JP2019103315A - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電流検出部により検出されるモータの各相の相電流の検出誤差をより低減可能な駆動装置を提供する。【解決手段】三角波の山からの遅延時間後のタイミングと三角波の谷からの遅延時間後のタイミングの２つのタイミングで３相交流モータの各相の相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出（取得）する。そして、インバータの３相のうち１相のスイッチング素子のスイッチングを停止すると共に残りの２相のスイッチング素子をスイッチングする２相変調モードのときに、２つのタイミングの各相の相電流の差分または２つのタイミングの各相の相電流に基づくｄ軸、ｑ軸の電流の差分が小さくなるように遅延時間ΔＴを設定する。【選択図】図２

Description

本発明は、駆動装置に関し、詳しくは、３相交流モータとインバータとを備える駆動装置に関する。

従来、この種の駆動装置としては、３相同期電動機と、３相同期電動機を駆動するＰＷＭインバータと、３相同期電動機の各相の相電流を検出する電流検出器とを備え、３相交流モータの各相の電圧指令と三角波（搬送波）とを用いた三角波パルス幅変調によりＰＷＭインバータを制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この駆動装置では、三角波の上り側と下り側とでそれぞれ少なくとも１回ずつ各相の相電流を検出する。これにより、検出電流に含まれる誤差を低減できるとしている。

特開２０１２−１１００７４号公報

しかしながら、上述の駆動装置では、ＰＷＭインバータのスイッチング素子のスイッチングの遅れやデッドタイムなどの影響による電流リプルの中心と電流検出タイミングとのずれにより、電流の検出誤差を十分に低減できていない可能性がある。

本発明の駆動装置は、電流検出部により検出されるモータの各相の相電流の検出誤差をより低減することを主目的とする。

本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の駆動装置は、
３相交流モータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記３相交流モータを駆動するインバータと、
前記３相交流モータの各相の電圧指令と三角波とを用いたパルス幅変調制御により前記複数のスイッチング素子をスイッチング制御する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記三角波の山から遅延時間後のタイミングと前記三角波の谷から前記遅延時間後のタイミングとの２つのタイミングで前記３相交流モータの各相の相電流を検出し、
更に、前記制御装置は、前記インバータの前記３相のうち１相の前記スイッチング素子のスイッチングを停止すると共に残りの２相の前記スイッチング素子をスイッチングする２相変調モードのときに、前記２つのタイミングの前記各相の相電流の差分または前記２つのタイミングの前記各相の相電流に基づくｄ軸，ｑ軸の電流の差分が小さくなるように前記遅延時間を設定する、
ことを要旨とする。

この本発明の駆動装置では、三角波の山から遅延時間後のタイミングと三角波の谷から遅延時間後のタイミングとの２つのタイミングで３相交流モータの各相の相電流を検出（取得）する。そして、インバータの３相のうち１相のスイッチング素子のスイッチングを停止すると共に残りの２相のスイッチング素子をスイッチングする２相変調モードのときに、２つのタイミングの各相の相電流の差分または２つのタイミングの各相の相電流に基づくｄ軸，ｑ軸の電流の差分が小さくなるように遅延時間を設定する。発明者らは、２相変調モードで、三角波の周波数と各相の相電流の電流リプルの主成分の周波数とが同一になり、三角波の山および谷のタイミングで相電流（実値）に対して相電流（検出値）が互いに反対側にオフセットし、三角波の山および谷から遅延時間後のタイミングでも相電流（実値）に対して相電流（検出値）が互いに反対側にオフセットすることを見出した。したがって、２つのタイミングの各相の相電流の差分または２つのタイミングのｄ軸，ｑ軸の電流の差分が小さくなるように遅延時間を設定することにより、モータの各相の相電流を電流リプルのより中心付近で検出することができる。これにより、各相の相電流の検出誤差をより低減することができる。

こうした本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記２相変調モードのときに、前記２つのタイミングの前記各相の相電流の差分または前記２つのタイミングの前記ｄ軸，ｑ軸の電流の差分が最小となるように前記遅延時間を設定するものとしてもよい。こうすれば、モータの各相の相電流を電流リプルの更に中心付近で検出することができる。

本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記２相変調モードのときに、前記２つのタイミングの前記ｄ軸の電流の差分と前記ｑ軸の電流の差分とに基づいてｄｑ軸電流山谷差を計算すると共に前記遅延時間と前記ｄｑ軸電流山谷差との組み合わせを保存する処理を、前記遅延時間を変更しながら実行し、前記遅延時間と前記ｄｑ軸電流山谷差との複数の組み合わせのうち前記ｄｑ軸電流山谷差が最小の前記遅延時間を設定するものとしてもよい。こうすれば、ｄｑ軸電流山谷差を用いて遅延時間をより適切に設定することができる。

本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記２相変調モードのときに、前記スイッチング素子のスイッチングを停止する停止相を特定し、前記２つのタイミングの前記停止相の相電流の差分が値０となるように前記遅延時間を設定するものとしてもよい。こうすれば、停止相の相電流を用いて遅延時間をより適切に設定することができる。

本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記２相変調モードとして、前記スイッチング素子のスイッチングを停止する停止相を電気角の１２０度ずつ切り替えると共に前記停止相の上下アームのうち上アームをオン固定するものとしてもよい。また、前記制御装置は、前記２相変調モードとして、前記スイッチング素子のスイッチングを停止する停止相を電気角の１２０度ずつ切り替えると共に前記停止相の上下アームのうち下アームをオン固定するものとしてもよい。さらに、前記制御装置は、前記２相変調モードとして、前記スイッチング素子のスイッチングを停止する停止相を電気角の６０度ずつ切り替えると共に電気角の６０度ずつ前記停止相の上下アームのうちの上アームのオン固定と下アームのオン固定とを交互に行なうものとしてもよい。

本発明の駆動装置において、前記制御装置は、所定の学習条件が成立したときに、前記２相変調モードとして、前記遅延時間を設定するものとしてもよい。ここで、「学習条件」としては、前回の遅延時間の学習から所定時間が経過している条件、３相交流モータのトルクの変動量や回転数の変動量が各閾値以下である条件、各相の電圧指令の振幅が三角波の振幅よりも小さい条件などが用いられる。

本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。 電子制御ユニット５０により実行される相電流検出ルーチンの一例を示すフローチャートである。 電子制御ユニット５０により実行される相電流検出ルーチンの一例を示すフローチャートである。 ３相変調モードでの電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊および三角波と各相のスイッチング信号との一例を示す説明図である。 ２相変調モードでの電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊および三角波と各相のスイッチング信号との一例を示す説明図である。 ３相変調モードでの三角波の１周期における電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊および三角波と各相のスイッチング信号および電圧Ｖｕ，Ｖｖ，ＶｗとＵ相の相電流（実値）Ｉｕａｃｔおよび相電流（検出値）Ｉｕとを示す説明図である。 ２相変調モードでの三角波の１周期における電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊および三角波と各相のスイッチング信号および電圧Ｖｕ，Ｖｖ，ＶｗとＵ相の相電流（実値）Ｉｕａｃｔおよび相電流（検出値）Ｉｕとを示す説明図である。 変形例の２相変調モードでの電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊および三角波と各相のスイッチング信号との一例を示す説明図である。 変形例の２相変調モードでの電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊および三角波と各相のスイッチング信号との一例を示す説明図である。 変形例の相電流検出ルーチンの一例を示すフローチャートである。 図５の２相変調モードで且つＳＷ停止相がＵ相で且つＵ相の相電流Ｉｕが正のときの電流検出遅延時間ΔＴと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係の一例を示す説明図である。 図５の２相変調モードで且つＳＷ停止相がＵ相で且つＵ相の相電流Ｉｕが負のときの電流検出遅延時間ΔＴと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係の一例を示す説明図である。 図８の２相変調モードで且つＳＷ停止相がＵ相で且つＵ相の相電流Ｉｕが正のときの電流検出遅延時間ΔＴと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係の一例を示す説明図である。 図８の２相変調モードで且つＳＷ停止相がＵ相で且つＵ相の相電流Ｉｕが負のときの電流検出遅延時間ΔＴと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係の一例を示す説明図である。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、蓄電装置としてのバッテリ３６と、電子制御ユニット５０と、を備える。

モータ３２は、同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、３相コイルが巻回された固定子と、を備える。このモータ３２は、回転子が駆動輪２２ａ，２２ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に接続されている。

インバータ３４は、モータ３２の駆動に用いられると共に電力ライン３８を介してバッテリ３６に接続されている。このインバータ３４は、６つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のそれぞれに並列に接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、電力ライン３８の正極側ラインと負極側ラインとに対してソース側とシンク側になるように２個ずつペアで配置されている。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点には、モータ３２の３相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）が接続されている。以下、トランジスタＴ１１〜Ｔ１３を「上アーム」といい、トランジスタＴ１４〜Ｔ１６を「下アーム」という。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、３相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。電力ライン３８の正極ラインと負極ラインとには、平滑用のコンデンサ３９が取り付けられている。

バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されている。このバッテリ３６は、上述したように、電力ライン３８を介してインバータ３４に接続されている。

電子制御ユニット５０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子に取り付けられた回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍや、モータ３２とインバータ３４とを接続する各相の電力ラインに取り付けられた電流センサ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗからの信号を挙げることができる。また、コンデンサ３９の端子間に取り付けられた電圧センサ３９ａからのコンデンサ３９（電力ライン３８）の電圧ＶＨや、バッテリ３６の端子間に取り付けられた図示しない電圧センサからのバッテリ３６の電圧Ｖｂ、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた図示しない電流検出部からのバッテリ３６の電流Ｉｂも挙げることができる。さらに、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号や、シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰも挙げることができる。加えて、アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ、車速センサ６８からの車速Ｖも挙げることができる。電子制御ユニット５０は、電流センサ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗからの信号（アナログ値）をモータ３２の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ（デジタル値）に変換するＡＤ変換部５１を有する。電子制御ユニット５０からは、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや回転数Ｎｍを演算している。

こうして構成された実施例の電気自動車２０では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸２６に要求される要求トルクＴｄ＊を設定し、要求トルクＴｄ＊をモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定する。そして、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）によりインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。

ここで、インバータ３４の制御について説明する。電子制御ユニット５０は、まず、モータ３２の電気角θｅを用いてＵ相，Ｖ相，Ｗ相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する。続いて、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定し、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊および電流Ｉｄ，Ｉｑを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する。そして、モータ３２の電気角θｅを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）し、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と三角波（搬送波）との比較によりトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成する。こうしてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成すると、そのＰＷＭ信号を用いてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングを行なう。

次に、こうして構成された実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置の動作、特に、モータ３２の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出する、具体的には、電流センサ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗからの信号（アナログ値）を各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ（デジタル値）に変換する際の動作について説明する。図２および図３は、電子制御ユニット５０により実行される相電流検出ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、三角波の山および谷の各タイミングで割込処理として実行される。なお、三角波の周波数（キャリア周波数）ｆｃとしては、例えば、４ｋＨｚや５ｋＨｚ、６ｋＨｚなどが用いられる。

図２および図３の相電流検出ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、電流検出遅延時間ΔＴが経過するのを待って、即ち、三角波の山および谷の電流検出遅延時間ΔＴ後に（ステップＳ１００）、モータ３２の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出する、具体的には、電流センサ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗからの信号（アナログ値）を各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ（デジタル値）に変換する（ステップＳ１１０）。そして、モータ３２の電気角θｅを用いて各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する（ステップＳ１２０）。ここで、電流検出遅延時間ΔＴは、後述の処理により設定された時間が用いられる。また、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑを設定すると、本ルーチンとは別のルーチンにより、上述したように、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに基づいてＰＷＭ制御によりインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。

続いて、電流検出遅延時間ΔＴの学習条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ここで、学習条件としては、例えば、前回に電流検出遅延時間ΔＴの学習を実行してから所定時間（例えば、数分〜数十分程度）が経過しており、且つ、モータ３２のトルクＴｍの変動量および回転数Ｎｍの変動量が各閾値以下であり、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の振幅が三角波の振幅よりも小さい条件などが用いられる。なお、学習条件は、これに限定されるものではなく、適宜設定可能である。

ステップＳ１３０で学習条件が成立していないと判定したときには、３相変調モードを設定して（ステップＳ１３５）、本ルーチンを終了する。ここで、３相変調モードは、インバータ３４の３相のトランジスタ（トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の全て）のスイッチングを行なうモードである。図４は、３相変調モードでの電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊および三角波と各相のスイッチング信号との一例を示す説明図である。各相のスイッチング信号は、各相の上アームのＰＷＭ信号（オンオフ反転させたものが下アームのＰＷＭ信号）に相当する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の実際のスイッチングは、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号（スイッチング信号）に基づいてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング遅れやデッドタイムを考慮して行なわれる。

ステップＳ１３０で学習条件が成立していると判定されたときには、２相変調モードを設定する（ステップＳ１４０）。ここで、２相変調モードは、インバータ３４の３相のうち１相のトランジスタ（例えば、Ｕ相のトランジスタＴ１１，Ｔ１４）のスイッチングを停止すると共に残りの２相のトランジスタ（例えば、Ｖ相，Ｗ相のトランジスタＴ１２，Ｔ１３，Ｔ１５，Ｔ１６）のスイッチングを行なうモードである。トランジスタのスイッチングを停止する１相（以下、「ＳＷ停止相」という）は、モータ３２の電気角θｅに基づいて定められる。図５は、２相変調モードでの電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊および三角波と各相のスイッチング信号との一例を示す説明図である。実施例では、２相変調モードとして、図５に示すように、ＳＷ停止相を電気角θｅの１２０度ずつ切り替えると共にＳＷ停止相の上アームをオン固定する（下アームをオフ固定する）ものとした。２相変調モードを設定する理由については後述する。

続いて、電流検出遅延時間ΔＴの候補の全ての検査が完了したか否かを判定する（ステップＳ１５０，Ｓ１５２）。ここで、電流検出遅延時間ΔＴの候補としては、例えば、三角波の周期が２００ｍｓｅｃ程度（キャリア周波数が５ｋＨｚ程度）のときに、１μｓｅｃや２μｓｅｃ、・・・などを挙げることができる。

ステップＳ１５０，Ｓ１５２で電流検出遅延時間ΔＴの候補の全ての検査が完了していないと判定したときには、今回の割込処理（本ルーチンの実行）が三角波の山のタイミングと谷のタイミングとのうちの何れのタイミングの割込処理かを判定する（ステップＳ１６０）。そして、今回の割込処理が三角波の山のタイミングの割込処理であると判定したときには、ステップＳ１２０で計算したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑをｄ軸，ｑ軸の電流（山）Ｉｄａ，Ｉｑａに設定し（ステップＳ１７０）、今回の割込処理が三角波の谷のタイミングの割込処理であると判定したときには、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑがｄ軸，ｑ軸の電流（谷）Ｉｄｂ，Ｉｑｂに設定する（ステップＳ１８０）。

続いて、ｄ軸，ｑ軸の電流（山）Ｉｄａ，Ｉｑａおよび電流（谷）Ｉｄｂ，Ｉｑｂのデータが揃っているか否かを判定し（ステップＳ１９０）、揃っていないと判定したときには、そのまま本ルーチンを終了する。

ステップＳ１９０でｄ軸，ｑ軸の電流（山）Ｉｄａ，Ｉｑａおよび電流（谷）Ｉｄｂ，Ｉｄｑのデータが揃っていると判定したときには、ｄ軸，ｑ軸の電流（山）Ｉｄａ，Ｉｑａから電流（谷）Ｉｄｂ，Ｉｄｑを減じてｄ軸，ｑ軸の電流山谷差ΔＩｄ，ΔＩｑを計算し（ステップＳ２００）、計算したｄ軸の電流山谷差ΔＩｄの２乗とｑ軸の電流山谷差ΔＩｑの２乗との和の平方根としてｄｑ軸電流山谷差ΔＩｄｑを計算する（ステップＳ２１０）。

そして、ｄｑ軸電流山谷差ΔＩｄｑに対してフィルタ処理（なまし処理）を施すことが可能か否かを判定する（ステップＳ２２０）。この判定は、例えば、電流検出遅延時間ΔＴを現在の値にしてから所定時間Δｔｆ（例えば、９０ｍｓｅｃや１００ｍｓｅｃ、１１０ｍｓｅｃなど）が経過したか否かを判定することにより行なわれる。ｄｑ軸電流山谷差ΔＩｄｑに対してフィルタ処理を施すことが可能でないと判定したときには、そのまま本ルーチンを終了する。

ステップＳ２２０でｄｑ軸電流山谷差ΔＩｄｑに対してフィルタ処理（なまし処理）を施すことが可能であると判定したときには、ｄｑ軸電流山谷差ΔＩｄｑに対してフィルタ処理（なまし処理）を施してｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑを計算する（ステップＳ２３０）。この処理は、例えば、所定時間Δｔｆを時定数として用いてｄｑ軸電流山谷差ΔＩｄｑになまし処理を施すことにより行なわれる。

次に、電流検出遅延時間ΔＴの候補を選択してからの経過時間としてのタイマ値Ｔｔｉを所定時間Ｔｔｉｒｅｆと比較する（ステップＳ２４０）。ここで、所定時間Ｔｔｉｒｅｆは、ｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆが安定しているか否かを判定するのに要する時間であり、所定時間Δｔｆよりも十分に長い時間として定められ、例えば、所定時間Δｔｆの５倍や７倍、１０倍などの時間が用いられる。タイマ値Ｔｔｉが所定時間Ｔｔｉｒｅｆ未満のときには、そのまま本ルーチンを終了する。

ステップＳ２４０でタイマ値Ｔｔｉが所定時間Ｔｔｉｒｅｆ以上のときには、電流検出遅延時間ΔＴとｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆとの組み合わせを保存する（ステップＳ２５０）。ここで、電流検出遅延時間ΔＴとｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆとの組み合わせは、例えば、電流検出遅延時間ΔＴが１μｓｅｃのときにｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆが２０Ａ、電流検出遅延時間ΔＴが２μｓｅｃのときにｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆが１０Ａ、・・・などのように保存される。

続いて、電流検出遅延時間ΔＴの候補のうち未検査の候補から次の値を選択し（ステップＳ２６０）、タイマ値Ｔｔｉを値０にリセットしてからその計時を開始して（ステップＳ２７０）、本ルーチンを終了する。なお、電流検出遅延時間ΔＴの候補のうち未検査の候補がないときには、現在の電流検出遅延時間ΔＴを再選択するものとした。

ステップＳ２６０で電流検出遅延時間ΔＴの候補のうち未検査の候補がないときには、次回に本ルーチンが実行されたときに、ステップＳ１５０，Ｓ１５２で電流検出遅延時間ΔＴの候補の全ての検査が完了した（未検査の候補がない）と判定し、電流検出遅延時間ΔＴとｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆとの複数の組み合わせのうちｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆが最小の電流検出遅延時間ΔＴを選択して設定して（ステップＳ２８０）、本ルーチンを終了する。このようにして電流検出遅延時間ΔＴを設定すると、次回以降に本ルーチンが実行されたときには、次回に学習条件が成立するまで、その電流検出遅延時間ΔＴが用いられる（保持される）。

次に、図２および図３の相電流検出ルーチンのステップＳ１３０で学習条件が成立したとき（電流検出遅延時間ΔＴを学習するとき）に２相変調モードを設定する理由について説明する。図６は、３相変調モードでの三角波の１周期における電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊および三角波と各相のスイッチング信号および電圧Ｖｕ，Ｖｖ，ＶｗとＵ相の相電流（実値）Ｉｕａｃｔおよび相電流（検出値）Ｉｕとを示す説明図である。図７は、２相変調モードでの三角波の１周期における電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊および三角波と各相のスイッチング信号および電圧Ｖｕ，Ｖｖ，ＶｗとＵ相の相電流（実値）Ｉｕａｃｔおよび相電流（検出値）Ｉｕとを示す説明図である。図６および図７中、ハッチングを付した部分は、各相のトランジスタのスイッチング遅れやデッドタイムなどによる、各相のスイッチング信号に対する相電圧の遅れである。図６および図７では、Ｕ相の相電流（実値）Ｉｕａｃｔが正のときについて示した。また、図６および図７のＵ相の相電流（検出値）Ｉｕの丸印は、三角波の山および谷のタイミングの相電流（検出値）Ｉｕであり、三角印は、三角波の山および谷から遅延時間ΔＴａ後のタイミングの相電流（検出値）Ｉｕである。

３相変調モードでは、図６から分かるように、相電流（実値）Ｉｕａｃｔおよび相電流（検出値）Ｉｕの電流リプルの主成分が三角波の２倍の周波数になり、三角波の山および谷のタイミングで、相電流（実値）Ｉｕａｃｔに対して相電流（検出値）Ｉｕが同一側（大きい側）にオフセットし、三角波の山および谷から遅延時間ΔＴａ後のタイミングでも、相電流（実値）Ｉｕａｃｔに対して相電流（検出値）Ｉｕが同一側（大きい側）にオフセットしている。このため、電流検出遅延時間ΔＴを適切に設定することが困難である。

これに対して、２相変調モードでは、図７に示すように、相電流（実値）Ｉｕａｃｔおよび相電流（検出値）Ｉｕの電流リプルの主成分が三角波と同一の周波数になり、三角波の山および谷のタイミングで、相電流（実値）Ｉｕａｃｔに対して相電流（検出値）Ｉｕが互いに反対側にオフセットし、三角波の山および谷から遅延時間ΔＴａ後のタイミングでも、相電流（実値）Ｉｕａｃｔに対して相電流（検出値）Ｉｕが互いに反対側にオフセットしている。したがって、三角波の山から遅延時間ΔＴａ後のタイミングの相電流（検出値）Ｉｕと、三角波の谷から遅延時間ΔＴａ後のタイミングの相電流（検出値）Ｉｕと、の差分が最小となる遅延時間ΔＴａをステップＳ２８０の処理で電流検出遅延時間ΔＴに設定すれば、電流リプルのより中心付近でＵ相の相電流Ｉｕを検出することができる。実施例では、これを踏まえて、各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに基づくｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑを用いてｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆを計算し、電流検出遅延時間ΔＴとｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆとの関係を求めて、ｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆが最小となる電流検出遅延時間ΔＴを選択するものとした。これにより、モータ３２の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを電流リプルのより中心付近で検出することができる。この結果、各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出誤差をより低減することができる。

以上説明した実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、２相変調モードのときに、モータ３２の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに基づくｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑを用いてｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆを計算し、電流検出遅延時間ΔＴとｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆとの関係を求める。そして、ｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆが最小となる電流検出遅延時間ΔＴを選択する。これにより、モータ３２の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを電流リプルのより中心付近で検出することができる。この結果、各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出誤差をより低減することができる。

実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、２相変調モードのときに、電流検出遅延時間ΔＴとｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆとの複数の組み合わせのうちｄｑ軸電流山谷差（フィルタ値）ΔＩｄｑｆが最小の電流検出遅延時間ΔＴを選択するものとした。しかし、電流検出遅延時間ΔＴとｄ軸電流山谷差ΔＩｄｑとの複数の組み合わせのうちｄｑ軸電流山谷差ΔＩｄｑが最小の電流検出遅延時間ΔＴを選択するものとしてもよい。即ち、ｄｑ軸電流山谷差ΔＩｄｑに対してフィルタ処理を施さずに、電流検出遅延時間ΔＴとｄ軸電流山谷差ΔＩｄｑとの組み合わせを保存するものとしてもよい。

実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、２相変調モードとして、図５に示したように、ＳＷ停止相を電気角θｅの１２０度ずつ切り替えると共にＳＷ停止相の上アームをオン固定する（下アームをオフ固定する）ものとした。しかし、図８に示すように、ＳＷ停止相を電気角θｅの１２０度ずつ切り替えると共にＳＷ停止相の下アームをオン固定する（上アームをオフ固定する）ものとしてもよい。また、図９に示すように、ＳＷ停止相を電気角θｅの６０度ずつ切り替えると共に電気角θｅの６０度ずつＳＷ停止相の上アームのオン固定（下アームのオフ固定）と下アームのオン固定（上アームのオフ固定）とを交互に行なうものとしてもよい。図９の場合、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングによる発熱を上下アームで均等にできるという利点がある。

実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、電子制御ユニット５０は、図２および図３の相電流検出ルーチンを実行するものとしたが、これに代えて、図１０の相電流検出ルーチンを実行するものとしてもよい。

図１０の相電流検出ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、電流検出遅延時間ΔＴｕ，ΔＴｖ，ΔＴｗが経過するのを待って、即ち、三角波の山および谷の電流検出遅延時間ΔＴｕ，ΔＴｖ，ΔＴｗ後に（ステップＳ３００）、モータ３２の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出する、具体的には、電流センサ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗからの信号（アナログ値）を各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ（デジタル値）に変換する（ステップＳ３１０）。ここで、電流検出遅延時間ΔＴｕ，ΔＴｖ，ΔＴｗは、後述の処理によりそれぞれ設定された時間が用いられる。即ち、電流検出遅延時間ΔＴｕ，ΔＴｖ，ΔＴｗは、同一の時間とは限らない。したがって、モータ３２の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出するタイミングは、同時とは限らない。

続いて、電流検出遅延時間ΔＴｕ，ΔＴｖ，ΔＴｗの学習条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ３２０）。ここで、学習条件としては、例えば、前回に電流検出遅延時間ΔＴｕ，ΔＴｖ，ΔＴｗの学習を実行してから所定時間（例えば、数分〜数十分程度）が経過しており、且つ、モータ３２の回転数Ｎｍが略値０であり（回転数Ｎｍの絶対値が閾値以下であり）、且つ、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の振幅が三角波の振幅よりも小さい条件などが用いられる。なお、学習条件は、これに限定されるものではなく、適宜設定可能である。ステップＳ３２０で学習条件が成立していないと判定したときには、３相変調モードを設定して（ステップＳ３３０）、本ルーチンを終了する。

ステップＳ３２０で学習条件が成立していると判定したときには、２相変調モードを設定し（ステップＳ３４０）、ＳＷ停止相（トランジスタのスイッチングを停止する１相）がＵ相，Ｖ相，Ｗ相のうちの何れの相であるかを判定する（ステップＳ３５０）。この変形例では、２相変調モードとして、実施例と同様に、ＳＷ停止相を電気角θｅの１２０度ずつ切り替えると共にＳＷ停止相の上アームをオン固定する（下アームをオフ固定する）ものとした（図５参照）。

ステップＳ３５０でＳＷ停止相がＵ相であると判定したときには、今回の割込処理（本ルーチンの実行）が三角波の山のタイミングと谷のタイミングとのうちの何れのタイミングの割込処理かを判定する（ステップＳ３６０）。そして、今回の割込処理が三角波の山のタイミングの割込処理であると判定したときには、Ｕ相の相電流Ｉｕを相電流（山）Ｉｕａに設定し（ステップＳ３７０）、今回の割込処理が三角波の谷のタイミングの割込処理であると判定したときには、Ｕ相の相電流Ｉｕを相電流（谷）Ｉｕｂに設定する（ステップＳ３８０）。

続いて、相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂのデータが揃っているか否かを判定し（ステップＳ３９０）、揃っていないと判定したときには、そのまま本ルーチンを終了する。

ステップＳ３９０で相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂのデータが揃っていると判定したときには、Ｕ相の相電流Ｉｕが正であるか否かを判定する（ステップＳ４００）。そして、Ｕ相の相電流Ｉｕが正であると判定したときには、相電流（山）Ｉｕａから相電流（谷）Ｉｕｂを減じてＵ相電流偏差ΔＩｕを計算し（ステップＳ４１０）、Ｕ相の相電流Ｉｕが正でないと判定したときには、相電流（谷）Ｉｕｂから相電流（山）Ｉｕａを減じてＵ相電流偏差ΔＩｕを計算する（ステップＳ４２０）。

こうしてＵ相電流偏差ΔＩｕを計算すると、このＵ相電流偏差ΔＩｕが値０となるようにフィードバック制御により電流検出遅延時間ΔＴｕを設定（補正）して（ステップＳ４３０）、本ルーチンを終了する。

図１１は、図５の２相変調モードで且つＳＷ停止相がＵ相で且つＵ相の相電流Ｉｕが正のときの電流検出遅延時間ΔＴｕと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係の一例を示す説明図である。また、図１２は、図５の２相変調モードで且つＳＷ停止相がＵ相で且つＵ相の相電流Ｉｕが負のときの電流検出遅延時間ΔＴｕと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係の一例を示す説明図である。図１１の関係は、図７のＵ相の相電流（実値）Ｉｕａｃｔと相電流（検出値）Ｉｕとの関係から得られる。図１２は、図１１と同様に考えることができる。図１１の場合、電流（山）Ｉｕａから相電流（谷）Ｉｕｂを減じてＵ相電流偏差ΔＩｕを計算し、図１２の場合、相電流（谷）Ｉｕｂから相電流（山）Ｉｕａを減じてＵ相電流偏差ΔＩｕを計算することになる。そして、このＵ相電流偏差ΔＩｕが値０となるようにフィードバック制御により電流検出遅延時間ΔＴｕを設定することにより、電流リプルのより中心付近でＵ相の相電流Ｉｕを検出することができる。これにより、各相の相電流の検出誤差をより低減することができる。

ステップＳ３５０でＳＷ停止相がＶ相やＷ相であると判定したときには、ＳＷ停止相がＵ相であると判定したときと同様に電流検出遅延時間ΔＴｖや電流検出遅延時間ΔＴｗを設定（補正）して（ステップＳ４４０〜Ｓ５１０、または、ステップＳ５２０〜Ｓ５９０）、本ルーチンを終了する。以下、簡単に説明する。

ＳＷ停止相がＶ相であるときには、今回の割込処理（本ルーチンの実行）が三角波の山のタイミングの割込処理であるときには、Ｖ相の相電流Ｉｖを相電流（山）Ｉｖａに設定し、今回の割込処理が三角波の谷のタイミングの割込処理であるときには、Ｖ相の相電流Ｉｖを相電流（谷）Ｉｖｂに設定する（ステップＳ４４０〜Ｓ４６０）。続いて、相電流（山）Ｉｖａおよび相電流（谷）Ｉｖｂのデータが揃っているときにおいて（ステップＳ４７０）、Ｖ相の相電流Ｉｖが正であるときには、相電流（山）Ｉｖａから相電流（谷）Ｉｖｂを減じてＶ相電流偏差ΔＩｖを計算し、Ｖ相の相電流Ｉｖが正でないときには、相電流（谷）Ｉｖｂから相電流（山）Ｉｖａを減じてＶ相電流偏差ΔＩｖを計算する（ステップＳ４８０〜Ｓ５００）。こうしてＶ相電流偏差ΔＩｖを計算すると、このＶ相電流偏差ΔＩｖが値０となるようにフィードバック制御により電流検出遅延時間ΔＴｖを設定（補正）して（ステップＳ５１０）、本ルーチンを終了する。

ＳＷ停止相がＷ相であるときには、今回の割込処理（本ルーチンの実行）が三角波の山のタイミングの割込処理であるときには、Ｗ相の相電流Ｉｗを相電流（山）Ｉｗａに設定し、今回の割込処理が三角波の谷のタイミングの割込処理であるときには、Ｗ相の相電流Ｉｗを相電流（谷）Ｉｗｂに設定する（ステップＳ５２０〜Ｓ５４０）。続いて、相電流（山）Ｉｗａおよび相電流（谷）Ｉｗｂのデータが揃っているときにおいて（ステップＳ５５０）、Ｗ相の相電流Ｉｗが正であるときには、相電流（山）Ｉｗａから相電流（谷）Ｉｗｂを減じてＷ相電流偏差ΔＩｗを計算し、Ｗ相の相電流Ｉｗが正でないときには、相電流（谷）Ｉｗｂから相電流（山）Ｉｗａを減じてＷ相電流偏差ΔＩｗを計算する（ステップＳ５６０〜Ｓ５８０）。こうしてＷ相電流偏差ΔＩｗを計算すると、このＷ相電流偏差ΔＩｗが値０となるようにフィードバック制御により電流検出遅延時間ΔＴｗを設定（補正）して（ステップＳ５９０）、本ルーチンを終了する。

上述したように、２相変調モードでは、ＳＷ停止相を電気角θｅの１２０度ずつ切り替えると共にＳＷ停止相の上アームをオン固定する（下アームをオフ固定する）。これを踏まえて、電流検出遅延時間ΔＴｕ，ΔＴｖ，ΔＴｗの学習を開始してから（２相固定モードを開始してから）モータ３２が電気角θｅで所定周期（例えば、数周期程度）だけ回転したときや、ステップＳ４３０，Ｓ５１０，Ｓ５９０で設定される電流検出遅延時間ΔＴｕ，ΔＴｖ，ΔＴｗの何れもが安定したとき（所定時間に亘って変動量が所定量以下のとき）などに、電流検出遅延時間ΔＴｕ，ΔＴｖ，ΔＴｗの学習を終了することが考えられる。このようにして電流検出遅延時間ΔＴｕ，ΔＴｖ，ΔＴｗの学習を終了すると、次回以降に本ルーチンが実行されたときには、次回に学習条件が成立するまで、その電流検出遅延時間ΔＴｕ，ΔＴｖ，ΔＴｗが用いられる（保持される）。

この変形例では、２相変調モードとして、図５に示したように、ＳＷ停止相を電気角θｅの１２０度ずつ切り替えると共にＳＷ停止相の上アームをオン固定する（下アームをオフ固定する）ものとした。この場合、ＳＷ停止相がＵ相で且つＵ相の相電流Ｉｕが正のときの電流検出遅延時間ΔＴｕと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係は、図１１のようになり、ＳＷ停止相がＵ相で且つＵ相の相電流Ｉｕが負のときの電流検出遅延時間ΔＴｕと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係は、図１２のようになる。

しかし、２相変調モードとして、図８に示したように、ＳＷ停止相を電気角θｅの１２０度ずつ切り替えると共にＳＷ停止相の下アームをオン固定する（上アームをオフ固定する）ものとしてもよい。この場合、ＳＷ停止相がＵ相で且つＵ相の相電流Ｉｕが正のときの電流検出遅延時間ΔＴｕと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係は、図１３のようになり、ＳＷ停止相がＵ相で且つＵ相の相電流Ｉｕが負のときの電流検出遅延時間ΔＴｕと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係は、図１４のようになる。したがって、図１３の場合、相電流（谷）Ｉｕｂから電流（山）Ｉｕａを減じてＵ相電流偏差ΔＩｕを計算し、図１４の場合、相電流（山）Ｉｕａから相電流（谷）Ｉｕｂを減じてＵ相電流偏差ΔＩｕを計算し、Ｕ相電流偏差ΔＩｕが値０となるようにフィードバック制御により電流検出遅延時間ΔＴｕを設定すればよい。こうすれば、電流リプルのより中心付近でＵ相の相電流Ｉｕを検出することができ、各相の相電流の検出誤差をより低減することができる。ＳＷ停止相がＶ相やＷ相のときの電流検出遅延時間ΔＴｖや電流検出遅延時間ΔＴｗの設定についても同様に考えることができる。

また、２相変調モードとして、図９に示すように、ＳＷ停止相を電気角θｅの６０度ずつ切り替えると共に電気角θｅの６０度ずつＳＷ停止相の上アームのオン固定（下アームのオフ固定）と下アームのオン固定（上アームのオフ固定）とを交互に行なうものとしてもよい。この場合、ＳＷ停止相がＵ相で且つ上アームをオン固定しているときには、電流検出遅延時間ΔＴｕと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係は、図１１または図１２のようになり、ＳＷ停止相がＵ相で且つ下アームをオン固定しているときには、電流検出遅延時間ΔＴｕと相電流（山）Ｉｕａおよび相電流（谷）Ｉｕｂとの関係は、図１３または図１４のようになる。したがって、図１１〜図１４の何れに相当するかに応じてＵ相電流偏差ΔＩｕを計算し、Ｕ相電流偏差ΔＩｕが値０となるようにフィードバック制御により電流検出遅延時間ΔＴｕを設定すればよい。こうすれば、電流リプルのより中心付近でＵ相の相電流Ｉｕを検出することができ、各相の相電流の検出誤差をより低減することができる。ＳＷ停止相がＶ相やＷ相のときの電流検出遅延時間ΔＴｖや電流検出遅延時間ΔＴｗの設定についても同様に考えることができる。

実施例やこの変形例では特に説明していないが、電子制御ユニット５０は、モータ３２の回転数Ｎｍの絶対値が閾値Ｎｍｒｅｆ以上の領域では、図２および図３の相電流検出ルーチンを実行し、モータ３２の回転数Ｎｍの絶対値が閾値Ｎｍｒｅｆ未満（値０付近）の領域では、図１０の相電流検出ルーチンを実行するものとしてもよい。

実施例の電気自動車２０では、蓄電装置として、バッテリ３６を用いるものとしたが、バッテリ３６に代えて、キャパシタを用いるものとしてもよい。

実施例では、モータ３２を備える電気自動車２０に搭載される駆動装置の形態とした。しかし、モータ３２に加えてエンジンも備えるハイブリッド自動車に搭載される駆動装置の形態としてもよいし、自動車以外の車両や船舶、航空機などの移動体に搭載される駆動装置の形態としてもよいし、建設設備などの移動しない設備に搭載される駆動装置の形態としてもよい。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「３相交流モータ」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、電子制御ユニット５０が「制御装置」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。

２０ 電気自動車、２２ａ，２２ｂ 駆動輪、２４ デファレンシャルギヤ、２６ 駆動軸、３２ モータ、３２ａ 回転位置検出センサ、３２ｕ，３２ｖ，３２ｗ 電流検出部、３４ インバータ、３６ バッテリ、３８ 電力ライン、３９ コンデンサ、３９ａ 電圧センサ、５０ 電子制御ユニット、６０ イグニッションスイッチ、６１ シフトレバー、６２ シフトポジションセンサ、６３ アクセルペダル、６４ アクセルペダルポジションセンサ、６５ ブレーキペダル、６６ ブレーキペダルポジションセンサ、６８ 車速センサ、Ｄ１１〜Ｄ１６ ダイオード、Ｔ１１〜Ｔ１６ トランジスタ。

Claims (1)

1. ３相交流モータと、
   複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記３相交流モータを駆動するインバータと、
   前記３相交流モータの各相の電圧指令と三角波とを用いたパルス幅変調制御により前記複数のスイッチング素子をスイッチング制御する制御装置と、
   を備える駆動装置であって、
   前記制御装置は、前記三角波の山から遅延時間後のタイミングと前記三角波の谷から前記遅延時間後のタイミングとの２つのタイミングで前記３相交流モータの各相の相電流を検出し、
   更に、前記制御装置は、前記インバータの前記３相のうち１相の前記スイッチング素子のスイッチングを停止すると共に残りの２相の前記スイッチング素子をスイッチングする２相変調モードのときに、前記２つのタイミングの前記各相の相電流の差分または前記２つのタイミングの前記各相の相電流に基づくｄ軸，ｑ軸の電流の差分が小さくなるように前記遅延時間を設定する、
   駆動装置。

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