JP2019102695A - ロボット及びロボットの教示方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態によれば、第1センサの発光部22及び受光部23と第2センサ24,25とを有する治具20をハンド7に取り付けるだけで、各ステージ31側には治具やセンサ類を必要とせず、また、特別な教示用ワークも使用することなく、搬送用ロボットにおける自動教示を低コストかつ簡単な事前準備で実行することができる。また、Z軸方向の教示と、この教示結果を用いたX軸及びY軸方向の教示との2段階で自動教示を行なうため、高い精度かつ高い効率で教示を行なうことができる。
Claims (13)
- ワークを支持するハンドと昇降機構とを少なくとも備え、前記ワークを搬送するロボットであって、
前記ワークをロード/アンロードするときに前記ハンドの移動方向を第1方向とし、前記第1方向と上下方向とに直交する方向を第2方向として、
前記ハンドに取り付けられ発光部と受光部とを備えて前記第2方向に平行な光軸を有する第1センサと、
前記ハンドに取り付けられ前記ワークの外縁を検出する第2センサと、
を有し、
前記ハンドを前記上下方向への往復移動させることによる前記第1センサでの遮光によって前記ワークの高さ方向の端部を検出し、前記第2センサによって前記ワークの異なる外縁を検出して、前記ワークの中心位置を算出するロボット。 - 前記第1センサは、前記第1方向に沿って前記第2センサよりも前記ワークに近い位置に取り付けられている、請求項1に記載のロボット。
- 前記ハンドの前記ワークに向かう先端は、前記ワークが前記ハンド及び前記第1センサに接触することなく前記ワークによって前記第1センサの光軸を遮ることができるように、前記先端に向かってV字型またはU字型に広がるように分岐している、請求項2に記載のロボット。
- 前記第2センサは、前記上下方向に配置した発光素子及び受光素子を備え、
前記発光素子及び前記受光素子は、前記ワークに近づく向きでの前記第1方向に沿った前記ハンドの動きに伴って前記発光素子及び前記受光素子の間の空間に前記ワークの前記外縁を受け入れることができるように配置されている、請求項1乃至3のいずれかに記載のロボット。 - 前記第2センサは、前記第1方向から前記ワークの中心側に傾いた方向に対して前記第2センサの取り付け位置から延びる上腕及び下腕を有し、前記上腕及び前記下腕の一方に前記発光素子が、他方に前記受光素子が設けられ、全体としてコの字型の断面を有し、
前記上腕及び前記慕うでは前記ワークの中心に向けて延びている、請求項4に記載のロボット。 - 前記第1センサ及び前記第2センサは、前記ハンドに取り外し可能に取り付けられる治具に搭載されている、請求項1乃至5のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記治具の外形が前記ワークの外形の一部と一致する、請求項6に記載のロボット。
- 前記ハンドに前記ワークの回転防止用の突起を有し、前記治具の外周に前記突起と係合する切り欠き部を有する、請求項6または7に記載のロボット。
- 前記第2方向に沿って相互に離隔して配置した2つの前記第2センサを有する、請求項1乃至8のいずれか1項に記載のロボット。
- ワークを支持するハンドと昇降機構とを少なくとも備え、前記ワークを搬送するロボットの教示方法であって、
前記ワークをロード/アンロードするときに前記ハンドの移動方向を第1方向として、
前記ハンドの前記第1方向に沿った前記ワークに向かう前進運動と前記ハンドの上下方向での往復移動とを組み合わせ、前記ワークの下端を検出する過程において、
前記ワークの上昇により前記ワークの下端を検出するときに、検出に係る1回目の上昇での検出結果を破棄して2回目の上昇での検出結果に基づいて前記ワークの下端の高さを決定する、教示方法。 - 前記決定された前記ワークの下端の高さに基づいて前記ハンドの高さを設定し、その後、前記ワークに向かって前記ハンドを前記ワークに向けてさらに前進させて、前記ハンドに取り付けられたセンサによって前記ワークの異なる外縁の位置を検出する、請求項11に記載の教示方法。
- 前記ロボットを基準とする座標において既知の位置に配置されたワークに対し、前記センサによって前記ワークの異なる外縁の位置を検出して前記ワークの位置を算出し、前記既知の位置と前記算出されたワークの位置とに基づいて教示位置の補正を行なう、請求項12に記載の教示方法。
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