JP2019144065A - 光測距装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、本開示における第1実施形態としての光測距装置10は、光源部30と、受光IC14と、双曲面ミラー20と、ポリゴンミラー22と、筐体26と、制御部50とを備えている。光測距装置10は、例えば、車両に搭載され、障害物の検出や障害物までの距離を測定するために使用される。
D=(c×t)/2 ・・・式(1)
(B1)上記実施形態では、画像補正部64は、周囲の要素の距離値および過去の距離値の両方に基づいて対象要素の距離値を補正している。これに対して、画像補正部64は、周囲の要素の距離値のみを用いて距離値を補正してもよい。また、画像補正部64は、過去の距離値のみを用いて距離値を補正してもよい。周囲の要素の距離値のみを用いて距離値を補正する場合には、過去の距離画像データを保存しなくてもよいため、図4に示した画像保存メモリ60を省略してもよい。
Claims (4)
- 光測距装置(10)であって、
予め定められた範囲に光を照射する光源部(30)と、
前記光が照射された物体からの反射光の入射に応じてパルス信号を出力可能な受光素子を複数有する受光部(12)と、
各前記受光素子から出力されたパルス信号の数を加算して加算値を求める加算部(52)と、
前記光の照射から受光までの時間を表す飛行時間ごとに前記加算値を記録したヒストグラムを生成するヒストグラム生成部(54)と、
前記ヒストグラムからピークを検出し、前記ピークにおける前記加算値を信号強度として取得するとともに、前記ピークに対応する前記飛行時間から距離値を求めるピーク検出部(56)と、
前記信号強度を前記範囲に対応する領域に含まれる各要素に対応付けて信号強度画像データを生成するとともに、前記距離値を前記範囲に対応する領域に含まれる各要素に対応付けて距離画像データを生成する画像生成部(58)と、
前記信号強度画像データから、予め定めた閾値よりも低い信号強度を有する低信号強度要素を検出する低信号強度要素検出部(62)と、
前記距離画像データのうち、前記低信号強度要素に対応する対象要素に記録された距離値を、他の要素の距離値に基づき補正する画像補正部(64)と、
を備える光測距装置。 - 請求項1に記載の光測距装置であって、
前記画像補正部は、前記対象要素に記録された距離値を、前記対象要素の周囲の画素の距離値に基づき補正する、光測距装置。 - 請求項1に記載の光測距装置であって、
前記画像補正部は、前記対象要素に記録された距離値を、過去に生成された距離画像データ中の前記対象要素に記録された距離値に基づき補正する、光測距装置。 - 請求項1に記載の光測距装置であって、
前記画像補正部は、前記対象要素に記録された距離値を、前記対象要素の周囲の画素の距離値と、過去に生成された距離画像データ中の前記対象要素に記録された距離値とに基づき補正する、光測距装置。
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