JP7467008B2 - Image recognition inspection device and image recognition inspection system equipped with the image recognition inspection device - Google Patents

Description

本発明は、例えば塵芥収集車等の作業車両における人物認識システムが正常に作動するか否かの検査に供される画像認識検査装置およびその画像認識検査装置を備えた画像認識検査システムに関する。 The present invention relates to an image recognition inspection device that is used to inspect whether a person recognition system in a work vehicle, such as a refuse collection vehicle, is operating normally, and an image recognition inspection system equipped with the image recognition inspection device.

従来、一例として塵芥収集車にあっては、塵芥投入箱の内部に塵芥積込装置が装備されており、塵芥投入箱の塵芥投入口から投入された塵芥を、塵芥積込装置の作動によって塵芥収容箱に積み込むようになっている。また、塵芥投入口に塵芥を投入する作業者（人物）等が、不注意によって塵芥積込装置に巻き込まれることを防止するために、塵芥投入口近傍の人物を認識するようにしている（例えば、特許文献１を参照）。つまり、塵芥投入箱の後方上部に物体像取得部としてのカメラを配設し、塵芥投入口近傍の所定エリアを当該カメラによって撮像する。そして、塵芥積込装置の作動中にカメラによって撮像した画像のデータを画像処理装置に送信し、この画像において予め設定されている侵入禁止エリア内に人物が侵入したと判定すれば、塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。 As an example, a conventional garbage collection vehicle is equipped with a garbage loading device inside a garbage dump box, and garbage dumped from a garbage dump port of the garbage dump box is loaded into a garbage storage box by operating the garbage loading device. Also, in order to prevent a worker (person) dumping garbage into the garbage dump port from being inadvertently caught in the garbage loading device, a person near the garbage dump port is recognized (see, for example, Patent Document 1). That is, a camera is disposed at the rear upper part of the garbage dump box as an object image acquisition unit, and a predetermined area near the garbage dump port is imaged by the camera. Then, data of an image captured by the camera during operation of the garbage loading device is transmitted to an image processing device, and if it is determined in the image that a person has entered a pre-set no-entry area, the operation of the garbage loading device is stopped.

特開２０１８－１９３２０３号公報JP 2018-193203 A

ところで塵芥収集車の生産ラインからの出荷時やメンテナンス時にあっては、前記カメラや前記画像処理装置で構成される人物認識システムが正常に作動する（人物の認識を良好に行う）ことが可能となっているか否かの検査が必要である。 However, when a refuse collection vehicle is shipped from the production line or during maintenance, it is necessary to check whether the person recognition system consisting of the camera and image processing device is functioning normally (is able to recognize people properly).

従来の検査では、工場内や検査場内等において、塵芥投入口近傍の所定エリア内に人物が立ち、前記カメラによってこの所定エリアを撮像することで、人物認識システムが人物の認識を良好に行えるか否かを検査するようにしていた。例えば、この検査にあっては、人物の認識度合いの指標である人物認識スコアが所定値以上であった場合には検査が合格であると判定するようにしている。 In conventional inspections, a person would stand in a specified area near a refuse inlet in a factory or inspection area, and the camera would capture an image of this specified area to check whether the person recognition system could properly recognize the person. For example, in this inspection, if the person recognition score, which is an index of the degree of person recognition, is equal to or greater than a specified value, the inspection is deemed to have passed.

しかしながら、従来の検査にあっては、検査の度に周囲環境の明るさや背景が変化してしまう可能性があり、常に同じ環境下で検査が行える保証が無いものであった。また、塵芥投入口近傍の所定エリア内に立つ人物の位置が検査の度に異なる場合があった。このため、人物認識システムが仕様の条件において正常に作動する状況であっても、周囲環境の明るさが不十分であったり、所定エリア内での人物の立つ位置が大きくずれていたりした場合には、人物認識スコアが所定値未満となってしまい検査が不合格（人物認識システムが正常に作動していない）と誤判定されてしまう虞があった。 However, in conventional inspections, the brightness and background of the surrounding environment could change each time an inspection was performed, and there was no guarantee that the inspection would always be performed in the same environment. In addition, the position of a person standing in a specified area near the garbage dump entrance could differ each time an inspection was performed. For this reason, even in a situation in which the person recognition system was operating normally under the specified conditions, if the brightness of the surrounding environment was insufficient or the position of a person standing in the specified area was significantly different, there was a risk that the person recognition score would fall below the specified value and the inspection would be erroneously determined to have failed (the person recognition system was not operating normally).

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、安定した環境下で且つ常に同一の条件で人物認識システムの検査を行うことを可能にする画像認識検査装置およびその画像認識検査装置を備えた画像認識検査システムを提供することにある。 The present invention has been made in consideration of these points, and its purpose is to provide an image recognition inspection device that makes it possible to inspect a person recognition system in a stable environment and under consistently uniform conditions, and an image recognition inspection system equipped with the image recognition inspection device.

前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、物体像取得部によって撮像された所定エリア内の画像に基づき当該所定エリア内の人物を認識する人物認識システムが正常に作動するか否かの検査に供される画像認識検査装置であって、一方向に開放された窓部を備え、前記検査時に当該窓部が前記物体像取得部に対向するように配置される箱形の装置本体と、前記装置本体の内面のうちの前記窓部に対面する面であって、人物の画像が配置された人物画像表示面と、前記装置本体の内部に配設され、前記人物画像表示面を明るくする発光手段とを備えていることを特徴とする。 The solution of the present invention for achieving the above object is an image recognition inspection device used to inspect whether a person recognition system that recognizes a person within a specified area based on an image of the specified area captured by an object image acquisition unit is operating normally, and is characterized by having a box-shaped device body with a window that is open in one direction and is positioned so that the window faces the object image acquisition unit during the inspection, a person image display surface on which a person image is placed that is the surface of the inner surface of the device body facing the window, and a light-emitting means disposed inside the device body for illuminating the person image display surface.

前記構成によれば、人物認識システムの検査を行うに際しては、装置本体の窓部が物体像取得部に対向するように画像認識検査装置を配置し、この状態で、物体像取得部によって、装置本体の窓部を透して、該装置本体内の人物の画像（人物画像）を撮像し、その撮像した画像に基づき人物が認識できたか否かによって人物認識システムが検査される。 According to the above configuration, when inspecting the person recognition system, the image recognition inspection device is positioned so that the window of the device body faces the object image acquisition unit, and in this state, the object image acquisition unit captures an image of a person inside the device body (person image) through the window of the device body, and the person recognition system is inspected based on whether or not the person can be recognized based on the captured image.

そして、本解決手段では、装置本体における窓部に対面する面である人物画像表示面に前記人物の画像が配置されており、この人物画像表示面は、装置本体の内部に配設された発光手段からの光で明るくなっている。装置本体は、窓部においてのみ外部に開放されており、人物認識システムの検査時には、この窓部が物体像取得部に対向しているため、装置本体の内部に外光が入り込むことは殆どない。つまり、人物画像表示面を明るくする光は殆ど発光手段の光となっている。また、人物画像表示面には人物の画像が配置されているので、前記窓部を物体像取得部に対向させた状態にあっては、この人物の画像が、物体像取得部の撮像範囲内の適切な位置（例えば撮像範囲内の中央）に位置されることになる。また、装置本体の窓部の外周縁部を物体像取得部に押し当てることによって、物体像取得部から人物の画像までの距離も一定にすることができる。このため、この検査は、周囲環境の明るさ等の影響を受けることなく、常に同じ環境下で且つ、同一の検出対象（人物画像）を使用して行うことができる。所定エリア内に人物が立って検査を行う従来技術にあっては、人物認識システムが正常に作動する状況であるにも拘わらず、周囲環境の明るさが不十分であったり、所定エリア内での人物の立つ位置が大きくずれていたりした場合には検査が不合格であると誤判定されてしまうことがあったが、本解決手段によれば、安定した環境下で且つ常に同一の検出対象を使用して人物認識システムの検査を行うことが可能であるため、検査の信頼性の向上を図ることができる。 In this solution, the image of the person is arranged on the person image display surface, which is the surface facing the window in the device body, and this person image display surface is brightened by light from a light emitting means arranged inside the device body. The device body is open to the outside only at the window, and since this window faces the object image acquisition unit during the inspection of the person recognition system, almost no external light enters the inside of the device body. In other words, most of the light that brightens the person image display surface is light from the light emitting means. In addition, since the image of the person is arranged on the person image display surface, when the window is facing the object image acquisition unit, the image of the person is positioned at an appropriate position (for example, the center of the imaging range) within the imaging range of the object image acquisition unit. In addition, by pressing the outer periphery of the window of the device body against the object image acquisition unit, the distance from the object image acquisition unit to the image of the person can be made constant. For this reason, this inspection can always be performed in the same environment and using the same detection target (person image) without being affected by the brightness of the surrounding environment. In conventional technology, where a person stands within a specified area during testing, even if the person recognition system is operating normally, if the surrounding environment is not bright enough or if the person's position within the specified area is significantly off, the test may be erroneously determined to have failed. However, with this solution, it is possible to test the person recognition system in a stable environment and always using the same detection target, improving the reliability of the test.

本発明において、前記装置本体は直方体形状の箱体で成り、前記装置本体の前記窓部は、当該装置本体の一つの面の中央部が開口されて形成されており、前記発光手段は、前記装置本体の前記一つの面における前記窓部の外側に位置する枠状部分における前記装置本体の内面に配設されていることが好ましい。 In the present invention, it is preferable that the device body is a rectangular box, the window portion of the device body is formed by opening the center of one face of the device body, and the light emitting means is disposed on the inner surface of the device body in a frame-shaped portion located outside the window portion on the one face of the device body.

この構成によれば、人物認識システムの検査を行うに際して、物体像取得部によって人物画像表示面の人物の画像を撮像する際、装置本体の一つの面の枠状部分の存在により、物体像取得部の視野内に発光手段が入ることがない。つまり、物体像取得部が発光手段を撮像してしまうことがない。このため、発光手段からの光が外乱として直接的に物体像取得部に入射されることがなく、人物画像表示面の人物の画像を良好に撮像することができる。これにより、より安定した環境下で人物認識システムの検査を行うことが可能になり、検査の信頼性をいっそう向上させることができる。 According to this configuration, when inspecting the person recognition system, when the object image acquisition unit captures an image of the person on the person image display screen, the presence of a frame-shaped portion on one surface of the device body prevents the light emitting means from entering the field of view of the object image acquisition unit. In other words, the object image acquisition unit does not capture the light emitting means. Therefore, light from the light emitting means is not directly incident on the object image acquisition unit as a disturbance, and the image of the person on the person image display screen can be captured satisfactorily. This makes it possible to inspect the person recognition system in a more stable environment, further improving the reliability of the inspection.

前記人物画像表示面には、前記物体像取得部によって撮像された画像内における色の認識を前記人物認識システムに行わせるための色表示部が設けられていることが好ましい。 It is preferable that the person image display surface is provided with a color display unit for allowing the person recognition system to recognize colors within the image captured by the object image acquisition unit.

前述したように、例えば塵芥収集車にあっては、塵芥積込装置の作動中において物体像取得部によって撮像した画像のデータに基づき、予め設定されている侵入禁止エリア内に人物が侵入した場合には塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。そして、侵入禁止エリア内に人物が侵入したことを判定する手段として、作業者が手や足に装着した装着物の色の特徴データを予め人物認識システムの記憶部に設定保存（登録）しておき、塵芥積込装置の作動中に物体像取得部によって撮像した画像のデータの中から装着物の色の特徴データと同一のデータを抽出して作業者の手や足が認識できるようにしている。このため、人物認識システムの検査にあっては、当該人物認識システムが、物体像取得部によって撮像された画像内における色の認識を正確に行うことが可能となっているか否かの検査も行えるようにしておくことが好ましい。本解決手段では、装置本体の内部に配置された人物画像表示面に、色の認識を人物認識システムに行わせるための色表示部を設けたことにより、この人物認識システムが色の認識を正確に行うことが可能となっているか否かを検査することができる。 As described above, for example, in a garbage collection vehicle, the operation of the garbage loading device is stopped when a person enters a preset no-entry area based on the data of the image captured by the object image capture unit during the operation of the garbage loading device. Then, as a means for determining that a person has entered the no-entry area, the color feature data of the attachment worn by the worker on the hands and feet is set and saved (registered) in advance in the memory unit of the person recognition system, and the same data as the color feature data of the attachment is extracted from the data of the image captured by the object image capture unit during the operation of the garbage loading device, so that the worker's hands and feet can be recognized. For this reason, when inspecting the person recognition system, it is preferable to also inspect whether the person recognition system is capable of accurately recognizing colors in the image captured by the object image capture unit. In this solution, a color display unit for causing the person recognition system to recognize colors is provided on the person image display surface arranged inside the device body, so that it is possible to inspect whether the person recognition system is capable of accurately recognizing colors.

また、本発明は、前述した画像認識検査装置を備えた画像認識検査システムも技術的思想の範疇である。つまり、この画像認識検査システムは、前記検査時に前記物体像取得部によって前記人物画像表示面を撮像することで取得した画像に基づき人物が認識できた場合には、前記人物認識システムが正常に作動していると判定する判定部を備えていることを特徴とする。 The present invention also includes within its technical scope an image recognition inspection system equipped with the image recognition inspection device described above. In other words, this image recognition inspection system is characterized by having a determination unit that determines that the person recognition system is operating normally if a person can be recognized based on an image acquired by imaging the person image display screen with the object image acquisition unit during the inspection.

前述したように、前記画像認識検査装置を使用した画像認識検査システムにより、周囲環境の明るさ等の影響を受けることなく、常に同じ環境下で且つ、同一の検出対象（人物画像）を使用して、人物認識システムが正常に作動するか否かの検査を行うことができる。これにより、検査の信頼性の高い画像認識検査システムを構築することができる。 As described above, an image recognition inspection system using the image recognition inspection device can always use the same detection target (human image) in the same environment to inspect whether the human recognition system is operating normally, without being affected by the brightness of the surrounding environment. This makes it possible to build an image recognition inspection system with high inspection reliability.

本発明では、人物認識システムが正常に作動するか否かの検査に供される画像認識検査装置として、箱形の装置本体に、一方向に開放された窓部を備えさせ、装置本体の内面のうちの前記窓部に対面する面に人物画像表示面を配置し、前記装置本体の内部に前記人物画像表示面を明るくする発光手段を備えさせている。これにより、安定した環境下で且つ常に同一の検出対象（人物画像）を使用して人物認識システムの検査を行うことが可能である。このため、人物認識システムの検査の信頼性の向上を図ることができる。 In the present invention, an image recognition inspection device used to inspect whether a person recognition system is operating normally is provided with a box-shaped device body that is equipped with a window that is open in one direction, a person image display screen is disposed on the inner surface of the device body that faces the window, and a light-emitting means for illuminating the person image display screen is provided inside the device body. This makes it possible to inspect the person recognition system in a stable environment and always using the same detection target (person image). This makes it possible to improve the reliability of the inspection of the person recognition system.

本発明の実施形態に係る塵芥収集車を示す側面図である。1 is a side view showing a refuse collection vehicle according to an embodiment of the present invention. 図１の塵芥収集車の後面図である。FIG. 2 is a rear view of the refuse collection vehicle of FIG. 1 . 塵芥収集車に装備された塵芥積込装置の作動の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of the operation of a garbage loading device installed in a garbage collection vehicle. 図３のＸ１線矢視図である。FIG. 4 is a view taken along line X1 in FIG. 3 . カメラユニットを示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a camera unit. 塵芥収集車の塵芥積込装置の油圧回路図である。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of a garbage loading device of a garbage collection vehicle. 塵芥収集車の制御系の概略構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system of a refuse collection vehicle. カメラによって撮像された画像の一例であって、塵芥の積み込み時を示す図である。FIG. 11 is an example of an image captured by a camera, showing the time when garbage is being loaded. 画像認識検査装置の分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view of the image recognition inspection device. 画像認識検査装置の正面図である。FIG. 2 is a front view of the image recognition inspection device. 図１０におけるXI－XI線に沿った断面図である。11 is a cross-sectional view taken along line XI-XI in FIG. 画像認識検査装置の背面図である。FIG. 2 is a rear view of the image recognition inspection device. システム検査時を説明するための装置構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a device configuration for explaining a system inspection. システム検査時における画像認識検査装置の配置状態を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the arrangement of an image recognition inspection device during system inspection. システム検査時の手順を示すフローチャート図である。FIG. 11 is a flow chart showing a procedure during a system inspection. システム検査時におけるパソコン上の画面の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of a screen displayed on a personal computer during a system inspection. 画像処理ユニットが実行する人物認識処理の一例を示すフローチャート図である。FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of a person recognition process executed by the image processing unit. 画像処理ユニットが実行する人物認識処理の一例を示すフローチャート図である。FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of a person recognition process executed by the image processing unit.

以下、本発明に係る画像認識検査装置および画像認識検査システムを塵芥収集車に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、便宜上、塵芥収集車の前後左右を単に「前後左右」と言うこともある。 Below, an embodiment in which the image recognition inspection device and image recognition inspection system according to the present invention are applied to a refuse collection vehicle will be described with reference to the drawings. Note that in the following description, for convenience, the front, back, left and right of the refuse collection vehicle will sometimes be simply referred to as "front, back, left and right".

画像認識検査装置および画像認識検査システムについて説明する前に、これらが適用される塵芥収集車について説明する。 Before explaining the image recognition inspection device and image recognition inspection system, we will explain the garbage collection truck to which they are applied.

－塵芥収集車の概略構成－
図１、図２は、本発明の実施形態に係る塵芥収集車１００を示している。塵芥収集車１００は、車台１上に塵芥収容箱２および塵芥投入箱３が設けられており、塵芥収容箱２の後方の開口部と塵芥投入箱３の前面の開口部とが連通されている。また、塵芥投入箱３は、その上部に設けられた左右方向の枢軸３ａによって塵芥収容箱２に対して軸支されており、左右一対の傾動シリンダ（図示省略）によって傾動されるようになっている。 -Outline of the garbage collection vehicle-
1 and 2 show a refuse collection vehicle 100 according to an embodiment of the present invention. The refuse collection vehicle 100 has a refuse collection box 2 and a refuse throw box 3 mounted on a chassis 1, and the rear opening of the refuse collection box 2 communicates with the front opening of the refuse throw box 3. The refuse throw box 3 is supported relative to the refuse collection box 2 by a left-right pivot 3a provided on the upper part of the refuse throw box 3, and is tilted by a pair of left and right tilting cylinders (not shown).

また、塵芥投入箱３の背面における下寄りの部位には、塵芥Ｇ（図８を参照）を投入するための略矩形状の塵芥投入口４が開口され、昇降可能なテールゲート５によって、塵芥投入口４が開閉されるようになっている。このテールゲート５には、開閉操作時に作業者が把持するハンドル５１，５１が設けられている。塵芥投入口４の左側方には、塵芥積込装置の作動（各種アクチュエータの作動）等の操作のためのスイッチボックス６が設けられている。また、塵芥投入口４の上方位置には、塵芥投入口４およびその近傍のエリアを撮像するようにカメラユニット７が配設されている。カメラユニット７は、塵芥投入口４より上方に配設された塵芥投入箱３の傾斜後面部（湾曲状の後面部）３ｂから後方に突出する支持部材８０を介して、塵芥投入箱３の上部に固定されている。 In addition, a substantially rectangular garbage inlet 4 for inserting garbage G (see FIG. 8) is opened in a lower part of the back of the garbage inlet 3, and the garbage inlet 4 is opened and closed by a tailgate 5 that can be raised and lowered. This tailgate 5 is provided with handles 51, 51 that an operator holds when opening and closing the tailgate 5. A switch box 6 for operating the garbage loading device (operating various actuators) is provided on the left side of the garbage inlet 4. In addition, a camera unit 7 is disposed above the garbage inlet 4 so as to capture images of the garbage inlet 4 and the area nearby. The camera unit 7 is fixed to the top of the garbage inlet 3 via a support member 80 that protrudes rearward from the inclined rear surface (curved rear surface) 3b of the garbage inlet 3 disposed above the garbage inlet 4.

より具体的に説明すると、図１～図５に示すように、支持部材８０は、傾斜後面部３ｂの左右両端部に基端部を有する枠状となっている。カメラユニット７は、支持部材８０において塵芥投入箱３の左右中央部となる位置に固定されている。カメラユニット７は、塵芥投入口４の近傍の物体の物体像を動画で取得可能な物体像取得部としてのカメラ７１と、検出ランプ７３と、作動中ランプ７２とを有している。カメラ７１は、塵芥Ｇの積込作業中に塵芥投入口４の近傍の人物が危険なエリアにいるかどうかを画像処理によって判定するために設けられている。また、カメラ７１は、車両後退時に作業者が車両後方を監視するバックカメラとしても使用される。このカメラ７１は、ＣＣＤ撮像素子やＣＭＯＳ撮像素子を有する単眼カメラである。カメラ７１によって撮像された画像（動画）のデータは、後述する画像処理ユニット９の記憶部（メモリ）Ｍ（図７を参照）に保存されるようになっている。 More specifically, as shown in Figs. 1 to 5, the support member 80 is in the shape of a frame having base ends at both the left and right ends of the inclined rear surface portion 3b. The camera unit 7 is fixed to the support member 80 at a position that is the center of the left and right sides of the trash bin 3. The camera unit 7 has a camera 71 as an object image acquisition unit that can acquire a moving image of an object near the trash inlet 4, a detection lamp 73, and an operation lamp 72. The camera 71 is provided to determine by image processing whether a person near the trash inlet 4 is in a dangerous area during the loading work of the trash G. The camera 71 is also used as a backup camera for an operator to monitor the rear of the vehicle when the vehicle is backing up. This camera 71 is a monocular camera having a CCD image sensor or a CMOS image sensor. The image (moving image) data captured by the camera 71 is stored in a storage unit (memory) M (see Fig. 7) of the image processing unit 9 described later.

カメラ７１は、塵芥投入箱３の後方上部に所定の取付角度で取り付けられている。具体的には、カメラ７１は、カメラユニット７の左右中央部に設けられた凹部７４の中に取付ブラケット７５を介して取り付けられている。カメラ７１は、撮像レンズ７１ａを有しており、この撮像レンズ７１ａが斜め下方に向くようにしてカメラユニット７の取付ブラケット７５に対し水平軸回りに上下回動調整可能に取り付けられている。カメラユニット７の凹部７４の左右両側には、水平面に対して後方上傾状の（車両後方に向かうにつれて上方に傾斜する）固定面７ａが設けられている。左側の固定面７ａには作動中ランプ７２が下向きに取り付けられている。また、右側の固定面７ａには検出ランプ７３が下向きに取り付けられている。つまり、作動中ランプ７２と検出ランプ７３は、カメラ７１の撮像レンズ７１ａの近傍となるカメラ７１の左右両側に設けられている。 The camera 71 is attached at a predetermined angle to the upper rear of the trash bin 3. Specifically, the camera 71 is attached via a mounting bracket 75 in a recess 74 provided in the left-right center of the camera unit 7. The camera 71 has an imaging lens 71a, and is attached to the mounting bracket 75 of the camera unit 7 so that the imaging lens 71a faces diagonally downward and can be adjusted up and down around a horizontal axis. On both sides of the recess 74 of the camera unit 7, fixed surfaces 7a are provided that are inclined upward and backward from the horizontal plane (inclined upward toward the rear of the vehicle). An operating lamp 72 is attached to the left fixed surface 7a facing downward. Also, a detection lamp 73 is attached to the right fixed surface 7a facing downward. In other words, the operating lamp 72 and the detection lamp 73 are provided on both sides of the camera 71 near the imaging lens 71a of the camera 71.

次に、図３に示すように、塵芥投入箱３の内部には、投入された塵芥Ｇを塵芥収容箱２に積み込む塵芥積込装置（可動装置）が装備されている。この塵芥積込装置によって、塵芥投入箱３に投入された塵芥Ｇを、塵芥投入箱３の前方に連設された塵芥収容箱２へ押し込むようになっている。塵芥収容箱２には、収容された塵芥Ｇを排出する図示省略の塵芥排出装置が設けられている。この塵芥排出装置としては、例えば塵芥収容箱２を、車台１と塵芥収容箱２との間に介設されたダンプシリンダによって傾動させて塵芥Ｇを排出したり、塵芥収容箱２の内部に設けた排出板を排出シリンダにより塵芥収容箱２の後方に移動させて塵芥Ｇを排出したりするものが考えられる。 Next, as shown in FIG. 3, the inside of the garbage dump box 3 is equipped with a garbage loading device (movable device) that loads the garbage G that has been dumped into the garbage storage box 2. This garbage loading device pushes the garbage G that has been dumped into the garbage dump box 3 into the garbage storage box 2 that is connected to the front of the garbage dump box 3. The garbage storage box 2 is provided with a garbage discharge device (not shown) that discharges the stored garbage G. As for this garbage discharge device, for example, it is possible to use a dump cylinder interposed between the chassis 1 and the garbage storage box 2 to tilt the garbage storage box 2 to discharge the garbage G, or a discharge plate provided inside the garbage storage box 2 to move the discharge plate to the rear of the garbage storage box 2 by the discharge cylinder to discharge the garbage G.

次に、本実施形態の塵芥積込装置について具体的に説明する。本実施形態の塵芥積込装置は、回転板（積込部材）１０の回転によって塵芥Ｇを掻き上げるとともに、押込板２０によって塵芥Ｇを塵芥収容箱２内へと押し込む、いわゆる回転板式の塵芥積込装置として構成されている。塵芥投入箱３内の下部においてその幅方向に延びるように回転軸１１が架設され、これに回転板１０の基端側が固定されている。 Next, the garbage loading device of this embodiment will be described in detail. The garbage loading device of this embodiment is configured as a so-called rotating plate type garbage loading device, which scoops up garbage G by rotating a rotating plate (loading member) 10 and pushes the garbage G into the garbage storage box 2 by a pushing plate 20. A rotating shaft 11 is installed at the bottom inside the garbage input box 3 so as to extend in the width direction, and the base end side of the rotating plate 10 is fixed to this.

図示の例では、回転軸１１の端部に減速機構１２を介して正逆回転可能な油圧モータ１３が連結されている。この油圧モータ１３の回転が減速機構１２によりトルクアップされて回転軸１１に伝達され、この回転軸１１と一体に回転板１０が回転されることで、その先端部は、断面略半円弧状に形成された塵芥投入箱３の底壁に沿って前後方向に移動するようになる。 In the illustrated example, a hydraulic motor 13 capable of rotating forward and reverse is connected to the end of the rotating shaft 11 via a reduction mechanism 12. The rotation of this hydraulic motor 13 is torque-up by the reduction mechanism 12 and transmitted to the rotating shaft 11, and the rotating plate 10 rotates integrally with this rotating shaft 11, so that its tip moves back and forth along the bottom wall of the trash bin 3, which has a cross section formed in a roughly semicircular arc shape.

一方、押込板２０は、回転板１０の上方において塵芥投入箱３の幅方向全体に亘って設けられ、その上部に設けられた左右方向の揺動軸２１の周りに前後方向に揺動自在に支持されている。また、押込板２０には、揺動軸２１よりも上方に延びる延設部２２が設けられ、この延設部２２とその前方の支持ピン２３との間に押込シリンダ２４が架設されており、その伸縮作動によって押込板２０を前後方向に揺動させるようになっている。 The pusher plate 20 is provided above the rotating plate 10 across the entire width of the trash bin 3, and is supported so that it can swing back and forth around a left-right swing shaft 21 provided at the top of the plate. The pusher plate 20 also has an extension 22 that extends above the swing shaft 21, and a pusher cylinder 24 is installed between the extension 22 and a support pin 23 in front of it, and the extension and contraction of the cylinder causes the pusher plate 20 to swing back and forth.

具体的には、図３に実線で示すように、押込板２０が塵芥収容箱２の側に最も揺動した位置（前進限界位置）にあるときは、この押込板２０に干渉することなく回転板１０が上方に回動するようになり、これに遅れて押込板２０が塵芥投入口４側へ揺動する。そして、押込板２０が塵芥投入口４側に最も揺動し、図３に仮想線で示す後退限界位置に達した後も、回転板１０の回動は継続される。 Specifically, as shown by the solid line in Figure 3, when the pusher plate 20 is at its most swung position toward the trash storage box 2 (advance limit position), the rotating plate 10 rotates upward without interfering with the pusher plate 20, and the pusher plate 20 subsequently swings toward the trash inlet 4. Then, even after the pusher plate 20 swings to its most swung position toward the trash inlet 4 and reaches the retreat limit position shown by the phantom line in Figure 3, the rotating plate 10 continues to rotate.

このようにして回転する回転板１０は、塵芥Ｇを塵芥収容箱２側に掻き込んで、図３に実線で示すように、前方の塵芥収容箱２側に延びる設定停止位置に一旦、停止する。そうすると、今度は押込板２０が塵芥収容箱２側に揺動して、回転板１０上の塵芥Ｇを塵芥収容箱２に押し込んでいく。そして、押込板２０が再び前進限界位置に達すると、再び回転板１０が上方へ回動するようになる。 The rotating plate 10 rotates in this way, sweeping the garbage G into the garbage storage box 2 and stopping once at the set stop position extending forward toward the garbage storage box 2 as shown by the solid line in Figure 3. Then, the pushing plate 20 swings toward the garbage storage box 2, pushing the garbage G on the rotating plate 10 into the garbage storage box 2. Then, when the pushing plate 20 reaches the forward limit position again, the rotating plate 10 begins to rotate upward again.

このように互いに同期して回転板１０の回転および押込板２０の揺動が繰り返されることによって、塵芥投入箱３に投入された塵芥Ｇが連続的に塵芥収容箱２に積み込まれる塵芥積込動作が行われる。このように回転板１０および押込板２０を作動させるための油圧回路および制御系の構成については後述する。 By repeating the rotation of the rotating plate 10 and the swinging of the pushing plate 20 in this manner in synchronization with each other, a garbage loading operation is performed in which garbage G dropped into the garbage dump box 3 is continuously loaded into the garbage storage box 2. The configuration of the hydraulic circuit and control system for operating the rotating plate 10 and the pushing plate 20 in this manner will be described later.

塵芥投入箱３の内部には、回転板１０および押込板２０の位置を検出するためのスイッチＬＳ１～ＬＳ４が設けられている。具体的には、図３に示すように、押込板２０が前進限界位置または後退限界位置にあるときにそれぞれＯＮになるスイッチＬＳ１，ＬＳ２と、回転板１０が設定停止位置にあるときにＯＮになるスイッチＬＳ３と、その設定停止位置から回転板１０が正の向き（図３の時計回り）に所定角度回転したときにＯＮになり、更に所定角度回転したときにＯＦＦになるスイッチＬＳ４とが設けられている。 Inside the trash bin 3, there are provided switches LS1 to LS4 for detecting the positions of the rotating plate 10 and the pushing plate 20. Specifically, as shown in FIG. 3, there are provided switches LS1 and LS2 that are turned ON when the pushing plate 20 is at the forward limit position or the backward limit position, respectively, switch LS3 that is turned ON when the rotating plate 10 is at the set stop position, and switch LS4 that is turned ON when the rotating plate 10 rotates a predetermined angle in the positive direction (clockwise in FIG. 3) from the set stop position and turns OFF when it has rotated a further predetermined angle.

なお、スイッチＬＳ１，ＬＳ２は、押込板２０の揺動軸２１の端部に設けられたドグ（図示省略）を検出するようになっており、スイッチＬＳ３，ＬＳ４は、回転板１０の回転軸１１の端部に設けられたドグ（図示省略）を検出するようになっている。また、これらのスイッチＬＳ１～ＬＳ４としては、例えばリミットスイッチ、光電スイッチ、近接スイッチ等を用いることができる。また、スイッチＬＳ４は、図３にハッチングで示すように、回転板１０が塵芥投入口４の前縁部（上縁部）４ａの真下から、その後方へ回転しつつ下降して塵芥投入口４の後縁部（下縁部）４ｂに最も近接するまでの角度範囲Ｚを検出するもので、回転板１０が塵芥投入口４の近傍にて作動していることを検出するためのセンサである。 Switches LS1 and LS2 are adapted to detect a dog (not shown) provided at the end of the swing shaft 21 of the push-in plate 20, and switches LS3 and LS4 are adapted to detect a dog (not shown) provided at the end of the rotation shaft 11 of the rotating plate 10. For example, limit switches, photoelectric switches, and proximity switches can be used as switches LS1 to LS4. Switch LS4 detects the angle range Z from just below the front edge (upper edge) 4a of the garbage inlet 4 to the point where the rotating plate 10 rotates backward and descends to the closest position to the rear edge (lower edge) 4b of the garbage inlet 4, as shown by hatching in FIG. 3, and is a sensor for detecting that the rotating plate 10 is operating near the garbage inlet 4.

更に、図１、図２に示すように、塵芥投入口４の近傍には、塵芥積込装置の作動を停止させるための緊急停止スイッチ６０，６１や、緊急停止プレート６２等が配設されている。塵芥投入口４の左側に設けられたスイッチボックス６の側面には、塵芥積込装置をサイクル作動させるための積込装置操作スイッチ６４と塵芥積込装置を緊急停止させるための緊急停止スイッチ６０とが配設され、また、塵芥投入口４の右側に緊急停止スイッチ６１が配設されている。緊急停止プレート６２は、塵芥投入口４の下方においてスイッチＳＷ２（図３を参照）をＯＮ／ＯＦＦするように配設されている。また、図２に示すように、スイッチボックス６の後面には、停止解除スイッチ６３が配設されている。この停止解除スイッチ６３は、後述する画像解析に基づく塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を一時的に解除する際に操作される。 Furthermore, as shown in Figs. 1 and 2, emergency stop switches 60, 61 for stopping the operation of the garbage loading device and an emergency stop plate 62 are arranged near the garbage inlet 4. On the side of the switch box 6 provided on the left side of the garbage inlet 4, a loading device operation switch 64 for cyclically operating the garbage loading device and an emergency stop switch 60 for emergency stopping the garbage loading device are arranged, and an emergency stop switch 61 is arranged on the right side of the garbage inlet 4. The emergency stop plate 62 is arranged to turn on/off the switch SW2 (see Fig. 3) below the garbage inlet 4. In addition, as shown in Fig. 2, a stop release switch 63 is arranged on the rear side of the switch box 6. This stop release switch 63 is operated when temporarily releasing the emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device based on the image analysis described later.

－塵芥積込装置の制御系－
次に、図６および図７を参照して、塵芥積込装置を作動させるための制御系について説明する。この制御系は、塵芥積込装置の油圧モータ１３や、押込シリンダ２４等に供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２に制御信号を出力する架装本体制御部ＰＬＣ（プログラマブル ロジック コントローラ）と、カメラ７１からの画像データに基づいて人物認識処理を行う画像処理ユニット９とを備えている。なお、架装本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置の駆動だけでなく塵芥排出装置の駆動も制御するようになっている。また、画像処理ユニット９と架装本体制御部ＰＬＣとで塵芥収集車１００の制御装置を構成している。 - Control system for refuse loading device -
Next, a control system for operating the garbage loading device will be described with reference to Figures 6 and 7. This control system includes a hydraulic circuit that controls the hydraulic pressure supplied to the hydraulic motor 13 and the push cylinder 24 of the garbage loading device, a body control unit PLC (programmable logic controller) that outputs control signals to the solenoid control valves V1 and V2 provided in the hydraulic circuit, and an image processing unit 9 that performs human recognition processing based on image data from a camera 71. The body control unit PLC controls not only the operation of the garbage loading device but also the operation of the garbage discharge device. The image processing unit 9 and the body control unit PLC constitute a control device for the garbage collection vehicle 100.

まず、図６を参照して油圧回路について説明する。この油圧回路は、油圧ポンプＰと、オイルリザーバＴと、押込シリンダ２４を制御するための電磁制御弁Ｖ１と、油圧モータ１３を制御するための電磁制御弁Ｖ２とを備えている。なお、油圧ポンプＰには、車両走行駆動源としてのエンジン（図示省略）の動力を取り出すＰＴＯ（パワー テイク オフ）によって駆動力が伝達されるようになっている。 First, the hydraulic circuit will be described with reference to FIG. 6. This hydraulic circuit includes a hydraulic pump P, an oil reservoir T, an electromagnetic control valve V1 for controlling the pushing cylinder 24, and an electromagnetic control valve V2 for controlling the hydraulic motor 13. Driving force is transmitted to the hydraulic pump P by a PTO (power take-off) that extracts power from an engine (not shown) that serves as a drive source for driving the vehicle.

一例として、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、何れも６ポート３位置の電磁式の方向切換弁からなる。電磁制御弁Ｖ１は、ソレノイドＳＯＬａおよびソレノイドＳＯＬｂと図示省略のスプールとを有している。電磁制御弁Ｖ１は、架装本体制御部ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬａが励磁されると第１連通位置（図６の上位置）に切り換わって、油圧ポンプＰからの作動油を一対の押込シリンダ２４のロッド側油室に供給する。一方、電磁制御弁Ｖ１は、架装本体制御部ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬｂが励磁されると第２連通位置（図６の下位置）に切り換わって、作動油をヘッド側油室に供給する。 As an example, the solenoid control valves V1 and V2 are both 6-port, 3-position solenoid-type directional control valves. The solenoid control valve V1 has solenoids SOLa and SOLb, and a spool (not shown). When the solenoid SOLa is excited by the body control unit PLC, the solenoid control valve V1 switches to the first communication position (upper position in Figure 6) and supplies hydraulic oil from the hydraulic pump P to the rod-side oil chambers of the pair of pushing cylinders 24. On the other hand, when the solenoid SOLb is excited by the body control unit PLC, the solenoid control valve V1 switches to the second communication position (lower position in Figure 6) and supplies hydraulic oil to the head-side oil chamber.

そして、電磁制御弁Ｖ１から作動油がヘッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４が伸長作動して押込板２０を前方に揺動させる。一方、作動油がロッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４は収縮作動して、押込板２０を後方に揺動させる。また、何れのソレノイドＳＯＬａ，ＳＯＬｂも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ１は中立位置（図６の中央位置）に復帰するようになる。 When hydraulic oil is supplied from the solenoid control valve V1 to the head side oil chamber, the pair of pushing cylinders 24 expand to swing the pushing plate 20 forward. On the other hand, when hydraulic oil is supplied to the rod side oil chamber, the pair of pushing cylinders 24 contract to swing the pushing plate 20 backward. Also, when neither solenoid SOLa, SOLb is excited, the solenoid control valve V1 returns to the neutral position (the center position in Figure 6).

電磁制御弁Ｖ２は、ソレノイドＳＯＬｃおよびソレノイドＳＯＬｄと図示省略のスプールとを有している。電磁制御弁Ｖ２は、ソレノイドＳＯＬｃが励磁されると第１連通位置（図６の下位置）に切り換わって、作動油を油圧モータ１３の正転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を正転作動させる他、押込シリンダ２４も伸縮作動させることができる。一方、ソレノイドＳＯＬｄが励磁されると電磁制御弁Ｖ２は第２連通位置（図６の上位置）に切り換わって、作動油を油圧モータ１３の逆転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を逆転作動させる。 The solenoid control valve V2 has solenoids SOLc and SOLd and a spool (not shown). When the solenoid SOLc is excited, the solenoid control valve V2 switches to a first communication position (lower position in FIG. 6) to supply hydraulic oil to the forward oil chamber of the hydraulic motor 13, causing the hydraulic motor 13 to rotate forward and also to perform the extension and retraction of the push cylinder 24. On the other hand, when the solenoid SOLd is excited, the solenoid control valve V2 switches to a second communication position (upper position in FIG. 6) to supply hydraulic oil to the reverse oil chamber of the hydraulic motor 13, causing the hydraulic motor 13 to rotate in reverse.

また、何れのソレノイドＳＯＬｃ，ＳＯＬｄも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ２は中立位置（図６の中央位置）に復帰するようになる。電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の両方が中立位置にあるとき、作動油はオイルリザーバＴへ還流するようになる。なお、図示の油圧回路において、符号Ｖ３はチェック弁であり、また、符号Ｖ４は、油圧ポンプＰの吐出圧の上限を設定するためのリリーフ弁である。 When neither solenoid SOLc nor SOLd is energized, the solenoid control valve V2 returns to the neutral position (the center position in FIG. 6). When both solenoid control valves V1 and V2 are in the neutral position, the hydraulic oil flows back to the oil reservoir T. In the illustrated hydraulic circuit, V3 is a check valve, and V4 is a relief valve for setting the upper limit of the discharge pressure of the hydraulic pump P.

次に、図７を参照して塵芥収集車１００の制御系の概略構成について説明する。この塵芥収集車１００の制御系としては、前記架装本体制御部ＰＬＣと前記画像処理ユニット９とを備えている。これら架装本体制御部ＰＬＣと画像処理ユニット９とは制御信号等の送受信が可能に信号線によって接続されている。 Next, the schematic configuration of the control system of the refuse collection vehicle 100 will be described with reference to FIG. 7. The control system of the refuse collection vehicle 100 includes the body control unit PLC and the image processing unit 9. The body control unit PLC and the image processing unit 9 are connected by a signal line so that they can send and receive control signals, etc.

架装本体制御部ＰＬＣには、ＰＴＯスイッチ（動力源スイッチ）ＳＷＰ、前記積込装置操作スイッチ６４、排出装置操作スイッチ６５、積込・排出切換スイッチ６６、積込装置用のアクチュエータ１３，２４およびセンサ（スイッチ）ＬＳ１～ＬＳ４、排出装置用のアクチュエータ３０およびセンサ３１、積込装置用の制御弁（電磁制御弁）Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄ、排出装置用の制御弁Ｖ５のソレノイドＳＯＬｅが信号線によって接続されている。 The body control unit PLC is connected by signal lines to the PTO switch (power source switch) SWP, the loading device operation switch 64, the discharge device operation switch 65, the loading/discharge changeover switch 66, the actuators 13, 24 and sensors (switches) LS1 to LS4 for the loading device, the actuator 30 and sensor 31 for the discharge device, the solenoids SOLa to SOLd of the control valves (electromagnetic control valves) V1, V2 for the loading device, and the solenoid SOLe of the control valve V5 for the discharge device.

ＰＴＯスイッチＳＷＰは、図示しないイグニッションがＯＮになっている上でＯＮとなることで図示しないリレーコイルを励磁させて該リレーコイルの接点を閉じ、これにより、架装本体制御部ＰＬＣに電力を供給し、該架装本体制御部ＰＬＣを作動可能な状態にする。 When the PTO switch SWP is turned ON while the ignition (not shown) is ON, it excites a relay coil (not shown) and closes the contacts of the relay coil, thereby supplying power to the body control unit PLC and making the body control unit PLC operable.

積込装置操作スイッチ６４は、ＯＮ操作されることにより、架装本体制御部ＰＬＣに対して塵芥積込装置を作動させるための信号を出力し、塵芥積込装置にサイクル作動（塵芥積込動作）を行わせる。 When the loading device operation switch 64 is turned ON, it outputs a signal to the body control unit PLC to operate the garbage loading device, causing the garbage loading device to perform a cycle operation (garbage loading operation).

排出装置操作スイッチ６５は、ＯＮ操作されることにより、架装本体制御部ＰＬＣに対して塵芥排出装置を作動させるための信号を出力し、塵芥収容箱２に収容された塵芥Ｇを排出するための動作（塵芥排出動作）を行わせる。 When the discharge device operation switch 65 is turned ON, it outputs a signal to the body control unit PLC to operate the dust discharge device, and performs an operation to discharge the dust G stored in the dust storage box 2 (dust discharge operation).

積込・排出切換スイッチ６６は、前述した塵芥積込装置による塵芥積込動作と、塵芥排出装置による塵芥排出動作とを切り換えるためのスイッチである。 The loading/discharging changeover switch 66 is a switch for switching between the garbage loading operation by the garbage loading device described above and the garbage discharging operation by the garbage discharging device.

積込装置用のアクチュエータ１３，２４は、塵芥積込装置に塵芥積込動作を行わせるためのアクチュエータであって、前述した油圧モータ１３および押込シリンダ２４が相当する。 The actuators 13 and 24 for the loading device are actuators for causing the garbage loading device to perform garbage loading operations, and correspond to the hydraulic motor 13 and pushing cylinder 24 described above.

積込装置用のセンサ（スイッチ）ＬＳ１～ＬＳ４は、前記回転板１０および押込板２０の位置を検出するためのセンサであって、前述したスイッチＬＳ１～ＬＳ４が相当する。 The sensors (switches) LS1 to LS4 for the loading device are sensors for detecting the positions of the rotating plate 10 and the pushing plate 20, and correspond to the switches LS1 to LS4 described above.

排出装置用のアクチュエータ３０は、塵芥排出装置に塵芥排出動作を行わせるためのアクチュエータであって、前述したダンプシリンダや排出シリンダが相当する。 The discharge device actuator 30 is an actuator that causes the garbage discharge device to perform garbage discharge operations, and corresponds to the dump cylinder and discharge cylinder described above.

排出装置用のセンサ３１は、塵芥排出装置が塵芥排出動作を行う際におけるアクチュエータ３０の伸縮量を検知する。 The sensor 31 for the discharge device detects the amount of expansion and contraction of the actuator 30 when the dust discharge device performs a dust discharge operation.

積込装置用の制御弁Ｖ１，Ｖ２は、油圧モータ１３や押込シリンダ２４に供給する油圧を調整するものであって、前述した電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が相当する。 The control valves V1 and V2 for the loading device adjust the hydraulic pressure supplied to the hydraulic motor 13 and the pushing cylinder 24, and correspond to the electromagnetic control valves V1 and V2 described above.

積込装置用のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄは、積込装置用の制御弁Ｖ１，Ｖ２を切り換えるためのものであり、前述したソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄが相当する。 The solenoids SOLa to SOLd for the loading device are used to switch the control valves V1 and V2 for the loading device, and correspond to the solenoids SOLa to SOLd described above.

排出装置用の制御弁Ｖ５は、排出装置用のアクチュエータ３０に供給する油圧を調整するためのものである。 The discharge device control valve V5 is used to adjust the hydraulic pressure supplied to the discharge device actuator 30.

排出装置用のソレノイドＳＯＬｅは、排出装置用の制御弁Ｖ５を切り換えるためのものである。 The solenoid SOLe for the exhaust system is used to switch the control valve V5 for the exhaust system.

前記架装本体制御部ＰＬＣは、各種スイッチＳＷＰ，６４，６５，６６やセンサＬＳ１～ＬＳ４，３１等から入力される信号に基づいて、予め設定された手順に従い油圧モータ１３や押込シリンダ２４等を作動させたり、ダンプシリンダや排出シリンダ等を作動させたりするべく、対応するソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｅに制御信号を出力するようにプログラムされている。 The body control unit PLC is programmed to output control signals to the corresponding solenoids SOLa to SOLe in accordance with preset procedures based on signals input from various switches SWP, 64, 65, 66 and sensors LS1 to LS4, 31, etc., to operate the hydraulic motor 13, push cylinder 24, etc., or to operate the dump cylinder, ejection cylinder, etc.

例えば塵芥積込装置が塵芥積込動作を行うときには、ＰＴＯスイッチＳＷＰが閉じられて、リレーコイルの接点が閉じられ、架装本体制御部ＰＬＣが作動可能な状態になって適宜、ソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに制御信号を出力するようになる。 For example, when the garbage loading device performs a garbage loading operation, the PTO switch SWP is closed, the contacts of the relay coil are closed, and the body control unit PLC becomes operable and outputs control signals to the solenoids SOLa to SOLd as appropriate.

この制御信号を受けてソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄが励磁され、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のスプール位置が適宜、切り換えられることで、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などに作動油圧が供給される。これにより、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などがそれぞれ作動し、図３を参照して前述したように、回転板１０の回転および押込板２０の揺動が互いに同期して繰り返されることになる。 In response to this control signal, solenoids SOLa to SOLd are excited, and the spool positions of solenoid control valves V1 and V2 are switched appropriately, supplying hydraulic pressure to the hydraulic motor 13, the pushing cylinder 24, etc. This causes the hydraulic motor 13, the pushing cylinder 24, etc. to operate, and as described above with reference to Figure 3, the rotation of the rotating plate 10 and the oscillation of the pushing plate 20 are repeated in synchronization with each other.

詳しくは、まず図３に実線で示すように押込板２０が前進限界位置にあって、スイッチＬＳ１からＯＮ信号が出力されるとともに、回転板１０が設定停止位置にあって、スイッチＬＳ３からもＯＮ信号が出力されるときに、積込装置操作スイッチ６４の信号を受けた架装本体制御部ＰＬＣから制御信号が出力され、電磁制御弁Ｖ２が第１連通位置に切り換えられて、油圧モータ１３が正転作動を開始する。これにより、回転板１０は上方に回動し始める。 In more detail, first, as shown by the solid line in Figure 3, when the push plate 20 is at the forward limit position and an ON signal is output from switch LS1, and the rotating plate 10 is at the set stop position and an ON signal is also output from switch LS3, a control signal is output from the body control unit PLC which has received a signal from the loading device operation switch 64, the solenoid control valve V2 is switched to the first communication position, and the hydraulic motor 13 starts normal operation. As a result, the rotating plate 10 starts to rotate upward.

そして、所定の期間が経過すると架装本体制御部ＰＬＣから電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬａへ制御信号が出力されて、電磁制御弁Ｖ１が第１連通位置に切り換えられ、押込シリンダ２４が収縮作動を開始する。これにより押込板２０は後方の塵芥投入口４側へ揺動するようになり、この押込板２０が後退限界位置に達すると、スイッチＬＳ２からＯＮ信号が出力される。 After a predetermined period of time has elapsed, the body control unit PLC outputs a control signal to the solenoid SOLa of the electromagnetic control valve V1, switching the electromagnetic control valve V1 to the first communication position and causing the push cylinder 24 to begin contracting. This causes the push plate 20 to swing toward the rear trash inlet 4, and when the push plate 20 reaches its rearmost position, an ON signal is output from the switch LS2.

これを受けて架装本体制御部ＰＬＣがソレノイドＳＯＬａへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込板２０の揺動が停止する。また、そうして押込板２０が揺動している間も回転板１０の回動は継続しており、塵芥Ｇを塵芥収容箱２側に掻き込んでゆくが、こうして回動する回転板１０が設定停止位置に至り、スイッチＬＳ３からＯＮ信号が出力される。 In response to this, the body control unit PLC stops outputting a control signal to the solenoid SOLa, causing the solenoid control valve V1 to return to the neutral position and stopping the swing of the pusher plate 20. While the pusher plate 20 is swinging, the rotating plate 10 continues to rotate, and scrapes the garbage G into the garbage storage box 2. When the rotating rotating plate 10 reaches the set stop position, an ON signal is output from the switch LS3.

これを受けて架装本体制御部ＰＬＣが、電磁制御弁Ｖ２のソレノイドＳＯＬｃへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ２が中立位置に復帰し、油圧モータ１３の回動が停止する。また、架装本体制御部ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬｂへ制御信号を出力し、電磁制御弁Ｖ１が第２連通位置に切り換えられて、押込シリンダ２４が伸長作動を開始することで、押込板２０が前方へ揺動し始める。 In response to this, the body control unit PLC stops outputting a control signal to the solenoid SOLc of the electromagnetic control valve V2, causing the electromagnetic control valve V2 to return to the neutral position and stopping the rotation of the hydraulic motor 13. The body control unit PLC also outputs a control signal to the solenoid SOLb of the electromagnetic control valve V1, switching the electromagnetic control valve V1 to the second communication position, and the pushing cylinder 24 begins to extend, causing the pushing plate 20 to begin swinging forward.

こうして前方の塵芥収容箱２側に揺動する押込板２０が、回転板１０上の塵芥Ｇを塵芥収容箱２に押し込んでゆき、前進限界位置に達すれば、スイッチＬＳ１からＯＮ信号が出力される。これを受けて架装本体制御部ＰＬＣがソレノイドＳＯＬｂへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰して、押込シリンダ２４の伸長作動、即ち、押込板２０の前方への揺動が停止し、一連の動作が終了する。 In this way, the pusher plate 20, which swings toward the front trash storage box 2, pushes the trash G on the rotating plate 10 into the trash storage box 2, and when it reaches the forward limit position, an ON signal is output from the switch LS1. In response to this, the body control unit PLC stops outputting the control signal to the solenoid SOLb, which returns the solenoid control valve V1 to the neutral position, and the extension operation of the pusher cylinder 24, i.e., the forward swing of the pusher plate 20, stops, and the series of operations ends.

－画像処理の制御系－
ところで、前記のように塵芥積込装置が塵芥積込動作を行っているときには、塵芥投入口４に塵芥Ｇを投入している作業者（人物）が不注意から回転板１０などに巻き込まれる虞がある。そこで、本実施形態の塵芥収集車１００においては、塵芥投入口４の近傍を撮像するようにカメラ７１を配設し、画像処理によって塵芥投入口４の近傍の人物が危険なエリアにいると判定すれば、直ちに塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。 - Image processing control system -
Incidentally, when the garbage loading device is performing the garbage loading operation as described above, there is a risk that a worker (person) who is putting garbage G into the garbage inlet 4 may inadvertently be caught in the rotating plate 10, etc. Therefore, in the garbage collection vehicle 100 of this embodiment, a camera 71 is disposed so as to capture an image of the vicinity of the garbage inlet 4, and if it is determined by image processing that a person near the garbage inlet 4 is in a dangerous area, the operation of the garbage loading device is immediately stopped.

即ち、図１～図３に示すように、塵芥投入箱３の背面の上部、即ち塵芥投入口４の上方にはカメラ７１が配設され、その撮像レンズ７１ａが後方の斜め下に向けられている。このカメラ７１は、図８に一例を示すように塵芥投入口４およびその後方（近傍）の所定範囲を撮像するようになっている。 That is, as shown in Figures 1 to 3, a camera 71 is disposed at the top of the rear surface of the trash bin 3, i.e., above the trash inlet 4, and its imaging lens 71a is directed diagonally downward to the rear. This camera 71 is configured to capture images of the trash inlet 4 and a specified area behind it (nearby), as shown in an example in Figure 8.

塵芥投入口４の後方を撮像するためにカメラ７１の撮像レンズ７１ａの光軸は、鉛直下向きから後方に振り向けられて、塵芥投入口４の近傍の人物Ｈを上方から撮像するようになっている。 To capture an image behind the trash inlet 4, the optical axis of the imaging lens 71a of the camera 71 is oriented from a vertically downward direction to a rearward direction, so that a person H near the trash inlet 4 is captured from above.

そして、図７に示すようにカメラ７１は、画像分配機７７を介して、画像処理ユニット９（画像処理装置であり、例えば図１に破線で示すように運転席周辺に配設されている）および表示部（モニタ）９３に接続されている。この表示部９３は、塵芥収集車１００を運転する作業者Ｈにカメラ７１の画像を提供するものである。また、この画像に基づいて画像処理ユニット９では、作業者Ｈなどが危険なエリアにいるか否か判定される。 As shown in FIG. 7, the camera 71 is connected to an image processing unit 9 (an image processing device that is arranged, for example, near the driver's seat as shown by the dashed line in FIG. 1) and a display unit (monitor) 93 via an image distributor 77. This display unit 93 provides the image from the camera 71 to the worker H who drives the sewage collection vehicle 100. Based on this image, the image processing unit 9 determines whether the worker H or the like is in a dangerous area.

即ち、図８には、塵芥投入口４の近傍に立った作業者（人物）Ｈが両腕を前方に伸ばして、ごみ袋（塵芥）Ｇを積み込む様子が示されており、この人物Ｈが危険なエリアにいるか否かを画像処理ユニット９において判定するようになっている。本実施形態にあっては、作業者Ｈの頭部や手が危険なエリアに入っているか否かを画像処理ユニット９において判定する。なお、この危険なエリアの詳細については後述する。なお、本実施形態では、作業者Ｈの手が危険なエリアに入っているか否かについては、一般的に作業者Ｈが手袋ＧＬを装着していることに鑑み、この手袋ＧＬの色を、色設定モードによって予め画像処理ユニット９の記憶部Ｍに設定保存（登録）しておき、塵芥積込装置の作動中にカメラ７１によって撮像した画像のデータの中から手袋ＧＬの色の特徴データ（色特徴データ）と同一のデータ（同一の色データ）を抽出して作業者Ｈを認識（作業者Ｈの手を認識）することができるようにしている。 That is, FIG. 8 shows a worker (person) H standing near the garbage inlet 4 stretching both arms forward to load a garbage bag (garbage) G, and the image processing unit 9 determines whether this person H is in a dangerous area. In this embodiment, the image processing unit 9 determines whether the head or hands of the worker H are in the dangerous area. Details of this dangerous area will be described later. In this embodiment, in order to determine whether the hands of the worker H are in the dangerous area, the color of the gloves GL is set and saved (registered) in advance in the memory unit M of the image processing unit 9 by a color setting mode, in consideration of the fact that the worker H generally wears gloves GL, and the same data (same color data) as the color characteristic data of the gloves GL is extracted from the data of the image captured by the camera 71 during the operation of the garbage loading device, so that the worker H (the hands of the worker H) can be recognized.

図７に模式的に示すように、画像処理ユニット９には、カメラ７１からの画像データを入力して、以下に説明する画像処理を行う画像処理部ＤＳＰが設けられている。この画像処理部ＤＳＰは、画像処理ロジックを高速で行う集積回路であり、例えば図１７のフローチャートに示すような画像処理（人物認識処理）のルーチンを実行する。より具体的に、この画像処理部ＤＳＰは、後述する制御部（中央処理部）ＣＰＵとともに画像解析部に相当する。画像処理部ＤＳＰおよび制御部ＣＰＵは、カメラ７１によって取得された動画のデータに基づいて、記憶部Ｍに保存された辞書データや前述した色特徴データを参照することによって、塵芥投入口４の近傍の危険なエリアに人物Ｈが入っているか（危険なエリアに人物Ｈの頭部や手が入っているか）否かを画像解析によって判定する。 As shown in FIG. 7, the image processing unit 9 is provided with an image processing unit DSP that inputs image data from the camera 71 and performs the image processing described below. The image processing unit DSP is an integrated circuit that performs image processing logic at high speed, and executes an image processing (person recognition processing) routine, for example, as shown in the flowchart of FIG. 17. More specifically, the image processing unit DSP corresponds to an image analysis unit together with a control unit (central processing unit) CPU described later. The image processing unit DSP and the control unit CPU refer to the dictionary data stored in the memory unit M and the color feature data described above based on the video data acquired by the camera 71, and use image analysis to determine whether person H is in the dangerous area near the garbage inlet 4 (whether person H's head or hands are in the dangerous area).

画像処理ユニット９には、所定のプログラムを実行して各種の制御を行う制御部ＣＰＵ、この制御部ＣＰＵや前記画像処理部ＤＳＰにおいて使用されるデータを記憶する記憶部Ｍ、画像処理ユニット９の作動と停止とを切り換える作動スイッチＳＷ４なども設けられている。そして、画像処理部ＤＳＰにおいて人物Ｈが危険なエリアの外にいる（作業者Ｈの頭部や手が危険なエリアの外にある）と判定されている間、制御部ＣＰＵが人物安全信号を架装本体制御部ＰＬＣへ出力している。一方で、画像処理部ＤＳＰにおいて人物Ｈが危険なエリアにいる（人物Ｈの頭部や手が危険なエリアに入っている）と判定すれば、制御部ＣＰＵが人物安全信号を架装本体制御部ＰＬＣへ出力しないようになっている。画像処理ユニット９の制御部ＣＰＵから人物安全信号が出力されなくなると、架装本体制御部ＰＬＣは、人物安全信号の入力の遮断をトリガにして塵芥積込装置の作動を停止させることとなる。また、画像処理ユニット９には、パソコン等の端末機器をＵＳＢケーブル等で有線接続するための外部機器接続端子ＥＴや、色設定モードのＯＮとＯＦＦを切り換えるための色設定モードスイッチ９１も設けられている。 The image processing unit 9 is also provided with a control unit CPU that executes a predetermined program to perform various controls, a memory unit M that stores data used in the control unit CPU and the image processing unit DSP, and an operation switch SW4 that switches the image processing unit 9 between operation and stop. While the image processing unit DSP determines that the person H is outside the dangerous area (the head or hands of the worker H are outside the dangerous area), the control unit CPU outputs a person safety signal to the body control unit PLC. On the other hand, if the image processing unit DSP determines that the person H is in the dangerous area (the head or hands of the person H are in the dangerous area), the control unit CPU does not output the person safety signal to the body control unit PLC. When the person safety signal is no longer output from the control unit CPU of the image processing unit 9, the body control unit PLC will stop the operation of the garbage loading device by triggering the interruption of the input of the person safety signal. The image processing unit 9 also has an external device connection terminal ET for connecting a terminal device such as a personal computer via a USB cable or the like, and a color setting mode switch 91 for switching the color setting mode ON and OFF.

－画像認識検査装置－
ところで塵芥収集車１００の生産ラインからの出荷時やメンテナンス時にあっては、カメラ７１や画像処理ユニット９で構成される人物認識システムが正常に作動する（人物の認識を良好に行う）ことが可能となっているか否かの検査（システム検査）が必要である。 -Image recognition inspection device-
Incidentally, when the garbage collection vehicle 100 is shipped from the production line or during maintenance, it is necessary to inspect (system inspection) whether the person recognition system consisting of the camera 71 and image processing unit 9 is functioning normally (is able to recognize people well).

従来の検査では、工場内や検査場内等において、塵芥投入口近傍の所定エリア内に人物が立ち、前記カメラによってこの所定エリアを撮像することで、人物認識システムが人物の認識を良好に行えるか否かを検査するようにしていた。例えば、この検査にあっては、人物の認識度合いの指標である人物認識スコアが所定値以上であった場合には検査が合格であると判定するようにしている。しかしながら、従来の検査にあっては、検査の度に周囲環境の明るさや背景が変化してしまう可能性があり、常に同じ環境下で検査が行える保証が無いものであった。また、塵芥投入口近傍の所定エリア内に立つ人物の位置が検査の度に異なる場合があった。このため、人物認識システムが仕様の条件において正常に作動する状況であっても、周囲環境の明るさが不十分であったり、所定エリア内での人物の立つ位置が大きくずれていたりした場合には、人物認識スコアが所定値未満となってしまい検査が不合格（人物認識システムが正常に作動していない）と誤判定されてしまう虞があった。 In conventional inspections, a person stands in a specified area near a garbage inlet in a factory or an inspection site, and the camera captures an image of the specified area to check whether the person recognition system can recognize the person well. For example, in this inspection, if the person recognition score, which is an index of the degree of recognition of the person, is equal to or greater than a specified value, the inspection is judged to be passed. However, in conventional inspections, the brightness of the surrounding environment and the background may change each time an inspection is performed, and there is no guarantee that the inspection can always be performed under the same environment. In addition, the position of the person standing in the specified area near the garbage inlet may differ each time an inspection is performed. For this reason, even if the person recognition system operates normally under the specified conditions, if the brightness of the surrounding environment is insufficient or the position of the person standing in the specified area is significantly different, the person recognition score may be less than the specified value, and the inspection may be erroneously judged to be a failure (the person recognition system is not operating normally).

そこで、本実施形態では、安定した環境下で且つ常に同一の検出対象（人物画像）を使用して人物認識システムの検査を行うことを可能にすることを目的として、人物認識システムの検査に供される画像認識検査装置を使用するようにしている。以下、この画像認識検査装置について具体的に説明する。 Therefore, in this embodiment, in order to enable testing of the person recognition system in a stable environment and always using the same detection target (person image), an image recognition inspection device is used to inspect the person recognition system. This image recognition inspection device will be described in detail below.

図９は画像認識検査装置２００の分解斜視図である。図１０は画像認識検査装置２００の正面図である。図１１は図１０におけるXI－XI線に沿った断面図である。図１２は画像認識検査装置２００の背面図である。 Figure 9 is an exploded perspective view of the image recognition inspection device 200. Figure 10 is a front view of the image recognition inspection device 200. Figure 11 is a cross-sectional view taken along line XI-XI in Figure 10. Figure 12 is a rear view of the image recognition inspection device 200.

これらの図に示すように、画像認識検査装置２００は、略直方体形状の箱体で成る装置本体２１０を備えている。この装置本体２１０は、例えば樹脂製であって、本体ケース２１１と本体カバー２１２とが一体的に組み付けられて構成されている。以下の説明では、図１１における右側（後述する窓部２１３が設けられている側）を装置本体２１０の前側と呼び、図１１における左側（本体カバー２１２が位置する側）を装置本体２１０の後側と呼ぶこととする。 As shown in these figures, the image recognition inspection device 200 is equipped with a device body 210 consisting of a box with a substantially rectangular parallelepiped shape. This device body 210 is made of, for example, resin, and is configured by assembling a body case 211 and a body cover 212 together. In the following explanation, the right side in FIG. 11 (the side where a window portion 213, described later, is provided) will be referred to as the front side of the device body 210, and the left side in FIG. 11 (the side where the body cover 212 is located) will be referred to as the rear side of the device body 210.

本体ケース２１１は、前板２１１ａ、上板２１１ｂ、下板２１１ｃ、左右の各側板２１１ｄ，２１１ｅを備えている。そして、この本体ケース２１１の後側は開放されており、この開放部分に本体カバー２１２が組み付けられて、本体ケース２１１の後側が閉塞されている。 The main body case 211 has a front plate 211a, an upper plate 211b, a lower plate 211c, and left and right side plates 211d, 211e. The rear side of the main body case 211 is open, and a main body cover 212 is attached to this open portion, closing off the rear side of the main body case 211.

また、前板２１１ａの中央部分には矩形状の窓部（開口）２１３が形成されている。この窓部２１３の寸法の一例としては、横方向（水平方向）の長さ寸法が本体ケース２１１の横方向の長さ寸法の４／５程度に設定され、縦方向（鉛直方向）の長さ寸法が本体ケース２１１の縦方向の長さ寸法の２／３程度に設定されている。これらの寸法はこれに限定されるものではない。前述したように、窓部２１３は前板２１１ａの中央部分に形成されているため、この前板２１１ａにあっては窓部２１３の外側の領域であって当該窓部２１３を囲む枠状部分２１４となっている。 A rectangular window (opening) 213 is formed in the center of the front plate 211a. As an example of the dimensions of this window 213, the horizontal length is set to about 4/5 of the horizontal length of the main case 211, and the vertical length is set to about 2/3 of the vertical length of the main case 211. These dimensions are not limited to these. As mentioned above, the window 213 is formed in the center of the front plate 211a, and therefore the window 213 is in the outer area of the front plate 211a, forming a frame-shaped portion 214 that surrounds the window 213.

また、窓部２１３の外縁に連続して本体ケース２１１の前側に向かって延在する四角筒形状のフード２１５が設けられている。このフード２１５の延在方向の寸法は、本体ケース２１１の前後方向の長さ寸法の１／４程度に設定されている。この寸法はこれに限定されるものではない。 A rectangular cylindrical hood 215 is provided, which is continuous with the outer edge of the window 213 and extends toward the front of the main case 211. The dimension of the hood 215 in the extending direction is set to about 1/4 of the length of the main case 211 in the front-to-rear direction. This dimension is not limited to this.

図１０～図１２に示すように、本体ケース２１１の内部における後側の各四隅部分には、本体カバー２１２が組み付けられる際に当該本体カバー２１２の各角部を支持する取付座部２１６，２１６，…が設けられている。この取付座部２１６の内部には、本体ケース２１１の後側に本体カバー２１２を組み付ける際にボルトＢがねじ込まれるナットＮが埋め込まれている。これらナットＮは、雌ねじ孔が本体ケース２１１の前後方向に沿って延在するように取付座部２１６の内部に埋め込まれている。そして、本体ケース２１１に本体カバー２１２が組み付けられる際には、図９および図１１に示すように、本体カバー２１２の各角部に形成されたボルト挿通孔２１２ａと、各取付座部２１６の内部に埋め込まれたナットＮとが位置合わせされ、これらボルト挿通孔２１２ａとナットＮに亘ってボルトＢが挿通されてナットＮにねじ込まれる。 As shown in Figs. 10 to 12, mounting seats 216, 216, ... are provided at each of the four rear corners inside the main body case 211 to support each corner of the main body cover 212 when the main body cover 212 is assembled. Inside the mounting seats 216, nuts N are embedded into which bolts B are screwed when the main body cover 212 is assembled to the rear side of the main body case 211. These nuts N are embedded inside the mounting seats 216 so that the female threaded holes extend along the front-rear direction of the main body case 211. Then, when the main body cover 212 is assembled to the main body case 211, as shown in Figs. 9 and 11, the bolt insertion holes 212a formed at each corner of the main body cover 212 and the nuts N embedded inside the mounting seats 216 are aligned, and the bolt B is inserted through the bolt insertion holes 212a and the nuts N and screwed into the nuts N.

そして、この画像認識検査装置２００の特徴としては、図９および図１１に示すように、前述した如く組み付けられる本体ケース２１１と本体カバー２１２との間に、人物の画像が描かれた人物画像表示シート２１７が挟み込まれている点にある。この人物画像表示シート２１７は、外形形状が本体カバー２１２の外形形状と同一または僅かに小さく設定された例えば紙製のシートであって、その中央部に人物の写真（人物画像Ｈ１）が印刷されたものである。この人物画像表示シート２１７に印刷されている人物画像Ｈ１としては、塵芥投入口４の後方（近傍）の所定範囲に人物が立った状態でカメラ７１によって当該人物を撮像した際の画像（人物の頭部周辺を斜め上方から撮像した画像）に近似した画像となっている。 The image recognition inspection device 200 is characterized in that, as shown in Figs. 9 and 11, a person image display sheet 217 on which an image of a person is drawn is sandwiched between the main body case 211 and the main body cover 212, which are assembled as described above. The person image display sheet 217 is, for example, a paper sheet whose outer shape is set to be the same as or slightly smaller than the outer shape of the main body cover 212, and a photograph of a person (person image H1) is printed in the center. The person image H1 printed on the person image display sheet 217 is an image that resembles an image (an image of the person's head area taken from diagonally above) of a person standing in a specified range behind (near) the trash inlet 4 and captured by the camera 71.

また、本体ケース２１１に本体カバー２１２を組み付ける際に、この人物画像表示シート２１７を、本体ケース２１１と本体カバー２１２との間に挟み込んでおくことにより、本体ケース２１１と本体カバー２１２とが一体的に組み付けられた状態では、人物画像表示シート２１７の前面の各角部分が各取付座部２１６，２１６，…に当接し、人物画像表示シート２１７の後面の全面が本体カバー２１２の前面に当接することになる。これにより、人物画像表示シート２１７の各角部分が、本体ケース２１１の取付座部２１６と本体カバー２１２の前面の各角部分との間に挟み込まれた状態で、当該人物画像表示シート２１７は本体カバー２１２の前面に重ね合わされた状態で配設され、この状態が保持されることになる。この状態では、人物画像表示シート２１７の前面が前記窓部２１３に対向することになり、この窓部２１３を透して、画像認識検査装置２００の前側から人物画像表示シート２１７上の人物画像Ｈ１を見ることができる状態となる（図１０を参照）。このため、この人物画像表示シート２１７の前面が本発明でいう「人物の画像が配置された人物画像表示面」となっている。 In addition, when the body cover 212 is assembled to the body case 211, the person image display sheet 217 is sandwiched between the body case 211 and the body cover 212, so that when the body case 211 and the body cover 212 are assembled together, each corner of the front surface of the person image display sheet 217 abuts against each mounting seat 216, 216, ..., and the entire rear surface of the person image display sheet 217 abuts against the front surface of the body cover 212. As a result, with each corner of the person image display sheet 217 sandwiched between the mounting seat 216 of the body case 211 and each corner of the front surface of the body cover 212, the person image display sheet 217 is arranged in a state where it is superimposed on the front surface of the body cover 212, and this state is maintained. In this state, the front surface of the person image display sheet 217 faces the window portion 213, and the person image H1 on the person image display sheet 217 can be seen from the front side of the image recognition inspection device 200 through the window portion 213 (see FIG. 10). Therefore, the front surface of the person image display sheet 217 is the "person image display surface on which a person's image is arranged" as referred to in the present invention.

また、人物画像表示シート２１７上であって、前記人物画像Ｈ１の表示領域とは異なる領域には、作業者Ｈが装着する可能性のある手袋ＧＬの色と同じ色の色表示部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３が描かれている。例えば、作業者Ｈが装着する可能性のある手袋ＧＬの色として、赤色、青色、緑色が想定される場合、これらの色で四角形状の色表示部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３が人物画像表示シート２１７上に描かれている。 Furthermore, on the person image display sheet 217, in an area different from the display area of the person image H1, color display sections C1, C2, C3 are drawn in the same color as the color of gloves GL that the worker H may wear. For example, if red, blue, and green are assumed to be the colors of gloves GL that the worker H may wear, rectangular color display sections C1, C2, C3 are drawn in these colors on the person image display sheet 217.

また、本体ケース２１１の前板２１１ａにおける前記枠状部分２１４の内側の面には、人物画像表示シート２１７の前面を明るくするための発光手段としての複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）ランプ２２０，２２０，…が配設されている。具体的には、前板２１１ａの枠状部分２１４の内側の面（人物画像表示シート２１７に対向する内面）における四隅部分それぞれにＬＥＤランプ２２０が配設されている。また、このＬＥＤランプ２２０は、後方に向けて（人物画像表示シート２１７に向けて）光を照射するように配設されている。このため、各ＬＥＤランプ２２０，２２０，…が点灯されると、人物画像表示シート２１７の前面に印刷されている人物画像Ｈ１および色表示部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３に向けて光が照射されることになる。なお、ＬＥＤランプ２２０は、前記枠状部分２１４の内側の面全体にわたって複数設けるようにしてもよい。 In addition, a plurality of LED (Light Emitting Diode) lamps 220, 220, ... are arranged on the inner surface of the frame-shaped portion 214 of the front plate 211a of the main body case 211 as light emitting means for brightening the front surface of the person image display sheet 217. Specifically, the LED lamps 220 are arranged at each of the four corners of the inner surface (the inner surface facing the person image display sheet 217) of the frame-shaped portion 214 of the front plate 211a. In addition, the LED lamps 220 are arranged so as to irradiate light backward (towards the person image display sheet 217). Therefore, when each LED lamp 220, 220, ... is turned on, light is irradiated toward the person image H1 and the color display parts C1, C2, C3 printed on the front surface of the person image display sheet 217. Note that a plurality of LED lamps 220 may be provided over the entire inner surface of the frame-shaped portion 214.

ＬＥＤランプ２２０，２２０，…への電力の供給は、各ＬＥＤランプ２２０，２２０，…から延びる図示しない電源線が本体ケース２１１の下板２１１ｃから引き出されて、例えば画像処理ユニット９やパソコン（システム検査時に画像処理ユニット９に接続されるパソコン）等に対するＵＳＢ接続による電力の供給（ＵＳＢバスパワーによる電力の供給）が可能な構成とされている。また、モバイルバッテリによる電力の供給が行われるようになっていてもよい。 Power is supplied to the LED lamps 220, 220, ... by power lines (not shown) extending from each of the LED lamps 220, 220, ... being pulled out from the bottom plate 211c of the main body case 211, enabling power to be supplied via USB connection (power supply via USB bus power) to, for example, the image processing unit 9 or a personal computer (a personal computer connected to the image processing unit 9 during a system inspection). Power may also be supplied via a mobile battery.

－画像認識検査－
次に、前記画像認識検査装置２００を使用した画像認識検査（システム検査）について説明する。このシステム検査は、塵芥収集車１００の生産ラインからの出荷時やメンテナンス時に行われるものである。 -Image recognition inspection-
Next, there will be described image recognition inspection (system inspection) using the image recognition inspection device 200. This system inspection is carried out when the refuse collection vehicle 100 is shipped from the production line or when maintenance is performed.

図１３は、システム検査時を説明するための装置構成（画像処理ユニット９の外観等）を示すブロック図である。システム検査の概要としては、図１３に示すように、画像処理ユニット９に備えられた外部機器接続端子ＥＴにパソコンＰＣが接続（例えばＵＳＢ接続）されると共に、図１４に示すように、作業者が画像認識検査装置２００を把持して窓部２１３をカメラユニット７のカメラ７１に対向させ（画像認識検査装置２００のフード２１５をカメラユニット７に押し当て）、人物画像表示シート２１７の前面に印刷されている人物画像Ｈ１および色表示部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３がカメラ７１によって撮像されることで行われる。これにより、人物画像Ｈ１を撮像することによる人物の認識、色表示部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を撮像することによる色の認識が正常に行える状態となっているか否かの検査が行われる。 Figure 13 is a block diagram showing the device configuration (exterior of image processing unit 9, etc.) for explaining the system inspection. As an overview of the system inspection, as shown in Figure 13, a personal computer PC is connected (for example, USB connection) to an external device connection terminal ET provided on the image processing unit 9, and as shown in Figure 14, an operator holds the image recognition inspection device 200 and faces the window part 213 to the camera 71 of the camera unit 7 (presses the hood 215 of the image recognition inspection device 200 against the camera unit 7), and the person image H1 and color display parts C1, C2, and C3 printed on the front of the person image display sheet 217 are captured by the camera 71. This allows an inspection to be performed to determine whether the person recognition by capturing the person image H1 and the color recognition by capturing the color display parts C1, C2, and C3 can be performed normally.

前記パソコンＰＣには、検査用のアプリケーションソフトを立ち上げるための操作等を行う入力部３００（キーボードやマウス）が設けられ、また、システム検査による検査の合格または不合格の判定を行う判定部３１０、検査結果を表示する表示部３２０（モニタ）が備えられている。判定部３１０での判定動作の一例としては、人物の認識度合いの指標である人物認識スコアを算出し、この人物認識スコアが表示部３２０上に検査結果と共に表示することが挙げられる。このようにして画像処理ユニット９にパソコンＰＣが接続されることにより、前記画像認識検査装置２００、画像処理ユニット９およびパソコンＰＣによって本発明に係る画像認識検査システムが構築されることになる。以下、システム検査の具体的な手順について説明する。 The personal computer PC is provided with an input unit 300 (keyboard and mouse) for performing operations such as launching the inspection application software, a judgment unit 310 for judging whether the system inspection has passed or failed, and a display unit 320 (monitor) for displaying the inspection results. One example of the judgment operation in the judgment unit 310 is to calculate a person recognition score, which is an index of the degree of person recognition, and display this person recognition score together with the inspection results on the display unit 320. By connecting the personal computer PC to the image processing unit 9 in this manner, the image recognition inspection system according to the present invention is constructed by the image recognition inspection device 200, the image processing unit 9, and the personal computer PC. The specific procedure for the system inspection will be described below.

図１５は、システム検査時の手順を示すフローチャートである。この図１５に示すように、ステップＳ１で塵芥収集車（車両）１００のＡＣＣ（アクセサリ）電源がＯＮされる。この際、未だ、ＰＴＯスイッチＳＷＰはＯＦＦ状態である。そして、ステップＳ２で、パソコンＰＣに予めインストールされている検査用のアプリケーションソフトを立ち上げる。 Figure 15 is a flow chart showing the procedure for system inspection. As shown in Figure 15, in step S1, the ACC (accessory) power supply of the refuse collection vehicle (vehicle) 100 is turned ON. At this time, the PTO switch SWP is still in the OFF state. Then, in step S2, the inspection application software pre-installed in the personal computer PC is launched.

ステップＳ３でパソコンＰＣと画像処理ユニット９とをケーブル接続し、これにより、画像処理ユニット９はメンテナンスモードとなる。 In step S3, the personal computer PC and the image processing unit 9 are connected via a cable, which puts the image processing unit 9 into maintenance mode.

この状態でカメラ７１の撮像（画像認識検査装置２００の窓部２１３をカメラ７１に対向させていない状態での撮像）が行われる。この際、運転席周辺に配設されている表示部９３の画像を確認しながら、取付ブラケット７５に対してカメラ７１を水平軸回りに回動させることでカメラ７１の傾きを調整する（ステップＳ４）。 In this state, the camera 71 captures an image (with the window 213 of the image recognition inspection device 200 not facing the camera 71). At this time, while checking the image on the display unit 93 arranged around the driver's seat, the inclination of the camera 71 is adjusted by rotating the camera 71 around the horizontal axis relative to the mounting bracket 75 (step S4).

そして、ステップＳ５で、画像認識検査装置２００の各ＬＥＤランプ２２０，２２０，…を点灯させ、ステップＳ６で、図１４に示すように、画像認識検査装置２００の窓部２１３をカメラ７１に対向させることにより、人物画像表示シート２１７の前面に印刷されている人物画像Ｈ１および色表示部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３をカメラ７１によって撮像する。このようにして画像認識検査装置２００の窓部２１３をカメラ７１に対向させた場合、装置本体２１０の内部に外光が入り込むことは殆どない。つまり、人物画像表示シート２１７の前面の人物画像Ｈ１および色表示部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を明るくしている光は殆どＬＥＤランプ２２０から照射される光となっている。また、この状態で、カメラ７１によって撮像された人物画像Ｈ１は、カメラ７１の撮像範囲内の略中央に位置することになる。また、画像認識検査装置２００のフード２１５をカメラユニット７に押し当てることによって、カメラ７１から人物画像Ｈ１までの距離も一定にすることができる。 Then, in step S5, the LED lamps 220, 220, ... of the image recognition inspection device 200 are turned on, and in step S6, as shown in FIG. 14, the window portion 213 of the image recognition inspection device 200 is faced to the camera 71, so that the person image H1 and the color display portions C1, C2, and C3 printed on the front side of the person image display sheet 217 are captured by the camera 71. When the window portion 213 of the image recognition inspection device 200 is faced to the camera 71 in this way, almost no external light enters the inside of the device body 210. In other words, most of the light that brightens the person image H1 and the color display portions C1, C2, and C3 on the front side of the person image display sheet 217 is light irradiated from the LED lamp 220. In addition, in this state, the person image H1 captured by the camera 71 is located approximately in the center of the imaging range of the camera 71. In addition, by pressing the hood 215 of the image recognition inspection device 200 against the camera unit 7, the distance from the camera 71 to the person image H1 can be kept constant.

このようにしてカメラ７１によって人物画像Ｈ１および色表示部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３が撮像されると、前記アプリケーションソフトによってパソコンＰＣの表示部上に、カメラ７１が撮像した画像と共に、検査結果が表示され、これによって検査結果の確認が可能となる（ステップＳ７）。 When the person image H1 and the color display areas C1, C2, and C3 are captured by the camera 71 in this manner, the application software displays the inspection results on the display unit of the personal computer PC together with the image captured by the camera 71, thereby making it possible to confirm the inspection results (step S7).

図１６は、このパソコンＰＣの表示部３２０上に表示された画像の一例である。中央部にカメラ７１が撮像した画像Ｉが表示されている。また、人物Ｈの頭部周辺と認識された画像の周囲が四角形状の枠Ｌで囲まれ、その枠Ｌの左下部分に人物認識スコアが表示されている。この人物認識スコアは、所定数値以上であった場合には人物Ｈであると判断できるものであり、図１６に示すものでは人物認識スコアが「８２」となっており、高い精度で人物Ｈであると認識できた状態を表している。 Figure 16 is an example of an image displayed on the display unit 320 of this personal computer PC. Image I captured by camera 71 is displayed in the center. The image recognized as the area around the head of person H is surrounded by a rectangular frame L, and the person recognition score is displayed in the lower left corner of frame L. If this person recognition score is equal to or greater than a predetermined value, it can be determined that the image is person H. In the example shown in Figure 16, the person recognition score is "82", indicating that the image was recognized as person H with high accuracy.

そして、このシステム検査によって人物認識システムが正常に作動していることが確認された場合には、塵芥収集車１００が生産ラインから出荷される、または、メンテナンスが終了されることになる。一方、このシステム検査によって人物認識システムが正常に作動していないと判断された場合には、カメラ７１や画像処理ユニット９に不具合（故障等）が生じていると判断でき、人物認識システムのメンテナンス作業に移ることになる。 If this system inspection confirms that the person recognition system is operating normally, the refuse collection vehicle 100 is shipped from the production line or maintenance is completed. On the other hand, if this system inspection determines that the person recognition system is not operating normally, it can be determined that there is a malfunction (breakdown, etc.) in the camera 71 or image processing unit 9, and maintenance work on the person recognition system will begin.

－画像処理のルーチン－
次に、人物認識システムが正常に作動していることが確認された後に、ゴミ収集現場において実施される画像処理のルーチン（画像処理ユニット９における画像処理のルーチン）について説明する。この画像処理のルーチンは、人物Ｈの頭部の形状認識と、人物Ｈの手（装着物）の色認識とで異なっている。まず、人物Ｈの頭部の形状認識を行う画像処理のルーチンについて説明する。 - Image processing routine -
Next, a description will be given of an image processing routine (image processing routine in the image processing unit 9) that is performed at the waste collection site after it has been confirmed that the person recognition system is operating normally. This image processing routine differs between recognizing the shape of the head of person H and recognizing the color of the hands (wear) of person H. First, a description will be given of the image processing routine that recognizes the shape of the head of person H.

人物Ｈの頭部の形状認識を行う画像処理ルーチンは、人物の特徴データ（辞書データ）が画像処理ユニット９の記憶部Ｍに設定保存された状態で実施される。人物の特徴データは、予め多くの人物の頭部の画像を撮影して、その大きさや形状などの特徴を抽出したものである。 The image processing routine for recognizing the shape of the head of person H is executed in a state where the person's feature data (dictionary data) is set and saved in the memory section M of the image processing unit 9. The person's feature data is obtained by taking images of the heads of many people in advance and extracting their features such as size and shape.

前記画像処理部ＤＳＰは、前述した如く公知の画像処理ロジックを高速で行う一般的な集積回路である。この画像処理部ＤＳＰと制御部ＣＰＵが協働することにより、例えば入力画像データの二値化処理と、この二値化された画像データにおいて互いに近接する各画素について領域化するラベリング処理と、ラベリングにより領域化された物体像の領域が人物の頭部形状であることを識別する人物識別処理と、人物の頭部と識別された物体像の位置が危険なエリアか否か判定する人物位置判定処理とが行われる。 The image processing unit DSP is a general integrated circuit that performs known image processing logic at high speed as described above. The image processing unit DSP and the control unit CPU work together to perform, for example, binarization processing of input image data, labeling processing for regioning adjacent pixels in this binarized image data, person identification processing for identifying that the region of the object image regioned by labeling is the shape of a person's head, and person position determination processing for determining whether the position of the object image identified as a person's head is in a dangerous area.

具体的に、図１７のフローチャートを参照して画像処理のルーチンについて説明すると、まず、スタート後のステップＳ１１において二値化処理が行われる。これは例えば、入力画像データについて各画素毎の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化画像データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。 Specifically, the image processing routine will be described with reference to the flowchart in FIG. 17. First, after starting, binarization processing is performed in step S11. For example, this is a process in which the brightness value of each pixel in the input image data is set to the maximum brightness value when it is equal to or greater than a preset threshold value, and is set to the minimum brightness value when it is less than the threshold value. The generated binary image data has been removed from most of the effects of noise and changes in the amount of light.

次にステップＳ１２ではラベリング処理が行われる。これは、前記の二値化画像データにおいて抽出された互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば同じ輝度値に属するとともに、所定距離内で密接する複数の画素について１つの領域と見なす処理である。ラベリング処理は画像平面全体について行われ、これにより１つの領域とされたものが、それぞれ物体像として認識される。 Next, in step S12, a labeling process is performed. This is a process for dividing adjacent pixels extracted from the binarized image data into regions; for example, multiple pixels that have the same luminance value and are close to each other within a specified distance are considered to be one region. The labeling process is performed on the entire image plane, and each region that has been divided into one region is recognized as an object image.

そして、続くステップＳ１３において、前記それぞれの物体像についての人物識別処理が行われる。本実施形態では、人物の頭部の特徴データ（辞書データ）、例えばその大きさや形状などを示すデータを参照し、この特徴データの条件を満たすような物体像を、人物Ｈの頭部と判定する。 Then, in the next step S13, a person identification process is performed for each of the object images. In this embodiment, feature data (dictionary data) of the person's head, such as data indicating its size and shape, is referenced, and an object image that satisfies the conditions of this feature data is determined to be the head of person H.

このようにして人物Ｈの頭部であると識別した物体像についてステップＳ１４では、この物体像が予め設定されている危険なエリアに入っているか否か判定する。 In this way, in step S14, it is determined whether the object image identified as the head of person H is within a predefined danger area.

本実施形態では、図８に示すように、塵芥投入口４の全体に相当するエリア、即ち塵芥投入口４の後縁部４ｂ（境界線Ｂ２）よりも前方が、頭部に関しての危険なエリアである第２のエリアとされている。そして、前記のように人物Ｈの頭部であると識別した物体像（領域）の外形をなす画素の位置座標が、第２のエリアの境界線Ｂ２よりも前方にあるか否かを判定する。 In this embodiment, as shown in FIG. 8, the area corresponding to the entirety of the garbage inlet 4, i.e., the area forward of the rear edge 4b (boundary line B2) of the garbage inlet 4, is set as the second area, which is a dangerous area for the head. Then, it is determined whether the position coordinates of the pixels forming the outline of the object image (area) identified as the head of person H as described above are forward of the boundary line B2 of the second area.

そのようにして人物Ｈの頭部が危険なエリアに入っていると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１５に進んで塵芥積込装置の作動を停止させるべく、画像処理ユニット９の制御部ＣＰＵは、架装本体制御部ＰＬＣに対する人物安全信号の出力を停止し、画像処理ルーチンを終了する（エンド）。一方、人物Ｈの頭部が危険なエリアに入っていないと否定判定すれば（ＮＯ）、人物安全信号の出力は維持して画像処理ルーチンを終了する（エンド）。 If it is determined in this way that the head of person H is in a dangerous area (YES), the process proceeds to step S15, where the control unit CPU of the image processing unit 9 stops outputting the person safety signal to the body control unit PLC to stop the operation of the garbage loading device, and ends the image processing routine (END). On the other hand, if it is determined in the negative that the head of person H is not in a dangerous area (NO), the output of the person safety signal is maintained and the image processing routine ends (END).

次に、人物Ｈの手（装着物）の認識を色に基づいて行う画像処理のルーチンについて説明する。 Next, we will explain the image processing routine that recognizes person H's hand (attachment) based on color.

人物Ｈの手（装着物）の認識を行う画像処理ルーチンは、前述した色設定モードによって手袋ＧＬの色特徴データが画像処理ユニット９の記憶部Ｍに設定保存された状態で実施される。 The image processing routine for recognizing the hand (wearing item) of person H is executed with the color feature data of the glove GL set and stored in the memory section M of the image processing unit 9 in the color setting mode described above.

画像処理部ＤＳＰと制御部ＣＰＵが協働することにより、例えば入力画像データのカラー二値化処理と、この二値化された画像データにおいて互いに近接する各画素について領域化するラベリング処理と、ラベリングにより領域化された物体像の領域が所定範囲の大きさであることにより装着物を身に着けた人物であることを識別する人物識別処理と、人物像と識別された物体像の位置が危険なエリアか否か判定する人物位置判定処理とが行われる。 The image processing unit DSP and the control unit CPU work together to perform, for example, color binarization of input image data, labeling processing to create regions for each pixel close to each other in this binarized image data, person identification processing to identify a person wearing an accessory if the region of the object image created by labeling is within a specified range of size, and person position determination processing to determine whether the position of the object image identified as a person image is in a dangerous area.

具体的に、図１８のフローチャートを参照して画像処理のルーチンについて説明すると、まず、スタート後のステップＳ２１においてカラー二値化処理が行われる。これは例えば、入力画像データについてＲＧＢ色空間からＨＳＶ色空間への変換処理を行い、各画素毎の色相と彩度と明度のそれぞれが予め設定された閾値範囲内である場合に抽出色とし、閾値範囲外であれば抽出対象外色とする処理である。生成されるカラー二値化画像データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。 Specifically, the image processing routine will be described with reference to the flowchart in Figure 18. First, after starting, in step S21, color binarization processing is performed. For example, this is a process in which the input image data is converted from RGB color space to HSV color space, and if the hue, saturation, and brightness of each pixel are within a preset threshold range, the color is extracted, and if they are outside the threshold range, the color is not subject to extraction. The generated color binarized image data has most of the effects of noise and changes in light amount removed.

ここで判断基準に使用される抽出色は、前述した色設定モードによって画像処理ユニット９の記憶部Ｍに設定保存された色特徴データとなる。つまり、カラー二値化処理では、色特徴データと一致する画素を、カメラ７１によって撮像した画像のデータの中から抽出することになる。 The extracted color used as the criterion here is the color feature data set and saved in the memory section M of the image processing unit 9 by the color setting mode described above. In other words, in the color binarization process, pixels that match the color feature data are extracted from the image data captured by the camera 71.

次にステップＳ２２ではラベリング処理が行われる。これは、前記のカラー二値化画像データにおいて抽出された互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば同じ色特徴データに属するとともに、所定距離内で密接する複数の画素について一つの領域と見なす処理である。ラベリング処理は画像平面全体について行われ、これにより一つの領域とされたものが、それぞれ物体像として認識される。 Next, in step S22, a labeling process is performed. This is a process for dividing adjacent pixels extracted from the color binary image data into regions, for example, by treating multiple pixels that belong to the same color feature data and are close to each other within a specified distance as one region. The labeling process is performed on the entire image plane, and each region that is divided into two regions is recognized as an object image.

そして、続くステップＳ２３において、前記それぞれの物体像についての人物識別処理が行われる。本実施形態では、大きさを示すデータを参照し、所定範囲の大きさであるという条件を満たすような物体像を、人物Ｈと判定する。即ち、ステップＳ２３においては、色設定モードによって画像処理ユニット９の記憶部Ｍに設定保存された手袋ＧＬの色特徴データと一致した物体像である場合に、その大きさが所定範囲の大きさであるという限定を行うことによって、人物Ｈの手を認識する。 Then, in the following step S23, person identification processing is performed for each of the object images. In this embodiment, data indicating size is referenced, and an object image that satisfies the condition that the size is within a predetermined range is determined to be person H. That is, in step S23, if the object image matches the color feature data of the gloves GL set and saved in the memory section M of the image processing unit 9 by the color setting mode, the hand of person H is recognized by restricting the size to be within a predetermined range.

このようにして人物Ｈの手であると識別した物体像についてステップＳ２４では、この物体像が予め設定されている危険なエリアに入っているか否か判定する。 In this way, in step S24, it is determined whether the object image identified as the hand of person H is within a predefined danger area.

本実施形態では、図８に示すように、塵芥投入口４の前縁部４ａおよび後縁部４ｂの中央の境界線Ｂ１よりも前方、即ち塵芥投入口４の奥側が、手に関しての危険なエリアである第１のエリアとされている。そして、前記のように人物Ｈの手であると識別した物体像（領域）の外形をなす画素の位置座標が、第１のエリアの境界線Ｂ１よりも前方にあるか否かを判定する。 In this embodiment, as shown in FIG. 8, the area in front of the boundary line B1 at the center of the front edge 4a and rear edge 4b of the garbage inlet 4, i.e., the back side of the garbage inlet 4, is set as a first area that is a dangerous area for hands. Then, it is determined whether the position coordinates of the pixels forming the outline of the object image (area) identified as the hand of person H as described above are in front of the boundary line B1 of the first area.

そのようにして人物Ｈの手が危険なエリアに入っていると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進んで塵芥積込装置の作動を停止させるべく、画像処理ユニット９の制御部ＣＰＵは、架装本体制御部ＰＬＣに対する人物安全信号の出力を停止し、画像処理ルーチンを終了する（エンド）。一方、人物Ｈの手が危険なエリアに入っていないと否定判定すれば（ＮＯ）、人物安全信号の出力は維持して画像処理ルーチンを終了する（エンド）。 If it is determined in this way that person H's hands are in the dangerous area (YES), the process proceeds to step S25, where the control unit CPU of the image processing unit 9 stops outputting the person safety signal to the body control unit PLC to stop the operation of the rubbish loading device, and ends the image processing routine (END). On the other hand, if it is determined in the negative that person H's hands are not in the dangerous area (NO), the output of the person safety signal is maintained and the image processing routine ends (END).

そうして制御部ＣＰＵからの人物安全信号の入力が停止されると、これを受けた架装本体制御部ＰＬＣは、スイッチＬＳ４からの信号がＯＮであれば、即ち、回転板１０が危険な角度範囲Ｚにあれば、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の全てのソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄへの通電を停止する。よって、第１連通位置または第２連通位置にある電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が全て中立位置に復帰するようになり、その結果、直ちに油圧モータ１３および押込シリンダ２４の作動が停止される。 When the input of the person safety signal from the control unit CPU is stopped, the body control unit PLC, which receives this, stops the flow of electricity to all solenoids SOLa to SOLd of the electromagnetic control valves V1, V2 if the signal from switch LS4 is ON, that is, if the rotating plate 10 is in the dangerous angle range Z. As a result, the electromagnetic control valves V1, V2, which are in the first communication position or the second communication position, all return to the neutral position, and as a result, the operation of the hydraulic motor 13 and the pushing cylinder 24 is immediately stopped.

－実施形態の効果－
以上説明したように、本実施形態では、人物認識システムが正常に作動するか否かの検査に供される画像認識検査装置２００として、箱形の装置本体２１０に、一方向に開放された窓部２１３を備えさせ、装置本体２１０の内面のうちの前記窓部２１３に対面する面に人物画像表示シート２１７を配置し、装置本体２１０の内部に、人物画像表示シート２１７に向けて光を照射するＬＥＤランプ２２０を備えさせている。これにより、周囲環境の明るさ等の影響を受けることなく、常に同じ環境下で且つ、同一の検出対象（人物画像）を使用して人物認識システムの検査を行うことができる。その結果、検査の信頼性の向上を図ることができる。 --Effects of the embodiment--
As described above, in this embodiment, the image recognition inspection device 200 used to inspect whether the person recognition system operates normally is provided with a box-shaped device body 210 having a window 213 open in one direction, a person image display sheet 217 arranged on the inner surface of the device body 210 facing the window 213, and an LED lamp 220 for irradiating light toward the person image display sheet 217 inside the device body 210. This allows the person recognition system to be inspected always in the same environment using the same detection target (person image) without being affected by the brightness of the surrounding environment, etc. As a result, the reliability of the inspection can be improved.

また、本実施形態では、ＬＥＤランプ２２０を、本体ケース２１１の前板２１１ａにおける窓部２１３の外周側に位置する枠状部分２１４における装置本体２１０の内面に配設している。これによれば、人物認識システムの検査を行うに際して、カメラ７１によって人物画像表示シート２１７上の人物の画像を撮像する際、枠状部分２１４の存在により、カメラ７１の視野内にＬＥＤランプ２２０が入ることがない。つまり、カメラ７１がＬＥＤランプ２２０を撮像してしまうことがない。このため、ＬＥＤランプ２２０からの光が外乱として直接的にカメラ７１の撮像レンズ７１ａに入射されることがなく、人物画像表示シート２１７上の人物の画像を良好に撮像することができる。これにより、より安定した環境下で人物認識システムの検査を行うことが可能になり、検査の信頼性をいっそう向上させることができる。 In addition, in this embodiment, the LED lamp 220 is disposed on the inner surface of the device body 210 in the frame-shaped portion 214 located on the outer periphery of the window portion 213 in the front plate 211a of the main body case 211. According to this, when the person recognition system is inspected, when the camera 71 captures an image of a person on the person image display sheet 217, the LED lamp 220 does not enter the field of view of the camera 71 due to the presence of the frame-shaped portion 214. In other words, the camera 71 does not capture the LED lamp 220. Therefore, the light from the LED lamp 220 is not directly incident on the imaging lens 71a of the camera 71 as a disturbance, and the image of the person on the person image display sheet 217 can be captured well. This makes it possible to inspect the person recognition system in a more stable environment, thereby further improving the reliability of the inspection.

また、本実施形態では、作業者Ｈが装着する可能性のある手袋ＧＬの色と同じ色の色表示部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３が人物画像表示シート２１７上に描かれている。これにより、人物認識システムが色の認識を正確に行うことが可能となっているか否かを検査することができる。 In addition, in this embodiment, color display sections C1, C2, and C3 of the same color as the gloves GL that the worker H may wear are drawn on the person image display sheet 217. This makes it possible to check whether the person recognition system is capable of accurately recognizing colors.

－他の実施形態－
今回、開示した実施形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。本発明の技術的範囲は、前記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。 -Other embodiments-
The embodiments disclosed herein are illustrative in all respects and are not intended to be limiting. The technical scope of the present invention is not interpreted solely by the above-described embodiments, but is defined by the claims. The technical scope of the present invention includes all modifications within the scope and meaning equivalent to the claims.

前記実施形態では、いわゆる回転板式の塵芥積込装置を装備した塵芥収集車１００に適用される画像認識検査装置２００を例に挙げて説明し、塵芥積込装置の主要部は回転板１０および押込板２０により構成されたものとしていた。しかし、これに限らず、塵芥積込装置の主要部は昇降板および押込板によって構成されていてもよく、その構造を特に限定するものではない。また、本発明は、ダンプトラック、ミキサ車、タンクローリ、コンテナ荷役車両、吸引車等、塵芥収集車以外の作業車両にも適用することが可能であり、車台に架装される可動装置としては塵芥積込装置以外の種々のものが考えられる。 In the above embodiment, an image recognition inspection device 200 applied to a garbage collection vehicle 100 equipped with a so-called rotating plate type garbage loading device was described as an example, and the main part of the garbage loading device was composed of a rotating plate 10 and a push plate 20. However, this is not limited to this, and the main part of the garbage loading device may be composed of a lift plate and a push plate, and the structure is not particularly limited. In addition, the present invention can be applied to work vehicles other than garbage collection vehicles, such as dump trucks, mixer vehicles, tank trucks, container loading vehicles, and suction vehicles, and various other movable devices other than the garbage loading device can be considered as devices mounted on the chassis.

また、前記実施形態では、人物画像Ｈ１が描かれた人物画像表示シート２１７を、本体ケース２１１と本体カバー２１２との間に挟み込むようにしていた。本発明はこれに限らず、本体カバー２１２の前面に人物画像表示シート２１７を貼り付けるようにしてもよい。また、本体カバー２１２の前面に人物画像Ｈ１を描くようにしてもよい。この場合、この本体カバー２１２の前面が、本発明でいう人物画像表示面となる。 In addition, in the above embodiment, the person image display sheet 217 on which the person image H1 is drawn is sandwiched between the main body case 211 and the main body cover 212. The present invention is not limited to this, and the person image display sheet 217 may be attached to the front surface of the main body cover 212. Also, the person image H1 may be drawn on the front surface of the main body cover 212. In this case, the front surface of the main body cover 212 becomes the person image display surface as referred to in the present invention.

また、前記実施形態では、人物認識システムが正常に作動しているか否かを判定する判定部３１０はパソコンＰＣに備えられていた。本発明はこれに限らず、画像処理ユニット９に判定部３１０を備えさせ、この画像処理ユニット９上の表示等によって人物認識システムが正常に作動しているか否かを確認できるようにしてもよい。 In the above embodiment, the judgment unit 310 for judging whether or not the person recognition system is operating normally is provided in the personal computer PC. The present invention is not limited to this, and the judgment unit 310 may be provided in the image processing unit 9, and it may be possible to check whether or not the person recognition system is operating normally by a display on this image processing unit 9, etc.

また、前記実施形態では、人物画像表示シート２１７上に色表示部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を設けていた。これは、作業者Ｈが装着している手袋ＧＬを認識するためであるが、この認識を行わないシステムにあっては、人物画像表示シート２１７上に必ずしも色表示部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３は必要ない。 In addition, in the above embodiment, color display sections C1, C2, and C3 were provided on the person image display sheet 217. This is to recognize the gloves GL worn by the worker H, but in a system that does not perform this recognition, the color display sections C1, C2, and C3 are not necessarily required on the person image display sheet 217.

また、前記実施形態では、物体像取得部は、ＣＣＤ撮像素子やＣＭＯＳ撮像素子を有する単眼カメラとして構成されていたが、本発明はこれに限らず、ステレオカメラや、距離画像とカラー画像とを同時に取得できる距離画像センサによって物体像取得部を構成してもよい。 In addition, in the above embodiment, the object image acquisition unit is configured as a monocular camera having a CCD image sensor or a CMOS image sensor, but the present invention is not limited to this, and the object image acquisition unit may be configured as a stereo camera or a distance image sensor that can simultaneously acquire a distance image and a color image.

また、前記実施形態では、人物画像表示面は、外形形状が本体カバー２１２の外形形状と同一または僅かに小さく設定された紙製の人物画像表示シート２１７で構成されていた。また、本体ケース２１１の前板２１１ａにおける枠状部分２１４の内側の面には、人物画像表示シート２１７の前面を明るくするための発光手段としての複数のＬＥＤランプ２２０，２２０，…が配設されていた。本発明はこれに限らず、上記人粒画像表示シート２１７に代えて、画像データを表示可能なディスプレイによって人物画像表示面を構成してもよい。この場合、発光手段としては、ディスプレイのバックライトであってもよいし、自発光する有機ＥＬ素子であってもよい。 In the above embodiment, the person image display surface is configured with a paper person image display sheet 217 whose outer shape is set to be the same as or slightly smaller than the outer shape of the main body cover 212. In addition, a plurality of LED lamps 220, 220, ... are arranged on the inner surface of the frame-shaped portion 214 of the front plate 211a of the main body case 211 as light-emitting means for brightening the front surface of the person image display sheet 217. The present invention is not limited to this, and instead of the human particle image display sheet 217, the person image display surface may be configured with a display capable of displaying image data. In this case, the light-emitting means may be a backlight of the display or a self-emitting organic EL element.

人物画像表示面をディスプレイで構成すれば、人物画像の切替作業が容易であり、動画も表示させることができる。これにより、状況を変えて検査を行うこともできる。例えば、塵芥積込装置の作動を停止させるための危険なエリアにディスプレイ上の人物を移動させて実際に作動中の塵芥積込装置が停止するかどうかの検証を行うことが可能となる。 If the person image display surface is configured as a display, it is easy to switch between person images, and moving images can also be displayed. This makes it possible to perform inspections in different situations. For example, it is possible to move a person on the display to a dangerous area in order to stop the operation of a garbage loading device, and to verify whether the garbage loading device stops when it is actually in operation.

本発明は、塵芥収集車の生産ラインからの出荷時やメンテナンス時に、人物認識システムが正常に作動するか否かの検査に供される画像認識検査装置に適用可能である。 The present invention can be applied to an image recognition inspection device that is used to check whether the person recognition system is operating normally when a refuse collection vehicle is shipped from the production line or during maintenance.

７１ カメラ（物体像取得部）
２００ 画像認識検査装置
２１０ 装置本体
２１３ 窓部
２１４ 枠状部分
２１７ 人物画像表示シート（人物画像表示面）
２２０ ＬＥＤランプ（発光手段）
３１０ 判定部
Ｃ１～Ｃ３ 色表示部
Ｈ 作業者（人物） 71 Camera (object image acquisition unit)
200 Image recognition inspection device 210 Device body 213 Window portion 214 Frame-shaped portion 217 Person image display sheet (person image display surface)
220 LED lamp (light emitting means)
310: Determination units C1 to C3; Color display unit H: Worker (person)

Claims (4)

物体像取得部によって撮像された所定エリア内の画像に基づき当該所定エリア内の人物を認識する人物認識システムが正常に作動するか否かの検査に供される画像認識検査装置であって、
一方向に開放された窓部を備え、前記検査時に当該窓部が前記物体像取得部に対向するように配置される箱形の装置本体と、
前記装置本体の内面のうちの前記窓部に対面する面であって、人物の画像が配置された人物画像表示面と、
前記装置本体の内部に配設され、前記人物画像表示面を明るくする発光手段とを備えていることを特徴とする画像認識検査装置。 An image recognition inspection device that is used to inspect whether a person recognition system that recognizes a person within a predetermined area based on an image of the predetermined area captured by an object image acquisition unit operates normally, comprising:
a box-shaped device main body including a window portion that is open in one direction and is disposed so that the window portion faces the object image acquisition unit during the inspection;
a person image display surface on which an image of a person is arranged, the person image display surface being a surface of an inner surface of the device body facing the window portion;
and a light emitting means disposed inside said main body for illuminating said human image display surface. 請求項１記載の画像認識検査装置において、
前記装置本体は直方体形状の箱体で成り、
前記装置本体の前記窓部は、当該装置本体の一つの面の中央部が開口されて形成されており、
前記発光手段は、前記装置本体の前記一つの面における前記窓部の外側に位置する枠状部分における前記装置本体の内面に配設されていることを特徴とする画像認識検査装置。 2. The image recognition inspection device according to claim 1,
The device body is a box having a rectangular parallelepiped shape,
The window portion of the device body is formed by opening a central portion of one surface of the device body,
An image recognition inspection device, characterized in that the light emitting means is disposed on an inner surface of the device body in a frame-shaped portion located outside the window portion on the one surface of the device body. 請求項１または２記載の画像認識検査装置において、
前記人物画像表示面には、前記物体像取得部によって撮像された画像内における色の認識を前記人物認識システムに行わせるための色表示部が設けられていることを特徴とする画像認識検査装置。 3. The image recognition inspection device according to claim 1,
An image recognition inspection device characterized in that the person image display screen is provided with a color display unit for causing the person recognition system to recognize colors within the image captured by the object image acquisition unit. 請求項１、２または３記載の画像認識検査装置を備えた画像認識検査システムであって、
前記検査時に前記物体像取得部によって前記人物画像表示面を撮像することで取得した画像に基づき人物が認識できた場合には、前記人物認識システムが正常に作動していると判定する判定部を備えていることを特徴とする画像認識検査システム。 An image recognition inspection system comprising the image recognition inspection device according to claim 1, 2 or 3,
An image recognition inspection system characterized by having a judgment unit that judges that the person recognition system is operating normally if a person can be recognized based on an image acquired by imaging the person image display screen using the object image acquisition unit during the inspection.

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