JP2019137139A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記ギャップの大きさの変化率を検出し、該変化率に基づいて車線変更の実行可否を判断することを特徴とする。
図1は、本発明の第1の実施の形態による車両制御装置の概略構成図である。図1では、車両制御装置100aと、その周辺装置とを示している。図1に例示される車両制御装置100aは、自車両を制御するコンピュータであって、不図示の記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することにより、周辺環境認識部1、道路情報取得部2、目標経路生成部3、及び車両制御部4として機能する。
図2は、車両制御装置100aの処理手順の一例を示すフローチャートである。
図2の処理S201では、外界情報と車両情報を取得し、処理S202に進む。ここで、外界情報は外界認識装置101により入力される情報であり、車両情報は自車両の車速、舵角、ヨーレートなどの情報である。
図3は、目標経路生成処理の処理手順を示すフローチャートである。
図4は自車両400が合流車線から隣接車線である2車線の本線に合流するシーンを想定した状況説明図である。
図4は、本発明を適用した例であり、自車両400が本線を走行中の車両401から車両405までの車列に対して合流する場合を想定しており、(a)から(e)の順に時間が流れている。また、車両401と車両402とのギャップをG1、車両402と車両403とのギャップをG2、車両403と車両404とのギャップをG3、車両404と車両405とのギャップをG4とする。
特に、本実施形態では、方向指示器の点灯や車線変更先の車線に対する自車両の寄せ等の車線変更予告動作を実行することを条件として、目標ギャップの設定を行っている。したがって、自車両の事前のアクションである車線変更動作に対する、他車両のリアクションを予測し、目標ギャップの大きさが安全閾値よりも広がると予測できた場合には、目標ギャップが安全閾値になるよりも前に車線変更を開始することができる。
次に、図8および図9を用いて本発明の第2の実施の形態について説明する。
図8は、本発明の第2の実施の形態による車両制御装置の概略構成図である。図8では、車両制御装置100bと、その周辺装置とを示している。
図9は、車両制御装置100bの処理手順の一例を示すフローチャートである。
101 外界認識装置
1 周辺環境認識部
2 道路情報取得部
3 目標経路生成部
4 車両制御部
5 車線変更支援部
6 HMI制御部
10 ギャップ演算部
20 目標ギャップ設定部
Claims (14)
- 隣接車線を並走する複数の他車両同士の間の少なくとも1つ以上のギャップの中から自車両の車線変更先の目標となる目標ギャップを設定して自車両の車線変更を行う車両制御装置であって、
前記ギャップの大きさの変化率を検出し、該変化率に基づいて車線変更の実行可否を判断することを特徴とする車両制御装置。 - 隣接車線を並走する複数の他車両同士の間の少なくとも1つ以上のギャップの中から自車両の車線変更先の目標となる目標ギャップを設定して自車両の車線変更を行う車両制御装置であって、
前記ギャップの大きさの変化率を検出し、該変化率に基づいて前記目標ギャップを設定することを特徴とする車両制御装置。 - 前記自車両の車線変更予告動作を検出した場合に、前記目標ギャップの大きさ及び変化率に基づいて前記車線変更の実行可否を判断することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記車線変更予告動作は、少なくとも前記自車両の方向指示器を点灯すること、又は、前記自車両を車線変更先の車線に対して寄せることのいずれかであることを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
- 前記自車両の隣接車線を走行中の他車両を検出し、前記自車両が車線変更する候補となる車列間隔である前記ギャップを検出し、少なくとも前記ギャップと前記自車両との相対位置および/又は相対速度に基づいて前記目標ギャップを設定することを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。
- 前記ギャップの大きさの変化率は、前記ギャップの時間的な変化量であり、前記ギャップの時系列データを用いて算出されることを特徴とする請求項5に記載の車両制御装置。
- 前記自車両が車線変更を完了するまでに前記目標ギャップが予め設定されている安全閾値以上に広がることが前記目標ギャップの大きさの変化率に基づいて予測される場合に、前記車線変更を開始することを特徴とする請求項5に記載の車両制御装置。
- 前記自車両が車線変更を開始した後に、前記目標ギャップが前記安全閾値以上に広がらないことを前記目標ギャップの大きさの変化率に基づいて判断した場合は、前記自車両の周囲環境に基づいて車線変更を中止するか否かを判断することを特徴とする請求項7に記載の車両制御装置。
- 車線変更開始時に前記自車両が存在する車線と隣接車線との間における前記自車両の横方向の位置に基づいて前記自車両の車線変更を中止するか否かを判断することを特徴とする請求項8に記載の車両制御装置。
- 前記自車両が車線変更を開始した後に、車線変更を中止する場合、前記自車両が車線変更開始時の車線に存在する他車両と前記自車両との相対位置および/又は相対距離に基づいて前記自車両が前記車線変更開始時の車線に戻れるか否かを判断することを特徴とする請求項8又は9に記載の車両制御装置。
- 隣接車線を並走する複数の他車両同士の間の少なくとも1つ以上のギャップの中から自車両の車線変更先の目標となる目標ギャップを設定して前記自車両の乗員に対して情報を報知する車両制御装置であって、
前記自車両の車線変更予告動作に基づいて前記ギャップの大きさの変化率を検出し、前記変化率に基づいて前記目標ギャップを設定することを特徴とする、車両制御装置。 - 前記自車両の乗員に対して音声および/又は表示によって前記目標ギャップの情報を報知することを特徴とする請求項1から請求項11のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 隣接車線を並走する複数の他車両同士の間隔である少なくとも1つ以上のギャップを検出するギャップ検出手段と、
該ギャップ検出手段により検出された少なくとも1つ以上のギャップの大きさの変化率をギャップごとにそれぞれ算出する変化率算出手段と、
前記自車両の車線変更予告動作を検出する車線変更予告動作検出手段と、
前記車線変更予告動作を検出した場合に、前記少なくとも1つ以上のギャップと前記自車両との相対位置および/又は相対速度に基づいて前記少なくとも一つ以上のギャップの中から前記自車両の車線変更先の目標となるギャップを前記目標ギャップとして設定する目標ギャップ設定手段と、
前記目標ギャップの大きさ及び変化率に基づいて前記車線変更の開始が可能であるか否かを判断する車線変更開始可能判断手段と、
を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記車線変更開始可能判断手段は、前記目標ギャップの大きさが前記自車両の全長よりも長くかつ予め設定されている安全閾値よりも小さい状態において、前記自車両の車線変更が完了するまでに前記目標ギャップの大きさが前記安全閾値以上に広がることが前記目標ギャップの大きさの変化率に基づいて予測される場合に、前記車線変更の開始が可能であると判断することを特徴とする請求項13に記載の車両制御装置。
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