[1.小型電動車両の概要]
以下、本発明に係る小型電動車両について、具体化した本実施形態に基づき、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の小型電動車両は、フレームを折り畳むことが可能であり、発進・加速・定速・減速走行が可能な自走制御を実行し、主に健常な高齢者を対象とする電動三輪車である。尚、以下の説明に用いる各図面では、基本的構成の一部が省略されて描かれていることがあり、描かれた各部の寸法比等は必ずしも正確ではない。
図1や図2に表すように、本実施形態の小型電動車両1は、フロントフレーム11、ハンドルシャフトホルダー13、及びリアフレーム15を備えている。フロントフレーム11の前端部には、ハンドルシャフトホルダー13が第1回動軸D1を軸心として回動可能に軸支されている。
ハンドルシャフトホルダー13の前端部には、ハンドルフレーム17が略水平方向に回動可能に取り付けられている。ハンドルフレーム17の上端部には、ハンドル19が固設されている。一方、ハンドルフレーム17の下端部には、車輪支持フレーム21が固着されている。車輪支持フレーム21には、前輪23が回動可能に支持されている。
フロントフレーム11の後端部には、シートポスト25が一体に連結されている。シートポスト25の上部は筒状になっており、シート支持フレーム27がシートポスト25の筒部に上下移動可能に挿着されている。シート支持フレーム27の上端部には、シート29が固設されている。
シートポスト25の下端部には、ロックハンドル31が第2回動軸D2を軸心として回動可能に軸支されている。ロックハンドル31内には、ロックレバー33が設けられている。
フロントフレーム11の後端部には、リアフレーム15が第3回動軸D3を軸心として回動可能に軸支されている。リアフレーム15の後端部には、前方向に対する左右の両側において、一対の後輪35が回動可能に支持されている。リアフレーム15の下面には、モーター駆動制御ユニット37が取り付けられている。
ハンドルシャフトホルダー13の後部下方には、第1リンクレバー39の前端部が第4回動軸D4を軸心として回動可能に軸支されている。第1リンクレバー39の後端部には、第2リンクレバー41の前端部が第5回動軸D5を軸心として回動可能に軸支されている。第2リンクレバー41の後端部は、リアフレーム15の前端部が第6回動軸D6を軸心として回動可能に軸支されている。
ハンドルシャフトホルダー13の後部には、誘導孔および位置決め溝43が設けられている。誘導孔および位置決め溝43には、位置決めピン45が係合している。位置決めピン45は、フロントフレーム11の前端部に設けられ、不図示のインナーケーブルでロックレバー33に接続されている。さらに、ハンドルシャフトホルダー13の後部には、前方向に対する左右の両側において、一対のフットレスト47が設けられている。
本実施形態の小型電動車両1では、図1に表すように、位置決めピン45が誘導孔および位置決め溝43の下側に設けられた切欠溝(以下、「下側切欠溝」という。)に嵌合されることにより、展開状態が保持(ロック)されている。
図1の展開状態から図2の折畳状態に切換える際は、ロックレバー33を掴んで、ロックレバー33を後方に引張する。これにより、位置決めピン45が、不図示のインナーケーブルを介して、誘導孔および位置決め溝43の下側切欠溝から離間して、フロントフレーム11がハンドルシャフトホルダー13に対して回動自在になる。
次に、ロックレバー33を掴んだ状態でロックハンドル31を、第2回動軸D2を回動中心にリアフレーム15から離間する上方に回動させる。ロックハンドル31が上方に回動すると、ロックハンドル31の爪部31A(図2参照)が第2回動軸D2から離れる。よって、第2回動軸D2に接続されているリアフレーム15は、第6回動軸D6を軸心とするフロントフレーム11に対する回動が可能になる。これにより、本実施形態の小型電動車両1は、折畳可能になる。
ロックレバー33を掴んだ状態でロックハンドル31とハンドルフレーム17、ハンドル19等とを近づけるようにすると、本実施形態の小型電動車両1の自重とも相まって、シートポスト25を介してフロントフレーム11の後端部がハンドルシャフトホルダー13に近づく方向に回動する。
この状態では、フロントフレーム11の位置決めピン45が、誘導孔および位置決め溝43の上側に設けられた切欠溝(以下、「上側切欠溝」という。)と下側切欠溝を繋ぐ誘導孔に位置している。従って、位置決めピン45はフロントフレーム11の回動に伴い、誘導孔および位置決め溝43の下側切欠溝の位置から上側切欠溝の位置へ誘導孔を通って移動する。さらに、フロントフレーム11の回動により、リアフレーム15、第1リンクレバー39、及び第2リンクレバー41も、それぞれに軸支された回動軸によりハンドルシャフトホルダー13に近づく方向に回動移動する。
さらに回動すると、フロントフレーム11の位置決めピン45が誘導孔および位置決め溝43の上側切欠溝側の端面に当接し、フロントフレーム11の回動が抑止される。フロントフレーム11の回動が抑止された状態で、ロックレバー33を放すと、フロントフレーム11の位置決めピン45が誘導孔および位置決め溝43の上側切欠溝に嵌合される。位置決めピン45は、不図示の引っ張りバネの付勢力によりこの位置に保持されているため、フロントフレーム11がこの折畳状態の位置でロックされる。フロントフレーム11の回動により、リアフレーム15、第1リンクレバー39、及び第2リンクレバー41も、それぞれに軸支された回動軸により、さらにハンドルシャフトホルダー13に近づく方向に回動するため、本実施形態の小型電動車両1は図2に表す折畳状態になる。
尚、本実施形態の小型電動車両1では、折畳状態から展開状態に切換える場合は、上記と逆に手順で操作する。
次に、前輪23が備えるブレーキ関係の構成について説明する。図3に表すように、前輪23の内側には、ブレーキディスク49が設けられている。車輪支持フレーム21には、ブレーキディスク49と共にディスクブレーキを構成するフロント用ブレーキキャリパー51が固定されている。
フロント用ブレーキキャリパー51には、右インナーケーブル53の一端部が取り付けられている。右インナーケーブル53は、フロント用ブレーキキャリパー51の駆動源である。また、右インナーケーブル53は、右アウターケーブル57の中を通っている。
次に、前方向に対する右側の後輪35が備えるブレーキ関係の構成について説明する。図4に表すように、後輪35の内側には、ブレーキディスク101が設けられている。リアフレーム15には、後輪35を回動可能に支持する後輪フレーム15Aが設けられている。後輪フレーム15Aには、後輪35を電動駆動させるためのモーター85が固定され、ブレーキディスク101と共にディスクブレーキを構成するリア用ブレーキキャリパー103が固定されている。
リア用ブレーキキャリパー103には、左インナーケーブル105の一端部が取り付けられている。左インナーケーブル105は、リア用ブレーキキャリパー103の駆動源である。また、左インナーケーブル105は、左アウターケーブル109の中を通っている。
尚、上述したブレーキ関係の構成は、前方向に対する右側の後輪35に代え、前方向に対する左側の後輪35に備えてもよい。
次に、ハンドル19について説明する。図5に表すように、ハンドル19は、自転車と同様のバータイプである。ハンドル19は、ハンドルバー135を備えている。ハンドルバー135の両端部には、一対のグリップ137が取り付けられている。ハンドル19には、イグニッションスイッチ59、右駆動スイッチ61、左駆動スイッチ62、モーター作動LED63、速度設定スイッチ65、及び異常表示LED67が設けられている。イグニッションスイッチ59は、自走制御が実行される際に使用されるセレクト型のスイッチである。右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62は、自走制御が実行される際に使用されるモーメンタリ方式の押しボタン型のスイッチである。従って、右駆動スイッチ61では、押下操作が続行された操作時にはオン状態が維持され、押下操作が解除された非操作時にはオフ状態が維持される。さらに、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62は、一対のグリップ137の内側(つまり、イグニッションスイッチ59の側)において、一対のグリップ137と隣接する位置に設けられている。すなわち、ハンドル19には、図5視右側(前方向に対する右側)において右駆動スイッチ61が取り付けられ、図5視左側(前方向に対する左側)において左駆動スイッチ62が取り付けられている。モーター作動LED63は、自走制御が実行される際に点灯・点滅・消灯のいずれかが行われる表示装置である。速度設定スイッチ65は、自走制御中の最高速度を低速・中速・高速のいずれかに切り替えることができるものである。本実施形態では、低速に切り替えられた際の最高速度は2km/hであり、中速に切り替えられた際の最高速度は4km/hであり、高速に切り替えられた際の最高速度は6km/hである。異常表示LED67は、自走制御が実行される際に異常が生じたときに点灯される表示装置である。自走制御については後述する。
さらに、ハンドル19には、図5視右側(前方向に対する右側)において右ブレーキレバー69が取り付けられ、図5視左側(前方向に対する左側)において左ブレーキレバー71が取り付けられている。
右ブレーキレバー69には、右アウターケーブル57の他端部が接続されており、さらに、右アウターケーブル57の中を通っている右インナーケーブル53(図3参照)の他端部が取り付けられている。
また、右ブレーキレバー69には、前輪ブレーキスイッチ55が設けられている。前輪ブレーキスイッチ55は、右インナーケーブル53のストロークを検出対象とし、右インナーケーブル53のストローク変位が第1所定距離以上の場合にオン動作する。
右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置に移動すると、右インナーケーブル53のストローク変位が第1所定距離に等しくなり、前輪ブレーキスイッチ55がオン動作する。右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)に移動しても、右インナーケーブル53のストローク変位が第1所定距離より大きいので、前輪ブレーキスイッチ55がオン動作する。
前輪ブレーキスイッチ55がオン動作中は、フロント用ブレーキキャリパー51(図3参照)が作動する。従って、前輪23(図3参照)にブレーキをかける際には、運転者は右ブレーキレバー69を深く握り込むことにより、右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置又は右ブレーキレバー69が符号69Aに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)に移動させる。
左ブレーキレバー71には、左アウターケーブル109の他端部が接続されており、さらに、左アウターケーブル109の中を通っている左インナーケーブル105(図4参照)の他端部が取り付けられている。
また、左ブレーキレバー71には、後輪ブレーキスイッチ73が設けられている。後輪ブレーキスイッチ73は、左インナーケーブル105のストロークを検出対象とし、左インナーケーブル105のストローク変位が第2所定距離以上の場合にオン動作する。
左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置に移動すると、左インナーケーブル105のストローク変位が第2所定距離に等しくなり、後輪ブレーキスイッチ73がオン動作する。左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)に移動しても、左インナーケーブル105のストローク変位が第2所定距離より大きいので、後輪ブレーキスイッチ73がオン動作する。
後輪ブレーキスイッチ73がオン動作中は、リア用ブレーキキャリパー103(図4参照)が作動する。従って、後輪35(図4参照)にブレーキをかける際には、運転者は左ブレーキレバー71を深く握り込むことにより、左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置又は左ブレーキレバー71が符号71Aに示された位置より図5視下側(ハンドル19側)に移動させる。
次に、シート29について説明する。図6に表すように、シート支持フレーム27の上端部に設けられたシート29には、着座センサー77が内設されている。着座センサー77は、シート29に作用する圧力を検知し、所定値以上の圧力を検知中にオン動作する。本実施形態では、運転者がシート29に着座すると、シート29に所定値以上の圧力が作用することから、着座センサー77がオン動作する。
次に、モーター駆動制御ユニット37について説明する。図7に表すように、モーター駆動制御ユニット37は、CPU79、タイマー80、ROM81、及びRAM83を備えている。CPU79は、本実施形態の小型電動車両1全体の制御を行う演算装置及び制御装置である。CPU79には、タイマー80、ROM81、及びRAM83が接続されている。タイマー80は、本実施形態の小型電動車両1全体の制御を実行するための計時を行う計時装置である。尚、タイマー80に代えて、CPU79の内蔵タイマーを使用してもよいし、ソフトウエアを使用してもよい。ROM81には、各種のプログラム等が記憶されている。例えば、自走制御で使用されるプログラムや速度曲線(加速走行・定速走行・減速走行の各曲線)等は、ROM81に記憶されている。RAM83には、CPU79のデータ処理に必要なデータが一時的に記憶される。
また、CPU79には、前輪ブレーキスイッチ55、後輪ブレーキスイッチ73、イグニッションスイッチ59、右駆動スイッチ61、左駆動スイッチ62、速度設定スイッチ65、着座センサー77、加速度センサー107、ジャイロセンサー111、モーター回転数検出部86、モーター作動LED63、及び異常表示LED67が接続されている。加速度センサー107は、本実施形態の小型電動車両1の重力加速度を検知することによって、小型電動車両1の角度(姿勢)、つまり、水平方向に対する傾き角度(以下、「傾斜角度」という。)を検出する装置であり、例えば、モーター駆動制御ユニット37内に取り付けられている。ジャイロセンサー111は、本実施形態の小型電動車両1の3軸方向の角速度の変化を検出し、その変化量が許容量を超えるとオン動作する装置であり、例えば、モーター駆動制御ユニット37内に取り付けられている。モーター回転数検出部86は、モーター85の回転数を検出する計測装置であり、例えば、モーター85に取り付けられている。モーター回転数検出部86の具体例としては、例えば、ホールセンサーやエンコーダ等がある。さらに、CPU79には、モーター85が接続されている。モーター85は、例えば、PWM制御のブラシレスDCモーターであり、不図示のバッテリーを駆動源とし、前方向に対する右側の後輪35(図4参照)を電動駆動させる。尚、モーター85は、後輪35の両輪又は前輪23を電動駆動させるものであってもよい。
また、CPU79には、アラーム出力装置119、ドプラーレーダーセンサー121、及び超音波センサー123が接続されている。アラーム出力装置119は、例えば、ハンドル19に取り付けられ、CPU79からの制御信号に応じてアラーム音を出力する装置である。ドプラーレーダーセンサー121は、例えば、ハンドルフレーム17に取り付けられ、前方向へ照射されたマイクロ波の反射波によって、相対移動物を検知する装置である。CPU79は、ドプラーレーダーセンサー121からの検知信号を受信すると、アラーム出力装置119にアラーム音を出力させる。これにより、運転者に対して、前方向に障害物(つまり、相対移動物)があることが警告される。超音波センサー123は、例えば、ハンドルシャフトホルダー13において、前方向に対する左右の両側に取り付けられ、前方斜め下方向へ照射された超音波の反射波によって、走行面までの距離を測定するための装置である。CPU79は、超音波センサー123からの受信信号によって走行面までの距離を算出し、その算出された距離が一定距離より大きいと、アラーム出力装置119にアラーム音を出力させる。これにより、運転者に対して、運転者の死角(つまり、前方斜め下方向)に溝や崖等が存在する虞があることが警告される。
[2.自走制御]
以下、本実施形態の小型電動車両1で実行される自走制御について、図8及び図9を参照しつつ説明する。
先ず、自走制御の発進・加速シーケンスについて説明する。図8に表すように、段階A1では、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオフ状態中において、下記(1)〜(5)の全ての状態が成立している。(1)運転者がシート29に着座しているため、着座センサー77がオン動作になっている。(2)小型電動車両1が静止しているため、ジャイロセンサー111がオフ動作になっている。(3)小型電動車両1の傾斜が小さい等のため、加速度センサー107で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲内にある。(4)運転者によって右ブレーキレバー69から指を離す操作等が行われたため、前輪ブレーキスイッチ55がオフ動作になっている。(5)運転者によって左ブレーキレバー71から指を離す操作等が行われたため、後輪ブレーキスイッチ73がオフ動作になっている。
段階A1の場合において、運転者が押下操作を行うことにより右駆動スイッチ61がオフ状態からオン状態に切り替えられると共に、運転者が押下操作を続行することにより右駆動スイッチ61のオン状態が維持されると、モーター85の駆動制御が開始される。このモーター85の駆動制御により、後輪35(図4参照)が電動駆動されるので、小型電動車両1が発進する。そして、小型電動車両1では、自走速度が最高速度になるまで、第1加速度で一律に加速する加速走行が行われる。以下、このような加速走行を、「ノーマルモードによる加速走行」と表記する。
さらに、ノーマルモードによる加速走行中において、運転者が押下操作を行うことにより左駆動スイッチ62がオフ状態からオン状態に切り替えられると共に、運転者が押下操作を続行することにより左駆動スイッチ62のオン状態が維持されると、小型電動車両1の自走速度が最高速度になるまで、第1加速度よりも大きい第2加速度で一律に加速する加速走行が行われる。以下、このような加速走行を、「パワーモードによる加速走行」と表記する。そして、小型電動車両1の自走速度が最高速度に到達すると、小型電動車両1が最高速度で自走する定速走行が行われる。
これらの点は、図示しないが、左駆動スイッチ62のオン状態が右駆動スイッチ61のオン状態よりも先に維持される場合でも同様である。
つまり、段階A1の場合において、運転者が押下操作を行うことにより左駆動スイッチ62がオフ状態からオン状態に切り替えられると共に、運転者が押下操作を続行することにより左駆動スイッチ62のオン状態が維持されると、モーター85の駆動制御が開始される。このモーター85の駆動制御により、後輪35(図4参照)が電動駆動されるので、小型電動車両1が発進する。そして、小型電動車両1では、ノーマルモードによる加速走行が行われる。
さらに、ノーマルモードによる加速走行中において、運転者が押下操作を行うことにより右駆動スイッチ61がオフ状態からオン状態に切り替えられると共に、運転者が押下操作を続行することにより右駆動スイッチ61のオン状態が維持されると、パワーモードによる加速走行が行われる。そして、小型電動車両1の自走速度が最高速度に到達すると、小型電動車両1が最高速度で自走する定速走行が行われる。
また、図示しないが、段階A1の場合において、運転者が押下操作を行うことにより右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオフ状態からオン状態に切り替えられると共に、運転者が押下操作を続行することにより右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62のオン状態が維持されると、モーター85の駆動制御が開始される。このモーター85の駆動制御により、後輪35(図4参照)が電動駆動されるので、小型電動車両1が発進する。そして、小型電動車両1では、パワーモードによる加速走行が行われる。
さらに、パワーモードによる加速走行中において、運転者が押下操作を行うことにより右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62がオン状態からオフ状態に切り替えられると共に、運転者が押下操作を続行することにより右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62のオフ状態が維持されると、ノーマルモードによる加速走行が行われる。そして、小型電動車両1の自走速度が最高速度に到達すると、小型電動車両1が最高速度で自走する定速走行が行われる。
つまり、段階A1の場合においては、右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始されたときに、小型電動車両1が発進し、ノーマルモードによる加速走行が行われる。さらに、ノーマルモードによる加速走行中においては、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始されたときに、パワーモードによる加速走行に切り替えられる。
或いは、段階A1の場合においては、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始されたときに、小型電動車両1が発進し、パワーモードによる加速走行が行われる。さらに、パワーモードによる加速走行中においては、右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62の押下操作の解除(つまり、オフ状態)の維持が開始されたときに、ノーマルモードによる加速走行に切り替えられる。
そして、ノーマルモード又はパワーモードによる加速走行中において、小型電動車両1の自走速度が最高速度に到達すると、小型電動車両1が最高速度で自走する定速走行が行われる。
図8では、段階A2の発進時において、速度設定スイッチ65により最高速度が低速に設定されている一方、右駆動スイッチ61の押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始されるので、小型電動車両1は、0km/hから2km/hに到達するまで、ノーマルモードによる加速走行で自走する。さらに、小型電動車両1は、2km/hに到達する前において、右駆動スイッチ61に加えて、左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始されると、ノーマルモードによる加速走行からパワーモードによる加速走行に切り替えて自走し、2km/hに到達すると、2km/hで定速走行する。
尚、図8には表されていないが、発進時において、速度設定スイッチ65により最高速度が中速に設定されている場合には、小型電動車両1は、0km/hから4km/hまで、ノーマルモード又はパワーモードによる加速走行で自走したのちに、4km/hで定速走行する。或いは、発進時において、速度設定スイッチ65により最高速度が高速に設定されている場合には、小型電動車両1は、0km/hから6km/hまで、ノーマルモード又はパワーモードによる加速走行で自走したのちに、6km/hで定速走行する。
また、最高速度での定速走行中においては、右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)が維持されている限り、その定速走行が続行される。例えば、図8では、2km/hの定速走行中において、左駆動スイッチ62の押下操作が解除されて、左駆動スイッチ62のオフ状態が維持されている期間があるが、このような期間でも、右駆動スイッチ61の押下操作(つまり、オン状態)が維持されているので、2km/hの定速走行が続行されている。尚、後述する図9でも、6km/hの定速走行中において、左駆動スイッチ62の押下操作が解除されて、左駆動スイッチ62のオフ状態が維持されている期間があるが、このような期間でも、右駆動スイッチ61の押下操作(つまり、オン状態)が維持されているので、6km/hの定速走行が続行されている。
また、図8の段階A2では、最高速度での定速走行中において、速度設定スイッチ65により最高速度が速い速度に切り替えられると、その切り替えられた最高速度まで、ノーマルモード又はパワーモードによる加速走行が行われる。具体的には、2km/h(つまり、低速)での定速走行中において、速度設定スイッチ65により最高速度が低速から中速に切り替えられた際に、右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)が維持されていると、小型電動車両1は、2km/hから4km/hまで、ノーマルモードによる加速走行で自走したのちに、4km/hで定速走行する。一方、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)が維持されていると、小型電動車両1は、2km/hから4km/hまで、パワーモードによる加速走行で自走したのちに、4km/hで定速走行する。さらに、その4km/h(つまり、中速)での定速走行中において、速度設定スイッチ65により最高速度が中速から高速に切り替えられた際に、右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)が維持されていると、小型電動車両1は、4km/hから6km/hまで、ノーマルモードによる加速走行で自走したのちに、6km/hで定速走行する。一方、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)が維持されていると、小型電動車両1は、4km/hから6km/hまで、パワーモードによる加速走行で自走したのちに、6km/hで定速走行する。
また、2km/h(つまり、低速)での定速走行中において、速度設定スイッチ65により最高速度が低速から高速に切り替えられた際に、右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)が維持されていると、小型電動車両1は、2km/hから6km/hまで、ノーマルモードによる加速走行で自走したのちに、6km/hで定速走行する。一方、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)が維持されていると、小型電動車両1は、2km/hから6km/hまで、パワーモードによる加速走行で自走したのちに、6km/hで定速走行する。
図8では、2km/h(つまり、低速)での定速走行中において、速度設定スイッチ65により最高速度が低速から中速に切り替えられた際に、右駆動スイッチ61の押下操作(つまり、オン状態)が維持されていることに加えて、左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始されるので、小型電動車両1は、2km/hから4km/hまで、パワーモードによる加速走行で自走したのちに、4km/hで定速走行する。
さらに、図8では、その4km/h(つまり、中速)での定速走行中において、左駆動スイッチ62の押下操作が解除されて、左駆動スイッチ62のオフ状態が維持された後に、速度設定スイッチ65により最高速度が中速から高速に切り替えられると、小型電動車両1は、4km/hから6km/hまで、ノーマルモードによる加速走行で自走したのちに、6km/hで定速走行する。
尚、ノーマルモード又はパワーモードによる2km/hまでの加速走行中において、速度設定スイッチ65により最高速度が低速から中速に切り替えられると、小型電動車両1は、4km/hまで、そのモードによる加速走行で自走したのちに、4km/hで定速走行する。或いは、ノーマルモード又はパワーモードによる4km/hまでの加速走行中において、速度設定スイッチ65により最高速度が中速から高速に切り替えられると、小型電動車両1は、6km/hまで、そのモードによる加速走行で自走したのち、6km/hで定速走行する。
また、小型電動車両1の発進後においては、上記(2)の状態(ジャイロセンサー111がオフ動作になっていること)を除き、上記(1)、(3)〜(5)の全ての状態が成立している場合には、右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62のオン状態が維持されている限り、小型電動車両1の加速走行又は定速走行が続行される。
次に、小型電動車両1が自走中における自走制御の減速・停止シーケンスについて、図9を用いて説明する。図9では、説明の便宜上、小型電動車両1の最高速度は、速度設定スイッチ65により高速の6km/hに設定されている。尚、低速の2km/h又は中速の4km/hに設定されていても、同様な減速・停止シーケンスが適合する。
モーター85の駆動制御が行われている定速走行中において、運転者が右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作を解除することにより、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオン状態からオフ状態に切り替えられると共に、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62のオフ状態が維持されると、モーター85の駆動制御により、モーター85が相間短絡の状態になり、小型電動車両1の減速走行が行われる。減速走行とは、小型電動車両1の自走速度が予め定められた最低速度(本実施形態では、速度設定スイッチ65で設定される低速の2km/hより遅い速度)になるまで、モーター85の相間短絡によって、減速することである。尚、図9には表されていないが、小型電動車両1が加速走行中であっても、同様にして、減速走行が行われる。
図9では、最高速度の6km/h(つまり、高速)で定速走行中において、左駆動スイッチ62の押下操作が解除されて、左駆動スイッチ62のオフ状態が維持された後に、右駆動スイッチ61の押下操作が解除されて、右駆動スイッチ61のオフ状態の維持が開始されると、モーター85が相間短絡の状態になり、小型電動車両1の減速走行が行われる。
尚、図9には表されていないが、イグニッションスイッチ59がオフ動作されたり、小型電動車両1の自走速度が最低速度に到達すると、モーター85への電力供給が遮断されて、モーター85の駆動制御が止められる。このような場合には、モーター85が惰性で回転し続けるフリーラン状態になり、摩擦抵抗等によって、小型電動車両1の自走速度は遅くなっていく。
さらに、減速走行中、又はモーター85がフリーラン状態である場合において、運転者が押下操作を行うことにより右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62がオフ状態からオン状態に切り替えられると共に、運転者が押下操作を続行することにより右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62のオン状態が維持されると、モーター85の駆動制御が再開される。このモーター85の駆動制御により、後輪35(図4参照)が電動駆動されるので、小型電動車両1が再加速し、小型電動車両1の自走速度が最高速度(6km/h)になるまで、ノーマルモードによる加速走行が行われる。但し、運転者が押下操作を行うことにより右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオフ状態からオン状態に切り替えられると共に、運転者が押下操作を続行することにより右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62のオン状態が維持される場合には、パワーモードによる加速走行が行われる。そして、小型電動車両1の自走速度が最高速度(6km/h)に到達すると、小型電動車両1が最高速度(6km/h)で自走する定速走行が行われる。
このような再加速中においても、運転者が右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作を解除することにより、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオン状態からオフ状態に切り替えられると共に、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62のオフ状態が維持されると、定速走行中及び加速走行中と同様にして、モーター85の相間短絡による、小型電動車両1の減速走行が行われる。
尚、図9には表されていないが、右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62がオン状態中、つまり、小型電動車両1が(再)加速走行中又は定速走行中においても、加速度センサー107で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲外になれば、モーター85の相間短絡による、小型電動車両1の減速走行が行われる。但し、−10°以上から+10°以下の範囲は、一例であって、これに限るものでない。
さらに、小型電動車両1が(再)加速走行中又は定速走行中において、速度設定スイッチ65により最高速度が遅い速度に切り替えられた場合に、その切り替えられた速度よりも小型電動車両1の自走速度が速いときは、その切り替えられた最高速度まで、モーター85の相間短絡による、小型電動車両1の減速走行が行われる。
また、図9では、小型電動車両1の自走速度が最低速度に到達する前の減速走行中において、運転者によって右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われることにより、前輪ブレーキスイッチ55又は後輪ブレーキスイッチ73がオン動作になると、モーター85への電力供給が遮断されて、モーター85の駆動制御が止められる。このような場合には、モーター85がフリーラン状態になる。
同時に、フロント用ブレーキキャリパー51又はリア用ブレーキキャリパー103の作動が開始される。つまり、前輪ブレーキスイッチ55のオン動作中は、右ブレーキレバー69の握込操作によってフロント用ブレーキキャリパー51が作動するので、フロント用ブレーキキャリパー51による機械的制動を前輪23にかけることができる。又は、後輪ブレーキスイッチ73のオン動作中は、左ブレーキレバー71の握込操作によってリア用ブレーキキャリパー103が作動するので、リア用ブレーキキャリパー103による機械的制動を後輪35にかけることができる。
尚、図9では、記載の便宜上、運転者によって右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71を同時に深く握り込む操作が行われることにより、前輪ブレーキスイッチ55及び後輪ブレーキスイッチ73が同時にオン動作になる場合が記載されているが、操作(オン動作)が同時に行われる必要はない。
また、図9には表されていないが、小型電動車両1が加速走行中又は定速走行中であっても、運転者によって右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を深く握り込む操作が行われることにより、前輪ブレーキスイッチ55又は後輪ブレーキスイッチ73がオン動作になれば、モーター85の駆動制御が止められてモーター85がフリーラン状態になり、フロント用ブレーキキャリパー51又はリア用ブレーキキャリパー103の機械的制動が行われる。
そして、フロント用ブレーキキャリパー51又はリア用ブレーキキャリパー103の機械的制動により、小型電動車両1の自走速度が0km/hに到達する。また、運転者によって右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71から指を離す操作が行われることにより、前輪ブレーキスイッチ55又は後輪ブレーキスイッチ73がオフ動作になる。さらに、運転者がシート29から離れることにより、着座センサー77がオフ動作になる。
尚、本実施形態の機械的制動は、上述したように、左右のアウターケーブル57,109によってフロント用ブレーキキャリパー51又はリア用ブレーキキャリパー103を作動させることで行われている。このようにして、フロント用ブレーキキャリパー51又はリア用ブレーキキャリパー103の作動は、ワイヤーによって行われているが、電気又は油圧等によって作動させてもよい。
また、図9では、記載の便宜上、運転者によって右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71から同時に指を離す操作が行われることにより、前輪ブレーキスイッチ55及び後輪ブレーキスイッチ73が同時にオフ動作になる場合が記載されているが、操作(オフ動作)が同時に行われる必要はない。
また、図9には表されていないが、モーター85の駆動制御が止められることにより、モーター85がフリーラン状態になっている場合には、上記(1)の状態(着座センサー77がオフ動作になっていること)、上記(2)の状態(ジャイロセンサー111がオフ動作になっていること)、上記(4)の状態(前輪ブレーキスイッチ55がオフ動作になっていること)、又は上記(5)の状態(後輪ブレーキスイッチ73がオフ動作になっていること)のいずれかが成立していれば、図8の段階A1に移行される。
以上より、運転者は、左右のブレーキレバー69,71から指を離す操作を行うと共に、右駆動スイッチ61の押下操作を続行すれば、本実施形態の小型電動車両1を電動駆動によって発進・ノーマルモードによる加速走行・定速走行させることができる。その後、運転者は、右駆動スイッチ61の押下操作を解除すれば、本実施形態の小型電動車両1を電動駆動(つまり、モーター85の相間短絡)によって最低速度まで減速走行させることができる。この点は、左駆動スイッチ62についても、同様である。或いは、運転者は、左右のブレーキレバー69,71から指を離す操作を行うと共に、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作を続行すれば、本実施形態の小型電動車両1を電動駆動によって発進・パワーモードによる加速走行・定速走行させることができる。その後、運転者は、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作を解除すれば、本実施形態の小型電動車両1を電動駆動(つまり、モーター85の相間短絡)によって最低速度まで減速走行させることができる。さらに、電動駆動中の運転者は、右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62の押下操作が行われているか否かに関係なく、或いは、モーター85が相間短絡にあるか否かに関係なく、右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を深く握り込む操作を行えば、電動駆動が止められ、モーター85がフリーラン状態になり、本実施形態の小型電動車両1を機械的制動によって減速又は停車させることができる。尚、本実施形態の小型電動車両1が減速して自走速度が最低速度になるときや、イグニッションスイッチ59がオフ動作されたときも、電動駆動が止められ、モーター85がフリーラン状態になる。
次に、本実施形態の小型電動車両1で実行される自走制御のプログラムについて、図10乃至図20に表すフローチャートを用いて説明する。自走制御のプログラムは、ROM81に記憶されており、CPU79により実行される。
図10に表すように、CPU79は、この自走制御のプログラムの実行を開始し、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを判別する(S101)。ここで、イグニッションスイッチ59がオフ動作されている場合には(S101:NO)、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S101)。又は、イグニッションスイッチ59がオン動作されている場合には(S101:YES)、CPU79は、電源供給をオンする(S103)。
その後、CPU79は、CPU79自身の異常を確認する(S105)。そして、CPU79自身に異常がある場合には(S107:YES)、CPU79は、異常表示LED67を点灯させ(S109)、CPU79自身の異常を再び確認する(S105)。
又は、CPU79自身に異常がない場合には(S107:NO)、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを判別する(S111)。このとき、異常表示LED67が点灯していれば、CPU79は、異常表示LED67を消灯させる。
ここで、イグニッションスイッチ59がオフ動作されている場合には(S111:NO)、CPU79は、後述する図20に記載されたS701の処理を行う。又は、イグニッションスイッチ59がオン動作されている場合には(S111:YES)、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを判別する(S113)。
ここで、着座センサー77がオフ動作されている場合には(S113:NO)、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S111)。又は、着座センサー77がオン動作されている場合には(S113:YES)、CPU79は、前輪ブレーキスイッチ55がオフ動作されているか否かを判別する(S115)。
ここで、前輪ブレーキスイッチ55がオン動作されている場合には(S115:NO)、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S111)。又は、前輪ブレーキスイッチ55がオフ動作されている場合には(S115:YES)、CPU79は、後輪ブレーキスイッチ73がオフ動作されているか否かを判別する(S117)。
ここで、後輪ブレーキスイッチ73がオン動作されている場合には(S117:NO)、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S111)。又は、後輪ブレーキスイッチ73がオフ動作されている場合には(S117:YES)、CPU79は、モーター回転信号がオフであるか否かを判別する(S119)。この判別は、モーター回転数検出部86の出力信号に基づいて行われる。
ここで、モーター回転信号がオンである場合には(S119:NO)、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S111)。又は、モーター回転信号がオフである場合には(S119:YES)、CPU79は、ジャイロセンサー111がオフ動作されているか否かを判別する(S121)。
ここで、ジャイロセンサー111がオン動作されている場合には(S121:NO)、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S111)。又は、ジャイロセンサー111がオフ動作されている場合には(S121:YES)、CPU79は、加速度センサー107で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲内にあるか否かを判別する(S123)。
ここで、加速度センサー107で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲外にある場合には(S123:NO)、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S111)。又は、加速度センサー107で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲内にある場合には(S123:YES)、CPU79は、右駆動スイッチ61がオン状態にあるか否かを判別する(S125)。
ここで、右駆動スイッチ61がオン状態にある場合には(S125:YES)、CPU79は、後述する図11に記載されたS1011の処理を行う。又は、右駆動スイッチ61がオフ状態にある場合には(S125:NO)、CPU79は、左駆動スイッチ62がオン状態にあるか否かを判別する(S126)。
ここで、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S126:NO)、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S111)。又は、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S126:YES)、図11に記載されたS1011の処理を行う。
図11に記載されたS1011の処理では、CPU79は、右駆動スイッチ61がオン状態にあるか否かを判別する。ここで、右駆動スイッチ61がオフ状態にある場合には(S1011:NO)、後述するS1015の処理を行う。又は、右駆動スイッチ61がオン状態にある場合には(S1011:YES)、CPU79は、左駆動スイッチ62がオン状態にあるか否かを判別する(S1013)。
ここで、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S1013:YES)、CPU79は、後述する図12のモーター加速(パワーモード)処理を行う(S127)。つまり、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S1011:YES,S1013:YES)、後述する図12のモーター加速(パワーモード)処理が行われる(S127)。又は、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S1013:NO)、CPU79は、後述する図13のモーター加速(ノーマルモード)処理を行う(S151)。つまり、右駆動スイッチ61がオン状態にあるけれども、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S1011:YES,S1013:NO)、後述する図13のモーター加速(ノーマルモード)処理が行われる(S151)。
また、上述したS1015の処理では、CPU79は、左駆動スイッチ62がオン状態にあるか否かを判別する。ここで、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S1015:NO)、CPU79は、右駆動スイッチ61がオン状態にあるか否かを再び判別する(S1011)。又は、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S1015:YES)、CPU79は、後述する図13のモーター加速(ノーマルモード)処理を行う(S151)。つまり、右駆動スイッチ61がオフ状態にあるけれども、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S1011:NO,S1013:YES)、後述する図13のモーター加速(ノーマルモード)処理が行われる(S151)。
図12のモーター加速(パワーモード)処理(S127)では、CPU79は、ROM81に記憶の速度曲線(第2加速度の曲線)に基づいて、モーター85の駆動制御を行うことにより、小型電動車両1の加速走行を第2加速度で行う。つまり、パワーモードによる加速走行が行われる。このとき、小型電動車両1が停車中であれば、小型電動車両1の発進が行われる。
その後、CPU79は、モーター作動LED63を点灯させ(S129)、検出処理を行う(S131)。
検出処理では、図14に表すように、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを判別する(S1001)。ここで、イグニッションスイッチ59がオフ動作されている場合には(S1001:NO)、CPU79は、後述する図20に記載されたS701の処理を行う。又は、イグニッションスイッチ59がオン動作されている場合には(S1001:YES)、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを判別する(S1003)。
ここで、着座センサー77がオフ動作されている場合には(S1003:NO)、CPU79は、後述する図19に記載されたS601の処理を行う。又は、着座センサー77がオン動作されている場合には(S1003:YES)、CPU79は、前輪ブレーキスイッチ55がオフ動作されているか否かを判別する(S1005)。
ここで、前輪ブレーキスイッチ55がオン動作されている場合には(S1005:NO)、CPU79は、後述する図18に記載されたS501の処理を行う。又は、前輪ブレーキスイッチ55がオフ動作されている場合には(S1005:YES)、CPU79は、後輪ブレーキスイッチ73がオフ動作されているか否かを判別する(S1007)。
ここで、後輪ブレーキスイッチ73がオン動作されている場合には(S1007:NO)、CPU79は、後述する図18に記載されたS501の処理を行う。又は、後輪ブレーキスイッチ73がオフ動作されている場合には(S1007:YES)、CPU79は、加速度センサー107で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲内にあるか否かを判別する(S1009)。
ここで、加速度センサー107で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲外にある場合には(S1009:NO)、CPU79は、後述する図17のモーター減速処理を行う(S401)。又は、加速度センサー107で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲内にある場合には(S1009:YES)、図11に表すように、CPU79は、右駆動スイッチ61がオン状態にあるか否かを判別する(S133)。
ここで、右駆動スイッチ61がオフ状態にある場合には(S133:NO)、後述するS141の処理を行う。又は、右駆動スイッチ61がオン状態にある場合には(S133:YES)、CPU79は、左駆動スイッチ62がオン状態にあるか否かを判別する(S135)。
ここで、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S135:NO)、CPU79は、後述する図13のモーター加速(ノーマルモード)処理を行う(S151)。つまり、右駆動スイッチ61がオン状態にあるけれども、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S133:YES,S135:NO)、後述する図13のモーター加速(ノーマルモード)処理が行われる(S151)。又は、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S135:YES)、CPU79は、モーター85の回転数を確認する(S137)。この確認は、モーター回転数検出部86の出力信号に基づいて行われる。
そして、CPU79は、モーター85の回転数が設定回転数未満であるか否かを判別する(S139)。設定回転数とは、速度設定スイッチ65により設定された速度に対応するモーター85の回転数であり、ROM81に記憶されている。本実施形態では、速度設定スイッチ65により低速(2km/h)に設定された場合には、モーター85の回転数は約700rpmである。中速(4km/h)に設定された場合には、モーター85の回転数は約1400rpmである。高速(6km/h)に設定された場合には、モーター85の回転数は約2100rpmである。尚、これらの回転数は、モーター85の減速比と駆動輪(本実施形態では、後輪35)の径とにより決まるものであるから、これらの数値に限定されるものでない。
ここで、モーター85の回転数が設定回転数未満である場合には(S139:YES)、つまり、速度設定スイッチ65で設定された速度に比べて小型電動車両1の自走速度が遅い場合には、CPU79は、検出処理を再び行う(S131)。又は、モーター85の回転数が設定回転数以上である場合には(S139:NO)、つまり、速度設定スイッチ65で設定された速度に比べて小型電動車両1の自走速度が速い場合には、CPU79は、後述する図15のモーター定速処理を行う(S201)。
また、上述したS141の処理では、CPU79は、左駆動スイッチ62がオン状態にあるか否かを判別する。ここで、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S141:NO)、CPU79は、後述する図17のモーター減速処理を行う(S401)。つまり、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S133:NO,S141:NO)、後述する図17のモーター減速処理が行われる(S401)。又は、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S141:YES)、CPU79は、後述する図13のモーター加速(ノーマルモード)処理を行う(S151)。つまり、右駆動スイッチ61がオフ状態にあるけれども、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S133:NO,S141:YES)、後述する図13のモーター加速(ノーマルモード)処理が行われる(S151)。
図13のモーター加速(ノーマルモード)処理(S151)では、CPU79は、ROM81に記憶の速度曲線(第1加速度の曲線)に基づいて、モーター85の駆動制御を行うことにより、小型電動車両1の加速走行を第1加速度で行う。このとき、小型電動車両1が停車中であれば、小型電動車両1の発進が行われる。つまり、ノーマルモードによる加速走行が行われる。尚、第1加速度は、パワーモードの第2加速度よりも小さい。
その後、CPU79は、モーター作動LED63を点灯させ(S153)、検出処理を行う(S155)。検出処理(S155)は、上述した図14に記載の検出処理と同様である。従って、加速度センサー107で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲内にある場合には(S1009:YES)、図13に表すように、CPU79は、右駆動スイッチ61がオン状態にあるか否かを判別する(S157)。
ここで、右駆動スイッチ61がオフ状態にある場合には(S157:NO)、後述するS165の処理を行う。又は、右駆動スイッチ61がオン状態にある場合には(S157:YES)、CPU79は、左駆動スイッチ62がオン状態にあるか否かを判別する(S159)。
ここで、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S159:YES)、CPU79は、上述した図12のモーター加速(パワーモード)処理を行う(S127)。つまり、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S157:YES,S159:YES)、上述した図12のモーター加速(パワーモード)処理が行われる(S127)。又は、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S159:NO)、CPU79は、モーター85の回転数を確認する(S161)。
そして、CPU79は、モーター85の回転数が設定回転数未満であるか否かを判別する(S163)。ここで、モーター85の回転数が設定回転数未満である場合には(S163:YES)、つまり、速度設定スイッチ65で設定された速度に比べて小型電動車両1の自走速度が遅い場合には、CPU79は、検出処理を再び行う(S155)。又は、モーター85の回転数が設定回転数以上である場合には(S163:NO)、つまり、速度設定スイッチ65で設定された速度に比べて小型電動車両1の自走速度が速い場合には、CPU79は、後述する図15のモーター定速処理を行う(S201)。
また、上述したS165の処理では、CPU79は、左駆動スイッチ62がオン状態にあるか否かを判別する。ここで、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S165:NO)、CPU79は、後述する図17のモーター減速処理を行う(S401)。つまり、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S157:NO,S165:NO)、後述する図17のモーター減速処理が行われる(S401)。又は、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S165:YES)、CPU79は、上述したS161の処理を行う。
図15のモーター定速処理(S201)では、CPU79は、ROM81に記憶の速度曲線(定速の曲線)に基づいて、モーター85の駆動制御を行うことにより、速度設定スイッチ65で設定された速度を自走速度とした小型電動車両1の定速走行を行う。
その後、CPU79は、検出処理を行う(S203)。この検出処理(S203)は、上述した図14に記載の検出処理と同様である。従って、加速度センサー107で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲内にある場合には(S1009:YES)、図15に表すように、CPU79は、右駆動スイッチ61がオン状態にあるか否かを判別する(S205)。
ここで、右駆動スイッチ61がオン状態にある場合には(S205:YES)、後述するS209の処理を行う。又は、右駆動スイッチ61がオフ状態にある場合には(S205:NO)、CPU79は、左駆動スイッチ62がオン状態にあるか否かを判別する(S207)。
ここで、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S207:NO)、CPU79は、後述する図17のモーター減速処理を行う(S401)。つまり、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S205:NO,S207:NO)、後述する図17のモーター減速処理が行われる(S401)。又は、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S207:YES)、CPU79は、モーター85の回転数を確認する(S209)。
そして、CPU79は、モーター85の回転数と設定回転数との差が設定回転数の−10%以上から+10%以下の範囲内にあるか否かを判別する(S211)。ここで、モーター85の回転数と設定回転数との差が設定回転数の−10%以上から+10%以下の範囲内にある場合には(S211:YES)、CPU79は、検出処理を再び行う(S203)。又は、モーター85の回転数と設定回転数との差が設定回転数の−10%以上から+10%以下の範囲外にある場合には(S211:NO)、図16に表すように、CPU79は、モーター再加速処理を行う(S301)。
図16のモーター再加速(ノーマルモード)処理(S301)では、CPU79は、ROM81に記憶の速度曲線(第1加速度の曲線)に基づいて、モーター85の駆動制御を行うことにより、小型電動車両1の加速走行を行う。このとき、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には、第2加速度の曲線に基づいて、モーター85の駆動制御を行うことにより、小型電動車両1の加速走行を第2加速度で行う。つまり、パワーモードによる加速走行が行われる。また、右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には、第1加速度の曲線に基づいて、モーター85の駆動制御を行うことにより、小型電動車両1の加速走行を第1加速度で行う。つまり、ノーマルモードによる加速走行が行われる。尚、図10乃至図20に表すフローチャートに従えば、小型電動車両1が停車中のときは、モーター再加速処理は行われない。
その後、CPU79は、モーター作動LED63を点灯させ(S303)、検出処理を行う(S305)。
この検出処理(S305)は、上述した図14に記載の検出処理と同様である。従って、加速度センサー107で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲内にある場合には(S1009:YES)、図16に表すように、CPU79は、右駆動スイッチ61がオン状態にあるか否かを判別する(S307)。
ここで、右駆動スイッチ61がオフ状態にある場合には(S307:NO)、後述するS316の処理を行う。又は、右駆動スイッチ61がオン状態にある場合には(S307:YES)、CPU79は、左駆動スイッチ62がオン状態にあるか否かを判別する(S309)。
ここで、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S309:YES)、CPU79は、上述した図12のモーター加速(パワーモード)処理を行う(S127)。つまり、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S307:YES,S309:YES)、上述した図12のモーター加速(パワーモード)処理が行われる(S127)。又は、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S309:NO)、CPU79は、モーター85の回転数を確認する(S311)。
そして、CPU79は、モーター85の回転数が設定回転数未満であるか否かを判別する(S313)。ここで、モーター85の回転数が設定回転数未満である場合には(S313:YES)、つまり、速度設定スイッチ65で設定された速度に比べて小型電動車両1の自走速度が遅い場合には、CPU79は、検出処理を再び行う(S305)。又は、モーター85の回転数が設定回転数以上の場合には(S313:NO)、つまり、速度設定スイッチ65で設定された速度に比べて小型電動車両1の自走速度が速い場合には、図16に表すように、CPU79は、上述した図15に記載の処理S201を行う。
また、上述したS316の処理では、CPU79は、左駆動スイッチ62がオン状態にあるか否かを判別する。ここで、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S316:NO)、CPU79は、後述する図17のモーター減速処理を行う(S401)。つまり、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S307:NO,S316:NO)、後述する図17のモーター減速処理が行われる(S401)。又は、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S316:YES)、CPU79は、上述したS311の処理を行う。
次に、図17のモーター減速処理(S401)が行われる場合について説明する。CPU79は、上述したように、ジャイロセンサー111で検出した傾斜角度が−10°以上から+10°以下の範囲外にある場合(S1009:NO)、又は右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S141:NO,S165:NO,S207:NO)、図17に記載されたモーター減速処理を行う(S401)。
尚、図10乃至図20のフローチャートには表されていないが、小型電動車両1が(再)加速走行中又は定速走行中において、速度設定スイッチ65により最高速度が遅い速度に切り替えられた場合に、その切り替えられた速度よりも小型電動車両1の自走速度が速いときは、その切り替えられた最高速度まで、図17に記載されたモーター減速処理が行われる(S401)。
モーター減速処理(S401)では、CPU79は、モーター85の相間短絡を行うことにより、小型電動車両1の減速走行を行う。
その後、CPU79は、モーター作動LED63を点滅させ(S403)、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを判別する(S405)。
ここで、イグニッションスイッチ59がオフ動作されている場合には(S405:NO)、CPU79は、後述する図20に記載されたS701の処理を行う。又は、イグニッションスイッチ59がオン動作されている場合には(S405:YES)、CPU79は、前輪ブレーキスイッチ55がオフ動作されているか否かを判別する(S407)。
ここで、前輪ブレーキスイッチ55がオン動作されている場合には(S407:NO)、CPU79は、後述する図18に記載されたS501の処理を行う。又は、前輪ブレーキスイッチ55がオフ動作されている場合には(S407:YES)、CPU79は、後輪ブレーキスイッチ73がオフ動作されているか否かを判別する(S409)。
ここで、後輪ブレーキスイッチ73がオン動作されている場合には(S409:NO)、CPU79は、後述する図18に記載されたS501の処理を行う。又は、後輪ブレーキスイッチ73がオフ動作されている場合には(S409:YES)、CPU79は、右駆動スイッチ61がオフ状態にあるか否かを判別する(S411)。
ここで、右駆動スイッチ61がオフ状態にある場合には(S411:YES)、CPU79は、後述するS415の処理を行う。又は、右駆動スイッチ61がオン状態にある場合には(S411:NO)、CPU79は、左駆動スイッチ62がオフ状態にあるか否かを判別する(S413)。
ここで、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S413:NO)、CPU79は、上述した図12のモーター加速(パワーモード)処理を行う(S127)。つまり、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S411:NO,S413:NO)、上述した図12のモーター加速(パワーモード)処理が行われる(S127)。又は、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S413:YES)、CPU79は、上述した図13のモーター加速(ノーマルモード)処理を行う(S151)。つまり、右駆動スイッチ61がオン状態にあるけれども、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S411:NO,S413:YES)、上述した図13のモーター加速(ノーマルモード)処理が行われる(S151)。
また、上述したS415の処理では、CPU79は、左駆動スイッチ62がオフ状態にあるか否かを判別する。ここで、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S415:NO)、CPU79は、上述した図13のモーター加速(ノーマルモード)処理を行う(S151)。つまり、右駆動スイッチ61がオフ状態にあるけれども、左駆動スイッチ62がオン状態にある場合には(S411:YES,S413:NO)、上述した図13のモーター加速(ノーマルモード)処理が行われる(S151)。又は、左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S415:YES)、CPU79は、モーター85の回転数を確認する(S417)。つまり、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62がオフ状態にある場合には(S411:YES,S415:YES)、上述したS417の処理が行われる。
そして、CPU79は、モーター85の回転数が設定回転数以下であるか否かを判別する(S419)。尚、S419での設定回転数とは、これまで(S139,S163,S211,S309)の設定回転数とは異なり、ROM81に予め記憶された最低速度(本実施形態では、速度設定スイッチ65で設定される低速の2km/hより遅い速度)に対応する、モーター85の回転数をいう。
ここで、モーター85の回転数が設定回転数より多い場合には(S419:NO)、つまり、最低速度に比べて小型電動車両1の自走速度が速い場合には、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S405)。又は、モーター85の回転数が設定回転数以下である場合には(S419:YES)、つまり、最低速度に比べて小型電動車両1の自走速度が遅い場合には、CPU79は、図18に表すように、モーター停止処理を行う(S501)。
図18のモーター停止処理(S501)では、CPU79は、不図示のバッテリーの電力供給線からモーター85を切り離すことにより、モーター85をフリーラン状態にする。尚、CPU79は、上述したように、前輪ブレーキスイッチ55がオン動作されている場合(S1005:NO)、後輪ブレーキスイッチ73がオン動作されている場合(S1007:NO)、前輪ブレーキスイッチ55がオン動作されている場合(S407:NO)、又は後輪ブレーキスイッチ73がオン動作されている場合には(S409:NO)にも、モーター停止処理を行う。
その後、CPU79は、モーター作動LED63を消灯させ(S503)、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを判別する(S505)。
ここで、イグニッションスイッチ59がオフ動作されている場合には(S505:NO)、CPU79は、後述する図20に記載されたS701の処理を行う。又は、イグニッションスイッチ59がオン動作されている場合には(S505:YES)、CPU79は、着座センサー77がオン動作されているか否かを判別する(S507)。
ここで、着座センサー77がオフ動作されている場合には(S507:NO)、CPU79は、上述した図10に記載のS111の処理、つまり、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S111)。又は、着座センサー77がオン動作されている場合には(S507:YES)、CPU79は、前輪ブレーキスイッチ55がオン動作されているか否かを判別する(S509)。
ここで、前輪ブレーキスイッチ55がオフ動作されている場合には(S509:NO)、CPU79は、上述した図10に記載のS111の処理、つまり、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S111)。又は、前輪ブレーキスイッチ55がオン動作されている場合には(S509:YES)、CPU79は、後輪ブレーキスイッチ73がオン動作されているか否かを判別する(S511)。
ここで、後輪ブレーキスイッチ73がオフ動作されている場合には(S511:NO)、CPU79は、上述した図10に記載のS111の処理、つまり、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S111)。又は、後輪ブレーキスイッチ73がオン動作されている場合には(S511:YES)、CPU79は、ジャイロセンサー111がオン動作されているか否かを判別する(S513)。
ここで、ジャイロセンサー111がオフ動作されている場合には(S513:NO)、CPU79は、上述した図10に記載のS111の処理、つまり、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S111)。又は、ジャイロセンサー111がオン動作されている場合には(S513:YES)、CPU79は、この図18に記載のS505の処理、つまり、イグニッションスイッチ59がオン動作されているか否かを再び判別する(S505)。
次に、図19のタイマー作動処理(S601)が行われる場合について説明する。CPU79は、上述したように、着座センサー77がオフ動作されている場合には(S1003:NO)、図19に記載されたタイマー作動処理を行う(S601)。
タイマー作動処理(S601)では、CPU79は、タイマー80を使用して計時を開始する。
その後、CPU79は、着座センサー77のオフ動作の継続時間がタイマー設定時間以上であるか否かを判別する(S603)。この判別では、上述したS601のタイマー80による計時結果が利用される。尚、タイマー設定時間は、ROM81に予め記憶されている。
ここで、着座センサー77のオフ動作の継続時間がタイマー設定時間未満である場合には(S603:NO)、CPU79は、運転者がシート29に着座しているとして、上述した図11に記載のS1011の処理を行う。又は、着座センサー77のオフ動作の継続時間がタイマー設定時間以上である場合には(S603:YES)、CPU79は、運転者がシート29から離れているとして、上述した図17のモーター減速処理(S401)を行う。
このようにして、着座センサー77がオフ動作した際の対応がなされることにより、小型電動車両1が、パワーモード又はノーマルモードによる(再)加速走行中、又は定速走行中における、着座センサー77のチャタリング対策が施されている。
次に、CPU79は、イグニッションスイッチ59がオフ動作されている場合には(S111:NO,S1001:NO,S405:NO,S505:NO)、上述したように、図20のモーター停止処理を行う(S701)。モーター停止処理は、上述した図18のモーター停止処理(S501)と同様である。
その後、CPU79は、モーター作動LED63等のLEDを消灯し(S703)、RAM83等のメモリーをリセットする(S705)。さらに、CPU79は、電源供給をオフし(S707)、CPU79自身を待機モードにして、この自走制御のプログラムの実行を終了する。
[3.まとめ]
本実施形態の小型電動車両1では、右駆動スイッチ61又は左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始されたときに(S1013:NO,S1015:YES,S135:NO,S141:YES,S413:YES,S415:NO)、第1加速度で加速するノーマルモードによる加速走行が行われる(S151)。また、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始されたときに(S1013:YES,S159:YES,S413:NO)、第1加速度よりも大きい第2加速度で加速するパワーモードによる加速走行が行われる(S127)。
よって、小型電動車両1では、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62のうち、押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始された個数が1つの場合に、ノーマルモードによる加速走行でモーター85の駆動パワーが出力し、押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始された個数が2つの場合に、パワーモードによる加速走行でモーター85の駆動パワーが出力する。つまり、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62のうち、オン状態に維持される個数に応じて、モーター85の駆動パワーが可変に自走制御される。
モーター85の駆動パワーは、第1加速度で加速するノーマルモードによる加速走行のときよりも、第1加速度よりも大きい第2加速度で加速するパワーモードによる加速走行のときの方が大きい。
従って、例えば、小型電動車両1が平坦地で発進・加速するときは、ノーマルモードによる加速走行で対応可能である。また、例えば、小型電動車両1が坂道を上り方向へ発進・加速するとき、又は小型電動車両1が発進と同時に段差を乗り越えるときは、モーター85の駆動パワーをより多く必要とするので、パワーモードによる加速走行で対応可能である。
これらの対応は、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62に対する押下操作及びその解除で行われる。もっとも、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62は、ハンドル19の各グリップ137に隣接されているので、運転者による自然な動作によって、押下操作及びその解除がスムーズになされることが可能である。そのため、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62に対する押下操作及びその解除について、運転者による操作ミスが抑制される。さらに、自走時において、例えば、段差の乗り越え又は急加速・急減速等が必要なときでも、押下操作及びその解除がスムーズになされることによって、ノーマルモードによる加速走行又はパワーモードによる加速走行に即座に移行することが可能である。
以上より、本実施形態の小型電動車両1は、モーター85の駆動制御がノーマルモードによる加速走行又はパワーモードによる加速走行に切り替えられることによって、車両状況に適合したパターンで自走することが可能である。
また、本実施形態では、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62のうち、押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始された個数が1つから2つに増えると、第1加速度から、第1加速度よりも大きい第2加速度で、小型電動車両1が自走する。つまり、本実施形態の小型電動車両1では、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62のうち、押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始された個数が多くなるに連れて、モーター85の駆動パワーが大きくなるので、モーター85の駆動パワー不足が解消される。
本実施形態の小型電動車両1では、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作の解消(つまり、オフ状態)の維持が開始されたときに(S141:NO,S165:NO,S207:NO)、モーター85の相間短絡による制動が行われる(S401)。従って、運転者は、自然な動作によって、減速させることが可能である。さらに、緊急時には、運転者の咄嗟の行動によって、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62の押下操作の解除が想定されるが、このような場合には、モーター85の相間短絡による制動が行われる。そのため、本実施形態の小型電動車両1は、安全性が向上している。
本実施形態の小型電動車両1では、(再)加速走行中、定速走行中、又は減速走行中において、運転者が右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71を深く握り込むことによって、前輪ブレーキスイッチ55又は後輪ブレーキスイッチ73がオフ動作されると(S1005:NO,S1007:NO,S407:NO,S409:NO)、モーター85がフリーラン状態になった下で(S501)、右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71による機械的制動が行われる。従って、本実施形態の小型電動車両1は、モーター85の相間短絡による制動に関係なく、右ブレーキレバー69又は左ブレーキレバー71で安全に停止することが可能である。
ちなみに、本実施形態において、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62は、「複数の駆動スイッチ」の一例である。右ブレーキレバー69及び左ブレーキレバー71は、「ブレーキレバー」の一例である。
[4.変更例]
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、本実施形態では、ノーマルモードによる加速走行及びパワーモードによる加速走行に代えて、第1トルクでモーター85が駆動するノーマルモードと、第1トルクよりも大きいで第2トルクでモーター85が駆動するパワーモードとで、小型電動車両1を自走させてもよい。このような場合には、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62のうち、押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始された個数が1つのときに、第1トルクでモーター85が駆動するノーマルモードで小型電動車両1を自走させ、押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始された個数が2つのときに、第1トルクよりも大きいで第2トルクでモーター85が駆動するパワーモードで小型電動車両1を自走させる。これによっても、車両状況に適合したパターンで小型電動車両1を自走させることが可能であり、さらに、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62のうち、押下操作(つまり、オン状態)の維持が開始された個数が多くなるに連れて、モーター85の駆動パワーが大きくなるので、モーター85の駆動パワー不足が解消される。
また、本実施形態では、モーメンタリ方式の押しボタン型の右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62に代えて、図21に表すような、圧力センサー等の接触センサー131が使用されてもよい。このような場合には、運転者は、指で接触センサー131に触れることにより、接触センサー131のオン状態の維持が可能であることから、操作疲れが抑制される。
また、本実施形態では、モーメンタリ方式の押しボタン型の右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62に代えて、図22に表すような、反射型光電センサー又はレーザー式測長センサー等の非接触センサー133が使用されてもよい。このような場合には、運転者は、指で非接触センサー133を遮ることにより、非接触センサー133のオン状態の維持が可能であることから、操作疲れが抑制される。尚、非接触センサー133は、作動ポイントの閾値を任意に変更できるため、操作感の微調整が可能である。
また、本実施形態では、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62に代えて、図23及び図24に表すような、透過型光電センサーが使用されてもよい。以下、このような場合について詳細に説明する。但し、上記実施形態と実質的に共通する部分については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
図23及び図24に表すように、ハンドル19の各グリップ137の両端部においては、支持部139が前方向へ突き出した状態で設けられている。さらに、各支持部139の先端部では、グリップ137を挟んで互いに向かい合った内面において、一対の検出部141が対向した状態で設けられている。これにより、各一対の検出部141間では、検出媒体の光143がグリップ137から離間した状態で出入している。
図23(a)(b)に表すように、運転者が各グリップ137を握れば、各一対の検出部141間で出入している光143が運転者の手によって遮られ、各一対の検出部141のオン状態の維持が可能であるので、運転者の操作疲れが抑制される。
さらに、各グリップ137については、弾性変形可能な樹脂(例えば、スポンジ又はゴム等)で作られた場合には、運転者によって強く握られると収縮し、運転者の握力がなくなると復元する。このような場合には、例えば、図24(a)(b)に表すように、緊急時の運転者の咄嗟の行動によって、各グリップ137が運転者によって強く握られると、各グリップ137が収縮して、各一対の検出部141間で出入している光143が運転者の手によって遮られなくなり、各一対の検出部141のオフ状態が維持されることから、モーター85の相間短絡による制動・減速が行われる。そのため、運転者は、緊急停止する際において、タッチセンサ部から手を離す必要がある上記特許文献1とは異なって、ハンドル19の各クリップ137を保持することができるので、このような変更例においても、安全性が向上している。
尚、検出部141として、反射型光電センサー又はレーザー式測長センサー等の非接触センサーが使用される場合には、そのような検出部141が設けられた支持部139は、各グリップ137の一端部に設ければよく、各グリップ137の両端部に設ける必要はない。この点は、検出部141として、圧力センサー等の接触センサーが使用される場合においても、同様である。
また、本実施形態では、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62に代えて、図25及び図26に表すような、透過型光電センサー及びグリップが使用されてもよい。以下、このような場合について詳細に説明する。但し、上記図23及び図24に表された変更例と実質的に共通する部分については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
図25(a)に表すように、各グリップ137は、本体137Aと段差部137Bとで構成されている。本体137A及び段差部137Bは、ハンドルバー135が嵌入された円筒形状を有している。段差部137Bは、本体137Aと比べて、外径が大きい。これにより、段差部137Bは、本体137Aよりも、検出部141に向けて突出している。但し、段差部137Bの高さ(つまり、本体137Aの曲面から段差部137Bの曲面までの距離)は、本体137Aから検出部141までの離間距離よりも低くされている。
図25(b)に表すように、運転者は、例えば、人差し指と中指で各グリップ137の段差部137Bを握ったときに、各一対の検出部141間で出入している光143を運転者の人差し指と中指によって遮れば、 各一対の検出部141のオン状態の維持が可能であることから、運転者の操作疲れが抑制される。
図26(a)に表すように、運転者は、例えば、親指を各グリップ137の段差部137Bに置くと共に、親指以外の指で各グリップ137の本体137Aを握ることによって、各一対の検出部141間で出入している光143が運転者の手によって遮られない状態にすれば、 各一対の検出部141のオフ状態の維持が可能である。これにより、モーター85の相間短絡による制動・減速が行われるので、安全性が向上する。
さらに、各グリップ137については、弾性変形可能な樹脂(例えば、スポンジ又はゴム等)で作られた場合には、運転者によって強く握られると収縮し、運転者の握力がなくなると復元する。このような場合には、例えば、図26(b)に表すように、緊急時の運転者の咄嗟の行動によって、各グリップ137の本体137A及び段差部137Bが運転者によって強く握られると、各グリップ137が収縮して、各一対の検出部141間で出入している光143が運転者の手によって遮られなくなり、各一対の検出部141のオフ状態が維持されることから、モーター85の相間短絡による制動・減速が行われる。そのため、運転者は、緊急停止する際において、タッチセンサ部から手を離す必要がある上記特許文献1とは異なって、ハンドル19の各クリップ137を保持することができるので、このような変更例においても、安全性が向上している。
尚、各グリップ137において、段差部137Bは、少なくとも検出部141の側へ突き出ていればよく、本体137Aの外周全域に亘って突き出ている必要はない。
また、本実施形態では、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62、つまり、2個の駆動スイッチが使用されていた。しかしながら、本発明は、3個以上の駆動スイッチが使用される場合であっても、適用可能である。以下、4個の駆動スイッチが使用される場合について説明する。
本実施形態では、右駆動スイッチ61及び左駆動スイッチ62に代えて、図27及び図28に表すような、透過型光電センサー、グリップ、及び非接触センサーを使用してもよい。以下、このような場合について詳細に説明する。但し、上記図25及び図26に表された変更例と実質的に共通する部分については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
図27(a)に表すように、各グリップ137の段差部137Bには、反射型光電センサー又はレーザー式測長センサー等の非接触センサー145が設けられている。尚、非接触センサー145に代えて、圧力センサー等の接触センサーが設けられてもよい。
図27(b)に表すように、運転者は、例えば、人差し指と中指で各グリップ137の段差部137Bを握ったときに、各一対の検出部141間で出入している光143に加え、各非接触センサー145を運転者の人差し指と中指によって遮れば、各一対の検出部141及び各非接触センサー145のオン状態の維持が可能である。
図28(a)に表すように、運転者は、例えば、人差し指と中指で各グリップ137の段差部137Bを握ったときに、各非接触センサー145を運転者の手で遮らないようにしながら、各一対の検出部141間で出入している光143を運転者の人差し指と中指によって遮れば、 各一対の検出部141のオン状態の維持及び各非接触センサー145のオフ状態の維持が可能である。尚、図示しないが、各非接触センサー145を運転者の手によって遮りながら、各一対の検出部141間で出入している光143を運転者の手で遮らないようにすれば、 各一対の検出部141のオフ状態の維持及び各非接触センサー145のオン状態の維持が可能である。
図28(b)に表すように、運転者は、例えば、各非接触センサー145を遮らない状態で親指を各グリップ137の段差部137Bに置くと共に、親指以外の指で各グリップ137の本体137Aを握ったときに、各一対の検出部141間で出入している光143が運転者の手によって遮られない状態になれば、 各一対の検出部141のオフ状態の維持及び各非接触センサー145のオフ状態の維持が可能である。
尚、図27及び図28に表す変更例では、2組の一対の検出部141及び2個の非接触センサー145のうち、オン状態にある組数及び個数に応じて、モーター85の駆動パワーが可変に自走制御される。
また、本実施形態では、前輪ブレーキスイッチ55のみを使用して自走制御プログラムを実行させてもよいし、或いは、後輪ブレーキスイッチ73のみを使用して自走制御プログラムを実行させてもよい。
また、本実施形態では、左右のブレーキレバー69,71の手動操作による制動は、左右のアウターケーブル57,109等を介して行われるが、ブレーキフルードの油圧等を介して行われてもよい。また、フロント用ブレーキキャリパー51及びリア用ブレーキキャリパー103は、ドラムブレーキ等に置き換えられてもよい。
また、本実施形態では、左右のブレーキレバー69,71に代えて、ブレーキペダルを備えてもよい。
また、本実施形態の小型電動車両1は、速度を測定するための速度センサーを備えてもよい。その速度センサーで測定された速度は、自走制御プログラムの実行中において、モーター85の回転数に代えて使用される(S137,S139,S161,S163,S209,S211,S307,S309,S417,S419)。
また、本実施形態の小型電動車両1は、最低速度を切り替えるための設定スイッチをハンドル19等に備えてもよい。この設定スイッチによって、自走制御中の最低速度を低速・中速・高速のいずれかに切り替えるようにしてもよい。尚、最低速度は、0km/hとしてもよい。
また、本実施形態では、速度設定スイッチ65で高速に切り替えられた際の自走制御中の最高速度は、6km/hであるが、6km/hより速くてもよい。