JP2019074772A - 駐車管理システム及びその方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、自動車を対象とした駐車場における、車両の駐車を効率よく管理する駐車管理システム及びその制御方法を提供するものである。【解決手段】本発明の駐車管理システムの一例を挙げるならば、駐車場内を自律的に走行する自動車の駐車管理システムであって、自動車の管理範囲は、複数の管理区画に分けられており、第一の自動車の出発位置から到着位置までの移動経路を特定する移動経路特定手段と、第一の自動車が移動経路を移動する際に、第一の自動車の少なくとも一部が複数の管理区画のうち第一の管理区画に存する場合に、移動経路と接しており第一の自動車が第一の管理区画の次に進入する第二の管理区画と第一の管理区画とを他の自動車よりも第一の自動車が優先的に使用することを特定する管理手段と、を有することを特徴とする。【選択図】 図1
Description
本発明は駐車管理システム及びその制御方法に関するものである。
従来の自動運転車を対象とした駐車管理システムとして、例えば、特許文献1(特開2011−54116号公報)には、「自動運転機能を有する車両10に対して駐車場内の空き駐車スペースまでの走行経路を自動的に決定する管理センター20を有し、自動運転機能を利用して車両10を空き駐車スペースまで誘導する機能を実現した駐車場管理装置」が開示されている(解決手段参照)。
特許文献1の駐車管理システムは、入庫手続き処理が完了した後に、車両10を駐車位置まで自動運転処理を行う。この自動運転処理では、管理センター20が把握した駐車場内の状況に基づいて車両10の走行する経路を示す走行経路情報を含む指示情報を作成し、この指示情報に従った自動運転を車両10に実行させる。
走行経路情報は、車両10自体がセンサ13等を有し、他車両等との衝突を車両自体が自動で回避し、経路指示に従い、走行可能であることを前提とした発明であるため、駐車スペース、通路等が狭い場合については考慮されていない。
すなわち、駐車場内で移動する車両の台数が多い場合に、駐車場内の走行経路が混雑し、入出庫の効率が低下することが考慮されていない。また、限られたスペース内に多数の車両が存在する場合、自動運転車と自動運転車の備えるセンサの死角から当該自動運転車に向かう別の車両とが接触する場合について考慮されていない。
そこで、本発明は、自動車を対象とした駐車場における、車両の駐車を効率よく管理する駐車管理システム及びその制御方法を提供するものである。
かかる課題を解決するため本発明の駐車管理システムの一例を挙げるならば、駐車場内を自律的に走行する自動車の駐車管理システムであって、自動車の管理範囲は、複数の管理区画に分けられており、第一の自動車の出発位置から到着位置までの移動経路を特定する移動経路特定手段と、第一の自動車が移動経路を移動する際に、第一の自動車の少なくとも一部が複数の管理区画のうち第一の管理区画に存する場合に、移動経路と接しており第一の自動車が第一の管理区画の次に進入する第二の管理区画と第一の管理区画とを他の自動車よりも第一の自動車が優先的に使用することを特定する管理手段と、を有することを特徴とする。
本発明によれば、自動車を対象とした駐車場における、車両の駐車を効率よく管理できる駐車管理システム及びその制御方法の提供を実現できる。
(1)第1の実施の形態
以下に、本発明に係る駐車管理システムの第1の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1において符号100は全体として本実施の形態による駐車管理システムを示す。この駐車管理システム100は、駐車管理システム100の利用者あるいは管理者などの操作者が保持する操作者端末101と、利用者の保有する車両102と、操作者端末から指示を受け付け、車両102へ指示を行う管制センタ103と、駐車場の情報(自動車の入庫状況など)を取得し状態を管制センタ103へ通知する駐車場104とを有する。
以下に、本発明に係る駐車管理システムの第1の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1において符号100は全体として本実施の形態による駐車管理システムを示す。この駐車管理システム100は、駐車管理システム100の利用者あるいは管理者などの操作者が保持する操作者端末101と、利用者の保有する車両102と、操作者端末から指示を受け付け、車両102へ指示を行う管制センタ103と、駐車場の情報(自動車の入庫状況など)を取得し状態を管制センタ103へ通知する駐車場104とを有する。
端末システムである操作者端末101は、車両100とは別にスマートフォンに設けてもよく、また自動車に搭載されるカーナビゲーション・システムであってもよい。これらの操作者端末101は、管制センタ103とのやり取りを行う機能を有しており、管制センタ103へ入出庫指示などの指示情報を送信する。
操作者端末101は管制センタ103へ入庫や出庫の指示をし、管制センタ103は受信した指示情報に応じて詳細情報を操作者端末101へ送信する。詳細情報は、駐車場104の自他含む自走車の入庫情報や出庫情報、操作者端末101を操作する操作者が指示した自動車の情報等が表示される。
駐車場104は、可視光または赤外線を撮像するカメラや赤外線センサ、ミリ波レーダ等のセンシングデバイスを代表とする駐車場内104の装置のいずれかが設けられており、駐車場104内のうち車両102を駐車できる空き領域である駐車場所の空き情報や、車両102の駐車場104の位置や移動速度などの情報を取得することができる。
なお、駐車場104に上述のセンシングデバイスを設けた例を用いて説明するが、管制センタ104が上記のセンシングデバイスを制御し、情報を取得してもよい。
駐車場104の情報送信手段は、上述の駐車場104内で取得した情報を管制センタ103へ送信する。さらに、駐車場104は表示灯や画面、スピーカなどの出力装置を備えている場合には、管制センタ103からの指示により、表示灯、画面またはスピーカ等にアラート情報や駐車状況を出力装置に表示することができる。なお、出力装置は直接管制センタ104が制御してもよい。
車両102は自動運転システムを備えており、管制センタ103からの指示を受信し、指示に従って自律的に移動することができる。また車両102はカメラや赤外線センサなどの車両内外の環境の情報を認識するセンシングデバイスのいずれか一つ以上備えており、それらの装置が例えば障害物や他の車両102などを検知した場合に、その情報を管制センタ103に通知する。また、車両102はこれらのセンシングデバイスで認識した環境情報を用いて自立的に移動することができる。
管制センタ103の構成について図2を用いて説明する、図2に示すように、入力手段201、区画管理手段202、記録手段203、出力手段204、移動経路特定手段205、車両位置特定手段206、目的地特定手段207、移動指示手段208を有する管制サーバ200を有する。
また、管理センタ103は、表示手段600を有していてもよい。表示手段600へは有線または無線によって接続されており、駐車場内の情報が表示される。なお、表示手段600は、操作者端末101と一体であってもよく、別途駐車場の管理者が閲覧できるように配置してもよい。
管制サーバ200は例えば、オープン系のサーバや、メインフレームコンピュータなどのコンピュータであり、入力手段201および出力手段204は、操作者端末101、車両102及び駐車場104とやり取りをする。やり取りとは、相互に情報を交換、伝達する処理や工程を含むものである。
図3に駐車場104を示す。駐車場104は複数の駐車場所301と駐車場所へ移動するための通路302を有する。通路302は複数の管理区画303を備えている。管理区画303は通路302だけでなく駐車場所301を含むように設定してもよい。
第一の自動車である車両102aは、管理区画Aから管理区画Bへ向かう様子が示される。管理区画Bは管理区画Cと管理区画Aに隣接している。管理区画Dは管理区画Cと、管理区画Hは管理区画B、Iと隣接している。隣接しているとは、管理区画同士が接続される関係をいう。
また、管理区画A、B、C、D、H、Iは、通路302上に配置されている。車両102aは、管理区画A内に、第二の自動車である車両102bは、管理区画H内に配置されている。
すなわち、車両102aは、管理区画A内に存する。車両102aが出発点である管理区画Aから駐車場104内の終点すなわち駐車できる領域であるEに向かう途中である。目的地は終点とも呼ぶ。移動中の車両102aが管理区画A及びBに跨って存する場合があるが、この場合は管理区画AとBのいずれにも存するという。詳細は後述するが、第一の車両102aは、車両102aが存する管理区画Aと、車両102aが存する管理区画Aの次に侵入する管理区画Bを優先的に使用する。一方、第二の車両102は、管理区画IからHに移動した場合に、車両102aが管理区画Cへ移動するまで、管理区画Bへ侵入することができない。第一の車両102が所定の管理区画を優先的に使用することを予約とも呼ぶ。
すなわち、第一の車両102aが予約した管理区画は第二の車両102bが使用することができない。言い換えると、第二の車両102bは、図3に示される状況下で、管理区画Bが進入禁止エリアとした上で移動を行うこととなる。これにより、予約された管理区画Bに第二の車両102bが進入することを防止できるため、第一の車両102aと第二の車両102bの接触が生じない。
図4に管制サーバ200の処理フローを示す。まず入力手段201は操作者端末101からの車両102の移動指示を受け付け、受け付けた移動指示に応じて、目的地特定手段207は車両102aが移動する目的地を設定する(ステップS401)。移動指示とは、操作者端末101から入力された入庫指示または出庫指示に基づいて、目的地までの移動経路を特定する指示である。
なお、入庫指示と出庫指示に限られず、管制サーバ200が駐車場104内で自動車102の配置を変更するために自動車の位置を変更するものであってもよい。この場合は、駐車場104内で入庫からの経過時間(駐車場104内での車両102の待機時間)が長く、その後、出庫の指示が近いと予想される自動車を出口から近い場所へ移動させると、駐車場104の運用効率を向上させることができる。
また、駐車場104内の自動車を分散させることで、自動車102が通路302を使用できるエリアが増加するため、自動車102の移動の効率を向上させることができる。
また、駐車場104内の自動車を分散させることで、自動車102が通路302を使用できるエリアが増加するため、自動車102の移動の効率を向上させることができる。
目的地は操作者端末101からの指示が入庫指示の場合は、車両102の駐車場所となり、操作者端末101からの指示が出庫指示の場合は、駐車場104の出口となる。目的地特定手段207は駐車場104に空き駐車場所確認指示を出し、駐車場104の状態通知を受信することで空き駐車場所、例えば図3の管理区画Eを特定することができる。
目的地特定手段207は、空き駐車場所が複数ある場合、あるいは出口が複数ある場合に、種々好適な手段を用いて好適な目的地を特定することができる。
例えば空き駐車場所が複数ある場合、目的地特定手段207は、車両位置特定手段205が特定した車両102の現在位置から最も近い空き駐車場所を特定してもよいし、出口に最も近い空き駐車場所を特定してもよい。
例えば空き駐車場所が複数ある場合、目的地特定手段207は、車両位置特定手段205が特定した車両102の現在位置から最も近い空き駐車場所を特定してもよいし、出口に最も近い空き駐車場所を特定してもよい。
次に管制サーバ200は、車両位置特定手段205が特定する車両102の現在位置と、目的地特定手段207が特定した目的地から、移動経路特定手段205が現在位置から目的地までの移動経路を特定する(ステップS402)。
移動経路は最短経路を求めるダイクストラ法など公知の技術を用いて特定してもよいし、出発地と目的地の組合せからあらかじめ定められた経路を利用してもよい。
移動経路は最短経路を求めるダイクストラ法など公知の技術を用いて特定してもよいし、出発地と目的地の組合せからあらかじめ定められた経路を利用してもよい。
次に管制サーバ200は、区画管理手段202が、車両位置特定手段205が特定した車両102の現在位置と、移動経路特定手段205が特定した移動経路から、現在車両102が存在する管理区画303および、次に車両102が移動する管理区画303を特定する(ステップS403)。
図3において車両102aの現在位置が管理区画Aの位置であり、目的地である駐車場所が管理区画Eの位置であり、現在位置から目的地までの移動経路が、管理区画A、B、C、Dを通る経路である場合、現在車両102が存在する管理区画はAであり、次に車両102が移動する管理区画はBであると特定される。
次に管制サーバ200は、区画管理手段202が、車両102aが次に移動する管理区画を、前記車両102が優先的に使用できるように優先使用権を設定する(ステップS404)。
具体的には、区画管理手段202は、車両102aが安全に管理区画Bに侵入できることを確認し、さらに他の車両102bが管理区画Bに侵入しないように管理を行う。
次に管制サーバ200は、移動指示手段208が、車両102aの管理区画Bへの移動を指示する(ステップS405)。
次に管制サーバ200は、車両位置特定手段206が特定した車両102aの現在位置が目的地へ到達したかを確認する(ステップS406)。車両102が目的地に到着していない場合、目的地に到着するまでステップS403からステップS406を繰り返す。
ここで、第二の車両102bが管理区画Bを将来的に使用する場合であって、管理区画Bと隣接する管理区画Hとは異なる管理区画である管理区画Iに存する場合に管理区画Bを仮予約する変形例について説明する。
また、第二の車両102bも同様にステップS401、S402の処理を行った後に移動している様子が示される。その後、車両102bは、目的に到達するまでS403からS406を繰り返しつつ移動する。このとき、第二の車両102bよりも第一の車両102aが優先されている例が図3に示されている。
また、管制センタ103は、第一の車両102aが管理区画Bを専有する時間を推定し、第二の車両102bの移動速度を減速させる。さらに、第一の車両102aが管理区画Cに進入する際に、第二の車両102bが管理区画Bにスムーズに進入するように、第二の車両102bを制御または指示してもよい。
一方、第一の車両102aは管理区画Bと隣接する管理区画Aに存するため、第二の車両102bよりも第一の車両102aが管理区Bに進入するのが早い状態である。この場合には、第二の車両102bの仮予約よりも優先して第一の車両102aが管理区画Bを予約し使用する。
すなわち、仮予約と予約の関係は、2以上の車両が所定の管理区画を使用されることが予想される場合に、所定の管理区画に近い車両が優先的に使用することをいう。また、第一の車両102aが管理区画Aに存する場合に、第二の車両102bが管理区画Aと次の管理区画に進入できないように、第一の車両102aが予約してもよい。
その後、第一の車両102aが第一の管理区画Bから第二の管理区画Cへ移動した場合に、第二の車両102bが第一の管理区画Bへ移動することができる。
あるいは、第一の車両102aが管理区画Bを専有する時間が長い場合には、第二の車両102bは移動経路を変更してもよい。このとき、空いている駐車領域に一度入り、進路を変更することもできる。
上記した第二の車両102bは、第一の車両102aとは異なる管理区画を用いて移動するということである。すなわち、第一の車両102aと第二の車両102bは同一の管理区画に存することがない。
なお、第一の車両102aが管理区画AまたはBを使用する場合に、第二の車両102bが管理区画Iまたはそれよりも離れており、管理区画BまたはHを予約する必要がない場合には、第一の車両102aは予約せずに、管理区画A、B、Cを走行してもよい。
以上のように管制センタ103によって駐車場104を管理する本実施の形態の駐車管理システム100では、車両102の現在位置から目的地までの移動経路特定手段205が特定した経路の移動を車両102a、bに委任するのではなく、駐車場104内の通路302を複数の区画に分割している管理区画303を用いて移動指示を行い、この管理区画303を車両102aが排他的に利用するように管理を行うことができる。
従って、本駐車管理システム100によれば、車両102a、bを効率的に移動させ混雑を招く事態を回避し、入出庫の効率化を図ることができる。また、第二の車両102bの経路変更した場合には、車両102a、bが一箇所に固まるこり混雑を解消することができる。
また一つの管理区画303を車両102が排他的に利用することで、複数の車両102が接触することを回避することができ、駐車場内の安全性を向上させることができる。
(2)第2の実施の形態
図5を用いて、本発明に係る駐車管理システムの第2の実施の形態について説明する。本実施例では、実施例1との差分を中心に説明し、実施例1と同じ個所または符号の説明は省略する。
(2)第2の実施の形態
図5を用いて、本発明に係る駐車管理システムの第2の実施の形態について説明する。本実施例では、実施例1との差分を中心に説明し、実施例1と同じ個所または符号の説明は省略する。
図3のAの管理区画にいた車両102aが管理区画Bへの移動を完了したのち、管制サーバ200は、前記車両102aに設定していた管理区画Aの優先使用権を解除する(ステップS501)。
以上のように管制センタ103によって駐車場を管理する本実施の形態の駐車管理システム100では、車両102aが現在位置である第1の管理区画から次の第2の管理区画への移動を完了した段階で、速やかに第1の管理区画の優先使用権を解除するように管理を行うことができる。
また、優先使用権が解除された管理区画は第二の車両102bが使用することができる。または、第二の車両102bが優先使用権を設定し、他の車両が進入することを禁止することができる。
従って、本駐車管理システム100によれば、前記第1の管理区画を前記車両102aが通過してすぐに他の車両102b等が通行することができ、入出庫の効率化を図ることができる。
(3)第3の実施の形態
図6を用いて、本発明に係る駐車管理システムの第3の実施の形態について説明する。本実施例では、実施例1および実施例2との差分を中心に説明し、実施例1および実施例2と同じ個所または符号の説明は省略する。
(3)第3の実施の形態
図6を用いて、本発明に係る駐車管理システムの第3の実施の形態について説明する。本実施例では、実施例1および実施例2との差分を中心に説明し、実施例1および実施例2と同じ個所または符号の説明は省略する。
図6において、管制サーバ200の移動経路特定手段205が、管理区画Aの車両102cの管理区画Aから駐車場所Gまでの移動経路を特定するにあたり、管理区画303ごとに記録されている。管理区画Aの車両102c以外の車両の通行予定車両数601を参照する。通行予定車両数601は、管制サーバ200の記録手段203に記録されている。
図6において、管理区画Bの通行予定車両数601が2であることは、管理区画Aの車両102c以外の2台の車両が、管理区画Bを利用して移動予定であることを示している。このとき、移動経路特定手段205は、通行予定車両数601の総和の少ない経路を車両102の移動経路として特定する。
具体的には、管理区画Aの車両102cが、駐車場所Gまで移動するとき、最短距離である、管理区画B、C、D、E、Fを通る経路ではなく、通行予定車両数601の総和が6で最小となる、管理区画B、H、I、J、K、L、M、N、Fを通る経路を特定する。
移動経路は必ずしも通行予定車両数601のみを用いて特定する必要はない。例えば移動経路は通行予定車両数601と距離の重みづけ和が最小となるように特定してもよい。
以上のように管制センタ103によって駐車場を管理する本実施の形態の駐車管理システム100では、第一の車両102と、他の車両との移動経路の重複が少なくなるように、前記第一の車両102cの移動経路を特定するように管理を行うことができる。
従って、本駐車管理システム100によれば、他の車両の走行計画を考慮して、当該車両の移動経路を特定することができ、入出庫の効率化を図ることができる。
さらに図6を用いて、目的地の候補が複数ある場合の、移動経路特定手段205の目的地決定方法を説明する。
図6において、管理区画Aの車両102の目的地候補が、駐車場所Gと駐車場所Pの2か所であった場合、移動経路特定手段は、通行予定車両数601の総和が2で最小となる、管理区画B、H、I、J、Kを通る経路で到達できる、駐車場所Pを目的地として特定する。
以上のように管制センタ103によって駐車場を管理する本実施の形態の駐車管理システム100では、目的地である到着位置の候補となる位置が複数あるときに、第一の車両102cと、他の車両との移動経路の重複が少ない経路で到達し得る到着位置を、前記第一の車両102cの到着位置として特定するように管理を行うことができる。
従って、本駐車管理システム100によれば、他の車両の走行計画を考慮して、当該車両の到着位置を特定することができ、入出庫の効率化を図ることができる。
(4)第4の実施の形態
図7(a)と(b)を用いて、駐車管理システムの第3の実施の形態について説明する。実施例1から3の表示手段について説明する。他の実施の形態で説明した符号の説明は省略する。 図7(a)には、第一の車両102cが第一の管理区画500aに存する状態が示されている。第一の車両102cは第一の管理区画500a、第二の管理区画500b、第三の管理区画500cの順に走行し、目的地500gへ向かう移動経路が示されている。
(4)第4の実施の形態
図7(a)と(b)を用いて、駐車管理システムの第3の実施の形態について説明する。実施例1から3の表示手段について説明する。他の実施の形態で説明した符号の説明は省略する。 図7(a)には、第一の車両102cが第一の管理区画500aに存する状態が示されている。第一の車両102cは第一の管理区画500a、第二の管理区画500b、第三の管理区画500cの順に走行し、目的地500gへ向かう移動経路が示されている。
第二の車両102dは、第10の管理区画500jに存する。第二の車両102dは、第10の管理区画500j、第9の管理区画500i、第8の管理区画500h、第二の管理区画500b、第1の管理区画500a、第24の管理区画500x、第25の管理区画500yの順に走行し、第26の管理区画500zへ到着する予定である。
第一の管理区画500aと第一の車両102cが次に走行する第二の管理区画500bは、第一の車両102cが走行を予約する状態が示され、第三の管理区画500cとは異なる表示がなされている。
また、第一の車両102cが第二の管理区画500bに存する場合には、次に走行する第三の管理区画500cの表示が他の管理区画とは異なる表示がなされるようにするとよい。これにより、走行ルートのうち、第一の車両102cが予約し、他の車両よりも第一の車両102cが優先的に使用する管理区画を表示することで、駐車場の管理者や使用者等が管理区画の状態を知ることができる。
また、第二の車両102dが第一の車両102cの存する第一の管理区画500a及び第一の車両が次に走行する第二の管理区画500bとこれらと隣接する管理区画よりも離れた管理区画である第10の管理区画500jに存する状態である。
そのため、このときの表示例として、第一の車両102cが第三の管理区画500cに移動するまで、第二の車両102dは、速度を低下または一時的に待機することで、第一の車両102cが第一の管理区画500a及び第二の管理区画500bの予約を解除した後に、第二の管理区画500bを走行するようにしてもよい。
例えば、第二の車両102dは、第8の管理区画500hで待機する場合である。このとき、第一の車両102cは第三の管理区画500cから目的である第7の管理区画500gまでを走行し、第二の車両102dは、第二の管理区画500b以降を走行するよう表示する。つまり、それぞれの車両が異なる移動経路を用いて走行する状態を表示する。
また、第二の車両102dが減速しながら第二の管理区画500bに向かって移動し、第一の車両102cが第三の管理区画500cに存する場合に、第二の管理区画500bに進入することも可能である。
なお、第二の管理区画500bの予約が解除されるまで時間を要する場合に、第二の車両102dは異なる走行ルートに変更することも可能である。
次に第二の車両102dの走行ルートが第一の車両102cと重複する場合の表示例について図7(b)を用いて説明する。図7(a)との違いは、第二の車両102eが第8の管理区画500hに存する点である。
第一の車両102cは、第一の車両102cが存する第一の管理区画500aと次に走行予定である第三の管理区画500bを予約している。
このとき、少なくとも、第二の管理区画500bを第一の車両102cが予約していると、第二の車両102eと接触を防ぐことができる。この第二の管理区画500bが第一の車両102cが使用することを予約されていることを表示することで、管理者等が予約状態を確認することができる。
また、第二の車両102eは、第10の管理区画500jに存する。第二の車両102eは、第10の管理区画500j、第9の管理区画500i、第8の管理区画500h、第二の管理区画500b、第1の管理区画500a、第24の管理区画500x、第25の管理区画500yの順に走行し、第26の管理区画500zへ到着する予定である。
このとき、第一の車両102cと第二の車両102dの走行ルートのうち、第一の管理区画500aと第二の管理区画500bとが重複する。
第一の車両102cが存する第一の管理区画500a及び次に走行する第二の管理区画500bと隣接する管理区画に第二の車両105eが存する場合には、第一の管理区画500aと第二の管理区画500bを第一の車両102cが予約することで、これらの車両の接触を防止することができる。これらの第一の管理区画500aと第二の管理区画500bを他の管理区画を他の管理区画や走行ルートとは異なる表示にすることで、予約された状態であることを確認することができる。
これにより、第一の車両102cが他の車両よりも優先して使用する管理区画であることを走行ルートや他の管理区画とは異なる表示をすることで、駐車システムの管理者や使用者が視覚的にこれらの状態を知ることができるため、有効である。
以上、本発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記発明の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。
100……駐車管理システム、101……操作者端末、102……車両、103……管制センタ、200……管制サーバ、201……入力手段、202……区画管理手段、203……記録手段、204……出力手段、205……移動経路特定手段、206……車両位置特定手段、207……目的地特定手段、208……移動指示手段、301……駐車場所、302……通路、303……管理区画、601……通行予定車両数。
Claims (15)
- 駐車場内を自律的に走行する自動車の駐車管理システムであって、
前記自動車の管理範囲は、複数の管理区画に分けられており、
第一の自動車の出発位置から到着位置までの移動経路を特定する移動経路特定手段と、
前記第一の自動車が前記移動経路を移動する際に、前記第一の自動車の少なくとも一部が前記複数の管理区画のうち第一の管理区画に存する場合に、
前記移動経路と接しており前記第一の自動車が前記第一の管理区画の次に進入する第二の管理区画と前記第一の管理区画とを他の自動車よりも前記第一の自動車が優先的に使用することを特定する管理手段と、を有すること
を特徴とする駐車管理システム。 - 請求項1に記載の駐車管理システムにおいて、
前記第一の自動車が優先的に使用するとは、前記他の自動車は前記第一の管理区画及び前記第二の管理区画とは異なる管理区画を用いて移動すること
を特徴とする駐車管理システム。 - 請求項2に記載の駐車管理システムにおいて、
前記第一の自動車が前記第二の管理区画に移動した場合に、前記他の自動車は、前記第一の管理区画を用いて移動することができること
を特徴とする駐車管理システム。 - 請求項1に記載の駐車管理システムにおいて、
前記移動経路特定手段は、前記第一の自動車と、前記他の自動車との移動経路の重複が少なくなるように、前記第一の自動車の移動経路を特定すること
を特徴とする駐車管理システム。 - 請求項4に記載の駐車管理システムにおいて、
前記移動経路特定手段は、前記第一の自動車の前記到着位置の候補となる位置が複数あるときに、前記他の自動車との移動経路の重複が少ない経路で到達し得る到着位置を、前記第一の自動車の到着位置として特定すること
を特徴とする駐車管理システム。 - 請求項1に記載の駐車管理システムにおいて、
前記第一の自動車が前記第一の管理区画に存し、前記第二の車両が前記第二の管理区画に存する予定であり、かつ、前記第二の自動車が前記第二の管理区画と隣接する管理区画に存する場合には、前記第一の自動車が前記第一の管理区画及び前記第二の管理区画を優先的に使用すること
を特徴とする駐車管理システム。 - 請求項6に記載の自動車の駐車管理システムにおいて、
前記第一の自動車が前記第一の管理区画及び前記第二の管理区画を優先的に使用するとは、前記第一の自動車が前記第二の管理区画を通過するまで、前記第二の自動車が前記第二の管理区画の使用を禁止することであること
を特徴とする駐車管理システム。 - 請求項1に記載の駐車管理システムにおいて、
表示手段を有しており、
特定された前記第一の自動車が優先的に使用する前記第一の管理区画または前記第二の管理区画を他の管理区画とは異なる表示をすること
を特徴とする駐車管理システム。 - 請求項8に記載の駐車管理システムにおいて、
前記表示手段は、前記第一の自動車の移動経路及び前記第一の管理区画または前記第二の管理区画を前記他の管理区画とは異なる表示をすること
を特徴とする駐車管理システム。 - 請求項8に記載の駐車管理システムにおいて、
前記第一の自動車が優先的に使用管理区画と、前記他の自動車が使用する異なる管理区画を表示すること
を特徴とする駐車管理システム。 - 駐車場内を自律的に走行する自動車の駐車管理方法であって、
前記自動車の管理範囲は、複数の管理区画に分けられており、
第一の自動車の出発位置から到着位置までの移動経路を特定する移動経路特定工程と、
前記第一の自動車が前記移動経路を移動する際に、前記第一の自動車の少なくとも一部が前記複数の管理区画のうち第一の管理区画に存する場合に、
前記移動経路と接しており前記第一の自動車が前記第一の管理区画の次に進入する第二の管理区画と前記第一の管理区画とを他の自動車よりも前記第一の自動車が優先的に使用することを特定する管理工程と、を有すること
を特徴とする駐車管理方法。 - 請求項11に記載の駐車管理方法において、
前記第一の自動車が優先的に使用するとは、前記他の自動車は前記第一の管理区画及び前記第二の管理区画とは異なる管理区画を用いて移動すること
を特徴とする駐車管理方法。 - 請求項12に記載の駐車管理方法において、
前記第一の自動車が前記第二の管理区画に移動した場合に、前記他の自動車は、前記第一の管理区画を用いて移動することができること
を特徴とする駐車管理方法。 - 請求項11に記載の駐車管理方法において、
前記移動経路特定工程は、前記第一の自動車と、前記他の自動車との移動経路の重複が少なくなるように、前記第一の自動車の移動経路を特定すること
を特徴とする駐車管理方法。 - 請求項14に記載の駐車管理方法において、
前記第一の自動車が前記第一の管理区画に存し、前記第二の車両が前記第二の管理区画に存する予定であり、かつ、前記第二の自動車が前記第二の管理区画と隣接する管理区画に存する場合には、前記第一の自動車が前記第一の管理区画及び前記第二の管理区画を優先的に使用すること
を特徴とする駐車管理方法。
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