JP7393905B2 - garbage collection truck - Google Patents
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Description
本発明は、車両後面側に塵芥投入口を有する塵芥投入箱と、該塵芥投入箱の内部に設けられる塵芥積込装置とを備えた塵芥収集車に関する。 The present invention relates to a garbage collection vehicle equipped with a garbage input box having a garbage input port on the rear side of the vehicle, and a garbage loading device provided inside the garbage input box.
従来、この種の塵芥収集車であって、塵芥積込装置による塵芥積込作動時、塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口の近傍及びその後方のエリアをカメラによって撮影し、その画像データを入力した画像処理装置によって、塵芥投入口近傍の第１の検出エリアに人物がいるか否かを判定する一方、車両の後退時、塵芥投入口の近傍及びその後方をカメラによって撮影し、その画像データを画像処理装置に入力し、この画像処理装置によって第２の検出エリアに人物がいるか否かを判定する人物検出判定を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この第２の検出エリアは、第１の検出エリア及びその後方のエリアを含んでいる。 Conventionally, in this type of garbage collection vehicle, when the garbage loading device is loading garbage, a camera photographs the area near and behind the garbage inlet opening on the back of the garbage input box, and the image data is collected. The image processing device that inputs the information determines whether or not there is a person in the first detection area near the garbage inlet.When the vehicle is reversing, a camera photographs the vicinity of the garbage inlet and behind it. There is a known device in which data is input to an image processing device and the image processing device performs a person detection determination in which it is determined whether or not there is a person in a second detection area (for example, see Patent Document 1). This second detection area includes the first detection area and the area behind it.
しかしながら、従来の塵芥収集車では、カメラによる撮像領域は非常に重要であるにもかかわらず、車両出荷時では検査者が感覚でカメラ取付後の角度調整を行っていたので、撮像領域を複数の車両で均一化させることが難しかった。 However, in conventional garbage collection vehicles, although the imaging area by the camera is very important, when the vehicle is shipped, the inspector adjusts the angle after installing the camera by feeling, so the imaging area is divided into multiple areas. It was difficult to make it uniform in vehicles.
また、車両出荷後、塵芥積込作業中においてごみがカメラにぶつかったり、塵芥投入箱の上部に設けた物入れに物を入れるときに作業者の身体の一部がカメラにぶつかったりすることにより、カメラの角度が変わってしまうことがある。その度に正しい撮像領域になるようにカメラを調整するのは困難であるという問題があった。 In addition, after the vehicle is shipped, garbage may hit the camera while loading the garbage, or a part of the worker's body may hit the camera when putting items into the container installed at the top of the garbage dumping box. The camera angle may change. There is a problem in that it is difficult to adjust the camera to obtain the correct imaging area each time.
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、簡単かつ確実にカメラ等の物体像取得部の取付角度を調整できるようにすることにある。 The present invention has been made in view of this point, and an object thereof is to enable the mounting angle of an object image acquisition unit such as a camera to be easily and reliably adjusted.
上記の目的を達成するために、この発明では、物体像取得部を上下回動自在に取り付けると共に、表示部にマーク部を設けて物体像取得部の角度調整を容易にできるようにした。 In order to achieve the above object, in the present invention, the object image acquisition section is mounted to be movable up and down, and a mark section is provided on the display section so that the angle of the object image acquisition section can be easily adjusted.
具体的には、第１の発明では、
車両後面側に塵芥投入口を有する塵芥投入箱と、該塵芥投入箱に設けられると共に、該塵芥投入口及び車両後方を撮像する物体像取得部と、上記塵芥投入箱の内部に設けられる塵芥積込装置と、上記物体像取得部で撮像された画像を表示する表示部と、制御装置とを備えた塵芥収集車を対象とし、
上記物体像取得部は、上記塵芥投入箱に対して上下回動自在に取り付けられ、
上記表示部には、該表示部の表示画面に対する所定の定位置にマーク部が表示されており、
上記マーク部を基準に上記物体像取得部を上下回動させることにより、該物体像取得部の撮像領域を調整するように構成されている。
Specifically, in the first invention,
A garbage input box having a garbage input port on the rear side of the vehicle; an object image acquisition unit provided in the garbage input box and capturing an image of the garbage input port and the rear of the vehicle; and a garbage storage provided inside the garbage input box. The object of the present invention is a garbage collection vehicle equipped with a built-in device, a display section that displays an image captured by the object image acquisition section, and a control device,
The object image acquisition unit is attached to the garbage input box so as to be movable up and down,
A mark section is displayed on the display section at a predetermined position with respect to the display screen of the display section,
The imaging area of the object image acquisition section is adjusted by moving the object image acquisition section up and down with reference to the mark section.
上記の構成によると、車両出荷時や車両出荷後のメンテナンス時には、物体像取得部の取付角度の調整をするが、その際に表示部の表示画面にマーク部があるので、作業者は、そのマーク部に合わせて容易かつ確実に調整が可能である。また、表示部上で調整するので、作業者は調整時の物体像取得部の実際の撮像領域を確認しながら調整できる。 According to the above configuration, when the vehicle is shipped or during maintenance after the vehicle is shipped, the mounting angle of the object image acquisition unit is adjusted. At that time, there is a mark on the display screen of the display unit, so the operator has to adjust the mounting angle of the object image acquisition unit. It can be easily and reliably adjusted according to the mark part. Further, since the adjustment is made on the display section, the operator can make the adjustment while checking the actual imaging area of the object image acquisition section at the time of adjustment.
第２の発明では、第１の発明において、
上記塵芥積込装置は、可動部材を有し、
上記制御装置は、
上記塵芥投入口の内部の上記可動部材を上記表示部の表示画面において上記作業者が視認しやすい調整用位置に移動させる位置調整モードを有し、
上記調整用位置における上記可動部材に上記マーク部が合うように上記物体像取得部を上下回動させることにより、該物体像取得部の撮像領域を調整するように構成されている。
In the second invention, in the first invention,
The garbage loading device has a movable member,
The above control device is
a position adjustment mode in which the movable member inside the garbage inlet is moved to an adjustment position where the operator can easily see the movable member on the display screen of the display unit;
The imaging area of the object image acquisition section is adjusted by moving the object image acquisition section up and down so that the mark portion matches the movable member at the adjustment position.
上記の構成によると、位置調整モードにすることで、可動部材を作業者が確認しやすい位置に移動させることができる。作業者が塵芥積込装置に巻き込まれるおそれのある状況かどうかは可動部材の位置で決まってくるので、この可動部材に合わせて物体像取得部の撮像領域を調整することにより、より確実に撮像領域を設定することができる。 According to the above configuration, by setting the position adjustment mode, the movable member can be moved to a position where the operator can easily check it. Since the position of the movable member determines whether there is a risk of a worker getting caught in the garbage loading device, by adjusting the imaging area of the object image acquisition unit according to the movable member, more reliable imaging can be achieved. Area can be set.
第３の発明では、第２の発明において、
上記制御装置は、
上記物体像取得部によって撮像された画像データに基づいて上記塵芥投入口の近傍の侵入禁止エリアに人物が検出されたか否かを判定する人物検出部と、
上記侵入禁止エリアに人物が検出されると上記塵芥積込装置の動作を緊急停止させる緊急停止部とを有しており、
上記位置調整モードにより上記可動部材が上記調整用位置になった際には、上記緊急停止部によって上記侵入禁止エリアにおける人物の検出の有無にかかわらず上記可動部材を動作させないように制御するように構成されている。
In the third invention, in the second invention,
The above control device is
a person detection unit that determines whether or not a person is detected in a no-entry area near the garbage input port based on image data captured by the object image acquisition unit;
It has an emergency stop part that immediately stops the operation of the garbage loading device when a person is detected in the prohibited area,
When the movable member reaches the adjustment position in the position adjustment mode, the emergency stop section controls the movable member so as not to operate regardless of whether or not a person is detected in the prohibited area. It is configured.
上記の構成によると、可動部材が調整用位置になった後、作業者が物体像取得部に近付き、手作業で物体像取得部の角度を表示部のマーク部に合わせて変更する際に、物体像取得部の近くにある可動部材が急に動き出すことを規制できるので、作業者の安全が確保される。 According to the above configuration, after the movable member is at the adjustment position, when the operator approaches the object image acquisition unit and manually changes the angle of the object image acquisition unit to match the mark on the display unit, Since the movable member near the object image acquisition unit can be prevented from suddenly moving, the safety of the worker is ensured.
第４の発明では、第２又は第３の発明において、
上記塵芥積込装置の可動部材は、
車両前後方向に揺動する押込板と、
上記押込板の下方に配置された基端を中心として回転自在に構成された回転板とを有し、
上記回転板の先端を車両後方へ延ばした位置が上記位置調整モードに設定されている。
In the fourth invention, in the second or third invention,
The movable parts of the above garbage loading device are:
A push plate that swings in the longitudinal direction of the vehicle;
a rotary plate configured to be freely rotatable around a base end disposed below the pushing plate,
The position where the tip of the rotary plate extends toward the rear of the vehicle is set to the position adjustment mode.
上記の構成によると、作業者が塵芥積込装置に巻き込まれるおそれのある状況を発生させる回転板の先端の位置に基づいて侵入禁止エリアを容易に設定できる。 According to the above configuration, it is possible to easily set an entry-prohibited area based on the position of the tip of the rotary plate that may cause a situation where a worker may be caught in the garbage loading device.
第５の発明では、第２又は第３の発明において、
上記塵芥積込装置の可動部材は、
上下方向に摺動する摺動板と、
上記摺動板の下端部に車体前後方向に揺動可能に取り付けられる圧縮板とを有し、
上記圧縮板の先端を車両後方へ延ばした位置が上記位置調整モードに設定されている。
In the fifth invention, in the second or third invention,
The movable parts of the above garbage loading device are:
a sliding plate that slides in the vertical direction;
a compression plate attached to the lower end of the sliding plate so as to be swingable in the longitudinal direction of the vehicle;
The position where the tip of the compression plate extends toward the rear of the vehicle is set to the position adjustment mode.
上記の構成によると、作業者が塵芥積込装置に巻き込まれるおそれのある状況を発生させる圧縮板の先端の位置に基づいて侵入禁止エリアを容易に設定できる。 According to the above configuration, it is possible to easily set an entry-prohibited area based on the position of the tip of the compression plate that causes a situation where a worker may be caught in the garbage loading device.
第６の発明では、第１から第５のいずれか１つの発明において、
上記制御装置は、上記表示部の表示画面に対し、上記マーク部の表示と非表示とを制御するように構成されている。
In a sixth invention, in any one of the first to fifth inventions,
The control device is configured to control display or non-display of the mark section on the display screen of the display section.
上記の構成によると、位置調整モードなど必要な場合にのみマーク部を表示することができるので、通常作業時で作業者が表示部を確認する際、マーク部の表示が邪魔にならない。 According to the above configuration, the mark part can be displayed only when necessary, such as in the position adjustment mode, so that the mark part does not get in the way when the operator checks the display part during normal work.
第７の発明では、第１から第５のいずれか１つの発明において、
上記マーク部は、上記表示部の表示画面に貼り付けられた貼付部材により構成されている。
In a seventh invention, in any one of the first to fifth inventions,
The mark section is constituted by a pasting member pasted on the display screen of the display section.
上記の構成によると、手作業にはなるが、簡単かつ安価に表示部に対するマーク部の位置指定ができる。また、その位置変更も容易である。 According to the above configuration, the position of the mark section relative to the display section can be specified easily and inexpensively, although it requires manual work. Moreover, its position can be easily changed.
以上説明したように、本発明によれば、物体像取得部を塵芥投入箱に対して上下回動自在に取り付け、表示部に、その表示画面に対する所定の定位置にマーク部を表示させ、マーク部を基準に物体像取得部を上下回動させることにより、物体像取得部の撮像領域を調整するように構成したので、簡単かつ確実に物体像取得部の取付角度を調整できる。 As explained above, according to the present invention, the object image acquisition section is attached to the garbage disposal box so as to be movable up and down, the display section displays the mark section at a predetermined position with respect to the display screen, and the mark section is displayed at a predetermined position with respect to the display screen. Since the imaging area of the object image acquisition section is adjusted by moving the object image acquisition section up and down with reference to the object image acquisition section, the mounting angle of the object image acquisition section can be easily and reliably adjusted.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
本発明を回転式の塵芥収集車に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。 An embodiment in which the present invention is applied to a rotary garbage collection vehicle will be described with reference to the drawings.
図１及び図２に本発明の実施形態に係る塵芥収集車１を示し、この塵芥収集車１には、車台２上に運転室３と塵芥収容箱４と塵芥投入箱５とが設けられている。塵芥収容箱４の後方開口部４ａと塵芥投入箱５の前面の開口部とが連通している。また、塵芥投入箱５は、その上部に設けられた左右方向の傾動軸５ａによって塵芥収容箱４に対して軸支されており、左右一対の傾動シリンダ（図示省略）によって傾動されるようになっている。
1 and 2 show a garbage collection vehicle 1 according to an embodiment of the present invention, and this garbage collection vehicle 1 is provided with a driver's cab 3, a garbage storage box 4, and a
また、塵芥投入箱５の背面における下寄りの部位には、塵芥を投入するための略矩形状の塵芥投入口６が開口され、昇降可能なテールゲート７によって、塵芥投入口６が開閉されるようになっている。例えば、塵芥投入口６の左側方には、塵芥積込装置の作動などの操作のためのスイッチボックス８が設けられている。また、塵芥投入口６の上方には、塵芥投入口６及びその近傍のエリアを撮影するようにカメラユニット１０が配設されている。カメラユニット１０は、塵芥投入口６よりも上方に配設された塵芥投入箱５の傾斜後面部（湾曲状の後面部）５ｂから後方に突出する支持部材９を介して、塵芥投入箱５の上部に固定されている。
Further, a roughly rectangular garbage input port 6 for inputting garbage is opened at a lower part of the back side of the
具体的には、図２～図６に示すように、支持部材９は、傾斜後面部５ｂの左右両端部に基端部を有する枠状のフレームで構成されている。カメラユニット１０は、例えば、支持部材９において塵芥投入箱５の左右中央部となる位置に固定されている。カメラユニット１０は、物体像取得部としてのカメラ１１と、作動中ランプ１２と、検出ランプ１３とを有している。
Specifically, as shown in FIGS. 2 to 6, the support member 9 is constituted by a frame-like frame having base end portions at both left and right ends of the inclined rear surface portion 5b. The camera unit 10 is fixed to the support member 9 at a position in the left and right center of the
カメラ１１は、カメラユニット１０の左右中央部に設けられた凹部１４の中に取付ブラケット１５を介して取り付けられ塵芥投入口６及び車両後方を撮像可能に構成されている。カメラ１１は、撮像レンズ１１ａを有しており、この撮像レンズ１１ａが斜め下方に向くようにしてカメラユニット１０の取付ブラケット１５に対し水平軸回りに上下回動可能に取り付けられている。カメラユニット１０の凹部１４の左右両側には、水平面に対して後方上傾状の（車両後方に向かうにつれて上方に傾斜する）固定面１０ａが設けられている。左側の固定面１０ａには作動中ランプ１２が下向きに取り付けられている。また、右側の固定面１０ａには、検出ランプ１３が下向きに取り付けられている。これにより、作動中ランプ１２と検出ランプ１３は、カメラ１１の撮像レンズ１１ａの近傍となるカメラ１１の左右両側に設けられている。
The
図１に示すように、例えば、運転室３には、カメラ１１で撮像された画像を表示する表示部としてのモニタ９３が設けられている。モニタ９３には、例えば、図１５に示すように、このモニタ９３の表示画面に対する所定の定位置にマーク部Ｍが表示されるようになっている。そして、このマーク部Ｍを基準にカメラ１１を上下回動させることにより、カメラ１１の撮像領域を調整するように構成されている。
As shown in FIG. 1, for example, the driver's cab 3 is provided with a
次に、図３に示すように、塵芥投入箱５の内部には、投入された塵芥を塵芥収容箱４に積み込む塵芥積込装置２０が装備されている。この塵芥積込装置２０によって、塵芥投入箱５に投入された塵芥を、塵芥投入箱５の前方に連設された塵芥収容箱４へ押し込むようになっている。塵芥収容箱４には、収容された塵芥を排出する図示省略の塵芥排出装置が設けられている。この塵芥排出装置としては、例えば塵芥収容箱４を、車台２と塵芥収容箱４との間に介設されたダンプシリンダによって傾動させて塵芥を排出したり、塵芥収容箱４の内部に設けた排出板を排出シリンダにより塵芥収容箱４の後方に移動させて塵芥を排出したりするものが考えられる。
Next, as shown in FIG. 3, the
次に、本実施形態の塵芥積込装置２０について具体的に説明する。本実施形態の塵芥積込装置２０は、図３に示すように、可動部材としての回転板（積込部材）２１の回転によって塵芥を掻き上げると共に、押込板２５によって塵芥収容箱４内へと押し込む、いわゆる回転式の塵芥積込装置２０として構成されている。塵芥投入箱５内の下部においてその幅方向に延びるように回転軸２２が架設され、これに回転板２１の基端側が固定されている。
Next, the garbage loading device 20 of this embodiment will be specifically explained. As shown in FIG. 3, the garbage loading device 20 of this embodiment scrapes up garbage by rotating a rotary plate (loading member) 21 as a movable member, and also scoops up garbage into the garbage storage box 4 by a pushing plate 25. It is configured as a so-called rotary type garbage loading device 20 that pushes the garbage. A rotary shaft 22 is installed in the lower part of the
回転軸２２の端部に減速機構２３を介して正逆回転可能な油圧モータ２４が連結されている。この油圧モータ２４の回転が減速機構２３によりトルクアップされて回転軸２２に伝達され、この回転軸２２と一体に回転板２１が回転されることで、その先端部は、断面略半円弧状に形成された塵芥投入箱５の底壁に沿って前後方向に移動するようになる。
A hydraulic motor 24 capable of forward and reverse rotation is connected to an end of the rotating shaft 22 via a deceleration mechanism 23 . The rotation of the hydraulic motor 24 is torqued up by the reduction mechanism 23 and transmitted to the rotating shaft 22, and the
一方、押込板２５は、回転板２１の上方において塵芥投入箱５の幅方向全体に亘って設けられ、その上部に設けられた左右方向の揺動軸２６の周りに前後方向に揺動自在に支持されている。また、押込板２５には、揺動軸２６よりも上方に延びる延設部２７が設けられ、この延設部２７とその前方の支持ピン２８ａとの間に押込シリンダ２８が架設されており、その伸縮作動によって押込板２５を前後方向に揺動させるようになっている。
On the other hand, the push plate 25 is provided above the
具体的には、図３に実線で示すように、押込板２５が塵芥収容箱４の側に最も揺動した位置（前進限界位置）にあるときは、この押込板２５に干渉することなく回転板２１が上方に回動するようになり、これに遅れて押込板２５が塵芥投入口６側へ揺動する。そして、押込板２５が塵芥投入口６側に最も揺動し、図３に仮想線で示す後退限界位置に達した後も、回転板２１の回動は継続される。
Specifically, as shown by the solid line in FIG. 3, when the push plate 25 is at the most swung position toward the garbage storage box 4 (advance limit position), the push plate 25 rotates without interfering with the push plate 25. The
このようにして回転する回転板２１は、塵芥を塵芥収容箱４側に掻き込んで、図３に実線で示すように、前方の塵芥収容箱４側に延びる設定停止位置に一旦、停止する。そうすると、今度は押込板２５が塵芥収容箱４側に揺動して、回転板２１上の塵芥を塵芥収容箱４に押し込んでいく。そして、押込板２５が再び前進限界位置に達すると、再び回転板２１が上方へ回動するようになる。
The rotating
このように互いに同期して回転板２１の回転及び押込板２５の揺動が繰り返されることによって、塵芥投入箱５に投入された塵芥が連続的に塵芥収容箱４に積み込まれる塵芥積込作動が行われる。このように回転板２１及び押込板２５を作動させるための油圧回路及び制御系の構成については後述する。
By repeating the rotation of the
塵芥投入箱５の内部には、回転板２１及び押込板２５の位置を検出するためのスイッチＬＳ１～ＬＳ４が設けられている。具体的には、図３に示すように、押込板２５が前進限界位置又は後退限界位置にあるときにそれぞれオンになるスイッチＬＳ１，ＬＳ２と、回転板２１が設定停止位置にあるときにオンになるスイッチＬＳ３と、その設定停止位置から回転板２１が正の向き（図１の時計回り）に所定角度回転したときにオンになり、さらに所定角度回転したときにオフになるスイッチＬＳ４とが設けられている。
Inside the
さらに、図２及び図３に示すように、塵芥投入口６の近傍には、塵芥積込装置２０の作動を停止させるための緊急停止ボタン６０，６１や、緊急停止プレート６２などが配設されている。図１に示すように、塵芥投入口６の左側に設けられたスイッチボックス８の側面に緊急停止ボタン６０（図８のスイッチＳＷ１に対応）が配設され、また、図２に示すように、塵芥投入口６の右側に緊急停止ボタン６１（図８のスイッチＳＷ３に対応）が配設されている。緊急停止プレート６２は、塵芥投入口６の下方においてスイッチＳＷ２をオンオフするように配設されている。また、図２に示すように、スイッチボックス８の後面には、停止解除スイッチ６３が配設されている。この停止解除スイッチ６３は例えばモーメンタリのスイッチＳＷ４をオンオフするように配設されている。停止解除スイッチ６３は、後述する塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の緊急停止を解除する際に操作される。積込ボタン６４は、塵芥積込装置２０の１サイクル動作を開始する際に操作される。 Furthermore, as shown in FIGS. 2 and 3, emergency stop buttons 60 and 61, an emergency stop plate 62, etc. are provided near the garbage inlet 6 to stop the operation of the garbage loading device 20. ing. As shown in FIG. 1, an emergency stop button 60 (corresponding to switch SW1 in FIG. 8) is provided on the side of the switch box 8 provided on the left side of the garbage inlet 6, and as shown in FIG. An emergency stop button 61 (corresponding to switch SW3 in FIG. 8) is provided on the right side of the garbage inlet 6. The emergency stop plate 62 is arranged below the garbage inlet 6 to turn on and off the switch SW2. Further, as shown in FIG. 2, a stop release switch 63 is provided on the rear surface of the switch box 8. This stop release switch 63 is arranged to turn on and off a momentary switch SW4, for example. The stop release switch 63 is operated when canceling an emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device 20, which will be described later. The loading button 64 is operated when starting one cycle operation of the garbage loading device 20.
－塵芥積込装置２０の制御系－
次に、図７及び図８を参照して、塵芥積込装置２０を作動させるための制御系について説明する。塵芥収集車１の制御装置として、カメラ１１によって撮像された画像データに基づいて塵芥投入口６の近傍の侵入禁止エリアＹ１２に人物が検出されたか否かを判定する人物検出部と、侵入禁止エリアＹ１２に人物が検出されると塵芥積込装置２０の動作を緊急停止させる緊急停止部とを有している。具体的には、塵芥収集車１の制御系は、塵芥積込装置２０の油圧モータ２４や、押込シリンダ２８などに供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２に制御信号を出力する緊急停止部としての本体制御部ＰＬＣ（プログラマブル ロジック コントローラ）と、カメラ１１からの画像データに基づいて人物認識処理を行う人物検出部としての画像処理ユニット９０とを備えている。なお、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の駆動だけでなく塵芥排出装置の駆動も制御するようになっている。
-Control system of garbage loading device 20-
Next, a control system for operating the garbage loading device 20 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. The control device for the garbage collection vehicle 1 includes a person detection unit that determines whether a person is detected in the prohibited area Y12 near the garbage input port 6 based on image data captured by the
まず、図７を参照して油圧回路について説明する。この油圧回路は、油圧ポンプＰと、イルリザーバＴと、押込シリンダ２８を制御するための電磁制御弁Ｖ１と、油圧モータ２４を制御するための電磁制御弁Ｖ２とを備えている。なお、油圧ポンプＰには、車両走行駆動源としてのエンジン（図示省略）の動力を取り出すＰＴＯ（パワー テイク オフ）によって駆動力が伝達されるようになっている。 First, the hydraulic circuit will be explained with reference to FIG. This hydraulic circuit includes a hydraulic pump P, an oil reservoir T, an electromagnetic control valve V1 for controlling the push cylinder 28, and an electromagnetic control valve V2 for controlling the hydraulic motor 24. Note that driving force is transmitted to the hydraulic pump P by a PTO (power take-off) that takes out the power of an engine (not shown) as a driving source for driving the vehicle.
一例として、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、いずれも６ポート３位置の電磁式の方向切替弁からなる。電磁制御弁Ｖ１は、本体制御部ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬａが励磁されると第１連通位置（図７の上位置）に切り替わって、油圧ポンプＰからの作動油を一対の押込シリンダ２８のロッド側油室に供給する。一方、電磁制御弁Ｖ１は、本体制御部ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬｂが励磁されると第２連通位置（図７の下位置）に切り替わって、作動油をヘッド側油室に供給する。 As an example, the electromagnetic control valves V1 and V2 are both 6-port, 3-position electromagnetic directional switching valves. When the solenoid SOLa is excited by the main body control unit PLC, the electromagnetic control valve V1 switches to the first communication position (upper position in FIG. 7), and transfers the hydraulic oil from the hydraulic pump P to the rod side oil of the pair of push cylinders 28. supply to the room. On the other hand, when the solenoid SOLb is excited by the main body control unit PLC, the electromagnetic control valve V1 switches to the second communication position (lower position in FIG. 7) and supplies hydraulic oil to the head side oil chamber.
そして、電磁制御弁Ｖ１から作動油がヘッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２８が伸長作動して押込板２５を前方に揺動させる。一方、作動油がロッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２８は収縮作動して、押込板２５を後方に揺動させる。
また、いずれのソレノイドＳＯＬａ，ＳＯＬｂも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ１は中立位置（図７の中央位置）に復帰するようになる。
Then, when hydraulic oil is supplied from the electromagnetic control valve V1 to the head side oil chamber, the pair of push cylinders 28 are extended and the push plate 25 is swung forward. On the other hand, when hydraulic oil is supplied to the rod-side oil chamber, the pair of push cylinders 28 are contracted to swing the push plate 25 backward.
Furthermore, when neither of the solenoids SOLa and SOLb is energized, the electromagnetic control valve V1 returns to the neutral position (center position in FIG. 7).
電磁制御弁Ｖ２は、ソレノイドＳＯＬｃが励磁されると第１連通位置（図７の下位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ２４の正転側油室に供給し、この油圧モータ２４を正転作動させるほか、押込シリンダ２８も伸縮作動させることができる。一方、ソレノイドＳＯＬｄが励磁されると電磁制御弁Ｖ２は第２連通位置（図７の上位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ２４の逆転側油室に供給し、この油圧モータ２４を逆転作動させる。 When the solenoid SOLc is energized, the electromagnetic control valve V2 switches to the first communication position (lower position in FIG. 7), supplies hydraulic oil to the normal rotation side oil chamber of the hydraulic motor 24, and rotates the hydraulic motor 24 in the normal rotation direction. In addition to rotating, the push cylinder 28 can also be telescopically operated. On the other hand, when the solenoid SOLd is energized, the electromagnetic control valve V2 switches to the second communication position (upper position in FIG. 7), supplies hydraulic oil to the reverse side oil chamber of the hydraulic motor 24, and rotates the hydraulic motor 24 in the reverse direction. Activate.
また、いずれのソレノイドＳＯＬｃ，ＳＯＬｄも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ２は中立位置（図７の中央位置）に復帰するようになる。電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の両方中立位置にあるとき、作動油はオイルリザーバＴへ還流するようになる。 Further, when neither of the solenoids SOLc and SOLd is energized, the electromagnetic control valve V2 returns to the neutral position (center position in FIG. 7). When both the electromagnetic control valves V1 and V2 are in the neutral position, the hydraulic oil returns to the oil reservoir T.
次に、図８を参照して本体制御部ＰＬＣ及び画像処理ユニット９０の信号の入出力状態について説明する。まず、本体制御部ＰＬＣへの電力供給はバッテリＢＴによって行われる。このバッテリＢＴの正極から図８の右側に延びてグランドラインＫ１に至る通電ラインＫ２には、塵芥収集車１のイグニッションスイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチＳＷＰ、リレーコイルＲ１などが介設されている。
Next, the input/output state of signals of the main body control section PLC and the
また、イグニッションスイッチＳＷＫ及びバッテリＢＴの中間において通電ラインＫ２から分岐するように、通電ラインＫ３の上流端が接続されており、その上流側（バッテリＢＴに近い側）にはリレーコイルＲ１の接点（リレースイッチ）ｒ１が介設されている。この通電ラインＫ３には電源ランプＬが介設されており、リレーコイルＲ１が励磁されて接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３に通電することによって電源ランプＬが点灯する。 In addition, the upstream end of the current-carrying line K3 is connected so as to branch from the current-carrying line K2 midway between the ignition switch SWK and the battery BT, and the contact of the relay coil R1 ( A relay switch) r1 is provided. A power lamp L is interposed in this energizing line K3, and when the relay coil R1 is energized and the contact r1 is closed, the power lamp L is turned on by energizing the energizing line K3.
また、リレーコイルＲ１の接点ｒ１及び電源ランプＬの中間において通電ラインＫ３から分岐するように、通電ラインＫ４の上流端が接続されており、これにより本体制御部ＰＬＣの信号用電力供給部（図示省略）に電力が供給されるようになっている。つまり、接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３，Ｋ４を介して本体制御部ＰＬＣに電力が供給される。 In addition, the upstream end of the energizing line K4 is connected so as to branch from the energizing line K3 at a point between the contact r1 of the relay coil R1 and the power lamp L, and thereby the signal power supply section (not shown) of the main body control section PLC is connected. (omitted). That is, when the contact r1 is closed, power is supplied to the main body control unit PLC via the energizing lines K3 and K4.
さらに、通電ラインＫ４から分岐する通電ラインＫ５によって、塵芥積込装置２０の塵芥積込作動中には必ず本体制御部ＰＬＣに通電されるようになっている。つまり、通電ラインＫ５は、いわゆる積込継続信号を入力するラインであり、ここには、上述した緊急停止ボタン６０，６１及び緊急停止プレート６２の操作に対応して開閉されるスイッチＳＷ１～ＳＷ３などが介設されている。これらのスイッチＳＷ１～ＳＷ３によって通電（つまり、積込継続信号の入力）が遮断されると、本体制御部ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄを励磁させるための制御信号の出力をオフするようになっている。これにより、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が中立位置に復帰するようになり、塵芥積込装置２０の作動が停止されるようになっている。 Further, the power supply line K5 branching from the power supply line K4 ensures that the main body control unit PLC is always energized during the garbage loading operation of the garbage loading device 20. In other words, the energization line K5 is a line for inputting a so-called loading continuation signal, and includes switches SW1 to SW3, which are opened and closed in response to the operation of the emergency stop buttons 60 and 61 and the emergency stop plate 62, etc. is interposed. When energization (that is, input of the loading continuation signal) is cut off by these switches SW1 to SW3, the main body control unit PLC outputs a control signal to excite the solenoids SOLa to SOLd of the electromagnetic control valves V1 and V2. It is supposed to turn off. As a result, the electromagnetic control valves V1 and V2 return to their neutral positions, and the operation of the garbage loading device 20 is stopped.
また、通電ラインＫ５からは、通電ラインＫ５と本体制御部ＰＬＣとをつなぐ通電ラインＫ２２が分岐しており、この通電ラインＫ２２には、後述の位置調整モードにおいて使用される調整用スイッチＳＷ８が設けられている。この調整用スイッチＳＷ８は、専用のスイッチでもよいし、スイッチボックス８において積込ボタン６４と共に従来から備わっていて塵芥の噛込を取り除く等ための回転板逆転スイッチと兼用するようにしてもよい。 Further, from the energization line K5, an energization line K22 that connects the energization line K5 and the main body control unit PLC branches off, and this energization line K22 is provided with an adjustment switch SW8 used in the position adjustment mode described later. It is being This adjustment switch SW8 may be a dedicated switch, or may be conventionally provided in the switch box 8 together with the loading button 64, and may also be used as a rotary plate reversal switch for removing trapped dirt.
また、通電ラインＫ４にはその途中から分岐する複数の分岐ラインが接続されており、これらの分岐ラインのそれぞれに、上述したスイッチＬＳ１～ＬＳ４が介設されている。スイッチＬＳ１～ＬＳ４からの信号は本体制御部ＰＬＣに入力されるようになっており、これらの信号に基づいて塵芥積込装置２０の回転板２１及び押込板２５の位置、言い換えれば作動状況が検出される。
Further, a plurality of branch lines branching from the middle of the energizing line K4 are connected, and the above-mentioned switches LS1 to LS4 are interposed in each of these branch lines. Signals from the switches LS1 to LS4 are input to the main body control unit PLC, and based on these signals, the positions of the
さらに、スイッチＬＳ１～ＬＳ４の他にも本体制御部ＰＬＣへの入力側には、塵芥積込装置をサイクル作動させるための積込スイッチ（積込ボタン）ＳＷ５、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作又は塵芥排出装置の塵芥排出動作を切り替えるための切替スイッチＳＷ６、塵芥投入箱５を傾動させて開放するためのスイッチＳＷ７、塵芥積込動作の単動又は連続の選択スイッチ（図示省略）、回転板２１や押込板２５を単独で作動させるスイッチ（図示省略）なども電気的に接続されている。切替スイッチＳＷ６は、通電ラインＫ４から通電ラインＫ５が分岐する分岐位置に設けられており、通電ラインＫ５は、切替スイッチＳＷ６の積込側に接続されている。
Furthermore, in addition to switches LS1 to LS4, on the input side to the main body control unit PLC, there is a loading switch (loading button) SW5 for cyclically operating the garbage loading device, and a loading switch (loading button) SW5 for cycling the garbage loading device. A changeover switch SW6 for switching the operation or the dust discharge operation of the dust discharge device, a switch SW7 for tilting and opening the
上述のように各種スイッチが入力側に接続されている一方、本体制御部ＰＬＣの出力側には、上述した電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄなどが接続されている。そして、本体制御部ＰＬＣは、スイッチＳＷ１～ＳＷ３，ＬＳ１～ＬＳ４などから入力する信号に基づいて、予め設定された手順に従い、油圧モータ２４や押込シリンダ２８などを作動させるべく、対応するソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに出力するようにプログラムされている。 While various switches are connected to the input side as described above, the solenoids SOLa to SOLd of the electromagnetic control valves V1 and V2 mentioned above are connected to the output side of the main body control unit PLC. Then, the main body control unit PLC operates the corresponding solenoids SOLa to SOLa to actuate the hydraulic motor 24, push cylinder 28, etc. according to a preset procedure based on signals input from switches SW1 to SW3, LS1 to LS4, etc. It is programmed to output to SOLd.
具体的には、塵芥積込装置２０が塵芥積込作動するときには、通電ラインＫ２上のイグニッションスイッチ（アクセサリー電源）ＳＷＫ及びＰＴＯスイッチＳＷＰがいずれもオンになると、リレーコイルＲ１が励磁される。これにより、リレーコイルＲ１の接点ｒ１が閉じられるので、通電ラインＫ３及びＫ４によって本体制御部ＰＬＣに電力供給されることにより、本体制御部ＰＬＣが作動可能な状態になって適宜、ソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに制御信号を出力するようになる。この制御信号を受けてソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄが励磁され、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の位置が適宜、切り替えられることで、油圧モータ２４、押込シリンダ２８などに作動油圧が供給される。これにより、油圧モータ２４、押込シリンダ２８などがそれぞれ作動し、上述したように、回転板２１の回転及び押込板２５の揺動が互いに同期して繰り返されることになる。
Specifically, when the garbage loading device 20 operates to load garbage, when both the ignition switch (accessory power source) SWK and the PTO switch SWP on the energizing line K2 are turned on, the relay coil R1 is excited. As a result, the contact r1 of the relay coil R1 is closed, and power is supplied to the main body control unit PLC through the energizing lines K3 and K4, so that the main body control unit PLC becomes operable and the solenoids SOLa to SOLd are activated as appropriate. A control signal will be output to. In response to this control signal, the solenoids SOLa to SOLd are excited, and the positions of the electromagnetic control valves V1 and V2 are appropriately switched, thereby supplying hydraulic pressure to the hydraulic motor 24, push cylinder 28, and the like. As a result, the hydraulic motor 24, the pushing cylinder 28, etc. are operated, and the rotation of the
詳細には、まず図３に実線で示すように押込板２５が前進限界位置にあって、スイッチＬＳ１からオン信号が出力されると共に、回転板２１が設定停止位置にあって、スイッチＬＳ３からもオン信号が出力されるときに、積込スイッチＳＷ５の信号を受けた本体制御部ＰＬＣから制御信号が出力され、電磁制御弁Ｖ２が第１連通位置に切り替えられて、油圧モータ２４が正転作動を開始する。これにより、回転板２１は上方に回動し始める。
In detail, first, as shown by the solid line in FIG. 3, the push plate 25 is at the forward limit position and the switch LS1 outputs an on signal, and the
そして、所定の期間が経過すると本体制御部ＰＬＣから電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬａへ制御信号が出力されて、電磁制御弁Ｖ１が第１連通位置に切り替えられ、押込シリンダ２８が収縮作動を開始する。これにより押込板２５は後方の塵芥投入口６側へ揺動するようになり、この押込板２５が後退限界位置に達すると、スイッチＬＳ２からオン信号が出力される。 Then, when a predetermined period of time has elapsed, a control signal is output from the main body control unit PLC to the solenoid SOLa of the electromagnetic control valve V1, the electromagnetic control valve V1 is switched to the first communication position, and the push cylinder 28 starts to contract. . This causes the push plate 25 to swing toward the rear garbage inlet 6 side, and when the push plate 25 reaches the backward limit position, an on signal is output from the switch LS2.
これを受けて本体制御部ＰＬＣがソレノイドＳＯＬａへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込板２５の揺動が停止する。また、そうして押込板２５が揺動している間も回転板２１の回動は継続しており、塵芥を塵芥収容箱４側に掻き込んでゆくが、こうして回動する回転板２１が設定停止位置に至り、スイッチＬＳ３からオン信号が出力される。
In response to this, the main body control unit PLC stops outputting the control signal to the solenoid SOLa, so that the electromagnetic control valve V1 returns to the neutral position and the swinging of the push plate 25 is stopped. Also, while the pushing plate 25 is swinging, the rotating
これを受けて本体制御部ＰＬＣが、電磁制御弁Ｖ２のソレノイドＳＯＬｃへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ２が中立位置に復帰し、油圧モータ２４の回動が停止する。また、本体制御部ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬｂへ制御信号を出力し、電磁制御弁Ｖ１が第２連通位置に切り替えられて、押込シリンダ２８が伸長作動を開始することで、押込板２５が前方へ揺動し始める。 In response to this, the main body control unit PLC stops outputting the control signal to the solenoid SOLc of the electromagnetic control valve V2, so that the electromagnetic control valve V2 returns to the neutral position and the rotation of the hydraulic motor 24 is stopped. In addition, the main body control unit PLC outputs a control signal to the solenoid SOLb of the electromagnetic control valve V1, and the electromagnetic control valve V1 is switched to the second communication position and the push cylinder 28 starts to extend, thereby causing the push plate 25 begins to swing forward.
こうして前方の塵芥収容箱４側に揺動する押込板２５が、回転板２１上の塵芥を塵芥収容箱４に押し込んでいき、前進限界位置に達すれば、スイッチＬＳ１からオン信号が出力される。これを受けて本体制御部ＰＬＣがソレノイドＳＯＬｂへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込シリンダ２８の伸長作動、つまり、押込板２５の前方への揺動が停止し、一連の動作が終了する。
In this way, the pushing plate 25 swinging toward the front garbage storage box 4 pushes the garbage on the
また、図８に示すように、イグニッションスイッチＳＷＫ及びＰＴＯスイッチＳＷＰの中間において、通電ラインＫ６の上流端が接続されており、この通電ラインＫ６には、人物検出部としての画像処理ユニット９０が接続されている。イグニッションスイッチＳＷＫがオンになると、この通電ラインＫ６を介して、画像処理ユニット９０に電力が供給される。画像処理ユニット９０は、通電ラインＫ７を介してカメラユニット１０のカメラ１１に接続されている。また、画像処理ユニット９０には、通電ラインＫ８を介して、車両の運転操作に基づく後退信号が入力されるようになっている。
Further, as shown in FIG. 8, the upstream end of the energizing line K6 is connected between the ignition switch SWK and the PTO switch SWP, and an
画像処理ユニット９０には、所定のプログラムを実行して各種の制御を行う中央処理部ＣＰＵ、カメラ１１からの画像データを取得し画像処理を行う画像処理部ＤＳＰ、中央処理部ＣＰＵや画像処理部ＤＳＰにおいて使用されるデータを記憶する記憶部としてのメモリＭ、中央処理部ＣＰＵの指令を受けて監視用のモニタ９３（図１参照）に画像処理の結果などを表示させる画像出力部ＶＯＰ、データログの時刻を計時する計時部Ｃ、カメラ１１の制御を行うカメラ制御部（図示省略）などが設けられている。画像処理部ＤＳＰは、画像処理ロジックを高速で行う集積回路であり、例えば図１３のフローチャートに示すような人物認識処理のルーチンを実行する。
The
また、画像処理ユニット９０には、通電ラインＫ５から分岐する通電ラインＫ１０が接続されている。この通電ラインＫ１０は、画像処理ユニット９０による人物認識処理について、塵芥積込装置２０の塵芥排出動作の際は機能せず、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の際に機能するための積込信号ラインになっている。通電ラインＫ１０は、切替スイッチＳＷ６の積込側に接続されており、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオンであって、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられている場合に、画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力されるようになっている。
Further, the
画像処理ユニット９０と、本体制御部ＰＬＣとの間には、作動スイッチＳＷＳが介在されている。画像処理ユニット９０には、人物安全信号の出力ポートが設けられており、この出力ポートと作動スイッチＳＷＳとが通電ラインＫ１６により接続されている。また、画像処理ユニット９０には、データログ開始信号の入力ポートが設けられており、この入力ポートと作動スイッチＳＷＳとが通電ラインＫ１７により接続されている。また、作動スイッチＳＷＳには、通電ラインＫ１０から分岐された通電ラインＫ１５が接続されている。
An actuation switch SWS is interposed between the
作動スイッチＳＷＳがオン側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１６と通電ラインＫ１２とを介して、画像処理ユニット９０の人物安全信号の出力ポートと本体制御部ＰＬＣとが接続される。
When the operation switch SWS is turned on, the output port of the person safety signal of the
また、画像処理ユニット９０の色彩検出部（装着物検出部）の入出力ポートから２本の通電ラインＫ１８，Ｋ１９がそれぞれ延びており、これら２本の通電ラインＫ１８，Ｋ１９のそれぞれの先端が装着物検出オンスイッチＳＷＣに接続されている。装着物検出オンスイッチＳＷＣは、通電ラインＫ１７から延びる通電ラインＫ２０と、通電ラインＫ１３に接続される通電ラインＫ２１に接続されている。通電ラインＫ２０は、作動ランプＰＬ１６を介して通電ラインＫ１３に接続され、通電ラインＫ２１は、検出オンランプＰＬ１７を介して通電ラインＫ１３に接続されている。
In addition, two energizing lines K18 and K19 extend from the input/output port of the color detecting section (attached object detecting section) of the
ここで、画像処理ユニット９０から出力される人物安全信号は、通電ラインＫ１６と通電ラインＫ１２とを通って本体制御部ＰＬＣに入力されるようになっている。しかし、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の際に人物又は装着物Ｒが侵入禁止エリア（後述の第２の検出エリアＹ１２）に入ると、画像処理ユニット９０から人物安全信号が出力されず、本体制御部ＰＬＣに人物安全信号が入力されない。本体制御部ＰＬＣは、人物安全信号の入力がないことを条件の１つとして、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の緊急停止を行うようになっている。
Here, the person safety signal output from the
また、作動スイッチＳＷＳがオン側に切り替えられている場合、通電ラインＫ６から分岐された通電ラインＫ１１が通電ラインＫ１７と接続される。この場合、イグニッションスイッチＳＷＫがオンになると、通電ラインＫ６に通電が行われることにより、通電ラインＫ１１と通電ラインＫ１７を通じて、データログ開始信号が画像処理ユニット９０に送られる。そして、それをトリガとしてデータログが実行される。また、通電ラインＫ１７から分岐した通電ラインＫ２０に通電が行われることにより、画像処理ユニット９０に設けた作動スイッチＳＷＳの作動ランプＰＬ１６が点灯する。さらに、この状態で、装着物検出オンスイッチＳＷＣがＯＮの場合には、画像処理ユニット９０に設けた装着物検出オンスイッチＳＷＣの検出オンランプＰＬ１７が点灯する。そして、画像処理ユニット９０の装着物検出の入出力ポートから出る２本の通電ラインＫ１８，Ｋ１９が接続される。着物検出オンスイッチＳＷＣがＯＦＦの場合には、装着物検出オンスイッチＳＷＣの検出オンランプＰＬ１７は点灯せず、画像処理ユニット９０の装着物検出の入出力ポートから出る２本の通電ラインＫ１８，Ｋ１９は、接続されない。
Furthermore, when the actuation switch SWS is turned on, the energization line K11 branched from the energization line K6 is connected to the energization line K17. In this case, when the ignition switch SWK is turned on, the energization line K6 is energized, and a data logging start signal is sent to the
一方、作動スイッチＳＷＳがオフ側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１５と通電ラインＫ１２とを介して、通電ラインＫ１０と本体制御部ＰＬＣとが接続される。この場合、画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力されているときに、通電ラインＫ１０からの電圧が、人物安全信号の代わりに本体制御部ＰＬＣに入力される。このため、画像処理ユニット９０が侵入禁止エリアで人物を認識したか否かにかかわらず、本体制御部ＰＬＣは、人物安全信号の入力が常時あると認識するようになっている。
On the other hand, when the operation switch SWS is switched to the off side, the energization line K10 and the main body control unit PLC are connected via the energization line K15 and the energization line K12. In this case, when the loading line signal is being input to the
また、画像処理ユニット９０と、本体制御部ＰＬＣとの間には、停止解除スイッチ６３に対応するスイッチＳＷ４が介在されている。スイッチＳＷ４は、通電ラインＫ１０から分岐された通電ラインＫ１３に介設されている。停止解除スイッチ６３がオン操作されていない場合には、スイッチＳＷ４がオフ状態になっており、本体制御部ＰＬＣには、信号が入力されないようになっている。一方、停止解除スイッチ６３がオン操作された場合には、スイッチＳＷ４がオン状態になり、画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力されているときに、通電ラインＫ１０からの電圧が、停止解除のオン信号として本体制御部ＰＬＣに入力されるようになっている。
Further, a switch SW4 corresponding to the stop release switch 63 is interposed between the
本体制御部ＰＬＣは、停止解除スイッチ６３のオン信号を認識した場合、画像処理ユニット９０からの人物安全信号の入力がなくなったとしてもそれを条件として塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の緊急停止を行わないようになっている。
When the main body control unit PLC recognizes the ON signal of the stop release switch 63, the garbage loading operation of the garbage loading device 20 is urgently executed even if the input of the person safety signal from the
画像処理ユニット９０には、運転席周辺に配設されているパイロットランプ（図示省略）、塵芥投入口６の近傍に配設されている作動中ランプ１２及び検出ランプ１３が電気的に接続されており、それらの点灯制御が中央処理部ＣＰＵにより行われる。また、画像処理ユニット９０には、後退警告音を出力するブザー９１が接続されており、この制御についても中央制御部ＣＰＵにより行われる。作動中ランプ１２、検出ランプ１３及びブザー９１、作動ランプＰＬ１６、検出オンランプＰＬ１７の低電位側は、通電ラインＫ１４を介してグランドラインＫ１に接続されている。
A pilot lamp (not shown) disposed around the driver's seat, an operating
ここで、作動中ランプ１２及び検出ランプ１３について詳しく説明する。
Here, the operating
本実施形態では、カメラ１１の撮像レンズ１１ａの左右両側に、作動中ランプ１２及び検出ランプ１３が配設されている（図４～図６参照）。作動中ランプ１２は、原則として画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力されている場合にオンされる（点灯される）。検出ランプ１３は、原則として画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力され、かつ、後述する人物認識処理によって塵芥投入口６近傍の人物検出用エリアに人物が入っていると判定された場合にオンされる（点灯される）。
In this embodiment, an operating
一方、作動中ランプ１２及び検出ランプ１３は、画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力されている状態で画像処理ユニット９０が塵芥投入口６近傍の人物検出用エリアに人物が入っていると判定したとしても、例外として点灯されない場合がある。この例外とは、停止解除スイッチ６３がオンされてから停止解除のオン信号が本体制御部ＰＬＣに入力されている場合である。この場合、本体制御部ＰＬＣがリレーコイルＲ２を励磁してリレースイッチｒ２が画像処理ユニット９０から作動中ランプ１２及び検出ランプ１３への出力を遮断することにより、作動中ランプ１２及び検出ランプ１３は、強制的に消灯されるようになっている。これにより、作業者に対し、画像処理ユニット９０の人物認識処理の機能が無効にされていることを、確実に知らせることができるようになっている。
On the other hand, the operating
また、図１、図９、図１０に示すように、塵芥投入箱５の背面の上部、言い換えれば、塵芥投入口６の上方にはカメラ１１が配設され、その撮像レンズ１１ａが後方の斜め下に向けられている。図９、図１０には、塵芥投入口６の近傍に立った人物Ｈ（作業者）が両腕を前方に伸ばして、塵芥５０（図９、図１０では、ごみ袋）を積み込む様子が示されている。カメラ１１は本来、塵芥収集車１の運転者が後方を監視するためのバックカメラとして用いられるものであり、図９、図１０に一例を示すように塵芥投入口６及びその後方の所定範囲を撮影するようになっている。
Further, as shown in FIGS. 1, 9, and 10, a
カメラ１１の撮像レンズ１１ａの光軸は、おおよそ図３の矢印ＩＶに沿う方向に延びており、塵芥投入口７の後方を撮影するために、鉛直下向きから後方に振り向けられて、塵芥投入口６の近傍の人物Ｈ及び塵芥５０を上方から撮影するようになっている。カメラ１１は、出荷時、メンテナンス時などに、その撮影角度を調整できるようになっている。
The optical axis of the imaging lens 11a of the
－カメラの角度調整方法－
ここで、カメラ１１の角度調整方法について具体的に説明する。
-How to adjust the camera angle-
Here, a method for adjusting the angle of the
まず、出荷時のシール貼付工程において、図１５に示すように、塵芥収集車１のバック時にモニタ９３に表示される一番下の赤色マーカ２つを結んだ線の中央に透明又は半透明の三角形状のシールなどのマーク部Ｍとして貼付部材３０を貼り付けておく。カメラ１１の撮像レンズ１１ａの特性によっては、画像がゆがんでいる場合もあるが、中央部分だと位置合わせしやすい。このように、マーク部Ｍをモニタ９３の表示画面に貼り付けられた、シールなどの貼付部材３０により構成すると、手作業での貼付作業にはなるが、簡単かつ安価にマーク部Ｍの位置指定ができる。出荷時に貼付部材３０をモニタ９３の表示画面に貼り付けた場合には、貼付部材３０がその表示画面に常に存在することになる。したがって、出荷後のメンテナンス作業により再度カメラ１１の撮像領域を調整する場合には、シール貼付工程は必要としない。
First, in the sticker pasting process at the time of shipment, as shown in FIG. A
なお、実際にモニタ９３に貼付部材３０を貼り付けるのではなく、表示画面上に、例えば、貼付部材３０と同様の三角形のマーク部Ｍを表示させてもよい。この場合には、本体制御部ＰＬＣを、モニタ９３の表示画面に対し、マーク部Ｍの表示と非表示とを制御するように構成するとよい。このようにすれば、必要な場合にのみマーク部Ｍを表示できるので、通常作業時にマーク部Ｍの表示が邪魔にならない。
Note that instead of actually pasting the
次に、モニタ９３の表示画面上にマーク部Ｍを表示させた状態で、作業者は、塵芥積込装置２０を位置調整モードにして、塵芥投入口６の内部の回転板２１をモニタ９３の表示画面において作業者（人物Ｈ）が視認しやすい位置に移動させる。本実施形態では、本体制御部ＰＬＣがこの位置調整モードを有しており、作業者が調整用スイッチＳＷ８を操作することによって、回転板２１を正転開始位置から１８０°回転させた状態にする（図３の仮想線Ｃで表す回転板２１の回転軌跡上の最後端位置であり、この位置を調整用位置とする）。このとき、作業者が調整用スイッチＳＷ８を１度押すと回転板２１が調整用位置まで自動で移動するようにしてもよいし、作業者が調整用スイッチＳＷ８を押し続けることにより回転板２１を調整用位置まで手動で移動させるようにしてもよい。本体制御部ＰＬＣが回転板２１を調整用位置まで自動で移動させる場合には、回転板２１が調整用位置になったことを検出するセンサを別途設け、当該センサの検出結果に基づいて本体制御部ＰＬＣが回転板２１を移動停止させるのが好ましい。また、作業者が回転板２１を調整用位置まで手動で移動させる場合には、例えば、回転板２１が調整用位置になったときに位置が合うような可動部材用マークを塵芥投入箱５の側壁内面に予め描いておき、作業者は、この可動部材用マークを目標に回転板２１を移動させるのが好ましい。
Next, with the mark M displayed on the display screen of the
回転板２１を調整用位置に合わせることができたら、次に、例えば二人の作業者が協力してカメラ１１の角度調整を行う。すなわち、一人がモニタ９３を見ながら、もう一人が手動でカメラ１１の角度調整をして、モニタ９３の表示画面における貼付部材３０の先端を回転板２１の先端に合わせる。なお、このカメラ１１の角度調整は、一人の作業者がモニタ９３の確認とカメラ１１の角度調整とを交互に行うことによって、モニタ９３の表示画面における貼付部材３０の先端を回転板２１の先端に合わせるようにしてもよい。
Once the
本実施形態では、回転板２１が調整用位置になった際には、緊急停止部（本体制御部ＰＬＣ）によって侵入禁止エリアＹ１２における人物の検出の有無にかかわらず回転板２１を動作させないように制御する。これにより、作業者がモニタ９３のマーク部Ｍに合わせてカメラ１１の角度を手作業で変更する際に、カメラ１１の近くにある回転板２１が急に動き出すことを規制できるので、作業者の安全が確保される。
In this embodiment, when the
このように、モニタ９３の表示画面にマーク部Ｍがあるので、そのマーク部Ｍに合わせて容易かつ確実にカメラ１１の角度調整が可能である。また、モニタ９３上で調整するので、調整時のカメラ１１の実際の取付状態に合わせて調整できる。
As described above, since the mark M is provided on the display screen of the
モニタ９３の表示画面における貼付部材３０の先端を回転板２１の先端に合わせることができたら、カメラ１１の角度調整ができたことになる。その後、作業者は、再度、調整用スイッチＳＷ８を操作するか、又は積込スイッチＳＷ５を操作して、回転板２１を図３の実線の位置まで移動させる。そして、カメラ１１による撮影と画像処理ユニット９０による通常の人物認識をスタートさせる。
If the tip of the
すなわち、カメラ１１によって撮影され、画像処理ユニット９０に入力された画像のデータに基づいて、画像処理ユニット９０は、作業者などの人物Ｈや装着物Ｒが塵芥投入口６及びその後方の積込用の人物検出用エリア（図１０において破線で囲まれたエリアと実線で囲まれたエリア）又は装着物検出エリアに存在するか否かを判定するようにしている。本実施形態では、装着物Ｒを検出するエリアは、積込用の人物検出エリアと全く同じ位置、大きさに設定されている。画像処理ユニット９０が人物検出用エリア（装着物検出アリア）に人物Ｈ又は装着物Ｒが存在すると判定すれば、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の作動を停止させるか否かを判定するようにしている。
That is, based on the data of the image photographed by the
具体的に説明すると、積込用の人物検出用エリア（装着物検出エリア）は、第１の検出エリアＹ１１（図１０に破線で示す）と第２の検出エリアＹ１２（図１０に実線で示す）とに分かれている。第２の検出エリアＹ１２は、第１の検出エリアＹ１１よりも塵芥投入口６の近傍に設けられ、侵入禁止エリアとしての機能を有している。画像処理ユニット９０は、第１の検出エリアＹ１１又は第２の検出エリアＹ１２に人物Ｈ又は装着物Ｒが存在するか否かを判定し、侵入禁止エリアとしての第２の検出エリアＹ１２に人物Ｈ又は装着物Ｒが存在すると判定すれば停止信号を本体制御部ＰＬＣに送り、本体制御部ＰＬＣが塵芥積込装置２０の作動を停止させるようにしている。例えば、第１の検出エリアＹ１１は、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアであり、塵芥投入口７の近傍の矩形のエリアに設定される。第２の検出エリアＹ１２は、塵芥投入口６の前縁部６ａと後縁部６ｂ近傍との間の矩形のエリアに設定される。この第２の検出エリアＹ１２は、少なくとも塵芥投入口６の前縁部６ａ、後縁部６ｂ、左縁部６ｃ、及び右縁部６ｄで囲まれた領域の一部を含むように設定される。
Specifically, the person detection area for loading (attached object detection area) is divided into a first detection area Y11 (indicated by a broken line in FIG. 10) and a second detection area Y12 (indicated by a solid line in FIG. 10). ). The second detection area Y12 is provided closer to the garbage inlet 6 than the first detection area Y11, and has a function as an entry-prohibited area. The
これに加え、車両の後退時、人物Ｈが塵芥投入口６の後方の第３の検出エリアＹ２（図９、図１０に１点鎖線で示す）に存在するか否かが画像処理ユニット９０により判定される。車両の後退時には、装着物Ｒを装着していない一般の人を検出するため、装着物Ｒの色彩検出は行わないようになっている。車両の後退時に第３の検出エリアＹ２に人物Ｈが存在すると判定すれば、画像処理ユニット９０が運転者に報知して注意を喚起するようにしている。第３の検出エリアＹ２は、第２の検出エリアＹ１２、第１の検出エリアＹ１１、及びその後方のエリアを含む矩形のエリアに設定される。なお、モニタ９３上には、カメラ１１で撮像された画像と共に、第１の検出エリアＹ１１の外縁に対応するライン（図１０に破線で示す）、第２の検出エリア（侵入禁止エリア）Ｙ１２の外縁に対応するライン（図１０に実線で示す）、第３の検出エリアＹ２の外縁に対応するライン（図１０に１点鎖線で示す）が表示されている。
In addition, when the vehicle is reversing, the
－画像処理のルーチン－
次に、図１１、図１２のフローチャートを参照して、塵芥収集車１で行われる画像処理に基づく制御のルーチンについて説明する。図１１、図１２では、便宜上、図１１に示す本体制御部ＰＬＣが実行する制御と、図１２に示す画像処理ユニット９０が実行する制御とに分けて示している。
-Image processing routine-
Next, a control routine based on image processing performed in the garbage collection vehicle 1 will be described with reference to flowcharts in FIGS. 11 and 12. 11 and 12, for convenience, control executed by the main body control unit PLC shown in FIG. 11 and control executed by the
まず、本体制御部ＰＬＣが実行する制御の流れについて、図１１のフローチャートを参照して説明する。図１１に示すように、スタート後のステップＳ１において、イグニッションスイッチをオフからオンに切り替える操作が作業者により行われ、さらに、ステップＳ２において、ＰＴＯスイッチＳＷＰをオフからオンに切り替える操作が作業者により行われると、本体制御部ＰＬＣの電源がオンになる。次に、ステップＳ３において、本体制御部ＰＬＣは、停止解除をリセットする。ここでは、停止解除フラグを０にリセットする。このように、ＰＴＯスイッチＳＷＰのオンに伴って、停止解除フラグをリセットするようにしている。停止解除フラグは、停止解除スイッチ６３の操作状況に基づいて設定されるもので、停止解除スイッチ６３のオフからオンへの操作に伴って、停止解除フラグが１にセットされる。 First, the flow of control executed by the main body control unit PLC will be explained with reference to the flowchart of FIG. 11. As shown in FIG. 11, in step S1 after the start, the operator performs an operation to switch the ignition switch from off to on, and further, in step S2, the operator performs an operation to switch the PTO switch SWP from off to on. When this is done, the main body control unit PLC is powered on. Next, in step S3, the main body control unit PLC resets the stop release. Here, the stop cancellation flag is reset to 0. In this way, the stop release flag is reset when the PTO switch SWP is turned on. The stop release flag is set based on the operation status of the stop release switch 63, and is set to 1 as the stop release switch 63 is turned from off to on.
次に、ステップＳ４において、本体制御部ＰＬＣは、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられているか否かを判定する。そして、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ５に進み、切替スイッチＳＷ６が積込側ではなく排出側に切り替えられている場合（ＮＯ）、ステップＳ１４に進む。 Next, in step S4, the main body control unit PLC determines whether the changeover switch SW6 has been switched to the loading side. If the changeover switch SW6 is switched to the loading side (YES), the process proceeds to step S5, and if the changeover switch SW6 is not changed to the loading side but to the discharge side (NO), the process proceeds to step S14.
ステップＳ５において、本体制御部ＰＬＣは、停止解除フラグが１であるか否かを判定し、停止解除フラグが１である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８に進む。一方、停止解除フラグが０である場合（ＮＯ）、ステップＳ６に進み、本体制御部ＰＬＣは、停止解除スイッチ６３をオフからオンに切り替える操作が作業者により行われたか否かを判定する。そして、停止解除スイッチ６３がオフからオンに切り替えられた場合（ＹＥＳ）、ステップＳ７において、本体制御部ＰＬＣは、停止解除フラグを１にセットしてステップＳ８に進む。停止解除スイッチ６３がオフからオンに切り替えられていない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０に進む。 In step S5, the main body control unit PLC determines whether the stop release flag is 1 or not, and if the stop release flag is 1 (YES), the process proceeds to step S8. On the other hand, if the stop release flag is 0 (NO), the process proceeds to step S6, and the main body control unit PLC determines whether the operator has performed an operation to switch the stop release switch 63 from off to on. If the stop release switch 63 is switched from off to on (YES), the main body control unit PLC sets the stop release flag to 1 in step S7, and proceeds to step S8. If the stop release switch 63 has not been switched from off to on (NO), the process advances to step S10.
ステップＳ８において、本体制御部ＰＬＣは、リレーコイルＲ２を励磁して、リレースイッチｒ２をオフに切り替える。これにより、ステップＳ９において、検出ランプ１３及び作動中ランプ１２が消灯される。
In step S8, the main body control unit PLC excites the relay coil R2 and turns off the relay switch r2. As a result, in step S9, the
次に、ステップＳ１０において、本体制御部ＰＬＣは、積込スイッチＳＷ５がオンになったか否かを判定する。積込スイッチＳＷ５がオンになった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１に進み、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作を実行する。一方、積込スイッチＳＷ５がオフである場合（ＮＯ）、本体制御部ＰＬＣは、積込スイッチＳＷ５がオンになるまで待機する。 Next, in step S10, the main body control unit PLC determines whether the loading switch SW5 is turned on. When the loading switch SW5 is turned on (YES), the process advances to step S11, and the main body control unit PLC executes the garbage loading operation of the garbage loading device 20. On the other hand, if the loading switch SW5 is off (NO), the main body control unit PLC waits until the loading switch SW5 is turned on.
次に、ステップＳ１２において、本体制御部ＰＬＣは、緊急停止ボタン６０，６１がオンになったか否かを判定する。緊急停止ボタン６０，６１がオンになった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、緊急停止ボタン６０，６１がオフである場合（ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。 Next, in step S12, the main body control unit PLC determines whether the emergency stop buttons 60, 61 are turned on. If the emergency stop buttons 60, 61 are turned on (YES), the process proceeds to step S13, and if the emergency stop buttons 60, 61 are turned off (NO), the process proceeds to step S15.
ステップＳ１３において、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の緊急停止を実行する。そして、ステップＳ１４において、本体制御部ＰＬＣは、本体制御部ＰＬＣの電源がオンのままである場合（ＮＯ）、ステップＳ４に戻り、再度ステップＳ４以降の処理を実行する。一方、ステップＳ１４において、本体制御部ＰＬＣの電源がオフになった場合（ＹＥＳ）、このルーチンは終了される（エンド）。 In step S13, the main body control unit PLC executes an emergency stop of the garbage loading operation of the garbage loading device 20. Then, in step S14, if the main body control unit PLC remains powered on (NO), the main body control unit PLC returns to step S4 and executes the processes from step S4 onwards again. On the other hand, in step S14, if the main body control unit PLC is powered off (YES), this routine is ended (END).
上述したステップＳ１２の判定で緊急停止ボタン６０，６１がオフである場合（ＮＯ）、ステップＳ１５において、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の回転板２１が、危険な角度範囲Ｚ１（図３参照）にあるか否かを判定する。この判定は、スイッチＬＳ４からの信号の有無に基づいて行われる。そして、スイッチＬＳ４からの信号がオンであり、塵芥積込装置の回転板２１が危険な角度範囲Ｚ１にある場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進む。一方、スイッチＬＳ４からの信号がオフであり、回転板２１が危険な角度範囲Ｚ１にない場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。
If the emergency stop buttons 60 and 61 are off in the determination in step S12 described above (NO), in step S15, the main body control unit PLC prevents the
次に、ステップＳ１６において、本体制御部ＰＬＣは、画像処理ユニット９０から人物安全信号の入力がなかったか否かを判定する。人物安全信号は、後述するステップＳ８～Ｓ１４、Ｓ１６～Ｓ１９の画像処理ユニット９０の処理に基づいて、画像処理ユニット９０から本体制御部ＰＬＣに出力される。具体的には、作動スイッチＳＷＳがオンであって、塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に人物が第２の検出エリアＹ１２に入っている場合には、画像処理ユニット９０から人物安全信号が出力されず、本体制御部ＰＬＣに人物安全信号が入力されない（ステップＳ１４）。
Next, in step S16, the main body control unit PLC determines whether or not a person safety signal has been input from the
一方、作動スイッチＳＷＳがオフの場合と、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の際に人物が第１の検出エリアＹ１１及び第２の検出エリアＹ１２で検出されなかった場合と、第１の検出エリアＹ１１のみで人物が検出された場合には、本体制御部ＰＬＣに人物安全信号が入力される（ステップＳ１７、Ｓ１９）。そして、人物安全信号の入力がなかった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１７に進み、人物安全信号の入力があった場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。 On the other hand, when the operation switch SWS is off, when the person is not detected in the first detection area Y11 and the second detection area Y12 during the garbage loading operation of the garbage loading device 20, and when the first If a person is detected only in the detection area Y11, a person safety signal is input to the main body control unit PLC (steps S17, S19). If the person safety signal is not input (YES), the process proceeds to step S17, and if the person safety signal is input (NO), the process proceeds to step S18.
ステップＳ１７において、本体制御部ＰＬＣは、停止解除フラグが０であるか否かを判定し、停止解除フラグが０である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の緊急停止を実行する。一方、停止解除フラグが１である場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。 In step S17, the main body control unit PLC determines whether or not the stop release flag is 0. If the stop release flag is 0 (YES), the process proceeds to step S13, and the main body control unit PLC determines whether or not the stop release flag is 0. An emergency stop of the garbage loading operation of the device 20 is executed. On the other hand, if the stop release flag is 1 (NO), the process advances to step S18.
ステップＳ１８において、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の回転板２１が、塵芥積込動作を停止する際の停止位置（１サイクル停止位置）にあるか否かを判定する。そして、塵芥積込装置２０の回転板２１が、１サイクル停止位置にある場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１９に進み、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作を通常停止する。一方、塵芥積込装置２０の回転板２１が、１サイクル停止位置にない場合（ＮＯ）、ステップＳ１１に戻り、再度ステップＳ１１以降の処理を実行する。
In step S18, the main body control unit PLC determines whether the
続いて、画像処理ユニット９０が実行する制御の流れについて、図１２のフローチャートを参照して説明する。図１２に示すように、スタート後のステップＴ１において、イグニッションスイッチＳＷＫをオフからオンに切り替える操作が作業者により行われると、画像処理ユニット９０の電源がオフからオンになる。ステップＴ２において、画像処理ユニット９０の初期化処理（起動処理）が行われる。
Next, the flow of control executed by the
この初期化処理（起動処理）は、少なくとも数秒の時間がかかるものである。この初期化処理が終了するまで、すなわち起動中において、画像処理ユニット９０は人物安全信号を出力することがなく、また、作動中ランプ１２及び検出ランプ１３へのオン信号を出力することがない（画像処理ユニット９０が作動中ランプ１２及び検出ランプ１３を作動させないように制御する）。
This initialization process (startup process) takes at least several seconds. Until this initialization process is completed, that is, during startup, the
仮に、この画像処理ユニット９０の起動中に作業者がＰＴＯスイッチＳＷＰをオンにした場合には、本体制御部ＰＬＣが画像処理ユニット９０から人物安全信号の入力がないと認識することができ、作業者がＰＴＯスイッチＳＷＰのオンに引き続き積込ボタン６４を押したとしても、本体制御部ＰＬＣは人物安全信号の入力がないことに基づき塵芥積込装置２０を駆動させないように制御する。
If the operator turns on the PTO switch SWP while the
ステップＴ３において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、画像処理ユニット９０全体が正常に作動しているか否かを判定する。そして、画像処理ユニット９０が正常に作動している場合（ＹＥＳ）、ステップＴ４に進み、画像処理ユニット９０が正常に作動していない場合（ＮＯ）、ステップＴ２０に進む。ステップＴ２０、Ｔ２１において、画像処理ユニット９０は、作動中ランプ１２を点灯させない一方、基板上に設けられたエラー表示灯を点灯させ、ステップＴ１５に進む。
In step T3, the central processing unit CPU of the
次に、ステップＴ４において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、車両の運転操作に基づく後退信号が入力されていないか否かを判定する。後退信号は、車両の後退操作があった場合に通電ラインＫ８を介して画像処理ユニット９０に入力され、この後退信号の有無に基づいて、ステップＴ４の判定が行われる。そして、後退信号の入力がなかった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ５に進み、後退信号の入力があった場合（ＮＯ）、ステップＴ２２に進む。
Next, in step T4, the central processing unit CPU of the
次に、ステップＴ５において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、積込ライン信号が入力されたか否かを判定する。積込ライン信号は、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオンであって、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられている場合に、通電ラインＫ１０を介して画像処理ユニット９０に入力される。この積込ライン信号の有無に基づいて、ステップＴ５の判定が行われる。そして、積込ライン信号の入力があった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ６に進み、積込ライン信号の入力がなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ４に戻り、再度ステップＴ４、Ｔ５の判定を行う。
Next, in step T5, the central processing unit CPU of the
次に、ステップＴ６において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、作動中ランプ１２を点灯させる。そして、ステップＴ７において、中央処理部ＣＰＵは、人物認識処理に用いる特徴データ（辞書データ）を積込用特徴データに設定し、また、人物検出判定に用いる検出エリアを積込用の人物検出用エリアに設定する。積込用特徴データは、後述する人物認識処理（ステップＴ８）の際に参照されるものであって、画像処理ユニット９０のメモリＭに格納されている。積込用特徴データは、予め多くの（例えば数万の）人物の頭部の画像を撮影して、その大きさや形状などの特徴を抽出したものである。積込用特徴データとして抽出される特徴については、人物を上方から見たときの頭部形状を主体としている。積込用の人物検出用エリアは、人物検出判定の際に用いられるものであって、画像処理ユニット９０のメモリＭに格納されている。上述したように、積込用の人物検出用エリアは、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアとして設定された第１の検出エリアＹ１１と、侵入禁止エリアとしての第２の検出エリアＹ１２とに分かれており、それぞれのエリアがメモリＭに格納されている。
Next, in step T6, the central processing unit CPU of the
－人物認識処理－
次に、ステップＴ８において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、画像処理部ＤＳＰに人物認識処理を実行させる。画像処理ユニット９０の画像処理部ＤＳＰが実行する人物認識処理の詳細について、図１３のフローチャートを参照して説明する。まず、スタート後のステップＳ８１において、カメラ１１によって撮影され、画像処理ユニット９０に入力される画像のデータ（入力画像データ）に対する二値化処理が、画像処理部ＤＳＰによって行われる。この二値化処理は、例えば、入力画像データについて各画素の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化画像データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。
-Person recognition processing-
Next, in step T8, the central processing unit CPU of the
次に、ステップＳ８２において、画像処理部ＤＳＰによってラベリング処理が行われる。このラベリング処理は、二値化画像データにおいて互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば同じ輝度値に属すると共に、所定距離内で密接する複数の画素について１つの領域とみなす処理である。ラベリング処理は画像平面全体について行われ、これにより１つの領域とされたものが、それぞれ物体像として認識される。 Next, in step S82, labeling processing is performed by the image processing unit DSP. This labeling process is a process that regionalizes each pixel that is close to each other in the binarized image data. For example, it is a process that considers a plurality of pixels that belong to the same luminance value and are close to each other within a predetermined distance as one region. . The labeling process is performed on the entire image plane, and each region defined as one area is recognized as an object image.
そして、ステップＳ８３～Ｓ８５において、画像処理部ＤＳＰによって、上述した第１の検出エリアＹ１１又は第２の検出エリアＹ１２内で検出されたそれぞれの物体像についての人物識別処理が行われる。本実施形態では、塵芥投入口６の上方にカメラ１１を配設し、下方の塵芥投入口６近傍をほぼ真上から撮影するようにしている。このため、その画像には、図１０に一例を示すように人物Ｈの頭部が大きく表示されると共に、上方から見た顔の一部も表示されることになる。そこで、ステップＳ８３では、予め設定されている積込用特徴データを参照し、この積込用特徴データの条件を満たすような物体像を、仮に人物Ｈの頭部と判定する。
Then, in steps S83 to S85, the image processing unit DSP performs person identification processing on each object image detected within the first detection area Y11 or the second detection area Y12. In this embodiment, the
次に、頭部と仮判定した物体像について、それ以外の物体像と識別する処理をステップＳ８４，Ｓ８５で行う。まず、ステップＳ８４において、カメラ１１から時系列に入力される複数の画像データの差分処理（各画素毎の輝度値の差を求める処理）によって、物体像の位置の変化を検出する。この位置の変化、つまり、物体像の移動距離を、それに要した時間（画像データを取得する時間間隔）で除算して、物体像の移動速度を算出する。 Next, in steps S84 and S85, the object image tentatively determined to be a head is distinguished from other object images. First, in step S84, a change in the position of the object image is detected by differential processing of a plurality of image data inputted in time series from the camera 11 (processing to find the difference in brightness value for each pixel). The moving speed of the object image is calculated by dividing this change in position, that is, the moving distance of the object image, by the time required for the change (time interval for acquiring image data).
次に、ステップＳ８５において、ステップＳ８４で算出された移動速度が予め設定した閾値以下であるか否かを判定する。この閾値は、塵芥投入口６に塵芥を投入する作業者の頭部の移動速度と、投入される塵芥の移動速度とを区別できるように、予め実験などによって設定されている。そして、算出された移動速度が閾値よりも高ければ、動作が速すぎるので人物Ｈの頭部ではないと識別し、否定判定して（ＮＯ）、ルーチンを終了する（エンド）。 Next, in step S85, it is determined whether the moving speed calculated in step S84 is less than or equal to a preset threshold. This threshold value is set in advance through experiments or the like so that the moving speed of the head of the worker who throws garbage into the garbage inlet 6 can be distinguished from the moving speed of the thrown garbage. If the calculated moving speed is higher than the threshold value, the movement is too fast, so it is determined that it is not the head of person H, a negative determination is made (NO), and the routine is ended (END).
一方、ステップＳ８５において、算出された移動速度が閾値以下であると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、物体像は人物Ｈの頭部であると判定（本判定）して、ステップＳ８６に進み、人物検出信号を出力する。 On the other hand, if it is determined in step S85 that the calculated moving speed is less than or equal to the threshold value (YES), it is determined that the object image is the head of person H (main determination), and the process proceeds to step S86. Outputs a detection signal.
次に、ステップＳ８７において、人物Ｈの頭部であると判定された物体像が、上述した第２の検出エリアＹ１２に入っているか否かを判定する。ステップＳ８７の判定は、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、第２の検出エリアＹ１２に一部分でも含まれているか否かによって判定することが可能である。 Next, in step S87, it is determined whether the object image determined to be the head of the person H is within the second detection area Y12 described above. The determination in step S87 can be made based on whether the position coordinates of pixels forming the outline of the area forming the object image are even partially included in the second detection area Y12.
そして、人物Ｈの頭部と識別した物体像が、第２の検出エリアＹ１２に入っていると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ８８に進んで塵芥積込装置２０の作動を停止させるべく、中央処理部ＣＰＵへ停止信号を出力し、ルーチンを終了する（エンド）。一方、物体像が第２の検出エリアＹ１２に入っていないと否定判定すれば（ＮＯ）、停止信号は出力せずにルーチンを終了する（エンド）。 If it is affirmatively determined that the object image identified as the head of the person H is within the second detection area Y12 (YES), the process proceeds to step S88, and in order to stop the operation of the garbage loading device 20, A stop signal is output to the central processing unit CPU, and the routine ends (end). On the other hand, if a negative determination is made that the object image does not enter the second detection area Y12 (NO), the routine is ended without outputting a stop signal (END).
－装着物認識処理－
図１２のフローチャートに戻って、次いで、ステップＴ３０において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、画像処理部ＤＳＰに装着物認識処理を実行させる。画像処理ユニット９０の画像処理部ＤＳＰが実行する装着物認識処理の詳細について、図１４のフローチャートを参照して説明する。まず、スタート後のステップＳ３１において、カメラ１１によって撮影され、画像処理ユニット９０に入力される画像のデータ（入力画像データ）に対する二値化処理が、上記人物認識処理と同様に画像処理部ＤＳＰによって行われる。
-Weared object recognition processing-
Returning to the flowchart of FIG. 12, next, in step T30, the central processing unit CPU of the
次に、ステップＳ３２において、上記人物認識処理と同様に画像処理部ＤＳＰによってラベリング処理が行われる。 Next, in step S32, labeling processing is performed by the image processing unit DSP similarly to the above-mentioned person recognition processing.
そして、ステップＳ３３～Ｓ３５において、画像処理部ＤＳＰによって、上述した第１の検出エリアＹ１１又は第２の検出エリアＹ１２内で検出されたそれぞれの物体像についての装着物認識処理が行われる。図１０に一例を示すように装着物Ｒが大きく表示されると共に、上方から見た装着物Ｒの色彩も表示される。そこで、ステップＳ３３では、予め設定されている色彩データを参照し、この色彩データの条件を満たすような物体像を、仮に装着物Ｒと判定する。 Then, in steps S33 to S35, the image processing unit DSP performs wearable object recognition processing for each object image detected within the first detection area Y11 or the second detection area Y12. As shown in an example in FIG. 10, the wearable object R is displayed in a large size, and the color of the wearable object R viewed from above is also displayed. Therefore, in step S33, preset color data is referred to, and an object image that satisfies the conditions of this color data is tentatively determined to be the wearable object R.
次に、装着物Ｒと仮判定した物体像について、それ以外の物体像と識別する処理をステップＳ３４，Ｓ３５で行う。まず、ステップＳ３４において、カメラ１１から時系列に入力される複数の画像データの差分処理（各画素毎の輝度値の差を求める処理）によって、物体像の位置の変化を検出する。この位置の変化、つまり、物体像の移動距離を、それに要した時間（画像データを取得する時間間隔）で除算して、物体像の移動速度を算出する。 Next, in steps S34 and S35, the object image tentatively determined to be the wearable object R is distinguished from other object images. First, in step S34, a change in the position of the object image is detected by differential processing of a plurality of image data inputted in time series from the camera 11 (processing to find the difference in luminance value for each pixel). The moving speed of the object image is calculated by dividing this change in position, that is, the moving distance of the object image, by the time required for the change (time interval for acquiring image data).
次に、ステップＳ３５において、ステップＳ３４で算出された移動速度が予め設定した閾値以下であるか否かを判定する。この閾値は、塵芥投入口６に塵芥を投入する作業者の装着物Ｒの移動速度と、投入される塵芥の移動速度とを区別できるように、予め実験などによって設定されている。そして、算出された移動速度が閾値よりも高ければ、動作が速すぎるので装着物Ｒではないと識別し、否定判定して（ＮＯ）、ルーチンを終了する（エンド）。 Next, in step S35, it is determined whether the moving speed calculated in step S34 is less than or equal to a preset threshold. This threshold value is set in advance through experiments or the like so that the moving speed of the item R worn by the worker who throws garbage into the garbage inlet 6 can be distinguished from the moving speed of the thrown garbage. If the calculated moving speed is higher than the threshold value, the movement is too fast, so it is determined that it is not the wearable object R, a negative determination is made (NO), and the routine is ended (END).
一方、ステップＳ３５において、算出された移動速度が閾値以下であると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、物体像は装着物Ｒであると判定（本判定）して、ステップＳ３６に進み、装着物検出信号を出力する。 On the other hand, if it is determined in step S35 that the calculated moving speed is less than or equal to the threshold value (YES), it is determined that the object image is the wearable object R (main determination), and the process proceeds to step S36, where the wearable object is detected. Output a signal.
次に、ステップＳ３７において、装着物Ｒであると判定された物体像が、上述した第２の検出エリアＹ１２に入っているか否かを判定する。ステップＳ３７の判定は、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、第２の検出エリアＹ１２に一部分でも含まれているか否かによって判定することが可能である。 Next, in step S37, it is determined whether the object image determined to be the wearable object R is within the second detection area Y12 described above. The determination in step S37 can be made based on whether the position coordinates of pixels forming the outline of the area forming the object image are even partially included in the second detection area Y12.
そして、装着物Ｒと識別した物体像が、第２の検出エリアＹ１２に入っていると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ３８に進んで塵芥積込装置２０の作動を停止させるべく、中央処理部ＣＰＵへ停止信号を出力し、ルーチンを終了する（エンド）。一方、物体像が第２の検出エリアＹ１２に入っていないと否定判定すれば（ＮＯ）、停止信号は出力せずにルーチンを終了する（エンド）。 If it is affirmatively determined that the object image identified as the attached object R is in the second detection area Y12 (YES), the process proceeds to step S38, where the central processing Outputs a stop signal to the CPU and ends the routine (end). On the other hand, if a negative determination is made that the object image does not enter the second detection area Y12 (NO), the routine is ended without outputting a stop signal (END).
再び、図１２のフローチャートに戻って、ステップＴ９において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、作動スイッチＳＷＳがオンか否かを判定する。作動スイッチＳＷＳがオンの場合（ＹＥＳ）、ステップＴ１０に進み、作動スイッチＳＷＳがオフの場合（ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。
Returning to the flowchart of FIG. 12 again, in step T9, the central processing unit CPU of the
そして、ステップＴ１０において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、上述したステップＴ８の人物認識処理及びステップＴ３０の装着物認識処理の処理結果（ログ）をメモリＭに保存する。具体的には、人物検出信号の出力の有無（ステップＳ８６）若しくは停止信号の出力の有無（ステップＳ８８）又は装着物検出信号の出力の有無（ステップＳ３６）若しくは停止信号の出力の有無（ステップＳ３８）が、画像処理ユニット９０のメモリＭに保存される。
Then, in step T10, the central processing unit CPU of the
次に、ステップＴ１１において、画像処理ユニット９０の中央制御部ＣＰＵは、ステップＴ８の人物認識処理／ステップＴ３０の装着物認識処理によって第１の検出エリアＹ１１又は第２の検出エリアＹ１２内に人物Ｈ又は装着物Ｒが検出されたか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９０のメモリＭを参照して、人物検出信号又は装着物検出信号の出力があったか否かが判定される。そして、人物検出信号の出力があった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ１２に進み、人物検出信号又は装着物検出信号の出力がなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ１６に進む。
Next, in step T11, the central control unit CPU of the
次に、ステップＴ１２において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ８の人物認識処理／ステップＴ３０の装着物認識処理によって侵入禁止エリアとしての第２の検出エリアＹ１２内に人物が侵入したか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９０のメモリＭを参照して、停止信号の出力があったか否かが判定される。そして、停止信号の出力があった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ１３に進み、停止信号の出力がなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ１８に進む。
Next, in step T12, the central processing unit CPU of the
次に、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１３において、検出ランプ１３のオン信号を出力し、ステップＴ１４において、人物安全信号を本体制御部ＰＬＣに出力せず、その後、ステップＴ１５に進む。また、中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１６において、検出ランプ１３のオン信号を出力せず、ステップＴ１７において、人物安全信号を本体制御部ＰＬＣに出力し、その後、ステップＴ１５に進む。さらに、中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１８において、検出ランプ１３のオン信号を出力し、ステップＴ１９において、人物安全信号を本体制御部ＰＬＣに出力し、その後、ステップＴ１５に進む。
Next, the central processing unit CPU of the
そして、ステップＴ１５において、画像処理ユニット９０は、画像処理ユニット９０の電源がオンのままである場合（ＮＯ）、ステップＴ３に戻り、再度ステップＴ３以降の処理を実行する。一方、ステップＴ１５において、画像処理ユニット９０の電源がオフになった場合（ＹＥＳ）、このルーチンは終了される（エンド）。
Then, in step T15, if the power of the
上述したステップＴ４の判定で後退信号の入力があった場合（ＮＯ）、画像処理ユニット９０は、ステップＴ２２において、作動中ランプ１２のオン信号を出力せず、ステップＴ２３において、人物安全信号を本体制御部ＰＬＣに出力せず、その後、ステップＴ２４に進む。
If the reverse signal is input in the determination at step T4 described above (NO), the
そして、ステップＴ２４において、人物認識処理に用いる特徴データ（辞書データ）を後退用特徴データに設定し、また、人物検出判定に用いる検出エリアを後退用の第３の検出エリアＹ２に設定する。後退用特徴データは、後述する人物認識処理（ステップＴ２５）の際に参照されるものであって、画像処理ユニット９０のメモリＭに格納されている。後退用特徴データは、予め多くの人物の頭部の画像を撮影して、頭部の大きさや形状などの特徴を抽出したものである。後退用特徴データとして抽出される特徴については、人物を上述した積込用特徴データよりも前方寄りの斜め上方から見たときの頭部形状を主体としている。第３の検出エリアＹ２は、人物検出判定の際に用いられるものであって、画像処理ユニット９０のメモリＭに格納されている。上述したように、第３の検出エリアＹ２には積込用の第２の検出エリアＹ１２と第１の検出エリアＹ１１、及びその後方のエリアが含まれている。
Then, in step T24, the feature data (dictionary data) used in the person recognition process is set as the feature data for backing up, and the detection area used for the person detection determination is set as the third detection area Y2 for backing up. The backward feature data is referred to in the person recognition process (step T25), which will be described later, and is stored in the memory M of the
次に、ステップＴ２５において、画像処理部ＤＳＰによって人物認識処理が行われる。ステップＴ２５の人物認識処理は、上述したステップＴ８の人物認識処理（図１３参照）と略同様であって、二値化処理、ラベリング処理、人物識別処理等を含んでいる。なお、人物識別処理では、ステップＴ２４で設定された後退用特徴データが用いられる、この後退用特徴データの条件を満たすような物体像を、人物Ｈと判定する。なお、人物Ｈの認識については、頭部形状を識別することに限定されず、例えば手や足などを識別するようにしてもよい。 Next, in step T25, person recognition processing is performed by the image processing unit DSP. The person recognition process in step T25 is substantially the same as the person recognition process in step T8 described above (see FIG. 13), and includes binarization process, labeling process, person identification process, and the like. In the person identification process, the object image that satisfies the conditions of the backward feature data set in step T24 is determined to be the person H. Note that the recognition of the person H is not limited to identifying the shape of the head, but may also identify the hands, feet, etc., for example.
そして、ステップＴ２６において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、上述したステップＴ２５の人物認識処理の処理結果（ログ）をメモリＭに保存する。次に、ステップＴ２７において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ２５の人物認識処理によって第３の検出エリアＹ２内に人物が検出されたか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９０のメモリＭを参照して、人物検出信号の出力があったか否かが判定される。そして、人物検出信号の出力があった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ２８において、画像処理ユニット９０は、ブザー９１を作動させて後退警告音を出力し、その後、ステップＴ１５に進む。一方、人物検出信号の出力がなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ２９において、画像処理ユニット９０は、ブザー９１を作動させず、その後、ステップＴ１５に進む。
Then, in step T26, the central processing unit CPU of the
上述したように、本実施形態では、カメラ１１によって撮影された画像のデータに基づいて、塵芥投入口６近傍の人物検出用エリア（第１の検出エリアＹ１１、第２の検出エリアＹ１２）に人物が入っているか否かを判定する人物検出部としての画像処理ユニット９０と、画像処理ユニット９０によって人物が検出されたことを報知する検出ランプ１３とを備え、カメラ１１が、塵芥投入口６の上方に配置されており、検出ランプ１３が、カメラ１１の撮像レンズ１１ａの近傍に設けられている。また、画像処理ユニット９０が正常作動中であることを報知する作動中ランプ１２が、カメラ１１の撮像レンズ１１ａの近傍に設けられている。
As described above, in this embodiment, a person is detected in the person detection area (first detection area Y11, second detection area Y12) near the garbage inlet 6 based on the data of the image taken by the
また、本実施形態では、支持部材９に固定されるカメラユニット１０を備え、作動中ランプ１２及び検出ランプ１３は、カメラユニット１０の後方上傾状の固定面１０ａに下向きに取り付けられたランプであり、カメラ１１は、撮像レンズ１１ａが斜め下方に向くようにしてカメラユニット１０の取付ブラケット１５に対し上下回動調整可能に取り付けられている。また、このランプ１２，１３はカメラユニット１０の固定面１０ａに取り付けられている一方、カメラ１１は、このランプ１２，１３とは別に上下回動調整可能となっているので、このランプ１２，１３は作業者が確認しやすい角度で固定しつつ、カメラ１１は人物検出エリアを撮像するのに最適な角度に調整することができる。
Further, in this embodiment, the camera unit 10 is fixed to the support member 9, and the operating
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、カメラ１１を塵芥投入箱５に対して上下回動自在に取り付け、モニタ９３に、その表示画面に対する所定の定位置にマーク部Ｍを表示させ、マーク部Ｍを基準にカメラ１１を上下回動させることにより、カメラ１１の撮像領域を調整するように構成ので、簡単かつ確実にカメラ１１を調整できる。
As explained above, according to the embodiment of the present invention, the
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。
(Other embodiments)
The present invention may have the following configuration for the above embodiment.
上述した人物検出用エリア（第１の検出エリアＹ１１、第２の検出エリアＹ１２）は一例であって、上記以外のエリアを採用してもよい。例えば、塵芥投入口６の後縁部６ｂよりも前方側のエリア全体を第２の検出エリアＹ１２（侵入禁止エリア）として設定してもよい。この場合、ステップＳ８７の判定で、上述した物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、塵芥投入口６の後縁部６ｂよりも前方側に含まれている場合には、第２の検出エリアＹ１２に人物であると識別された物体像が検出されたと判定すればよい。
The above-mentioned areas for person detection (first detection area Y11, second detection area Y12) are merely examples, and areas other than those described above may be adopted. For example, the entire area in front of the
上記実施形態では、塵芥収集車１における画像処理制御（図１１～図１４参照）を緊急停止部としての本体制御部ＰＬＣ及び人物検出部としての画像処理ユニット９０が分担して実行したが、単一の制御装置のみによって塵芥収集車１における画像処理制御を実行してもよい。例えば、本体制御部ＰＬＣに画像処理ユニット９０の機能も備えさせ、本体制御部ＰＬＣのみによって、図１１～図１４のフローチャートを実行させるようにしてもよい。
In the above embodiment, the image processing control (see FIGS. 11 to 14) in the garbage collection vehicle 1 is shared and executed by the main body control unit PLC as an emergency stop unit and the
上記実施形態では、カメラユニット１０の支持部材９が、塵芥投入箱５の傾斜後面部５ｂの左右両端部に基端部を有する枠状となっていたが、本発明はこれに限らず、支持部材９が、塵芥投入箱の傾斜後面部の左右中央から後方に直線状に突出する一本の部材であってもよい。
In the embodiment described above, the support member 9 of the camera unit 10 has a frame shape with base ends at both left and right ends of the inclined rear surface portion 5b of the
上記実施形態では、いわゆる回転式の塵芥積込装置２０を装備した塵芥収集車１として本発明を具現化した場合について説明しており、塵芥積込装置２０の主要部は回転板２１及び押込板２５により構成されている。詳しくは図示しないが、塵芥積込装置２０は、上下方向に摺動する摺動板と、この摺動板の下端部に車体前後方向に揺動可能に取り付けられる可動部材としての圧縮板とを有していてもよい。この場合、摺動板を下降位置にすると共に圧縮板の先端を車両後方へ延ばした位置が圧縮板の調整用位置に設定される。例えば、圧縮板にゴムがあるときは、ゴムの部分をめくり、金属部分の先端にマーク部Ｍを合わせて調整するとよい。この場合も、作業者に最も近付く圧縮板の先端の位置を把握できるので、侵入禁止エリアの設定が容易となる。
In the above embodiment, a case has been described in which the present invention is embodied as a garbage collection vehicle 1 equipped with a so-called rotary garbage loading device 20, and the main parts of the garbage loading device 20 are a
なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。 Note that the above embodiments are essentially preferable examples, and are not intended to limit the scope of the present invention, its applications, or uses.
１ 塵芥収集車
２ 車台
３ 運転室
５ｂ 傾斜後面部
４ 塵芥収容箱
４ａ 後方開口部
５ 塵芥投入箱
５ａ 傾動軸
６ 塵芥投入口
７ テールゲート
６ａ 前縁部
６ｂ 後縁部
６ｃ 左縁部
６ｄ 右縁部
８ スイッチボックス
９ 支持部材
１０ カメラユニット
１０ａ 固定面
１１ カメラ（物体像取得部）
１１ａ 撮像レンズ
１２ 作動中ランプ
１４ 凹部
１５ 取付ブラケット
２０ 塵芥積込装置
２１ 回転板（可動部材）
２２ 回転軸
２３ 減速機構
２４ 押込シリンダ
２４ 油圧モータ
２５ 押込板（可動部材）
２６ 揺動軸
２７ 延設部
２８ 押込シリンダ
２８ａ 支持ピン
５０ 塵芥
６０ 緊急停止ボタン
６１ 緊急停止ボタン
６２ 緊急停止プレート
６３ 停止解除スイッチ
６４ 積込ボタン
８０ 支持部材
９０ 画像処理ユニット（人物検出部）
９１ ブザー
９３ モニタ
ＰＬ１６ 作動ランプ
ＰＬ１７ 検出オンランプ
ＰＬＣ 本体制御部（緊急停止部）
Ｙ１１ 第１の検出エリア
Ｙ１２ 第２の検出エリア（侵入禁止エリア）
Ｍ マーク部
1 Garbage collection truck
2 Chassis
3 Driver's cabin
5b Sloped rear section
4 Garbage storage box
4a Rear opening
5 Garbage disposal box
5a Tilt axis
6 Garbage inlet
7 Tailgate
6a Front edge
6b Trailing edge
6c Left edge
6d Right edge
8 Switch box
9 Support member
10 Camera unit
10a Fixed surface
11 Camera ( object image acquisition unit)
11a Imaging lens
12 Operating lamp
14 Recess
15 Mounting bracket
20 Garbage loading device
21 Rotating plate (movable member)
22 Rotation axis
23 Reduction mechanism
24 Push cylinder
24 Hydraulic motor
25 Push plate (movable member)
26 Swing axis
27 Extension section
28 Push cylinder
28a Support pin
50 Garbage
60 Emergency stop button
61 Emergency stop button
62 Emergency stop plate
63 Stop release switch
64 Loading button
80 Support member
90 Image processing unit (person detection unit)
91 Buzzer
93 Monitor PL16 Operation lamp PL17 Detection on lamp PLC Main body control section (emergency stop section)
Y11 First detection area Y12 Second detection area (no entry area)
M mark part
Claims (6)
上記塵芥積込装置は、上記塵芥投入箱に投入された塵芥を上記塵芥収容箱に押し込むようにサイクル動作する可動部材を有し、
上記物体像取得部は、上記塵芥投入箱に対して上下回動自在に取り付けられ、
上記表示部には、該表示部の表示画面に対する所定の定位置にマーク部が表示されており、
上記制御装置は、
上記表示部の表示画面において作業者が視認しやすいように、上記サイクル動作による積込動作を終了して停止する位置から、該停止する位置よりも上記塵芥投入口に近付いた調整用位置へ、上記塵芥投入口の内部の上記可動部材を移動させる位置調整モードを有し、
上記調整用位置における上記可動部材に上記マーク部が合うように上記物体像取得部を上下回動させることにより、該物体像取得部の撮像領域を調整するように構成されている
ことを特徴とする塵芥収集車。 A garbage inlet box having a garbage inlet on the rear side of the vehicle, a garbage storage box connected to the garbage inlet box, and an object provided above the garbage inlet box and capturing an image of the garbage inlet and the rear of the vehicle. A garbage collection vehicle comprising an image acquisition section, a garbage loading device provided inside the garbage input box, a display section that displays an image captured by the object image acquisition section, and a control device,
The garbage loading device has a movable member that operates in cycles to push the garbage thrown into the garbage input box into the garbage storage box,
The object image acquisition unit is attached to the garbage input box so as to be movable up and down,
A mark section is displayed on the display section at a predetermined position with respect to the display screen of the display section,
The above control device is
To make it easier for the operator to see on the display screen of the display unit , move from the position where the loading operation by the cycle operation ends and stops to the adjustment position which is closer to the garbage inlet than the stop position . , having a position adjustment mode for moving the movable member inside the garbage inlet ,
The imaging area of the object image acquisition section is adjusted by moving the object image acquisition section up and down so that the mark section matches the movable member at the adjustment position. Garbage collection truck.
上記制御装置は、
上記物体像取得部によって撮像された画像データに基づいて上記塵芥投入口の近傍の侵入禁止エリアに人物が検出されたか否かを判定する人物検出部と、
上記侵入禁止エリアに人物が検出されると上記塵芥積込装置の動作を緊急停止させる緊急停止部とを有しており、
上記位置調整モードにより上記可動部材が上記調整用位置になった際には、上記緊急停止部によって上記侵入禁止エリアにおける人物の検出の有無にかかわらず上記可動部材を動作させないように制御するように構成されている
ことを特徴とする塵芥収集車。 The garbage collection vehicle according to claim 1,
The above control device is
a person detection unit that determines whether or not a person is detected in a no-entry area near the garbage input port based on image data captured by the object image acquisition unit;
It has an emergency stop part that immediately stops the operation of the garbage loading device when a person is detected in the prohibited area,
When the movable member reaches the adjustment position in the position adjustment mode, the emergency stop section controls the movable member so as not to operate regardless of whether or not a person is detected in the prohibited area. A garbage collection vehicle characterized by comprising:
上記塵芥積込装置の可動部材は、
車両前後方向に揺動する押込板と、
上記押込板の下方に配置された基端を中心として回転自在に構成された回転板とを有し、
上記回転板の先端を車両後方へ延ばした位置が上記位置調整モードに設定されている
ことを特徴とする塵芥収集車。 The garbage collection vehicle according to claim 1 or 2,
The movable parts of the above garbage loading device are:
A push plate that swings in the longitudinal direction of the vehicle;
a rotary plate configured to be freely rotatable around a base end disposed below the pushing plate,
A garbage collection vehicle characterized in that a position where the tip of the rotary plate is extended toward the rear of the vehicle is set in the position adjustment mode.
上記塵芥積込装置の可動部材は、
上下方向に摺動する摺動板と、
上記摺動板の下端部に車体前後方向に揺動可能に取り付けられる圧縮板とを有し、
上記圧縮板の先端を車両後方へ延ばした位置が上記位置調整モードに設定されている
ことを特徴とする塵芥収集車。 The garbage collection vehicle according to claim 1 or 2,
The movable parts of the above garbage loading device are:
a sliding plate that slides in the vertical direction;
a compression plate attached to the lower end of the sliding plate so as to be swingable in the longitudinal direction of the vehicle;
A garbage collection vehicle characterized in that a position where the tip of the compression plate is extended toward the rear of the vehicle is set in the position adjustment mode.
上記制御装置は、上記表示部の表示画面に対し、上記マーク部の表示と非表示とを制御するように構成されている
ことを特徴とする塵芥収集車。 The garbage collection vehicle according to any one of claims 1 to 4,
The garbage collection vehicle is characterized in that the control device is configured to control displaying and non-displaying of the mark section on the display screen of the display section.
上記マーク部は、上記表示部の表示画面に貼り付けられた貼付部材により構成されている
ことを特徴とする塵芥収集車。 The garbage collection vehicle according to any one of claims 1 to 4,
The garbage collection vehicle characterized in that the mark section is constituted by a pasting member pasted on the display screen of the display section.
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