JP2019089162A - 力検出装置及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
この力検出装置によれば、力検出装置の電気ケーブルを力検出装置の外表面に位置する凹部からアームの貫通孔に挿入可能な構造を有するので、電気ケーブルを力検出装置の外部で引き回すことなくアームの貫通孔に挿入することができる。従って、力検出装置の電気ケーブルが、他のケーブル等の他の物体と干渉を起こす可能性を低減でき、レイアウトが容易になる。
この力検出装置によれば、ロボットアームの姿勢の変化に応じて電気ケーブルに過度な応力が生じる可能性を低減できる。
この力検出装置によれば、側面部材の切込部から固定ネジの操作されるので、固定ネジの挿入孔を形成するために、第1接続部材の外径を大きくする必要が無い。この結果、力検出装置全体の外径を小さくすることが可能である。
この力検出装置によれば、力検出装置にダイレクトティーチ用のハンドルを取り付けられるので、ダイレクトティーチを容易に行うことができる。
Claims (6)
- 貫通孔を有するアームを備えたロボットアームに装着される力検出装置であって、
前記力検出装置の外表面に位置する凹部と、
前記凹部に設けられた電気コネクターと、
を備え、
前記アームと前記凹部とによって空間が形成されており、
前記電気コネクターに装着されている前記力検出装置の電気ケーブルは、前記貫通孔に挿入されている、力検出装置。 - 請求項1に記載の力検出装置であって、
前記電気ケーブルは、前記空間で螺旋状に引き回された後に前記貫通孔に挿入されている、力検出装置。 - 請求項1又は2に記載の力検出装置であって、
前記アームと接続される略リング状の第1接続部材と、
エンドエフェクターと接続される第2接続部材と、
を備える、力検出装置。 - 請求項3に記載の力検出装置であって、更に、
前記第1接続部材と前記第2接続部材との間に設けられた側面部材を備え、
前記側面部材は、前記側面部材の外周に設けられた複数の切込部を有し、
前記第1接続部材は、前記側面部材の前記複数の切込部から操作される複数の固定ネジが挿入される複数のネジ挿入孔であって、前記第1接続部材と前記アームとの接続に使用される複数の固定ネジが挿入される複数のネジ挿入孔を有する、力検出装置。 - 請求項3又は4に記載の力検出装置であって、
前記第2接続部材の外周面に、ダイレクトティーチ用のハンドルを前記第2接続部材に取り付けるための複数の雌ネジ孔が設けられている、力検出装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の力検出装置と、
前記力検出装置が装着されたロボットと、
を備えるロボットシステム。
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