応）が配設され、また、図３に破線で示すように、塵芥投入口４の右側に緊急停止ボタン６１（図８のスイッチＳＷ３に対応）が配設されている。緊急停止プレート６２は、塵芥投入口４の下方においてスイッチＳＷ２をオンオフするように配設されている。また、図２に示すように、スイッチボックス６の後面には、停止解除スイッチ６３が配設されている。この停止解除スイッチ６３は例えばモーメンタリのスイッチＳＷ４をオンオフするように配設されている。停止解除スイッチ６３は、後述する塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を解除する際に操作される。 Furthermore, as shown in FIGS. 1 and 3, in the vicinity of the garbage inlet 4, emergency stop buttons 60 and 61 for stopping the operation of the garbage loading device, an emergency stop plate 62, etc. are arranged. there is As shown in FIG. 1, an emergency stop button 60 (corresponding to the switch SW1 in FIG. 8) is arranged on the side of the switch box 6 provided on the left side of the garbage inlet 4, and as shown by the broken line in FIG. In addition, an emergency stop button 61 (corresponding to the switch SW3 in FIG. 8) is arranged on the right side of the garbage inlet 4. The emergency stop plate 62 is arranged below the garbage inlet 4 to turn on and off the switch SW2. Further, as shown in FIG. 2 , a stop release switch 63 is arranged on the rear surface of the switch box 6 . The stop release switch 63 is arranged to turn on and off the momentary switch SW4, for example. The stop release switch 63 is operated to release the emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device, which will be described later.

－塵芥積込装置の制御系－
次に、図７、図８を参照して、塵芥積込装置を作動させるための制御系について説明する。この制御系は、塵芥積込装置の油圧モータ１３や、押込シリンダ２４などに供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２に制御信号を出力する制御装置ＰＬＣ（プログラマブル ロジック コントローラ）と、カメラ７１からの画像データに基づいて人物認識処理を行う人物検出部としての画像処理ユニット９とを備えている。なお、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の駆動だけでなく塵芥排出装置の駆動も制御するようになっている。 －Control system of garbage loading device－
Next, a control system for operating the garbage loading device will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG. This control system includes a hydraulic circuit that controls the hydraulic pressure supplied to the hydraulic motor 13 of the garbage loading device, the pushing cylinder 24, etc., and a control that outputs control signals to the electromagnetic control valves V1 and V2 provided in this hydraulic circuit. It has a device PLC (programmable logic controller) and an image processing unit 9 as a person detection section that performs person recognition processing based on image data from the camera 71 . In addition, the control device PLC controls not only the driving of the garbage loading device but also the driving of the garbage discharging device.

まず、図７を参照して油圧回路について説明する。この油圧回路は、油圧ポンプＰと、オイルリザーバＴと、押込シリンダ２４を制御するための電磁制御弁Ｖ１と、油圧モータ１３を制御するための電磁制御弁Ｖ２とを備えている。なお、油圧ポンプＰには、車両走行駆動源としてのエンジン（図示省略）の動力を取り出すＰＴＯ（パワー テイク オフ）によって駆動力が伝達されるようになっている。 First, the hydraulic circuit will be described with reference to FIG. This hydraulic circuit includes a hydraulic pump P, an oil reservoir T, an electromagnetic control valve V1 for controlling the pushing cylinder 24, and an electromagnetic control valve V2 for controlling the hydraulic motor 13. Driving force is transmitted to the hydraulic pump P by a PTO (power take-off) that takes out the power of an engine (not shown) as a vehicle driving source.

一例として、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、いずれも６ポート３位置の電磁式の方向切替弁からなる。電磁制御弁Ｖ１は、制御装置ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬａが励磁されると第１連通位置（図７の上位置）に切り替わって、油圧ポンプＰからの作動油を一対の押込シリンダ２４のロッド側油室に供給する。一方、電磁制御弁Ｖ１は、制御装置ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬｂが励磁されると第２連通位置（図７の下位置）に切り替わって、作動油をヘッド側油室に供給する。 As an example, the electromagnetic control valves V1 and V2 are both 6-port 3-position electromagnetic directional switching valves. When the solenoid SOLa is energized by the control device PLC, the electromagnetic control valve V1 is switched to the first communication position (upper position in FIG. 7), and the hydraulic oil from the hydraulic pump P is transferred to the rod-side oil chambers of the pair of push-in cylinders 24. supply to On the other hand, when the solenoid SOLb is energized by the control device PLC, the electromagnetic control valve V1 is switched to the second communication position (lower position in FIG. 7) to supply hydraulic oil to the head-side oil chamber.

そして、電磁制御弁Ｖ１から作動油がヘッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４が伸長作動して押込板２０を前方に揺動させる。一方、作動油がロッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４は収縮作動して、押込板２０を後方に揺動させる。また、いずれのソレノイドＳＯＬａ，ＳＯＬｂも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ１は中立位置（図７の中央位置）に復帰するようになる。 When hydraulic oil is supplied to the head-side oil chamber from the electromagnetic control valve V1, the pair of push-in cylinders 24 are extended to swing the push-in plate 20 forward. On the other hand, when hydraulic oil is supplied to the rod-side oil chamber, the pair of push-in cylinders 24 contract to swing the push-in plate 20 rearward. Further, when neither solenoid SOLa, SOLb is energized, the electromagnetic control valve V1 returns to the neutral position (central position in FIG. 7).

電磁制御弁Ｖ２は、ソレノイドＳＯＬｃが励磁されると第１連通位置（図７の下位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ１３の正転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を正転作動させるほか、押込シリンダ２４も伸縮作動させることができる。一方、ソレノイドＳＯＬｄが励磁されると電磁制御弁Ｖ２は第２連通位置（図７の上位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ１３の逆転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を逆転作動させる。 When the solenoid SOLc is energized, the electromagnetic control valve V2 switches to the first communication position (lower position in FIG. 7), supplies hydraulic oil to the forward rotation side oil chamber of the hydraulic motor 13, and causes the hydraulic motor 13 to move forward. In addition to the rolling action, the pushing cylinder 24 can also be telescopically operated. On the other hand, when the solenoid SOLd is energized, the electromagnetic control valve V2 switches to the second communication position (the upper position in FIG. 7), supplies hydraulic oil to the reverse rotation side oil chamber of the hydraulic motor 13, and rotates the hydraulic motor 13 in reverse rotation. activate.

また、いずれのソレノイドＳＯＬｃ，ＳＯＬｄも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ２は中立位置（図７の中央位置）に復帰するようになる。電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の両方が中立位置にあるとき、作動油はオイルリザーバＴへ還流するようになる。なお、図示の油圧回路において、符号Ｖ３はチェック弁であり、また、符号Ｖ４は、油圧ポンプＰの吐出圧の上限を設定するためのリリーフ弁である。 Further, when neither solenoid SOLc, SOLd is energized, the electromagnetic control valve V2 returns to the neutral position (central position in FIG. 7). When both of the electromagnetic control valves V1 and V2 are in the neutral position, hydraulic oil is allowed to flow back to the oil reservoir T. In the illustrated hydraulic circuit, reference numeral V3 denotes a check valve, and reference numeral V4 denotes a relief valve for setting the upper limit of the discharge pressure of the hydraulic pump P. As shown in FIG.

次に、図８を参照して制御装置ＰＬＣおよび画像処理ユニット９の信号の入出力状態について説明する。まず、制御装置ＰＬＣへの電力供給はバッテリＢＴによって行われる。このバッテリＢＴの正極から図８の右側に延びてグランドラインＫ１に至る通電ラインＫ２には、塵芥収集車１００のイグニッションスイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチＳＷＰ、リレーコイルＲ１などが介設されている。 Next, input/output states of signals of the control device PLC and the image processing unit 9 will be described with reference to FIG. First, power is supplied to the control device PLC by the battery BT. An ignition switch SWK, a PTO switch SWP, a relay coil R1, and the like of the garbage truck 100 are interposed in an energization line K2 extending from the positive electrode of the battery BT to the right side of FIG. 8 and reaching the ground line K1.

また、イグニッションスイッチＳＷＫおよびバッテリＢＴの中間において通電ラインＫ２から分岐するように、通電ラインＫ３の上流端が接続されており、その上流側（バッテリＢＴに近い側）にはリレーコイルＲ１の接点（リレースイッチ）ｒ１が介設されている。この通電ラインＫ３には電源ランプＬが介設されており、リレーコイルＲ１が励磁されて接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３に通電することによって電源ランプＬが点灯する。 Further, an upstream end of a conducting line K3 is connected so as to branch off from the conducting line K2 at an intermediate point between the ignition switch SWK and the battery BT. A relay switch) r1 is interposed. A power lamp L is interposed in the power supply line K3, and when the relay coil R1 is energized and the contact r1 is closed, the power supply lamp L is lit by energizing the power supply line K3.

また、リレーコイルＲ１の接点ｒ１および電源ランプＬの中間において通電ラインＫ３から分岐するように、通電ラインＫ４の上流端が接続されており、これにより制御装置ＰＬＣの信号用電力供給部（図示省略）に電力が供給されるようになっている。つまり、接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３，Ｋ４を介して制御装置ＰＬＣに電力が供給される。 Further, the upstream end of the energization line K4 is connected so as to branch off from the energization line K3 in the middle of the contact r1 of the relay coil R1 and the power lamp L, thereby providing a signal power supply unit (not shown) of the control device PLC. ) is supplied with power. That is, when the contact r1 is closed, power is supplied to the control device PLC through the power supply lines K3 and K4.

さらに、通電ラインＫ４から分岐する通電ラインＫ５によって、塵芥積込装置の塵芥積込作動中には必ず制御装置ＰＬＣに通電されるようになっている。つまり、通電ラインＫ５は、いわゆる積込継続信号を入力するラインであり、ここには、上述した緊急停止ボタン６０，６１および緊急停止プレート６２の操作に対応して開閉されるスイッチＳＷ１～ＳＷ３などが介設されている。これらのスイッチＳＷ１～ＳＷ３によって通電（つまり、積込継続信号の入力）が遮断されると、制御装置ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄを励磁させるための制御信号の出力をオフするようになっている。これにより、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が中立位置に復帰するようになり、塵芥積込装置の作動が停止されるようになっている。 Furthermore, the power supply line K5 branched from the power supply line K4 always energizes the control device PLC during the dust loading operation of the dust loading device. That is, the energization line K5 is a line for inputting a so-called loading continuation signal, and includes switches SW1 to SW3 that are opened and closed in response to the operation of the emergency stop buttons 60 and 61 and the emergency stop plate 62 described above. is interposed. When the energization (that is, the input of the loading continuation signal) is interrupted by these switches SW1 to SW3, the controller PLC outputs a control signal for exciting the solenoids SOLa to SOLd of the electromagnetic control valves V1 and V2. It is turned off. As a result, the electromagnetic control valves V1 and V2 are returned to their neutral positions, and the operation of the garbage loading device is stopped.

また、通電ラインＫ４にはその途中から分岐する複数の分岐ラインが接続されており、これらの分岐ラインのそれぞれに、上述したスイッチＬＳ１～ＬＳ４が介設されている。スイッチＬＳ１～ＬＳ４からの信号は制御装置ＰＬＣに入力されるようになっており、これらの信号に基づいて塵芥積込装置の回転板１０および押込板２０の位置、言い換えれば作動状況が検出される。 Further, a plurality of branch lines branching off from the middle of the conducting line K4 are connected, and the above-described switches LS1 to LS4 are interposed in each of these branch lines. Signals from the switches LS1 to LS4 are input to the control device PLC, and based on these signals, the positions of the rotary plate 10 and the pushing plate 20 of the garbage loading device, in other words, the operating conditions are detected. .

さらに、スイッチＬＳ１～ＬＳ４の他にも制御装置ＰＬＣへの入力側には、塵芥積込装置をサイクル作動させるための積込スイッチ（積込ボタン）ＳＷ５、塵芥積込装置の塵芥積込動作または塵芥排出装置の塵芥排出動作を切り替えるための切替スイッチＳＷ６、塵芥投入箱３を傾動させて開放するためのスイッチＳＷ７、塵芥積込動作の単動または連続の選択スイッチ（図示省略）、回転板１０や押込板２０を単独で作動させるスイッチ（図示省略）なども電気的に接続されている。切替スイッチＳＷ６は、通電ラインＫ４から通電ラインＫ５が分岐する分岐位置に設けられており、通電ラインＫ５は、切替スイッチＳＷ６の積込側に接続されている。 Further, in addition to the switches LS1 to LS4, on the input side to the control device PLC, there is a loading switch (loading button) SW5 for cyclically operating the garbage loading device, a garbage loading operation of the garbage loading device or Changeover switch SW6 for switching the garbage discharge operation of the garbage discharge device, switch SW7 for tilting and opening the garbage throwing box 3, single-acting or continuous selection switch for the garbage loading operation (not shown), rotating plate 10 , a switch (not shown) for operating the pressing plate 20 independently, etc. are also electrically connected. The change-over switch SW6 is provided at a branch position where the current-carrying line K5 branches from the current-carrying line K4, and the current-carrying line K5 is connected to the loading side of the change-over switch SW6.

上述のように各種スイッチが入力側に接続されている一方、制御装置ＰＬＣの出力側には、上述した電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄなどが接続されている。そして、制御装置ＰＬＣは、スイッチＳＷ１～ＳＷ３，ＬＳ１～ＬＳ４などから入力する信号に基づいて、予め設定された手順に従い、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などを作動させるべく、対応するソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに出力するようにプログラムされている。 Various switches are connected to the input side as described above, while the solenoids SOLa to SOLd of the electromagnetic control valves V1 and V2 are connected to the output side of the control device PLC. Then, the controller PLC operates the hydraulic motor 13, the pushing cylinder 24, and the like according to a preset procedure based on the signals input from the switches SW1 to SW3, LS1 to LS4, and the like, to operate the corresponding solenoids SOLa to SOLd. is programmed to output to

具体的には、塵芥積込装置が塵芥積込作動するときには、通電ラインＫ２上のイグニッションスイッチＳＷＫおよびＰＴＯスイッチＳＷＰがいずれもオンになると、リレーコイルＲ１が励磁される。これにより、リレーコイルＲ１の接点ｒ１が閉じられるので、通電ラインＫ３およびＫ４によって制御装置ＰＬＣに電力供給されることにより、制御装置ＰＬＣが作動可能な状態になって適宜、ソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに制御信号を出力するようになる。 Specifically, when the dust loading device performs the dust loading operation, when both the ignition switch SWK and the PTO switch SWP on the power supply line K2 are turned on, the relay coil R1 is excited. As a result, the contact r1 of the relay coil R1 is closed, so that power is supplied to the control device PLC through the energization lines K3 and K4, so that the control device PLC becomes operable and the solenoids SOLa to SOLd are appropriately controlled. will output a signal.

この制御信号を受けてソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄが励磁され、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の位置が適宜、切り替えられることで、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などに作動油圧が供給される。これにより、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などがそれぞれ作動し、上述したように、回転板１０の回転および押込板２０の揺動が互いに同期して繰り返されることになる。 In response to this control signal, the solenoids SOLa to SOLd are energized, and the positions of the electromagnetic control valves V1 and V2 are appropriately switched, thereby supplying hydraulic pressure to the hydraulic motor 13, the pushing cylinder 24, and the like. As a result, the hydraulic motor 13, the push-in cylinder 24, and the like are actuated, and as described above, the rotation of the rotary plate 10 and the rocking motion of the push-in plate 20 are repeated in synchronism with each other.

詳細には、まず図３に実線で示すように押込板２０が前進限界位置にあって、スイッチＬＳ１からオン信号が出力されるとともに、回転板１０が設定停止位置にあって、スイッチＬＳ３からもオン信号が出力されるときに、積込スイッチＳＷ５の信号を受けた制御装置ＰＬＣから制御信号が出力され、電磁制御弁Ｖ２が第１連通位置に切り替えられて、油圧モータ１３が正転作動を開始する。これにより、回転板１０は上方に回動し始める。 Specifically, as shown by the solid line in FIG. When the ON signal is output, a control signal is output from the control device PLC that has received the signal of the loading switch SW5, the electromagnetic control valve V2 is switched to the first communication position, and the hydraulic motor 13 rotates forward. Start. As a result, the rotary plate 10 begins to rotate upward.

そして、所定の期間が経過すると制御装置ＰＬＣから電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬａへ制御信号が出力されて、電磁制御弁Ｖ１が第１連通位置に切り替えられ、押込シリンダ２４が収縮作動を開始する。これにより押込板２０は後方の塵芥投入口４側へ揺動するようになり、この押込板２０が後退限界位置に達すると、スイッチＬＳ２からオン信号が出力される。 Then, after a predetermined period of time has elapsed, a control signal is output from the control device PLC to the solenoid SOLa of the electromagnetic control valve V1, the electromagnetic control valve V1 is switched to the first communication position, and the pushing cylinder 24 starts contracting. As a result, the push-in plate 20 swings toward the garbage inlet 4, and when the push-in plate 20 reaches the backward limit position, the switch LS2 outputs an ON signal.

これを受けて制御装置ＰＬＣがソレノイドＳＯＬａへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込板２０の揺動が停止する。また、そうして押込板２０が揺動している間も回転板１０の回動は継続しており、塵芥Ｇを塵芥収容箱２側に掻き込んでゆくが、こうして回動する回転板１０が設定停止位置に至り、スイッチＬＳ３からオン信号が出力される。 In response to this, the control device PLC stops outputting the control signal to the solenoid SOLa, so that the electromagnetic control valve V1 returns to the neutral position and the pushing plate 20 stops swinging. In addition, while the push-in plate 20 is swinging, the rotation of the rotary plate 10 continues, and the garbage G is scraped into the garbage storage box 2 side. reaches the set stop position, and an ON signal is output from the switch LS3.

これを受けて制御装置ＰＬＣが、電磁制御弁Ｖ２のソレノイドＳＯＬｃへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ２が中立位置に復帰し、油圧モータ１３の回動が停止する。また、制御装置ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬｂへ制御信号を出力し、電磁制御弁Ｖ１が第２連通位置に切り替えられて、押込シリンダ２４が伸長作動を開始することで、押込板２０が前方へ揺動し始める。 In response to this, the control device PLC stops outputting the control signal to the solenoid SOLc of the electromagnetic control valve V2, so that the electromagnetic control valve V2 returns to the neutral position and the hydraulic motor 13 stops rotating. Further, the control device PLC outputs a control signal to the solenoid SOLb of the electromagnetic control valve V1, switches the electromagnetic control valve V1 to the second communication position, and pushes the push-in plate 20 by starting the extension operation of the push-in cylinder 24. begins to swing forward.

こうして前方の塵芥収容箱２側に揺動する押込板２０が、回転板１０上の塵芥Ｇを塵芥収容箱２に押し込んでいき、前進限界位置に達すれば、スイッチＬＳ１からオン信号が出力される。これを受けて制御装置ＰＬＣがソレノイドＳＯＬｂへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込シリンダ２４の伸長作動、つまり、押込板２０の前方への揺動が停止し、一連の動作が終了する。 In this way, the pushing plate 20 swinging forward toward the garbage container 2 side pushes the garbage G on the rotating plate 10 into the garbage container 2, and when it reaches the forward limit position, an ON signal is output from the switch LS1. . In response to this, the control device PLC stops outputting the control signal to the solenoid SOLb, so that the electromagnetic control valve V1 returns to the neutral position, and the pushing cylinder 24 is extended, that is, the pushing plate 20 is rocked forward. The movement stops and the series of actions ends.

また、図８に示すように、イグニッションスイッチＳＷＫおよびＰＴＯスイッチＳＷＰの中間において、通電ラインＫ６の上流端が接続されており、この通電ラインＫ６には、画像処理ユニット９が接続されている。イグニッションスイッチＳＷＫがオンになると、この通電ラインＫ６を介して、画像処理ユニット９に電力が供給される。画像処理ユニット９は、通電ラインＫ７を介してカメラユニット７のカメラ７１に接続されている。また、画像処理ユニット９には、通電ラインＫ８を介して、車両の運転操作に基づく後退信号が入力されるようになっている。 Further, as shown in FIG. 8, an upstream end of a conducting line K6 is connected between the ignition switch SWK and the PTO switch SWP, and the image processing unit 9 is connected to the conducting line K6. When the ignition switch SWK is turned on, power is supplied to the image processing unit 9 through this power supply line K6. The image processing unit 9 is connected to the camera 71 of the camera unit 7 via the power line K7. Further, the image processing unit 9 is adapted to receive a reverse signal based on the driving operation of the vehicle via the power supply line K8.

画像処理ユニット９には、所定のプログラムを実行して各種の制御を行う中央処理部ＣＰＵ、カメラ７１からの画像データを取得し画像処理を行う画像処理部ＤＳＰ、中央処理部ＣＰＵや画像処理部ＤＳＰにおいて使用されるデータを記憶する記憶部としてのメモリＭ、中央処理部ＣＰＵの指令を受けて監視用のモニタ９３（図１参照）に画像処理の結果などを表示させる画像出力部ＶＯＰ、データログの時刻を計時する計時部Ｃ、カメラ７１の制御を行うカメラ制御部（図示省略）などが設けられている。画像処理部ＤＳＰは、画像処理ロジックを高速で行う集積回路であり、例えば図１３のフローチャートに示すような人物認識処理のルーチンを実行する。なお、リレーコイルＲ１の接点ｒ１よりも上流側において通電ラインＫ３から分岐するように、通電ラインＫ９の上流端が接続されており、この通電ラインＫ９を介して計時部Ｃへの電力供給が行われる。このため、イグニッションスイッチＳＷＫがオフの場合にも、計時部Ｃへの通電が常時行われるようになっている。 The image processing unit 9 includes a central processing unit CPU that executes a predetermined program and performs various controls, an image processing unit DSP that acquires image data from the camera 71 and performs image processing, a central processing unit CPU, and an image processing unit. A memory M as a storage unit for storing data used in the DSP, an image output unit VOP for receiving instructions from the central processing unit CPU to display the results of image processing on a monitoring monitor 93 (see FIG. 1), data A clocking unit C for clocking the log time, a camera control unit (not shown) for controlling the camera 71, and the like are provided. The image processing unit DSP is an integrated circuit that performs image processing logic at high speed, and executes, for example, a person recognition processing routine as shown in the flowchart of FIG. An upstream end of a power line K9 is connected so as to branch off from the power line K3 on the upstream side of the contact r1 of the relay coil R1, and power is supplied to the timing unit C via this power line K9. will be Therefore, even when the ignition switch SWK is turned off, the time measuring section C is always energized.

また、画像処理ユニット９には、通電ラインＫ５から分岐する通電ラインＫ１０が接続されている。この通電ラインＫ１０は、画像処理ユニット９による人物認識処理について、塵芥積込装置の塵芥排出動作の際は機能せず、塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に機能するための積込信号ラインになっている。通電ラインＫ１０は、切替スイッチＳＷ６の積込側に接続されており、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオンであって、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられている場合に、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されるようになっている。 Further, the image processing unit 9 is connected to a power supply line K10 branched from the power supply line K5. This energization line K10 does not function during the garbage discharging operation of the garbage loading device regarding the person recognition processing by the image processing unit 9, but functions during the garbage loading operation of the garbage loading device. It's in line. The energization line K10 is connected to the loading side of the changeover switch SW6, and when the PTO switch SWP is on and the changeover switch SW6 is switched to the loading side, the image processing unit 9 is connected to the loading line. A signal is input.

画像処理ユニット９と、制御装置ＰＬＣとの間には、作動スイッチＳＷＳが介在されている。画像処理ユニット９には、人物安全信号の出力ポートが設けられており、この出力ポートと作動スイッチＳＷＳとが通電ラインＫ１６により接続されている。また、画像処理ユニット９には、データログ開始信号の入力ポートが設けられており、この入力ポートと作動スイッチＳＷＳとが通電ラインＫ１７により接続されている。また、作動スイッチＳＷＳには、通電ラインＫ１０から分岐された通電ラインＫ１５が接続されている。 An operating switch SWS is interposed between the image processing unit 9 and the control device PLC. The image processing unit 9 is provided with an output port for a human safety signal, and this output port and the operation switch SWS are connected by a power line K16. Further, the image processing unit 9 is provided with an input port for a data log start signal, and this input port and the operation switch SWS are connected by an electric line K17. An energization line K15 branched from the energization line K10 is connected to the operation switch SWS.

作動スイッチＳＷＳがオン側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１６と通電ラインＫ１２とを介して、画像処理ユニット９の人物安全信号の出力ポートと制御装置ＰＬＣとが接続される。 When the operation switch SWS is switched to the ON side, the person safety signal output port of the image processing unit 9 and the control device PLC are connected via the energization line K16 and the energization line K12.

ここで、画像処理ユニット９から出力される人物安全信号は、通電ラインＫ１６と通電ラインＫ１２とを通って制御装置ＰＬＣに入力されるようになっている。しかし、塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に人物が侵入禁止エリア（後述の第２の検知エリアＹ１２）に入ると、画像処理ユニット９から人物安全信号が出力されず、制御装置ＰＬＣに人物安全信号が入力されない。制御装置ＰＬＣは、人物安全信号の入力がないことを条件の１つとして、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を行うようになっている。 Here, the person safety signal output from the image processing unit 9 is input to the control device PLC through the energization line K16 and the energization line K12. However, when a person enters the intrusion prohibited area (second detection area Y12 described later) during the garbage loading operation of the garbage loading device, the person safety signal is not output from the image processing unit 9, and the control device PLC Person safety signal is not input. The control device PLC performs an emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device under one of the conditions that there is no input of the person safety signal.

また、作動スイッチＳＷＳがオン側に切り替えられている場合、通電ラインＫ６から分岐された通電ラインＫ１１が通電ラインＫ１７と接続される。この場合、イグニッションスイッチＳＷＫがオンになると、通電ラインＫ６に通電が行われることにより、通電ラインＫ１１と通電ラインＫ１７を通じて、データログ開始信号が画像処理ユニット９に送られる。そして、それをトリガとしてデータログが実行される。 Further, when the operation switch SWS is switched to the ON side, the energization line K11 branched from the energization line K6 is connected to the energization line K17. In this case, when the ignition switch SWK is turned on, a data log start signal is sent to the image processing unit 9 through the energization line K11 and the energization line K17 by energizing the energization line K6. Data logging is executed using this as a trigger.

一方、作動スイッチＳＷＳがオフ側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１５と通電ラインＫ１２とを介して、通電ラインＫ１０と制御装置ＰＬＣとが接続される。この場合、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されているときに、通電ラインＫ１０からの電圧が、人物安全信号の代わりに制御装置ＰＬＣに入力される。このため、画像処理ユニット９が侵入禁止エリアで人物を認識したか否かにかかわらず、制御装置ＰＬＣは、人物安全信号の入力が常時あると認識するようになっている。 On the other hand, when the operation switch SWS is switched to the OFF side, the energization line K10 and the control device PLC are connected via the energization line K15 and the energization line K12. In this case, when the loading line signal is input to the image processing unit 9, the voltage from the energization line K10 is input to the controller PLC instead of the person safety signal. Therefore, regardless of whether or not the image processing unit 9 recognizes a person in the no-entry area, the control device PLC always recognizes that the person safety signal is being input.

なお、作動スイッチＳＷＳがオフ側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１７への通電は行われず、データログは開始されないようになっている。 Note that when the operation switch SWS is switched to the OFF side, the energization line K17 is not energized, and data logging is not started.

また、画像処理ユニット９と、制御装置ＰＬＣとの間には、停止解除スイッチ６３に対応するスイッチＳＷ４が介在されている。スイッチＳＷ４は、通電ラインＫ１０から分岐された通電ラインＫ１３に介設されている。停止解除スイッチ６３がオン操作されていない場合には、スイッチＳＷ４がオフ状態になっており、制御装置ＰＬＣには、信号が入力されないようになっている。一方、停止解除スイッチ６３がオン操作された場合には、スイッチＳＷ４がオン状態になり、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されているときに、通電ラインＫ１０からの電圧が、停止解除のオン信号として制御装置ＰＬＣに入力されるようになっている。なお、塵芥積込装置の塵芥排出動作の際には、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されないため、停止解除スイッチ６３の機能が無効になる。 A switch SW4 corresponding to the stop release switch 63 is interposed between the image processing unit 9 and the control device PLC. The switch SW4 is interposed in an energization line K13 branched from the energization line K10. When the stop release switch 63 is not turned on, the switch SW4 is in the off state, and no signal is input to the control device PLC. On the other hand, when the stop release switch 63 is turned on, the switch SW4 is turned on, and when the loading line signal is input to the image processing unit 9, the voltage from the energization line K10 is released. is input to the control device PLC as an on-signal of . In addition, since the loading line signal is not input to the image processing unit 9 during the dust discharging operation of the dust loading device, the function of the stop release switch 63 is disabled.

制御装置ＰＬＣは、停止解除スイッチ６３のオン信号を認識した場合、画像処理ユニット９からの人物安全信号の入力がなくなったとしてもそれを条件として塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を行わないようになっている。 When the control device PLC recognizes the ON signal of the stop release switch 63, even if the input of the person safety signal from the image processing unit 9 disappears, the garbage loading operation of the garbage loading device will be urgently stopped on that condition. It is not supposed to be done.

画像処理ユニット９には、運転席周辺に配設されているパイロットランプ（図示省略）、塵芥投入口４の近傍に配設されている報知部としての作動中ランプ７２および検出ランプ７３が電気的に接続されており、それらの点灯制御が中央処理部ＣＰＵにより行われる。また、画像処理ユニット９には、後退警告音を出力するブザー９１が接続されており、この制御についても中央制御部ＣＰＵにより行われる。作動中ランプ７２、検出ランプ７３およびブザー９１の低電位側は、通電ラインＫ１４を介してグランドラインＫ１に接続されている。 In the image processing unit 9, a pilot lamp (not shown) arranged around the driver's seat, an operating lamp 72 and a detection lamp 73 as a notification unit arranged near the garbage inlet 4 are electrically connected. , and their lighting control is performed by the central processing unit CPU. The image processing unit 9 is also connected to a buzzer 91 for outputting a reverse warning sound, and this control is also performed by the central control unit CPU. The low potential sides of the operating lamp 72, the detection lamp 73, and the buzzer 91 are connected to the ground line K1 through the conducting line K14.

ここで、作動中ランプ７２および検出ランプ７３について詳しく説明する。 The operating lamp 72 and the detection lamp 73 will now be described in detail.

本実施形態では、カメラ７１の撮像レンズ７１ａの左右両側に、作動中ランプ７２および検出ランプ７３が配設されている（図４～図６参照）。作動中ランプ７２は、原則として画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されている場合にオンされる（点灯される）。検出ランプ７３は、原則として画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力され、かつ、後述する人物認識処理によって塵芥投入口４近傍の人物検出用エリアに人物が入っていると判定された場合にオンされる（点灯される）。 In this embodiment, an operating lamp 72 and a detection lamp 73 are arranged on both left and right sides of the imaging lens 71a of the camera 71 (see FIGS. 4 to 6). In principle, the operating lamp 72 is turned on (lit) when a loading line signal is input to the image processing unit 9 . In principle, the detection lamp 73 is turned on when a loading line signal is input to the image processing unit 9 and when it is determined that a person is in the person detection area near the garbage inlet 4 by the person recognition processing described later. turned on (lit).

一方、作動中ランプ７２および検出ランプ７３は、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されている状態で画像処理ユニット９が塵芥投入口４近傍の人物検出用エリアに人物が入っていると判定したとしても、例外として点灯されない場合がある。この例外とは、停止解除スイッチ６３がオンされてから停止解除のオン信号が制御装置ＰＬＣに入力されている場合である。この場合、制御装置ＰＬＣがリレーコイルＲ２を励磁してリレースイッチｒ２が画像処理ユニット９から作動中ランプ７２および検出ランプ７３への出力を遮断することにより、作動中ランプ７２および検出ランプ７３は、強制的に消灯されるようになっている。これにより、作業者に対し、画像処理ユニット９の人物認識処理の機能が無効にされていることを、確実に知らせることができるようになっている。 On the other hand, the operating lamp 72 and the detection lamp 73 indicate that a person is in the person detection area near the garbage inlet 4 while the image processing unit 9 is receiving the loading line signal. Even if it is determined, it may not turn on as an exception. This exception is a case where an on-signal for canceling the stoppage is inputted to the control device PLC after the stop canceling switch 63 is turned on. In this case, the control device PLC excites the relay coil R2 and the relay switch r2 cuts off the output from the image processing unit 9 to the operating lamp 72 and the detection lamp 73, so that the operating lamp 72 and the detection lamp 73 are It is forced to turn off. As a result, the operator can be reliably notified that the person recognition processing function of the image processing unit 9 has been disabled.

なお、作動中ランプ７２および検出ランプ７３は、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されていることを条件にして点灯するものであるため、その入力がない塵芥排出動作を行う場合や車両後退動作を行う場合には、作動中ランプ７２および検出ランプ７３が消灯されるようになっている。つまり、制御装置ＰＬＣは、切替スイッチＳＷ６を塵芥積込動作（積込側）に切り替えた場合には、報知部としての作動中ランプ７２および検出ランプ７３の作動を有効（点灯可能）にする一方、切替スイッチＳＷ６を塵芥排出動作（排出側）に切り替えた場合には、作動中ランプ７２および検出ランプ７３の作動を無効（常時消灯）にする制御を行うようになっている。 In addition, since the operating lamp 72 and the detection lamp 73 are lit on the condition that the loading line signal is input to the image processing unit 9, when the dust discharge operation is performed without such input or when the vehicle When performing the backward movement, the operating lamp 72 and the detection lamp 73 are extinguished. That is, when the selector switch SW6 is switched to the dust loading operation (loading side), the control device PLC enables (lights up) the operation of the operating lamp 72 and the detection lamp 73 as the notification unit. When the changeover switch SW6 is switched to the dust discharge operation (discharge side), the operation of the operating lamp 72 and the detection lamp 73 is disabled (always turned off).

また、図１、図９、図１０に示すように、塵芥投入箱３の背面の上部、言い換えれば、塵芥投入口４の上方にはカメラ７１が配設され、その撮像レンズ７１ａが後方の斜め下に向けられている。図９、図１０には、塵芥投入口４の近傍に立った人物Ｈ（作業者）が両腕を前方に伸ばして、塵芥Ｇ（図９、図１０では、ごみ袋）を積み込む様子が示されている。カメラ７１は本来、塵芥収集車１００の運転者が後方を監視するためのバックカメラとして用いられるものであり、図９、図１０に一例を示すように塵芥投入口４およびその後方の所定範囲を撮影するようになっている。 In addition, as shown in FIGS. 1, 9, and 10, a camera 71 is disposed at the upper part of the back surface of the garbage throwing box 3, in other words, above the garbage throwing port 4, and the imaging lens 71a is obliquely rearward. directed downwards. 9 and 10 show how a person H (worker) standing near the garbage inlet 4 stretches his arms forward and loads garbage G (garbage bags in FIGS. 9 and 10). It is The camera 71 is originally used as a back camera for the driver of the garbage collection vehicle 100 to monitor the rear, and as an example is shown in FIGS. It is designed to take pictures.

カメラ７１の撮像レンズ７１ａの光軸は、図３のＸ１線に沿う方向に延びており、塵芥投入口４の後方を撮影するために、鉛直下向きから後方に振り向けられて、塵芥投入口４の近傍の人物Ｈおよび塵芥Ｇを上方から撮影するようになっている。そして、カメラ７１によって撮影され、画像処理ユニット９に入力された画像のデータに基づいて、画像処理ユニット９は、作業者などの人物Ｈが塵芥投入口４およびその後方の人物検出用エリア（図１０において破線で囲まれたエリアと実線で囲まれたエリア）にいるか否かを判定するようにしている。また、画像処理ユニット９が人物検出用エリアに人物Ｈがいると判定すれば、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の作動を停止させるか否かを判定するようにしている。 The optical axis of the imaging lens 71a of the camera 71 extends in the direction along the X1 line in FIG. A nearby person H and garbage G are photographed from above. Then, based on the data of the image captured by the camera 71 and input to the image processing unit 9, the image processing unit 9 determines that the person H such as the worker is in the garbage inlet 4 and the person detection area behind it (Fig. 10, it is determined whether or not the user is in the area surrounded by the dashed line and the area surrounded by the solid line). Further, if the image processing unit 9 determines that the person H is present in the person detection area, the control device PLC determines whether or not to stop the operation of the garbage loading device.

具体的に説明すると、積込用の人物検出用エリアは、第１の検知エリアＹ１１（図１０に破線で示す）と第２の検知エリアＹ１２（図１０に実線で示す）とに分かれている。第２の検知エリアＹ１２は、第１の検知エリアＹ１１よりも塵芥投入口４の近傍に設けられ、侵入禁止エリアとしての機能を有している。画像処理ユニット９は、第１の検出エリアＹ１１または第２の検知エリアＹ１２に人物Ｈがいるか否かを判定し、侵入禁止エリアとしての第２の検知エリアＹ１２に人物Ｈがいると判定すれば停止信号を制御装置ＰＬＣに送り、制御装置ＰＬＣが塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。例えば、第１の検知エリアＹ１１は、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアであり、塵芥投入口４の近傍の矩形のエリアに設定される。第２の検知エリアＹ１２は、塵芥投入口４の前縁部４ａと後縁部４ｂ近傍との間の矩形のエリアに設定される。この第２の検知エリアＹ１２は、少なくとも塵芥投入口４の前縁部４ａ、後縁部４ｂ、左縁部４ｃ、および右縁部４ｄで囲まれた領域の一部を含むように設定される。 Specifically, the person detection area for loading is divided into a first detection area Y11 (indicated by a broken line in FIG. 10) and a second detection area Y12 (indicated by a solid line in FIG. 10). . The second detection area Y12 is provided closer to the garbage inlet 4 than the first detection area Y11, and functions as an intrusion prohibited area. The image processing unit 9 determines whether or not the person H exists in the first detection area Y11 or the second detection area Y12. A stop signal is sent to the control device PLC so that the control device PLC stops the operation of the garbage loader. For example, the first detection area Y11 is a normal area when the worker performs garbage loading work, and is set in a rectangular area near the garbage inlet 4. The second detection area Y12 is set in a rectangular area between the front edge 4a of the garbage inlet 4 and the vicinity of the rear edge 4b. This second detection area Y12 is set to include at least part of the area surrounded by the front edge 4a, the rear edge 4b, the left edge 4c, and the right edge 4d of the garbage inlet 4 .

これに加え、車両の後退時、人物Ｈが塵芥投入口４の後方の第３の検知エリアＹ２（図９、図１０に１点鎖線で示す）にいるか否かが画像処理ユニット９により判定される。そして、第３の検知エリアＹ２に人物Ｈがいると判定すれば、画像処理ユニット９が運転者に報知して注意を喚起するようにしている。第３の検知エリアＹ２は、第２の検知エリアＹ１２、第１の検知エリアＹ１１、およびその後方のエリアを含む矩形のエリアに設定される。なお、モニタ９３上には、カメラ７１の画像とともに、第１の検知エリアＹ１１の外縁に対応するライン（図１０に破線で示す）、第２の検知エリア（侵入禁止エリア）Ｙ１２の外縁に対応するライン（図１０に実線で示す）、第３の検知エリアＹ２の外縁に対応するライン（図１０に１点鎖線で示す）が表示されている。 In addition to this, when the vehicle is backing up, the image processing unit 9 determines whether the person H is in the third detection area Y2 behind the garbage inlet 4 (indicated by the dashed line in FIGS. 9 and 10). be. Then, if it is determined that the person H is present in the third detection area Y2, the image processing unit 9 notifies the driver to call attention to it. The third detection area Y2 is set to a rectangular area including the second detection area Y12, the first detection area Y11, and the area behind them. On the monitor 93, along with the image of the camera 71, a line corresponding to the outer edge of the first detection area Y11 (indicated by a broken line in FIG. 10) and a line corresponding to the outer edge of the second detection area (intrusion prohibited area) Y12 are displayed. 10), and a line corresponding to the outer edge of the third detection area Y2 (indicated by a one-dot chain line in FIG. 10).

－画像処理のルーチン－
次に、図１１、図１２のフローチャートを参照して、塵芥収集車１００で行われる画像処理に基づく制御のルーチンについて説明する。図１１、図１２では、便宜上、図１１に示す制御装置ＰＬＣが実行する制御と、図１２に示す画像処理ユニット９が実行する制御とに分けて示している。 - Image processing routine -
Next, with reference to the flow charts of FIGS. 11 and 12, a control routine based on image processing performed by the garbage truck 100 will be described. 11 and 12, for convenience, the control executed by the control device PLC shown in FIG. 11 and the control executed by the image processing unit 9 shown in FIG. 12 are shown separately.

まず、制御装置ＰＬＣが実行する制御の流れについて、図１１のフローチャートを参照して説明する。図１１に示すように、スタート後のステップＳ１において、イグニッションスイッチをオフからオンに切り換える操作が作業者により行われ、さらに、ステップＳ２において、ＰＴＯスイッチＳＷＰをオフからオンに切り換える操作が作業者により行われると、制御装置ＰＬＣの電源がオンになる。次に、ステップＳ３において、制御装置ＰＬＣは、停止解除をリセットする。ここでは、停止解除フラグを０にリセットする。このように、ＰＴＯスイッチＳＷＰのオンに伴って、停止解除フラグをリセットするようにしている。停止解除フラグは、停止解除スイッチ６３の操作状況に基づいて設定されるもので、停止解除スイッチ６３のオフからオンへの操作に伴って、停止解除フラグが１にセットされる。 First, the flow of control executed by the control device PLC will be described with reference to the flowchart of FIG. As shown in FIG. 11, in step S1 after the start, the operator switches the ignition switch from OFF to ON, and in step S2, the operator switches the PTO switch SWP from OFF to ON. Once done, the controller PLC is powered on. Next, in step S3, the control device PLC resets the stop cancellation. Here, the stop release flag is reset to 0. In this manner, the stop release flag is reset as the PTO switch SWP is turned on. The stop cancellation flag is set based on the operation status of the stop cancellation switch 63, and the stop cancellation flag is set to 1 as the stop cancellation switch 63 is operated from off to on.

次に、ステップＳ４において、制御装置ＰＬＣは、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り換えられているか否かを判定する。そして、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り換えられている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ５に進み、切替スイッチＳＷ６が積込側ではなく排出側に切り換えられている場合（ＮＯ）、ステップＳ１４に進む。 Next, in step S4, the control device PLC determines whether or not the switch SW6 is switched to the loading side. If the switch SW6 is switched to the loading side (YES), the process proceeds to step S5, and if the switch SW6 is switched to the discharge side instead of the loading side (NO), the process proceeds to step S14.

ステップＳ５において、制御装置ＰＬＣは、停止解除フラグが１であるか否かを判定し、停止解除フラグが１である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８に進む。一方、停止解除フラグが０である場合（ＮＯ）、ステップＳ６に進み、制御装置ＰＬＣは、停止解除スイッチ６３をオフからオンに切り換える操作が作業者により行われたか否かを判定する。そして、停止解除スイッチ６３がオフからオンに切り換えられた場合（ＹＥＳ）、ステップＳ７において、制御装置ＰＬＣは、停止解除フラグを１にセットしてステップＳ８に進む。停止解除スイッチ６３がオフからオンに切り換えられていない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０に進む。 In step S5, the control device PLC determines whether or not the stop release flag is 1. If the stop release flag is 1 (YES), the process proceeds to step S8. On the other hand, if the stop release flag is 0 (NO), the process proceeds to step S6, and the control device PLC determines whether or not the operator has performed an operation to switch the stop release switch 63 from off to on. Then, if the stop release switch 63 is switched from OFF to ON (YES), in step S7, the control device PLC sets the stop release flag to 1, and proceeds to step S8. If the stop release switch 63 has not been switched from off to on (NO), the process proceeds to step S10.

ステップＳ８において、制御装置ＰＬＣは、リレーコイルＲ２を励磁して、リレースイッチｒ２をオフに切り替える。これにより、ステップＳ９において、検出ランプ７３および作動中ランプ７２が消灯される。 In step S8, the controller PLC energizes the relay coil R2 to switch off the relay switch r2. As a result, the detection lamp 73 and the operating lamp 72 are turned off in step S9.

次に、ステップＳ１０において、制御装置ＰＬＣは、積込スイッチＳＷ５がオンになったか否かを判定する。積込スイッチＳＷ５がオンになった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１に進み、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の塵芥積込動作を実行する。一方、積込スイッチＳＷ５がオフである場合（ＮＯ）、制御装置ＰＬＣは、積込スイッチＳＷ５がオンになるまで待機する。 Next, in step S10, the control device PLC determines whether or not the loading switch SW5 is turned on. When the loading switch SW5 is turned on (YES), the process proceeds to step S11, and the control device PLC executes the garbage loading operation of the garbage loading device. On the other hand, if the loading switch SW5 is off (NO), the control device PLC waits until the loading switch SW5 is turned on.

次に、ステップＳ１２において、制御装置ＰＬＣは、緊急停止ボタン６０，６１がオンになったか否かを判定する。緊急停止ボタン６０，６１がオンになった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、緊急停止ボタン６０，６１がオフである場合（ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。 Next, in step S12, the control device PLC determines whether or not the emergency stop buttons 60, 61 are turned on. If the emergency stop buttons 60, 61 are turned on (YES), the process proceeds to step S13, and if the emergency stop buttons 60, 61 are off (NO), the process proceeds to step S15.

ステップＳ１３において、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を実行する。そして、ステップＳ１４において、制御装置ＰＬＣは、制御装置ＰＬＣの電源がオンのままである場合（ＮＯ）、ステップＳ４に戻り、再度ステップＳ４以降の処理を実行する。一方、ステップＳ１４において、制御装置ＰＬＣの電源がオフになった場合（ＹＥＳ）、このルーチンは終了される（エンド）。 In step S13, the control device PLC executes an emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device. Then, in step S14, when the power of the control device PLC remains on (NO), the control device PLC returns to step S4, and executes the processing after step S4 again. On the other hand, in step S14, if the power of control device PLC is turned off (YES), this routine ends (end).

上述したステップＳ１２の判定で緊急停止ボタン６０，６１がオフである場合（ＮＯ）、ステップＳ１５において、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の回転板１０が、危険な角度範囲Ｚ１（図３参照）にあるか否かを判定する。この判定は、スイッチＬＳ４からの信号の有無に基づいて行われる。そして、スイッチＬＳ４からの信号がオンであり、塵芥積込装置の回転板１０が危険な角度範囲Ｚ１にある場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進む。一方、スイッチＬＳ４からの信号がオフであり、回転板１０が危険な角度範囲Ｚ１にない場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。 If the emergency stop buttons 60 and 61 are off (NO) in the determination in step S12 described above, in step S15, the control device PLC determines that the rotary plate 10 of the garbage loading device is in the dangerous angular range Z1 (see FIG. 3 ). This determination is made based on the presence or absence of a signal from switch LS4. If the signal from the switch LS4 is ON and the rotating plate 10 of the garbage loading device is in the dangerous angular range Z1 (YES), the process proceeds to step S16. On the other hand, if the signal from the switch LS4 is OFF and the rotating plate 10 is not in the dangerous angular range Z1 (NO), the process proceeds to step S18.

次に、ステップＳ１６において、制御装置ＰＬＣは、画像処理ユニット９から人物安全信号の入力がなかったか否かを判定する。人物安全信号は、後述するステップＴ８～Ｔ１４、Ｔ１６～Ｔ１９の画像処理ユニット９の処理に基づいて、画像処理ユニット９から制御装置ＰＬＣに出力される。具体的には、作動スイッチＳＷＳがオンであって、塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に人物が第２の検知エリアＹ１２に入っている場合には、画像処理ユニット９から人物安全信号が出力されず、制御装置ＰＬＣに人物安全信号が入力されない（ステップＴ１４）。 Next, in step S<b>16 , the control device PLC determines whether or not a person safety signal has been input from the image processing unit 9 . The person safety signal is output from the image processing unit 9 to the control device PLC based on the processing of the image processing unit 9 in steps T8 to T14 and T16 to T19 which will be described later. Specifically, when the operation switch SWS is on and a person enters the second detection area Y12 during the garbage loading operation of the garbage loading device, the image processing unit 9 outputs a person safety signal. is not output, and the person safety signal is not input to the control device PLC (step T14).

一方、作動スイッチＳＷＳがオフの場合と、塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に人物が第１の検知エリアＹ１１および第２の検知エリアＹ１２で検出されなかった場合と、第１の検知エリアＹ１１のみで人物が検出された場合には、制御装置ＰＬＣに人物安全信号が入力される（ステップＴ１７、Ｔ１９）。そして、人物安全信号の入力がなかった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１７に進み、人物安全信号の入力があった場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。 On the other hand, when the operation switch SWS is off, when the person is not detected in the first detection area Y11 and the second detection area Y12 during the garbage loading operation of the garbage loading device, and when the first detection When a person is detected only in area Y11, a person safety signal is input to control device PLC (steps T17 and T19). If the human safety signal has not been input (YES), the process proceeds to step S17, and if the human safety signal has been input (NO), the process proceeds to step S18.

ステップＳ１７において、制御装置ＰＬＣは、停止解除フラグが０であるか否かを判定し、停止解除フラグが０である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を実行する。一方、停止解除フラグが１である場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。 In step S17, the control device PLC determines whether or not the stop cancellation flag is 0, and if the stop cancellation flag is 0 (YES), the process proceeds to step S13, and the control device PLC controls the garbage loading device. Execute an emergency stop of the garbage loading operation. On the other hand, if the stop release flag is 1 (NO), the process proceeds to step S18.

ステップＳ１８において、制御装置ＰＬＣは、塵芥積込装置の回転板１０が、塵芥積込動作を停止する際の停止位置（１サイクル停止位置）にあるか否かを判定する。そして、塵芥積込装置の回転板１０が、１サイクル停止位置にある場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１９に進み、塵芥積込装置の塵芥積込動作を通常停止する。一方、塵芥積込装置の回転板１０が、１サイクル停止位置にない場合（ＮＯ）、ステップＳ１１に戻り、再度ステップＳ１１以降の処理を実行する。 In step S18, the control device PLC determines whether or not the rotating plate 10 of the garbage loading device is at the stop position (1 cycle stop position) when stopping the garbage loading operation. When the rotary plate 10 of the garbage loading device is at the one-cycle stop position (YES), the process proceeds to step S19 to normally stop the garbage loading operation of the garbage loading device. On the other hand, when the rotary plate 10 of the garbage loading device is not at the one-cycle stop position (NO), the process returns to step S11, and the processes after step S11 are executed again.

続いて、画像処理ユニット９が実行する制御の流れについて、図１２のフローチャートを参照して説明する。図１２に示すように、スタート後のステップＴ１において、イグニッションスイッチＳＷＫをオフからオンに切り換える操作が作業者により行われると、画像処理ユニット９の電源がオフからオンになる。ステップＴ２において、画像処理ユニット９の初期化処理（起動処理）が行われる。 Next, the flow of control executed by the image processing unit 9 will be described with reference to the flowchart of FIG. As shown in FIG. 12, in step T1 after the start, when the operator performs an operation to switch the ignition switch SWK from off to on, the power of the image processing unit 9 is turned on from off. At step T2, initialization processing (startup processing) of the image processing unit 9 is performed.

この初期化処理（起動処理）は、少なくとも数秒の時間がかかるものである。この初期化処理が終了するまで、すなわち起動中において、画像処理ユニット９は人物安全信号を出力することがなく、また、作動中ランプ７２および検出ランプ７３へのオン信号を出力することがない（画像処理ユニット９が作動中ランプ７２および検出ランプ７３を作動させないように制御する）。 This initialization process (startup process) takes at least several seconds. Until this initialization process is completed, that is, during start-up, the image processing unit 9 does not output a person safety signal, and does not output an ON signal to the operating lamp 72 and the detection lamp 73 ( The image processing unit 9 controls the operating lamp 72 and the detection lamp 73 so as not to operate).

仮に、この画像処理ユニット９の起動中に作業者がＰＴＯスイッチＳＷＰをオンにした場合には、制御装置ＰＬＣが画像処理ユニット９から人物安全信号の入力がないと認識することができ、作業者がＰＴＯスイッチＳＷＰのオンに引き続き積込ボタン６４を押したとしても、制御装置ＰＬＣは人物安全信号の入力がないことに基づき塵芥積込装置を駆動させないように制御する。 If an operator turns on the PTO switch SWP while the image processing unit 9 is running, the controller PLC can recognize that there is no human safety signal input from the image processing unit 9. Even if the operator presses the loading button 64 after the PTO switch SWP is turned on, the control device PLC controls the garbage loading device so as not to drive because there is no input of the person safety signal.

ステップＴ３において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、画像処理ユニット９全体が正常に作動しているか否かを判定する。そして、画像処理ユニット９が正常に作動している場合（ＹＥＳ）、ステップＴ４に進み、画像処理ユニット９が正常に作動していない場合（ＮＯ）、ステップＴ２０に進む。ステップＴ２０、Ｔ２１において、画像処理ユニット９は、作動中ランプ７２を点灯させない一方、基板上に設けられたエラー表示灯を点灯させ、ステップＴ１５に進む。 At step T3, the central processing unit CPU of the image processing unit 9 determines whether the entire image processing unit 9 is operating normally. Then, if the image processing unit 9 is operating normally (YES), the process proceeds to step T4, and if the image processing unit 9 is not operating normally (NO), the process proceeds to step T20. In steps T20 and T21, the image processing unit 9 does not turn on the operating lamp 72, but turns on the error indicator lamp provided on the board, and proceeds to step T15.

次に、ステップＴ４において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、車両の運転操作に基づく後退信号が入力されていないか否かを判定する。後退信号は、車両の後退操作が有った場合に通電ラインＫ８を介して画像処理ユニット９に入力され、この後退信号の有無に基づいて、ステップＴ４の判定が行われる。そして、後退信号の入力が無かった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ５に進み、後退信号の入力が有った場合（ＮＯ）、ステップＴ２２に進む。 Next, at step T4, the central processing unit CPU of the image processing unit 9 determines whether or not a reverse signal based on the driving operation of the vehicle is input. The reverse signal is input to the image processing unit 9 via the power supply line K8 when the vehicle is operated to reverse, and the determination of step T4 is performed based on the presence or absence of this reverse signal. If the reverse signal is not input (YES), the process proceeds to step T5, and if the reverse signal is input (NO), the process proceeds to step T22.

次に、ステップＴ５において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、積込ライン信号が入力されたか否かを判定する。積込ライン信号は、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオンであって、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられている場合に、通電ラインＫ１０を介して画像処理ユニット９に入力される。この積込ライン信号の有無に基づいて、ステップＴ５の判定が行われる。そして、積込ライン信号の入力が有った場合（ＹＥＳ）、ステップＴ６に進み、積込ライン信号の入力が無かった場合（ＮＯ）、ステップＴ４に戻り、再度ステップＴ４、Ｔ５の判定を行う。 Next, at step T5, the central processing unit CPU of the image processing unit 9 determines whether or not a loading line signal has been input. The loading line signal is input to the image processing unit 9 via the energization line K10 when the PTO switch SWP is on and the switch SW6 is switched to the loading side. The determination of step T5 is made based on the presence or absence of this loading line signal. If the loading line signal is input (YES), the process proceeds to step T6, and if the loading line signal is not input (NO), the process returns to step T4, and steps T4 and T5 are determined again. .

次に、ステップＴ６において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、作動中ランプ７２を点灯させる。そして、ステップＴ７において、中央処理部ＣＰＵは、人物認識処理に用いる特徴データ（辞書データ）を積込用特徴データに設定し、また、人物検出判定に用いる検知エリアを積込用の人物検出用エリアに設定する。積込用特徴データは、後述する人物認識処理（ステップＴ８）の際に参照されるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。積込用特徴データは、予め多くの人物の頭部の画像を撮影して、その大きさや形状などの特徴を抽出したものである。積込用特徴データとして抽出される特徴については、人物を上方から見たときの頭部形状を主体としている。積込用の人物検出用エリアは、人物検出判定の際に用いられるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。上述したように、積込用の人物検出用エリアは、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアとして設定された第１の検知エリアＹ１１と、侵入禁止エリアとしての第２の検知エリアＹ１２とに分かれており、それぞれのエリアがメモリＭに格納されている。 Next, at step T6, the central processing unit CPU of the image processing unit 9 lights the operating lamp 72. FIG. Then, in step T7, the central processing unit CPU sets the feature data (dictionary data) used for person recognition processing to the loading feature data, and sets the detection area used for person detection determination to the person detection area for loading. Set to area. The loading feature data is stored in the memory M of the image processing unit 9 and is referred to during the person recognition process (step T8) to be described later. The feature data for loading is obtained by photographing images of many people's heads in advance and extracting features such as size and shape. The features extracted as the loading feature data are mainly based on the head shape of the person when viewed from above. The person detection area for loading is used for person detection determination, and is stored in the memory M of the image processing unit 9 . As described above, the human detection area for loading includes the first detection area Y11 set as the normal area when the worker performs the garbage loading work, and the second detection area as the no-entry area. Y12, and each area is stored in the memory M.

次に、ステップＴ８において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、画像処理部ＤＳＰに人物認識処理を実行させる。画像処理ユニット９の画像処理部ＤＳＰが実行する人物認識処理の詳細について、図１３のフローチャートを参照して説明する。まず、スタート後のステップＴ８１において、カメラ７１によって撮影され、画像処理ユニット９に入力される画像のデータ（入力画像データ）に対する二値化処理が、画像処理部ＤＳＰによって行われる。この二値化処理は、例えば、入力画像データについて各画素の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化画像データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。 Next, at step T8, the central processing unit CPU of the image processing unit 9 causes the image processing unit DSP to execute person recognition processing. Details of the person recognition processing executed by the image processing section DSP of the image processing unit 9 will be described with reference to the flowchart of FIG. First, in step T81 after the start, image data (input image data) captured by the camera 71 and input to the image processing unit 9 is binarized by the image processing unit DSP. This binarization process is, for example, a process of setting a maximum luminance value when the luminance value of each pixel of the input image data is equal to or higher than a preset threshold value, and a minimum luminance value when the luminance value is less than the threshold value. Most of the effects of noise and changes in the amount of light are removed from the generated binarized image data.

次に、ステップＴ８２において、画像処理部ＤＳＰによってラベリング処理が行われる。このラベリング処理は、二値化画像データにおいて互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば同じ輝度値に属するとともに、所定距離内で密接する複数の画素について１つの領域とみなす処理である。ラベリング処理は画像平面全体について行われ、これにより１つの領域とされたものが、それぞれ物体像として認識される。 Next, in step T82, labeling processing is performed by the image processing unit DSP. In this labeling process, each pixel adjacent to each other in the binarized image data is regionized. For example, a plurality of pixels belonging to the same luminance value and closely adjacent within a predetermined distance are regarded as one region. . The labeling process is performed on the entire image plane, and each of the regions thus defined is recognized as an object image.

そして、ステップＴ８３～Ｔ８５において、画像処理部ＤＳＰによって、上述した第１の検知エリアＹ１１または第２の検知エリアＹ１２内で検知されたそれぞれの物体像についての人物識別処理が行われる。本実施形態では、塵芥投入口４の上方にカメラ７１を配設し、下方の塵芥投入口４近傍をほぼ真上から撮影するようにしている。このため、その画像には、図１０に一例を示すように人物Ｈの頭部が大きく表示されるとともに、上方から見た顔の一部も表示されることになる。そこで、ステップＴ８３では、予め設定されている積込用特徴データを参照し、この積込用特徴データの条件を満たすような物体像を、仮に人物Ｈの頭部と判定する。 Then, in steps T83 to T85, person identification processing is performed on each object image detected in the above-described first detection area Y11 or second detection area Y12 by the image processing unit DSP. In this embodiment, the camera 71 is arranged above the garbage inlet 4, and the vicinity of the lower garbage inlet 4 is photographed from almost directly above. Therefore, in the image, as an example is shown in FIG. 10, the head of the person H is displayed in a large size, and a part of the face seen from above is also displayed. Therefore, in step T83, preset loading feature data is referred to, and an object image that satisfies the conditions of the loading feature data is tentatively determined to be the head of the person H. FIG.

次に、頭部と仮判定した物体像について、それ以外の物体像と識別する処理をステップＴ８４，Ｔ８５で行う。まず、ステップＴ８４において、カメラ７１から時系列に入力される複数の画像データの差分処理（各画素毎の輝度値の差を求める処理）によって、物体像の位置の変化を検出する。この位置の変化、つまり、物体像の移動距離を、それに要した時間（画像データを取得する時間間隔）で除算して、物体像の移動速度を算出する。 Next, in steps T84 and T85, the object image temporarily determined to be the head is discriminated from other object images. First, in step T84, a change in the position of the object image is detected by differential processing (processing for obtaining a difference in luminance value for each pixel) of a plurality of image data input from the camera 71 in time series. This change in position, that is, the moving distance of the object image is divided by the time required (time interval for acquiring image data) to calculate the moving speed of the object image.

次に、ステップＴ８５において、ステップＴ８４で算出された移動速度が予め設定した閾値以下であるか否かを判定する。この閾値は、塵芥投入口４に塵芥を投入する作業者の頭部の移動速度と、投入される塵芥の移動速度とを区別できるように、予め実験などによって設定されている。そして、算出された移動速度が閾値よりも高ければ、動作が速すぎるので人物Ｈの頭部ではないと識別し、否定判定して（ＮＯ）、ルーチンを終了する（エンド）。 Next, in step T85, it is determined whether or not the moving speed calculated in step T84 is equal to or less than a preset threshold value. This threshold is set in advance by experiment etc. so that the movement speed of the head of the worker who throws the garbage into the garbage inlet 4 and the movement speed of the thrown garbage can be distinguished. If the calculated moving speed is higher than the threshold value, the movement is too fast, so it is identified that it is not the head of the person H, a negative determination is made (NO), and the routine ends (END).

一方、ステップＴ８５において、算出された移動速度が閾値以下であると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、物体像は人物Ｈの頭部であると判定（本判定）して、ステップＴ８６に進み、人物検出信号を出力する。 On the other hand, if affirmative determination is made in step T85 that the calculated moving speed is equal to or less than the threshold (YES), it is determined that the object image is the head of person H (final determination), and the process proceeds to step T86. Outputs a detection signal.

次に、ステップＴ８７において、人物Ｈの頭部であると判定された物体像が、上述した第２の検知エリアＹ１２に入っているか否かを判定する。ステップＴ８７の判定は、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、第２の検知エリアＹ１２に一部分でも含まれているか否かによって判定することが可能である。 Next, in step T87, it is determined whether or not the object image determined to be the head of the person H is within the above-described second detection area Y12. The determination in step T87 can be made by determining whether or not the position coordinates of the pixels forming the outline of the area forming the object image are included in the second detection area Y12, even if only partially.

そして、人物Ｈの頭部と識別した物体像が、第２の検知エリアＹ１２に入っていると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＴ８８に進んで塵芥積込装置の作動を停止させるべく、中央処理部ＣＰＵへ停止信号を出力し、ルーチンを終了する（エンド）。一方、物体像が第２の検知エリアＹ１２に入っていないと否定判定すれば（ＮＯ）、停止信号は出力せずにルーチンを終了する（エンド）。 If it is determined that the object image identified as the head of the person H is in the second detection area Y12 (YES), the process proceeds to step T88 to stop the operation of the garbage loading device. A stop signal is output to the processing unit CPU, and the routine ends (end). On the other hand, if a negative determination is made that the object image has not entered the second detection area Y12 (NO), the routine is terminated without outputting a stop signal (END).

図１２のフローチャートに戻って、ステップＴ９において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、作動スイッチＳＷＳがオンか否かを判定する。作動スイッチＳＷＳがオンの場合（ＹＥＳ）、ステップＴ１０に進み、作動スイッチＳＷＳがオフの場合（ＮＯ）、ステップＴ１６に進む。 Returning to the flowchart of FIG. 12, at step T9, the central processing unit CPU of the image processing unit 9 determines whether or not the operation switch SWS is on. If the operation switch SWS is on (YES), the process proceeds to step T10, and if the operation switch SWS is off (NO), the process proceeds to step T16.

そして、ステップＴ１０において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、上述したステップＴ８の人物認識処理の処理結果（ログ）をメモリＭに保存する。具体的には、人物検出信号の出力の有無（ステップＴ８６）や、停止信号の出力の有無（ステップＴ８８）が、画像処理ユニット９のメモリＭに保存される。 Then, in step T10, the central processing unit CPU of the image processing unit 9 saves in the memory M the processing result (log) of the person recognition processing in step T8 described above. Specifically, whether or not the person detection signal is output (step T86) and whether or not the stop signal is output (step T88) are stored in the memory M of the image processing unit 9. FIG.

次に、ステップＴ１１において、画像処理ユニット９の中央制御部ＣＰＵは、ステップＴ８の人物認識処理によって第１の検知エリアＹ１１または第２の検知エリアＹ１２内に人物が検出されたか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９のメモリＭを参照して、人物検出信号の出力があったか否かが判定される。そして、人物検出信号の出力があった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ１２に進み、人物検出信号の出力がなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ１６に進む。 Next, in step T11, the central control unit CPU of the image processing unit 9 determines whether or not a person has been detected in the first detection area Y11 or the second detection area Y12 by the person recognition processing in step T8. . At this time, the memory M of the image processing unit 9 is referenced to determine whether or not the person detection signal has been output. If the person detection signal is output (YES), the process proceeds to step T12, and if the person detection signal is not output (NO), the process proceeds to step T16.

次に、ステップＴ１２において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ８の人物認識処理によって侵入禁止エリアとしての第２の検知エリアＹ１２内に人物が侵入したか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９のメモリＭを参照して、停止信号の出力があったか否かが判定される。そして、停止信号の出力があった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ１３に進み、停止信号の出力がなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ１８に進む。 Next, at step T12, the central processing unit CPU of the image processing unit 9 determines whether or not a person has entered the second detection area Y12 as an intrusion prohibited area by the person recognition processing at step T8. At this time, the memory M of the image processing unit 9 is referenced to determine whether or not a stop signal has been output. When the stop signal is output (YES), the process proceeds to step T13, and when the stop signal is not output (NO), the process proceeds to step T18.

次に、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１３において、検出ランプ７３のオン信号を出力し、ステップＴ１４において、人物安全信号を制御装置ＰＬＣに出力せず、その後、ステップＴ１５に進む。また、中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１６において、検出ランプ７３のオン信号を出力せず、ステップＴ１７において、人物安全信号を制御装置ＰＬＣに出力し、その後、ステップＴ１５に進む。さらに、中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１８において、検出ランプ７３のオン信号を出力し、ステップＴ１９において、人物安全信号を制御装置ＰＬＣに出力し、その後、ステップＴ１５に進む。 Next, the central processing unit CPU of the image processing unit 9 outputs an ON signal for the detection lamp 73 in step T13, does not output a person safety signal to the control device PLC in step T14, and then proceeds to step T15. . Further, the central processing unit CPU does not output an ON signal for the detection lamp 73 in step T16, outputs a person safety signal to the control device PLC in step T17, and then proceeds to step T15. Furthermore, the central processing unit CPU outputs an ON signal for the detection lamp 73 in step T18, outputs a person safety signal to the control device PLC in step T19, and then proceeds to step T15.

そして、ステップＴ１５において、画像処理ユニット９は、画像処理ユニット９の電源がオンのままである場合（ＮＯ）、ステップＴ３に戻り、再度ステップＴ３以降の処理を実行する。一方、ステップＴ１５において、画像処理ユニット９の電源がオフになった場合（ＹＥＳ）、このルーチンは終了される（エンド）。 Then, in step T15, if the image processing unit 9 is still powered on (NO), the process returns to step T3, and the processes after step T3 are executed again. On the other hand, if the power of the image processing unit 9 is turned off at step T15 (YES), this routine ends (END).

上述したステップＴ４の判定で後退信号の入力が有った場合（ＮＯ）、画像処理ユニット９は、ステップＴ２２において、作動中ランプ７２のオン信号を出力せず、ステップＴ２３において、人物安全信号を制御装置ＰＬＣに出力せず、その後、ステップＴ２４に進む。 If there is an input of the reverse signal in the determination of step T4 described above (NO), the image processing unit 9 does not output an ON signal for the operating lamp 72 in step T22, and outputs a person safety signal in step T23. It does not output to the control device PLC, and then proceeds to step T24.

そして、ステップＴ２４において、人物認識処理に用いる特徴データ（辞書データ）を後退用特徴データに設定し、また、人物検出判定に用いる検知エリアを後退用の第３の検知エリアＹ２に設定する。後退用特徴データは、後述する人物認識処理（ステップＴ２５）の際に参照されるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。後退用特徴データは、予め多くの人物の頭部の画像を撮影して、頭部の大きさや形状などの特徴を抽出したものである。後退用特徴データとして抽出される特徴については、人物を上述した積込用特徴データよりも前方寄りの斜め上方から見たときの頭部形状を主体としている。第３の検知エリアＹ２は、人物検出判定の際に用いられるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。上述したように、第３の検知エリアＹ２には積込用の第２の検知エリアＹ１２と第１の検知エリアＹ１１、およびその後方のエリアが含まれている。 Then, in step T24, the feature data (dictionary data) used for person recognition processing is set as the feature data for retreat, and the detection area used for person detection determination is set as the third detection area Y2 for retreat. The backward feature data is stored in the memory M of the image processing unit 9 and is referred to during the person recognition process (step T25), which will be described later. The feature data for retreating is obtained by photographing images of the heads of many people in advance and extracting features such as the size and shape of the head. The feature extracted as the reversing feature data is mainly the shape of the head when the person is viewed obliquely from above, closer to the front than the above-described loading feature data. The third detection area Y2 is used for person detection determination, and is stored in the memory M of the image processing unit 9. FIG. As described above, the third detection area Y2 includes the second detection area Y12 for loading, the first detection area Y11, and the area behind it.

次に、ステップＴ２５において、画像処理部ＤＳＰによって人物認識処理が行われる。ステップＴ２５の人物認識処理は、上述したステップＴ８の人物認識処理（図１３参照）と略同様であって、二値化処理、ラベリング処理、人物識別処理等を含んでいる。なお、人物識別処理では、ステップＳ２４で設定された後退用特徴データが用いられる、この後退用特徴データの条件を満たすような物体像を、人物Ｈと判定する。なお、人物Ｈの認識については、頭部形状を識別することに限定されず、例えば手や足などを識別するようにしてもよい。 Next, in step T25, person recognition processing is performed by the image processing unit DSP. The person recognition processing in step T25 is substantially the same as the person recognition processing in step T8 (see FIG. 13) described above, and includes binarization processing, labeling processing, person identification processing, and the like. In the person identification process, the object image satisfying the conditions of the retreating feature data set in step S24 is used, and the person H is determined. Recognition of the person H is not limited to identifying the head shape, and for example, the hands and feet may be identified.

そして、ステップＴ２６において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、上述したステップＴ２５の人物認識処理の処理結果（ログ）をメモリＭに保存する。次に、ステップＴ２７において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ２５の人物認識処理によって第３の検知エリアＹ２内に人物が検出されたか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９のメモリＭを参照して、人物検出信号の出力があったか否かが判定される。そして、人物検出信号の出力があった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ２８において、画像処理ユニット９は、ブザー９１を作動させて後退警告音を出力し、その後、ステップＴ１５に進む。一方、人物検出信号の出力がなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ２９において、画像処理ユニット９は、ブザー９１を作動させず、その後、ステップＴ１５に進む。 Then, in step T26, the central processing unit CPU of the image processing unit 9 stores the processing result (log) of the person recognition processing in step T25 in the memory M. Next, at step T27, the central processing unit CPU of the image processing unit 9 determines whether or not a person has been detected within the third detection area Y2 by the person recognition processing at step T25. At this time, the memory M of the image processing unit 9 is referenced to determine whether or not the person detection signal has been output. If the person detection signal is output (YES), the image processing unit 9 operates the buzzer 91 to output a backward warning sound in step T28, and then proceeds to step T15. On the other hand, if the person detection signal has not been output (NO), the image processing unit 9 does not activate the buzzer 91 in step T29, and then proceeds to step T15.

上述したように、本実施形態では、カメラ７１によって撮影された画像のデータに基づいて、塵芥投入口４近傍の人物検出用エリアに人物が入っているか否かを判定する人物検出部としての画像処理ユニット９と、塵芥積込装置の駆動を制御する制御装置ＰＬＣと、制御装置ＰＬＣに電気的に接続される停止解除スイッチ６３とを備え、制御装置ＰＬＣは、人物検出部によって人物が人物検出用エリアに侵入したと判定された場合、塵芥積込装置の塵芥積込動作を緊急停止させることが可能な緊急停止部と、停止解除スイッチ６３のオン操作に基づいて緊急停止部による塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を解除（停止解除）する停止解除部と、停止解除スイッチ６３がオン操作されて所定期間の後、自動的に停止解除をオフにする停止解除リセット部とを有している。所定期間は、車両走行駆動源の動力を取り出して塵芥積込装置を駆動するためのＰＴＯがオンの状態で停止解除スイッチ６３がオン操作されてから、ＰＴＯが一旦オフになって次にオンになるまでの期間になっている。つまり、塵芥積込装置の塵芥積込動作を停止して次の収集場所へ塵芥収集車１００を移動させる際には、ＰＴＯが一旦オフになるが、当該所定期間は、このＰＴＯがオフした後、次に移動先の別の収集場所でＰＴＯがオンになるまでの期間（次に移動先の別の収集場所で作業者がＰＴＯスイッチＳＷＰをオンにするまでの期間）になっている。 As described above, in this embodiment, based on the data of the image taken by the camera 71, the image as a person detection unit that determines whether a person is in the person detection area near the garbage inlet 4 A processing unit 9, a control device PLC for controlling the driving of the garbage loading device, and a stop release switch 63 electrically connected to the control device PLC. When it is determined that the area has been entered, an emergency stop unit that can emergency stop the garbage loading operation of the garbage loading device, and an emergency stop unit based on the ON operation of the stop release switch 63. A stop cancellation unit that cancels the emergency stop (stop cancellation) of the garbage loading operation of the device, and a stop cancellation reset unit that automatically turns off the stop cancellation after a predetermined period of time after the stop cancellation switch 63 is turned on. have. For a predetermined period of time, after the PTO for extracting the power of the vehicle travel drive source and driving the garbage loading device is turned on and the stop release switch 63 is turned on, the PTO is once turned off and then turned on. It is a period until it becomes. That is, when stopping the garbage loading operation of the garbage loading device and moving the garbage truck 100 to the next collection location, the PTO is turned off once, but for the predetermined period, after this PTO is turned off , until the PTO is turned on at another collection location (the period until the worker next turns on the PTO switch SWP at another collection location).

本実施形態では、ステップＳ１６、Ｓ１３において、画像処理ユニット９から人物安全信号の出力がなかった場合に、塵芥積込装置の塵芥積込動作を緊急停止させることが可能になっている。ステップＳ６、Ｓ７、Ｓ１７、Ｓ１９において、停止解除スイッチ６３をオン操作することによってスイッチＳＷ４が作動し、停止解除フラグが１にセットされ、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除を行うことが可能になっている。ステップＳ２、Ｓ３において、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオフからオンに切り換えられた場合に、停止解除フラグが０にリセットされ、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除を無効に設定するようにしている。 In this embodiment, in steps S16 and S13, if the image processing unit 9 does not output a human safety signal, the garbage loading operation of the garbage loading device can be urgently stopped. In steps S6, S7, S17, and S19, the switch SW4 is operated by turning on the stop release switch 63, the stop release flag is set to 1, and the stop release of the garbage loading operation of the garbage loading device is performed. is possible. In steps S2 and S3, when the PTO switch SWP is switched from off to on, the stop cancellation flag is reset to 0, and the stop cancellation of the garbage loading operation of the garbage loading device is disabled. .

本実施形態によれば、人物検出部としての画像処理ユニット９によって人物が人物検出用エリアの一部（第２の検知エリアＹ１２）に侵入したと判定された場合、制御装置ＰＬＣの緊急停止部によって塵芥積込装置の塵芥積込動作が停止されるので、作業者の不注意によって塵芥積込装置に巻き込まれることを防止でき、安全である。また、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止が解除可能になっている一方で、その解除が制御装置ＰＬＣの停止解除リセット部によって自動的にリセットされるので、塵芥積込装置の誤作動による塵芥収集作業の効率の悪化を抑制しつつ、塵芥収集作業中の作業者の安全性を確保することができる。具体的には、特定の種類の物体を扱ったり、特定の収集場所や時間帯で収集作業をしたりすることにより、塵芥収集車１００の周囲にある物体や塵芥投入口４に投入される物体が、人物であると誤検知される可能性が高いような状況では、作業者が停止解除スイッチ６３をオン操作し、人物検出部の人物検出による塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を解除（停止解除）することによって、人物検出部の誤検知による緊急停止の誤作動が発生しなくなる。これにより、塵芥積込装置の誤作動による塵芥収集作業の効率の悪化を抑制することができる。なお、緊急停止ボタン６０，６１がオン操作された場合には、作業者が停止解除スイッチ６３をオン操作による塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除にかかわらず、塵芥積込装置の塵芥積込動作を緊急停止するようにしている（ステップＳ１２、Ｓ１３）。 According to this embodiment, when the image processing unit 9 as the person detection section determines that a person has entered a part of the person detection area (the second detection area Y12), the emergency stop section of the control device PLC By stopping the garbage loading operation of the garbage loading device, it is possible to prevent the operator from being caught in the garbage loading device due to carelessness, which is safe. In addition, while the emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device can be canceled, the cancellation is automatically reset by the stop cancellation reset unit of the control device PLC, so that the garbage loading device will not malfunction. It is possible to ensure the safety of the worker during the garbage collection work while suppressing the deterioration of the efficiency of the garbage collection work due to the operation. Specifically, by handling a specific type of object or performing collection work at a specific collection location or time zone, objects around the garbage truck 100 and objects thrown into the garbage inlet 4 However, in a situation where there is a high possibility that a person is erroneously detected as a person, the operator turns on the stop release switch 63, and the person detection unit detects a person, thereby emergency stopping the garbage loading operation of the garbage loading device. is released (stop release), an erroneous emergency stop due to an erroneous detection by the person detection section does not occur. Thereby, it is possible to suppress the deterioration of the efficiency of the garbage collection work due to the malfunction of the garbage loading device. In addition, when the emergency stop buttons 60 and 61 are turned on, the garbage of the garbage loading device is released regardless of the cancellation of the garbage loading operation of the garbage loading device by the operator turning on the stop release switch 63. The loading operation is urgently stopped (steps S12 and S13).

一方、停止解除リセット部によって、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が、所定期間の後に自動的にオフに設定されるので、作業者が停止解除をオフにする操作をその都度行う必要がなくなる。したがって、停止解除をオフにする操作を忘れてしまったために、人物検出部（画像処理ユニット９）の人物検出による塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止が必要な状況でありながら緊急停止されないといった事態を回避することができ、塵芥収集作業中の作業者の安全性を確保することができる。 On the other hand, the stop release reset unit automatically turns off the stop release of the garbage loading operation of the garbage loading device after a predetermined period of time. no longer needed. Therefore, because the operation to turn off the stop cancellation is forgotten, the emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device by the person detection of the person detection unit (image processing unit 9) is required. It is possible to avoid a situation in which the worker is not picked up, and it is possible to ensure the safety of the worker during the garbage collection work.

ここで、収集場所によっては、塵芥収集車１００の周囲にある物体や塵芥投入口４に投入される物体が、人物であると誤検知される可能性が高い状況であったり、そのような誤検知の可能性が低い状況であったりする。そこで、本実施形態では、ＰＴＯが一旦オフになってから次にオンになるまでの所定期間の後、つまり、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオフになってから次にオンになるまでの所定期間の後、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が自動的にオフに設定される。このため、塵芥収集車１００の周囲にある物体や塵芥投入口４に投入される物体が、人物であると誤検知される可能性が高い収集場所では、停止解除スイッチ６３をオンにすることによって塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除を行うようにすればよい。これにより、ＰＴＯスイッチＳＷＰを再度オンにし直さない限り、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が継続されるので、塵芥収集作業の効率の悪化を抑制することができる。 Here, depending on the collection location, there is a high possibility that objects around the garbage collection vehicle 100 and objects thrown into the garbage inlet 4 are erroneously detected as people, or such an error It may be a situation where the possibility of detection is low. Therefore, in this embodiment, after a predetermined period of time from when the PTO is once turned off until it is turned on again, that is, after a predetermined period of time from when the PTO switch SWP is turned off to when it is turned on again, The stop release of the garbage loading operation of the garbage loading device is automatically set to OFF. For this reason, objects around the garbage truck 100 and objects thrown into the garbage inlet 4 are likely to be erroneously detected as people, and by turning on the stop release switch 63 It suffices to cancel the stoppage of the garbage loading operation of the garbage loading device. As a result, unless the PTO switch SWP is turned on again, the stop release of the garbage loading operation of the garbage loading device is continued, so it is possible to suppress the deterioration of the efficiency of the garbage collection work.

一方、そのような誤検知の可能性が低い収集場所では、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオンになった際、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が自動的にオフに設定される。つまり、ある収集場所での塵芥収集作業を終了し、別の収集場所への移動の際、ＰＴＯが一旦オフになり、別の収集場所で塵芥収集作業を開始する際、ＰＴＯがオンになり、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が自動的にリセットされる。これにより、塵芥収集作業中の作業者の安全性を確保することができる。 On the other hand, in a collection place where the possibility of such erroneous detection is low, when the PTO switch SWP is turned on, the stop release of the garbage loading operation of the garbage loading device is automatically set to OFF. In other words, when the garbage collection work at a certain collection point is finished, the PTO is turned off when moving to another collection point, and when the garbage collection work is started at another collection point, the PTO is turned on. The stop release of the garbage loading operation of the garbage loading device is automatically reset. Thereby, it is possible to ensure the safety of the worker during the garbage collection work.

－その他の実施形態－
今回、開示した実施形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。本発明の技術的範囲は、前記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。 -Other embodiments-
The embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and are not grounds for restrictive interpretation. The technical scope of the present invention is not to be interpreted only by the above-described embodiments, but is defined based on the claims. In addition, the technical scope of the present invention includes all modifications within the meaning and range of equivalence to the claims.

上記実施形態では、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を解除する停止解除部による解除（停止解除）を自動的にオフにするための所定期間を、ＰＴＯが次にオンになるまでの期間とした。しかし、これに限らず、停止解除部による停止解除を自動的にオフするための所定期間を、塵芥積込装置の１サイクルの塵芥積込動作が終了するまでの期間としてもよいし、あるいは、塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除を行う停止解除スイッチ６３の操作（オン操作）が継続されている期間としてもよい。さらに、ＰＴＯが次にオンになるまでの期間、塵芥積込装置の１サイクルの塵芥積込動作が終了するまでの期間、および停止解除スイッチ６３の操作が継続されている期間のうち、いずれか１つを作業者が選択可能にしてもよい。 In the above embodiment, the predetermined period for automatically turning off the cancellation (stop cancellation) by the stop cancellation unit that cancels the emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device is set until the PTO is next turned on. period. However, not limited to this, the predetermined period for automatically turning off the stop cancellation by the stop cancellation unit may be a period until the garbage loading operation of one cycle of the garbage loading device is completed, or It may be a period during which the operation (ON operation) of the stop release switch 63 for releasing the stop of the garbage loading operation of the garbage loading device is continued. Furthermore, any one of the period until the PTO is next turned on, the period until the garbage loading operation of one cycle of the garbage loading device is completed, and the period during which the operation of the stop release switch 63 is continued. One may be selectable by the operator.

停止解除部による停止解除を自動的にオフにするための所定期間を、塵芥積込装置の１サイクルの塵芥積込動作が終了するまでの期間とした場合、停止解除スイッチ６３（スイッチＳＷ４）がオンになると、１サイクルの間だけ塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が行われる。このため、誤検出の可能性が高い物体が塵芥投入口４に投入される場合にのみ、停止解除スイッチ６３をオン操作すれば、そのサイクルは誤検出が発生しなくなるので、塵芥収集作業の効率の悪化を抑制することができる。また、１サイクルという限定的な期間だけ停止解除部による停止解除をオフにするので、塵芥収集作業中の作業者の安全性を高めることができる。 When the predetermined period for automatically turning off the stop cancellation by the stop cancellation unit is the period until the garbage loading operation of one cycle of the garbage loading device is completed, the stop cancellation switch 63 (switch SW4) is When turned on, the garbage loading operation of the garbage loader is released for one cycle. For this reason, if the stop release switch 63 is turned on only when an object with a high possibility of erroneous detection is thrown into the garbage inlet 4, erroneous detection will not occur in that cycle, so efficiency of garbage collection work aggravation can be suppressed. In addition, since the stop cancellation by the stop cancellation unit is turned off only for a limited period of one cycle, it is possible to enhance the safety of the worker during the garbage collection work.

停止解除部による停止解除を自動的にオフにするための所定期間を、停止解除スイッチ６３のオン操作が継続されている期間とした場合、停止解除スイッチ６３のオン操作を継続している間だけ塵芥積込装置の塵芥積込動作の停止解除が行われる。このような停止解除スイッチ６３の操作は作業者自身が行う必要があるため、その作業者が塵芥積込装置に巻き込まれる危険性は極めて低い。これにより、塵芥収集作業中の作業者の安全性を高めることができる。 If the predetermined period for automatically turning off the stop release by the stop release unit is the period during which the stop release switch 63 is continuously turned on, the operation is performed only while the stop release switch 63 is continuously turned on. The stop of the garbage loading operation of the garbage loading device is released. Since the operator himself/herself must operate the stop release switch 63, the risk of the operator being caught in the garbage loading device is extremely low. This can increase the safety of the worker during the garbage collection operation.

上述した人物検出用エリア（第１の検知エリアＹ１１、第２の検知エリアＹ１２）は一例であって、上記以外のエリアを採用してもよい。例えば、塵芥投入口４の後縁部４ｂよりも前方側のエリア全体を第２の検知エリアＹ１２（侵入禁止エリア）として設定してもよい。この場合、ステップＴ８７の判定で、上述した物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、塵芥投入口４の後縁部４ｂよりも前方側に含まれている場合には、第２の検知エリアＹ１２に人物であると識別された物体像が検出されたと判定すればよい。 The above-described person detection areas (the first detection area Y11 and the second detection area Y12) are examples, and areas other than the above may be employed. For example, the entire area on the front side of the rear edge 4b of the garbage inlet 4 may be set as the second detection area Y12 (intrusion prohibited area). In this case, in the determination of step T87, if the position coordinates of the pixels forming the outer shape of the area forming the object image described above are included in the front side of the rear edge portion 4b of the garbage inlet 4, the second It is determined that an object image identified as a person is detected in the detection area Y12 of No. 2.

上記実施形態では、塵芥収集車１００における画像処理制御（図１１～図１３参照）を制御装置ＰＬＣおよび画像処理ユニット９が分担して実行したが、単一の制御装置のみによって塵芥収集車１００における画像処理制御を実行してもよい。例えば、制御装置ＰＬＣに画像処理ユニット９の機能も備えさせ、制御装置ＰＬＣのみによって、図１１～図１３のフローチャートを実行させるようにしてもよい。 In the above embodiment, the image processing control (see FIGS. 11 to 13) in the garbage truck 100 is shared by the control device PLC and the image processing unit 9, but only a single controller in the garbage truck 100 Image processing control may be performed. For example, the control device PLC may be provided with the function of the image processing unit 9, and the flow charts of FIGS. 11 to 13 may be executed only by the control device PLC.

上記実施形態では、報知部としての作動中ランプ７２および検出ランプ７３が画像処理ユニット９と電気的に接続されていたが、これらのランプ（報知部）を、塵芥積込装置の駆動を制御する制御装置ＰＬＣに接続してもよい。 In the above-described embodiment, the operating lamp 72 and the detection lamp 73 as the notification unit are electrically connected to the image processing unit 9, but these lamps (notification unit) control the driving of the garbage loading device. It may be connected to the controller PLC.

上記実施形態では、いわゆる回転式の塵芥積込装置を装備した塵芥収集車１００として本発明を具現化した場合について説明しており、塵芥積込装置の主要部は回転板１０および押込板２０により構成されている。しかし、これに限らず、塵芥積込装置の主要部は昇降板および押込板によって構成されていてもよく、その構造を特に限定するものではない。 In the above embodiment, a case is described in which the present invention is embodied as a garbage truck 100 equipped with a so-called rotary garbage loading device. It is configured. However, the present invention is not limited to this, and the main part of the garbage loading device may be composed of a lifting plate and a pushing plate, and the structure is not particularly limited.

本発明は、塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置と、塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口の近傍を撮影するカメラとを備えた塵芥収集車に利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a garbage truck equipped with a garbage loading device arranged inside a garbage throwing box and a camera for photographing the vicinity of the garbage throwing opening opened on the back of the garbage throwing box.

１ 車台
２ 塵芥収容箱
３ 塵芥投入箱
４ 塵芥投入口
９ 画像処理ユニット（人物検出部）
６３ 停止解除スイッチ
７１ カメラ
７２ 作動中ランプ（第２の報知部）
７３ 検出ランプ（報知部）
１００ 塵芥収集車
ＰＬＣ 制御装置
Ｙ１１ 第１の検知エリア（人物検出用エリア）
Ｙ１２ 第２の検知エリア（人物検出用エリア） 1 Chassis 2 Garbage storage box 3 Garbage input box 4 Garbage input port 9 Image processing unit (person detection unit)
63 stop release switch 71 camera 72 operating lamp (second notification unit)
73 detection lamp (notification unit)
100 Garbage truck PLC control device Y11 First detection area (person detection area)
Y12 Second detection area (person detection area)

Claims (4)

塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置と、前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口の近傍を撮影するカメラとを備えた塵芥収集車であって、
前記カメラによって撮影された画像のデータに基づいて、前記塵芥投入口の少なくとも一部を含む侵入禁止エリアに人物が入っているか否かを判定する人物検出部と、
前記塵芥積込装置の駆動を制御する制御装置と、
前記制御装置に電気的に接続される積込スイッチおよび停止解除スイッチと、を備え、
前記制御装置は、前記積込スイッチからの信号により前記塵芥積込装置にサイクル作動の塵芥積込動作を行わせるように構成され、
前記制御装置は、
前記停止解除スイッチがオフの状態で前記人物検出部によって人物が前記侵入禁止エリアに侵入したと判定された場合、前記サイクル作動の途中の前記塵芥積込装置の前記塵芥積込動作を緊急停止させる緊急停止部と、
前記停止解除スイッチのオン操作に基づいて前記緊急停止部による前記塵芥積込装置の前記塵芥積込動作の緊急停止機能を解除し、人物が前記侵入禁止エリアに侵入しても前記人物検出部の判定に基づく前記塵芥積込動作の緊急停止をさせないようにする停止解除部と、
前記停止解除スイッチが人物によりオン操作されて所定期間の後、自動的に停止解除をオフにする停止解除リセット部とを有することを特徴とする塵芥収集車。 A garbage collection vehicle equipped with a garbage loading device arranged inside a garbage throwing box and a camera for photographing the vicinity of the garbage throwing opening opened on the back of the garbage throwing box,
A person detection unit that determines whether a person is in an intrusion prohibited area including at least a part of the garbage inlet based on the data of the image taken by the camera;
a control device for controlling the driving of the garbage loading device;
A loading switch and a stop release switch electrically connected to the control device,
The control device is configured to cause the garbage loading device to perform a cyclical garbage loading operation in response to a signal from the loading switch,
The control device is
When the person detection unit determines that a person has entered the no-entry area while the stop release switch is off, the garbage loading operation of the garbage loading device during the cycle operation is urgently stopped. an emergency stop;
The emergency stop function of the garbage loading operation of the garbage loading device by the emergency stop unit is canceled based on the ON operation of the stop cancellation switch, and even if a person enters the no-entry area, the person detection unit A stop release unit that prevents an emergency stop of the garbage loading operation based on the judgment;
and a stop release reset unit that automatically turns off the stop release after a predetermined period of time after the stop release switch is turned on by a person . 請求項１に記載の塵芥収集車において、
前記所定期間は、車両走行駆動源の動力を取り出して前記塵芥積込装置を駆動するためのＰＴＯがオンの状態で前記停止解除スイッチがオン操作されてから、前記ＰＴＯが一旦オフになって次にオンになるまでの期間であることを特徴とする塵芥収集車。 In the garbage truck according to claim 1,
During the predetermined period, the PTO for driving the garbage loading device by extracting the power of the vehicle traveling drive source is turned on, and the stop release switch is turned on. A garbage truck characterized by a period until it is turned on. 請求項１に記載の塵芥収集車において、
前記所定期間は、前記停止解除スイッチがオン操作されてから、前記塵芥積込装置の１サイクルの塵芥積込動作が終了したときまでの期間であることを特徴とする塵芥収集車。 In the garbage truck according to claim 1,
The garbage truck is characterized in that the predetermined period is a period from when the stop release switch is turned on to when one cycle of garbage loading operation of the garbage loading device is completed . 請求項１に記載の塵芥収集車において、
前記所定期間は、前記停止解除スイッチのオン操作が継続されている期間であることを特徴とする塵芥収集車。 In the garbage truck according to claim 1,
The garbage truck, wherein the predetermined period is a period during which the stop release switch is kept on.

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