JP2019064402A - 船舶航行用監視システム - Google Patents
船舶航行用監視システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019064402A JP2019064402A JP2017190799A JP2017190799A JP2019064402A JP 2019064402 A JP2019064402 A JP 2019064402A JP 2017190799 A JP2017190799 A JP 2017190799A JP 2017190799 A JP2017190799 A JP 2017190799A JP 2019064402 A JP2019064402 A JP 2019064402A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- floating body
- warning
- monitoring system
- camera device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】船舶の周辺領域に他船が存在するか否かをより確実に把握することができる船舶航行用監視システムを提供する。【解決手段】レーザスキャナ2と、カメラ装置3と、警告手段6と、レーザスキャナ2およびカメラ装置3によるデータが入力される演算装置4とを船舶20に設置して、レーザスキャナ2により船舶20の周辺領域PAにおける浮体30の有無を逐次検知し、レーザスキャナ2が浮体30を検知した検知データに基づいて、演算装置4による制御により警告手段6が警告を発するとともに、カメラ装置3が浮体30を検知した領域の画像データを取得し、その画像データを船舶20の操舵室23に設置された主モニタ5に表示する。【選択図】図2
Description
本発明は、船舶航行用監視システムに関し、さらに詳しくは、船舶の周辺領域に他船が存在するか否かをより確実に把握することができる船舶航行用監視システムに関するものである。
通常、甲板上に荷役設備が搭載される資材運搬船や、土運船等の非自航船を押航する押船には、他船の位置を把握するためのレーダー装置が搭載されている。しかしながら、レーダー装置では、FRP船やプレジャーボートなどの小型船を検知することが難しい。そのため、レーダー装置による監視とともに、双眼鏡を使用した目視による監視が行われている。一般的に、目視による監視は、資材運搬船や押船の操舵室にいる乗組員によって行なわれる。しかしながら、後方に位置する操舵室から資材運搬船や非自航船の前方の周辺領域までの距離は遠く、非自航船や資材運搬船の船首近傍の水域は死角となる。それ故、目視による監視においても非自航船や資材運搬船の周辺領域に存在する小型船を見落とす懸念があった。
従来、工事用船舶の操船者に対して安全航行に関する判断基準を提示する安全航行支援システムが提案されている(特許文献1参照)。しかしながら、工事領域以外を航行する運搬船や小型船にこのようなシステムを適用するのは、コストなどの観点から現実的ではない。
本発明の目的は船舶の周辺領域に他船が存在するか否かをより確実に把握することができる船舶航行用監視システムを提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明の船舶航行用監視システムは、船舶に設置されるレーザスキャナ、カメラ装置および警告手段と、前記レーザスキャナおよび前記カメラ装置によるデータが入力される演算装置と、前記船舶の操舵室に設置されて前記カメラ装置により取得した画像データが表示される主モニタとを備えて、前記レーザスキャナにより前記船舶の周辺領域における浮体の有無を逐次検知し、前記レーザスキャナが前記浮体を検知した検知データに基づいて、前記演算装置による制御により前記警告手段が警告を発するとともに、前記カメラ装置が前記浮体を検知した領域の画像データを取得する構成にしたことを特徴とする。
本発明によれば、レーザスキャナにより船舶の周辺領域における浮体の有無を逐次検知することで、レーダー装置では検知することが困難な比較的小さな浮体(小型船や、流木等の漂流物)が船舶の周辺領域に侵入した場合にも、その侵入した浮体を確実に検知することが可能となる。さらに、レーザスキャナが浮体を検知した際に、警告手段により警告を発することで、周辺領域に浮体が存在することを乗組員に確実に認識させることができる。そして、乗組員が主モニタを見てカメラ装置が取得した浮体を検知した領域の画像を確認することで、周辺領域に存在している浮体が監視が必要な他船であるのか監視が不要な漂流物であるのかを明確に判別することが可能となる。
以下、本発明の船舶航行用監視システムを図に示した実施形態に基づいて説明する。
本発明の船舶航行用監視システム(以下、監視システムという)は、自航する船舶に限らず、非自航船を押船で押航する場合のように2隻が一体化して航行する船舶にも適用することができる。図1〜4に例示する実施形態では、非自航船21と押船22とで構成された船舶20に監視システム1が適用されている。
図1および図2に示すように、本発明の監視システム1は、船舶20に設置されるレーザスキャナ2、カメラ装置3、および警告手段6と、レーザスキャナ2およびカメラ装置3によるデータが入力される演算装置4と、船舶20の操舵室23に設置される主モニタ5とを備えている。この実施形態の監視システム1は、さらに、船舶20に設置される照明機10を備えている。
レーザスキャナ2(以下、スキャナ2という)は、船舶20の周辺領域PAにレーザー光(赤外線等)を照射することにより、周辺領域PAにおける浮体30の有無を検知する。浮体30としては、他船31や、流木や浮き球等の漂流物が例示できる。
スキャナ2によって監視する周辺領域PAは、船舶20のサイズや船形等に応じて適宜決定できる。操舵室23から死角となり目視による監視が難しい範囲や、他船31が侵入した場合に衝突を回避するための回避行動(針路変更等)が必要となる範囲を、周辺領域PAとして設定するとよい。この実施形態では、船舶20の船首部から前方180°の範囲で、船舶20の外面(外板)からの距離が5m〜80mの範囲を周辺領域PAとして設定している。図2では、周辺領域PAの境界を破線で示している。
スキャナ2の設置台数や設置位置は、設定した周辺領域PAの広さやスキャナ2の検知可能範囲等に応じて適宜決定できる。この実施形態では、非自航船21の船首部の上甲板に立設されたポールの上部に1台のスキャナ2が設置されている。スキャナ2を船舶20の上甲板よりも2〜5m程度高い位置に配置すると、船舶20の近傍のスキャナ2の死角となる範囲を狭くするには有利になる。
この実施形態のスキャナ2は、レーザー光を照射してその反射光を検出し、照射から反射光の検出までの時間に基づいて、周辺領域PAに存在する浮体30の位置データ(スキャナ2に対する方向と距離)を検知することができる。赤外線のレーザー光を用いたスキャナ2では例えば、最大で水平方向360°の範囲で、最大約250m先までの領域を検知することが可能である。
カメラ装置3には例えば、デジタルカメラ等が使用されて、少なくとも設定した周辺領域PAの全範囲を撮影可能な構成とする。カメラ装置3の設置台数や設置位置は、周辺領域PAの広さやカメラ装置3の撮影可能範囲等に応じて適宜決定できる。この実施形態では、スキャナ2が設置されているポールの下部に旋回機構を有するカメラ装置3が1台設置されている。旋回機構によりカメラ装置3を水平方向および上下方向に旋回させることで、1台のカメラ装置3で周辺領域PAの全範囲を撮影することができる。図2では、固定されたカメラ装置3による撮影範囲を一点鎖線で示している。
照明機10には例えばサーチライト等が使用されて、少なくとも設定した周辺領域PAの全範囲に光を照射可能な構成にする。照明機10の設置台数や配置等は、周辺領域PAの広さや照明機10の仕様に応じて適宜決定できる。この実施形態では、スキャナ2およびカメラ装置3が設置されているポールの下部に旋回機構を有する照明機10が1台設置されている。旋回機構により照明機10を水平方向および上下方向に旋回させることで、1台の照明機10で周辺領域PAの全範囲に光を照射することができる。照明機10にはさらに、船外の明るさを検知する照度センサが搭載されていて、周辺領域PAの照度が設定値以上である場合には照明機10は待機状態となり、周辺領域PAの照度が設定値以下になると照明機10が自動的に起動して光を照射する構成となっている。
この実施形態では、周辺領域PAが暗い夜間や天候不良時などには、照明機10を使用してカメラ装置3による撮影を行うが、カメラ装置3として例えば、暗所でも撮影可能な赤外線暗視カメラや低照度カメラ(高感度カメラ)等を採用することもできる。低照度カメラ(高感度カメラ)は、暗所においても撮影可能なワイドダイナミックレンジ機能(WDR機能)等の画像処理機能を塔載し、周辺領域PAの照度が0.005Lux程度の低照度においても撮影可能とするカメラ装置である。
警告手段6は、船舶20の乗組員に対して警告を発する。この実施形態では、警告手段6として、警報器7、警告灯8、及び携帯用端末9を備えているが、これらから選択された1つまたは複数を組合わせた構成にすることもできる。携帯用端末9は、船舶20に搭乗する乗組員が携帯して使用する。携帯用端末9としては、振動機能や文字表示機能を備えた腕時計や携帯電話、携帯タブレット等が例示できる。この実施形態では、操舵室23に警報器7と警告灯8が設置されていて、操舵室23の外で作業を行なう乗組員が腕時計型の携帯用端末9を装着している。
主モニタ5には、カメラ装置3により取得した画像データが表示される。主モニタ5には、文字情報を表示することもできる。この実施形態の主モニタ5は、タッチパネル式の入力機能を備えている。主モニタ5は前述した警告手段6としても機能する。
演算装置4には、コンピュータ等を用いる。演算装置4は、スキャナ2から入力された検知データに基づいて、カメラ装置2、照明機10、警告手段6(警報器7、警告灯8、携帯端末9)、及び主モニタ5をそれぞれ制御する。この実施形態では、演算装置4が操舵室23に設置されている。演算装置4の設置位置は特に限定されず、例えば、演算装置4を船舶20の甲板上や機関室等に設置することもできる。図3に示すように、演算装置4以外の監視システム1の構成部材2、3、5〜10は、それぞれ、演算装置4と有線または無線によって通信可能に接続されている。
次に、この監視システム1を用いた監視方法を説明する。
船舶20の航行中には、スキャナ2により船舶20の周辺領域PAにおける浮体30の有無を逐次検知する。スキャナ2が周辺領域PAに浮体30を検知しない平常時には、カメラ装置3は作動させず、主モニタ5の画面表示は待機状態となっている。警告手段6(警報器7、警告灯8、携帯用端末9)も待機状態となっている。カメラ装置3を常時作動させて画像データを取得することもできるが、平常時にカメラ装置3を作動させない構成にするとエネルギー消費を少なくすることができる。
周辺領域PAに浮体30が侵入した場合には、スキャナ2により周辺領域PAに浮体30が存在することが検知され、その検知データが演算装置4に入力される。検知データが演算装置4に入力されると、演算装置4による制御により、警告手段6が警告を発するとともに、カメラ装置3により浮体30を検知した領域の画像データが取得される。図4に示すように、カメラ装置3が取得した画像データは、主モニタ5に表示される。主モニタ5に表示する画像データはリアルタイムの動画であることが好ましいが、静止画であってもよい。
より詳しくは、この実施形態では、スキャナ2が周辺領域PAに存在する浮体30を検知すると、演算装置4による制御により、浮体30が周辺領域PAに存在することを伝える警告として警報器7から警告音または警告音声が発生し、警告灯8が点灯または点滅する。さらに、演算装置4による制御により、それぞれの携帯用端末9に警告が振動として伝達されるとともに、携帯用端末9の液晶画面に周辺領域PAに浮体30が存在することを伝える警告文が表示される。
また、スキャナ2で検知され演算装置4に入力された浮体30の位置データに基づいて、演算装置4による制御により、浮体30が中心に位置するようにカメラ装置3の撮影方向が自動制御されるとともに、浮体30に合わせてピントが自動調節される。
そして、図4に示すように、主モニタ5に、カメラ装置3が取得した画像データとともに、警告として浮体30が周辺領域PAに存在することを伝える警告文WSが表示される。さらに、主モニタ5には、検知された浮体30が監視が必要な他船31であるのか、監視が不要な漂流物であるのかを乗組員に選択させる選択肢Cが表示される。
夜間や天候不良等により、周辺領域PAの照度が設定値以下である場合には、照明機10が自動的に起動し、浮体30の位置データに基づいた演算装置4による制御により、浮体30が存在する位置に合わせて照明機10による光の照射方向が自動制御される。また、周辺領域PAの照度に応じて照明機10による光の強さや明るさが自動制御される構成となっている。
警告手段6による警告によって操舵室23にいる乗組員は周辺領域PAに浮体30が存在することを認識し、乗組員は主モニタ5に表示される浮体30が映った画像を見て、浮体30が監視が必要な他船31であるのか、監視が不要な漂流物であるのかを判別する。浮体30が漂流物である場合には、その旨を他の乗組員に対して伝達し、警告手段6による警告を停止する。そして、再び平常時の監視体制に戻る。一方、浮体30が他船31である場合には、他の乗組員に対して周辺領域PAに存在する浮体30が他船31であることを伝達し、他船31の監視や、他船31に対する警告、他船31との衝突を回避するための回避行動などを適宜実行する。
この実施形態では、操舵室23にいる乗組員が主モニタ5に表示されている選択肢C(他船or漂流物)のいずれかを選択するまで、警告手段6による警告が継続する。
乗組員が主モニタ5を見て、浮体30が監視が不要な漂流物であると判断し、選択肢Cの「漂流物(監視不要)」をタップして選択すると、周辺領域PAに存在する浮体30が監視不要であるという確認データが演算装置4に入力される。前述した確認データが演算装置4に入力されると、警告手段6による警告が停止し、浮体30が監視不要な漂流物であることが警告手段6を介して乗組員に伝達される。
具体的には、警報器7から監視が不要であることを伝える通知音または音声案内が流れ、警告灯8は消灯する。携帯用端末9の液晶画面には、浮体30の監視が不要であることを伝える文字情報が表示され、携帯用端末9の振動が自動的に停止する。
また、浮体30が監視不要であるという確認データが演算装置4に入力されると、演算装置4による制御により、カメラ装置3による浮体30(漂流物)の撮影が自動的に終了し、主モニタ5の画面表示は消灯し待機状態となる。そして、再び平常時の監視体制に戻る。
一方、乗組員が主モニタ5を見て、浮体30が他船31であると判断し、選択肢Cの「他船(監視必要)」をタップして選択すると、周辺領域PAに存在する浮体30が他船31であるという確認データが演算装置4に入力される。前述した確認データが演算装置4に入力されると、警告手段6による警告が、周辺領域PAに浮体30が存在することを伝える警告から、周辺領域PAに存在する浮体30が他船31であることを伝える警告に変化する。
具体的には、警報器7から発せられる警告音や警告音声が変化し、警告灯8が点灯する色または点滅の速さが変化する。携帯用端末9の液晶画面に表示される警告文は、周辺領域PAに存在する浮体30が他船31であることを伝える警告文に変化し、携帯用端末9の振動の振動数や振動の大きさが変化する。主モニタ5に表示されていた警告文WSは消え、浮体30の判別が完了していることを示す文字情報が表示される。
また、浮体30が他船31であるという確認データが演算装置4に入力されると、スキャナ2から演算装置4に入力される浮体30(他船31)の位置データに基づいて、演算装置4による制御により、カメラ装置3による他船31の自動追尾撮影が行われる。
周辺領域PAの照度が設定値以下である場合には、浮体30(他船31)の位置データに基づいて、演算装置4による制御により、照明機10による他船31の自動追尾が行われ、他船31が存在する領域に光を照射し続ける。
警告手段6による警告と、カメラ装置3および照明機10による他船31の自動追尾は、乗組員が意図的に操作して停止させない限り、他船31が周辺領域PAの外側へ出るまで継続して行われる。他船31が周辺領域PAの外側へ出たことがスキャナ2により検知され、その検知データが演算装置4に入力されると、警告手段6による警告と、カメラ装置3および照明機10による自動追尾は自動的に終了し、再び平常時の監視体制に戻る。
このように、本発明によれば、スキャナ2により船舶20の周辺領域PAにおける浮体30の有無を逐次検知することで、レーダー装置では検知することが困難なプレジャーボートやジェットスキーなどの比較的小さな浮体30が周辺領域PAに侵入した場合にも、その侵入した浮体30を確実に検知することが可能となる。さらに、スキャナ2が浮体30を検知した際に、警告手段6により警告を発することで、周辺領域PAに浮体30が存在することを乗組員に確実に認識させることができる。
そして、乗組員が主モニタ5を見てカメラ装置3が取得した浮体30を検知した領域の画像を確認することで、周辺領域PAに存在している浮体30が監視が必要な他船31であるのか監視が不要な漂流物であるのかを明確に判別することが可能となる。これにより、他船31が船舶20の周辺領域PAに侵入した場合にも、他船31の監視や、他船31に対する警告、他船31との衝突を回避するための回避行動などを迅速に行うことが可能となる。また、他船31は、警報器7の警告音や警告灯8の点灯、照明機10の光によって船舶20の存在を明確に認識できるので、この観点からも衝突回避には有利になる。
この実施形態のように、カメラ装置3が旋回機構を有し、カメラ装置3による撮影方向を変更可能な構成にすると、少ない台数のカメラ装置3で、周辺領域PAの全範囲を撮影することが可能となる。
スキャナ2が検知した浮体30の位置データに基づいて、浮体30が中心に位置するようにカメラ装置3の撮影方向を自動制御する構成にすると、浮体30が中心に映った画像を速やかに主モニタ5に表示させることができるので、浮体30が他船31であるのか漂流物であるのかを乗組員がより迅速に判別することが可能となる。さらに、浮体30の存在する位置に合わせてピントを自動調節する構成にすると、主モニタ5に浮体30をより鮮明に表示させることができるので、乗組員が浮体30をより判別易くなる。
照明機10を備えると、周辺領域PAの照度が低い場合にも、カメラ装置3により浮体30を明瞭に撮影することが可能となる。これにより、夜間や天候不良時などにも、周辺領域PAに存在する浮体30の判別が可能となる。カメラ装置3として、赤外線暗視カメラ又は低照度カメラを備えた場合にも同様の効果を奏することができる。
警告手段6として警報器7を用いると、乗組員が他の作業を行なっている場合にも、警告音または警告音声により乗組員に対して警告を明瞭に認識させることができる。警告手段6として警報器7を用いると、例えば、海が荒れて船内騒音が大きい場合等にも、警告灯8の点灯または点滅により乗組員に対して警告を確実に認識させることが可能となる。
警告手段6による警告として主モニタ5に警告文WSを表示させると、乗組員に対して周辺領域PAに浮体30が存在し、浮体30の判別が必要であることをより明確に認識させることができる。これにより、乗組員が浮体30の判別を失念する可能性を低減することができる。警告手段6として携帯用端末9を用いると、操舵室23の外にいる乗組員に対して警告を迅速に確実に認識させることができる。
図5〜図8に本発明の監視システム1の別の実施形態を示す。図5に示すように、この実施形態では、上甲板上に荷役設備24が搭載されている船舶20(資材運搬船)に監視システム1が適用されている。
図5および図6に示すように、この実施形態の監視システム1では、図1〜図4に例示した先の実施形態の監視システム1に加えて、サブモニタ11と入力手段12を備えている。サブモニタ11と入力手段12は、操舵室23に設置されている。サブモニタ11と入力手段12はそれぞれ演算装置4と有線または無線によって通信可能に接続されている。入力手段12としては、キーボードやマウス、ダイヤル等が例示できる。
この実施形態では、同じ旋回機構に装着されたカメラ装置3と照明機10とからなるユニットが、船舶20の船首部の中央と左右両側にそれぞれ1セットずつ計3セット設置されている。カメラ装置3及び照明機10は共通する旋回機構により撮影方向と光の照射方向が同一方向に設定される。カメラ装置3及び照明機10からなるそれぞれのユニットは、演算装置4により、それぞれ別々に制御できる構成となっている。カメラ装置3及び照明機10は基本的に自動制御されるが、入力手段12により手動で操作することもできる。
この実施形態では、スキャナ2が設置されたポールと、カメラ装置3および照明機10からなるユニットとが、それぞれ船舶20の上甲板に対して着脱可能な構成になっている。船舶20が停船して荷役設備24を使用するときには、スキャナ2、カメラ装置3、および照明機10を荷役作業を阻害しない位置に移設することができる。その他の監視システム1を構成する構成部材は、先の実施形態の監視システム1と同じである。
次に、この監視システム1を用いた監視方法を説明する。
この実施形態では、スキャナ2が周辺領域PAに浮体30を検知しない平常時にも、3台のカメラ装置3により周辺領域PAの撮影を継続して行う。図7に示すように、3台のカメラ装置3で取得した画像データは、それぞれ主モニタ5の画面下部にリアルタイムに表示され、その中のいずれかの画像を主モニタ5の画面上部に拡大して表示することができる。
この実施形態では、スキャナ2で浮体が検知されていないときにも、乗組員は、主モニタ5に映る周辺領域PAの画像を見て周辺領域PAの監視を行う。主モニタ5の画面上部に拡大して表示する画像は、入力手段12により変更することができる。
図8に示すように、サブモニタ11には、周辺領域PAとして設定している範囲と、それぞれのカメラ装置3による撮影範囲が表示される。図8では、周辺領域PAを破線で示し、それぞれのカメラ装置3による撮影範囲を一点鎖線で示している。
この実施形態では、スキャナ2により周辺領域PAに浮体30が存在することが検知され、その検知データが演算装置4に入力されると、操舵室23内の乗組員に対してだけ警報器7及び警告灯8により警告が発せられる。この段階では、操舵室23の外にいる乗組員に対する警告は行なわれない。
浮体30の検知データが演算装置4に入力されると、スキャナ2から演算装置4に入力された浮体30の位置データに基づいて、演算装置4による制御により、浮体30に最も近い位置のカメラ装置3により、浮体30を検知した領域の画像データが取得される。
図7に示すように、浮体30が存在する領域を撮影したカメラ装置3の画像は、主モニタ5の画面上部に拡大して表示される。浮体30が映された画像には、浮体30が周辺領域PAに存在することを伝える警告文WSと、検知された浮体30が監視が必要な他船31であるのか、監視が不要な漂流物であるのかを乗組員に選択させる選択肢Cが重ねて表示される。入力手段12によりカメラ装置3を手動で操作することで、ズーム操作や撮影方向の変更等を行うこともできる。
図8に示すように、浮体30の検知データが演算装置4に入力されると、サブモニタ11に、スキャナ2で取得した浮体30の位置データと、浮体30の位置データの時間的推移から演算装置4が予測演算した浮体30の予測移動方向(矢印)が表示される。さらに、サブモニタ11には、未確認の浮体30が周辺領域PAに存在していることを伝える警告文WSが表示される。操舵室23に設置された警報器7及び警告灯8による警告は、乗組員が主モニタ5に表示されている選択肢C(他船or漂流物)のいずれかを選択するまで継続する。
乗組員が選択肢の「漂流物(監視不要)」をタップして選択すると、警報器7から監視が不要であることを伝える通知音または音声案内が流れ、警告灯8が消灯する。サブモニタ11には、その浮体30が漂流物であることが確認済で監視が不要であることを明示する文字情報が、浮体30の外形を示すアイコンと線で結ばれた状態で表示される。そして、携帯用端末9に警告が伝達されることなく、再び平常時の監視体制に戻る。漂流物が周辺領域PAの外側に出るまでは、サブモニタ11に、漂流物の位置情報が表示された状態となる。
一方、乗組員が選択肢の「他船(監視必要)」をタップして選択すると、警報器7及び警告灯8による警告が変化する。さらに、それぞれの携帯用端末9に他船31が周辺領域PAに存在することを伝える警告が伝達される。即ち、この実施形態では、操舵室23の外で作業を行なう乗組員に対しては、浮体30が他船31であることが確認された後に警告が発せられる。主モニタ5に表示されていた警告文WSは消え、浮体30の判別が完了していることを示す文字情報が表示される。
さらに、他船31から最も近いカメラ装置3及び照明機10により他船31の自動追尾が継続して行われる。サブモニタ11には、浮体30が他船31であり、引き続き監視が必要であることを明示する文字情報が、浮体30の外形を示すアイコンと線で結ばれた状態で表示される。また、サブモニタ11には、カメラ装置3が自動追尾中であることが文字情報で表示される。入力手段12により、カメラ装置3の自動制御を手動操作に切り替えることもできる。自動制御から手動操作に切り替えると、自動追尾中であること示す文字情報は消える。
警報器7、警告灯8、及び携帯用端末9によるそれぞれの警告は、乗組員が意図的に操作して停止させない限り、他船31が周辺領域PAの外側へ出るまで継続して行われる。カメラ装置3および照明機10による他船31の自動追尾も、乗組員が入力手段12によってカメラ装置3の設定を意図的に変更しない限り、他船31が周辺領域PAの外側へ出るまで継続して行われる。
他船31が周辺領域PAの外側へ出ると、警報器7、警告灯8、及び携帯用端末9によるそれぞれの警告は自動的に停止し、主モニタ5とサブモニタ11に表示されていた警告文WSや文字情報も消える。カメラ装置3及び照明機10による自動追尾も終了し、再び平常時の監視体制に戻る。
この実施形態のように、カメラ装置3によって取得した画像データを主モニタ5に常時表示させる構成にすると、乗組員が主モニタ5を見ることによる周辺領域PAの監視と、スキャナ2による周辺領域PAの監視とを並行して行うことで、周辺領域PAに浮体30が存在するか否かのクロスチェックを行うことができる。それ故、万が一スキャナ2に不具合が生じた場合にも、周辺領域PAに浮体30が侵入したことを確実に把握することが可能となる。
複数台のカメラ装置3を備えた構成にすると、複数の浮体30が周辺領域PAに存在する場合にも、それぞれの浮体30の監視を並行して行うことが可能となる。例えば、図8に示すように、周辺領域PAに既に存在する他船31の自動追尾撮影を行っている最中に、別の浮体30が周辺領域PAに侵入した場合にも、他船31の自動追尾撮影と、新たに進入した浮体30の撮影とを別々のカメラ装置3で並行して行なうことができる。
操舵室23の外で作業を行なう乗組員に対して、浮体30の判別段階では警告を発さずに、浮体30が他船31であることが確認された後に警告を発する構成にすると、操舵室23の外で作業を行なう乗組員に対して、浮体30が漂流物である場合の不要な警告を回避することができる。
この実施形態のように、サブモニタ11にスキャナ2で取得した浮体30の位置データを表示する構成にすると、サブモニタ11を見ることで、船舶20と浮体30との位置関係や、船舶20に対する浮体30の移動方向等を把握することが可能となる。それ故、船舶20と浮体30との衝突を回避する回避行動をより的確に行うことが可能となる。
図5〜図8で例示した実施形態では、スキャナ2で取得した浮体30の位置データをサブモニタ11に表示しているが、図9に例示する実施形態のように、主モニタ5に、カメラ装置3で取得した画像データと、浮体30の位置データとをそれぞれ別々に表示させる構成にすることもできる。また、図10に例示する実施形態のように、主モニタ5に、浮体30の位置データと、カメラ装置2で取得した画像データとを重ねて表示させる構成にすることもできる。
このように、主モニタ5にカメラ装置2で取得した画像データと、浮体30の位置データを両方表示させる構成にすると、主モニタ5を見るだけで浮体30の画像と浮体30の位置情報を把握することができるので、乗組員が周辺領域PAの監視を効率的に行うことが可能となる。
なお、警告手段6の組合せや配置は、上記で例示した実施形態に限定されず、他にも様々な構成にすることができる。例えば、操舵室23以外の部屋や船外などに警報器7及び警告灯8を設置して、操舵室23の外にいる乗組員に対して警報器7及び警告灯8によって警告を発する構成にすることもできる。また、主モニタ5やサブモニタ11に表示される警告文WSや文字情報は、図で例示した実施形態に限定されず、他にも様々な表記や文章にすることができる。また、警告文WSや文字情報の配置やサイズも特に限定されない。
1 船舶航行用監視システム
2 レーザスキャナ
3 カメラ装置
4 演算装置
5 主モニタ
6 警告手段
7 警報器
8 警告灯
9 携帯用端末
10 照明機
11 サブモニタ
12 入力手段
20 船舶
21 非自航船
22 押船
23 操舵室
24 荷役設備
30 浮体
31 他船
PA 周辺領域
WS 警告文
C 選択肢
2 レーザスキャナ
3 カメラ装置
4 演算装置
5 主モニタ
6 警告手段
7 警報器
8 警告灯
9 携帯用端末
10 照明機
11 サブモニタ
12 入力手段
20 船舶
21 非自航船
22 押船
23 操舵室
24 荷役設備
30 浮体
31 他船
PA 周辺領域
WS 警告文
C 選択肢
Claims (6)
- 船舶に設置されるレーザスキャナ、カメラ装置および警告手段と、前記レーザスキャナおよび前記カメラ装置によるデータが入力される演算装置と、前記船舶の操舵室に設置されて前記カメラ装置により取得した画像データが表示される主モニタとを備えて、
前記レーザスキャナにより前記船舶の周辺領域における浮体の有無を逐次検知し、前記レーザスキャナが前記浮体を検知した検知データに基づいて、前記演算装置による制御により前記警告手段が警告を発するとともに、前記カメラ装置が前記浮体を検知した領域の画像データを取得する構成にしたことを特徴とする船舶航行用監視システム。 - 前記演算装置と通信可能に接続された携帯用端末を有し、前記検知データに基づいて、前記演算装置による制御により前記携帯用端末に前記警告が伝達される構成にした請求項1に記載の船舶航行用監視システム。
- 前記警告手段として警報器が用いられて前記警告として警報を発し、前記携帯用端末には前記警告が振動として伝達される構成にした請求項2に記載の船舶航行用監視システム。
- 前記警告手段として前記主モニタが用いられて前記警告として警告文が表示される構成にした請求項1〜3のいずれかに記載の船舶航行用監視システム。
- 前記船舶に設置される照明機を有し、前記検知データに基づいて、前記演算装置による制御により前記照明機が前記浮体を検知した領域に光を照射する構成にした請求項1〜4のいずれかに記載の船舶航行用監視システム。
- 前記カメラ装置として、赤外線暗視カメラ又は低照度カメラを備えた請求項1〜5のいずれかに記載の船舶航行用監視システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017190799A JP2019064402A (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 船舶航行用監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017190799A JP2019064402A (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 船舶航行用監視システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019064402A true JP2019064402A (ja) | 2019-04-25 |
Family
ID=66340323
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017190799A Pending JP2019064402A (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 船舶航行用監視システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019064402A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112212804A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-01-12 | 思创数码科技股份有限公司 | 船闸系缆柱系缆状态检测方法、***及可读存储介质 |
KR20210055354A (ko) * | 2019-11-07 | 2021-05-17 | 삼성중공업 주식회사 | 선박용 모니터링 장치 |
CN112849355A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-05-28 | 舟山市沥港船舶修造有限公司 | 船体辅助定位装置 |
WO2022137088A1 (en) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | Seasafe Innovation S.R.L. | Detection apparatus of floating bodies on sea |
Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59127302A (ja) * | 1983-01-10 | 1984-07-23 | 日立造船株式会社 | 探照灯制御方法 |
US5751344A (en) * | 1995-07-05 | 1998-05-12 | Schnee; Robert Alan | Navigation system for a marine vessel in low light conditions |
JP2002162466A (ja) * | 2000-11-28 | 2002-06-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視方法 |
JP2005096674A (ja) * | 2003-09-26 | 2005-04-14 | Kawasaki Shipbuilding Corp | 不審船探知方法及び装置 |
JP2005147678A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視装置 |
JP2005208011A (ja) * | 2004-01-26 | 2005-08-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視システム及び監視方法 |
JP2007182199A (ja) * | 2006-01-10 | 2007-07-19 | Seiko Epson Corp | ダイバーズ用情報処理装置、ダイバーズ用情報処理装置の制御方法および制御プログラム |
JP2008100536A (ja) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Osaka Univ | 無人浮流物質監視用ブイ、浮流物質監視システム及び浮流物質監視方法 |
JP2008514483A (ja) * | 2004-09-29 | 2008-05-08 | シー オン ライン | 海上乗物用衝突防止警報装置および衝突防止解析方法 |
JP2012022446A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Ship Security Service Co Ltd | 乗揚防止援助装置、乗揚防止援助システム、および乗揚防止援助プログラム |
JP3182018U (ja) * | 2012-12-20 | 2013-02-28 | 五洋建設株式会社 | 作業船の接舷誘導装置 |
JP2013116686A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Wakamatsu Kouwan Kogyo Co Ltd | 工事用船舶の安全航行支援システム |
JP2013222326A (ja) * | 2012-04-17 | 2013-10-28 | Furuno Electric Co Ltd | 自船周囲情報表示装置及び自船周囲情報表示方法 |
CN104859812A (zh) * | 2015-05-05 | 2015-08-26 | 上海大学 | 一种可自适应调节的水平云台 |
JP2016078770A (ja) * | 2014-10-21 | 2016-05-16 | 三菱電機特機システム株式会社 | 浮体取付装置、無人水上艇及び無人移動体制御システム |
JP2016097925A (ja) * | 2014-11-26 | 2016-05-30 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | 操船支援システム及びそのシステムを搭載した船舶 |
JP2016526148A (ja) * | 2013-04-05 | 2016-09-01 | ロッキード・マーチン・コーポレーション | Lidarを有する水中プラットフォーム及び関連する方法 |
-
2017
- 2017-09-29 JP JP2017190799A patent/JP2019064402A/ja active Pending
Patent Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59127302A (ja) * | 1983-01-10 | 1984-07-23 | 日立造船株式会社 | 探照灯制御方法 |
US5751344A (en) * | 1995-07-05 | 1998-05-12 | Schnee; Robert Alan | Navigation system for a marine vessel in low light conditions |
JP2002162466A (ja) * | 2000-11-28 | 2002-06-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視方法 |
JP2005096674A (ja) * | 2003-09-26 | 2005-04-14 | Kawasaki Shipbuilding Corp | 不審船探知方法及び装置 |
JP2005147678A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視装置 |
JP2005208011A (ja) * | 2004-01-26 | 2005-08-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 監視システム及び監視方法 |
JP2008514483A (ja) * | 2004-09-29 | 2008-05-08 | シー オン ライン | 海上乗物用衝突防止警報装置および衝突防止解析方法 |
JP2007182199A (ja) * | 2006-01-10 | 2007-07-19 | Seiko Epson Corp | ダイバーズ用情報処理装置、ダイバーズ用情報処理装置の制御方法および制御プログラム |
JP2008100536A (ja) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Osaka Univ | 無人浮流物質監視用ブイ、浮流物質監視システム及び浮流物質監視方法 |
JP2012022446A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Ship Security Service Co Ltd | 乗揚防止援助装置、乗揚防止援助システム、および乗揚防止援助プログラム |
JP2013116686A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Wakamatsu Kouwan Kogyo Co Ltd | 工事用船舶の安全航行支援システム |
JP2013222326A (ja) * | 2012-04-17 | 2013-10-28 | Furuno Electric Co Ltd | 自船周囲情報表示装置及び自船周囲情報表示方法 |
JP3182018U (ja) * | 2012-12-20 | 2013-02-28 | 五洋建設株式会社 | 作業船の接舷誘導装置 |
JP2016526148A (ja) * | 2013-04-05 | 2016-09-01 | ロッキード・マーチン・コーポレーション | Lidarを有する水中プラットフォーム及び関連する方法 |
JP2016078770A (ja) * | 2014-10-21 | 2016-05-16 | 三菱電機特機システム株式会社 | 浮体取付装置、無人水上艇及び無人移動体制御システム |
JP2016097925A (ja) * | 2014-11-26 | 2016-05-30 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | 操船支援システム及びそのシステムを搭載した船舶 |
CN104859812A (zh) * | 2015-05-05 | 2015-08-26 | 上海大学 | 一种可自适应调节的水平云台 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20210055354A (ko) * | 2019-11-07 | 2021-05-17 | 삼성중공업 주식회사 | 선박용 모니터링 장치 |
KR102640060B1 (ko) * | 2019-11-07 | 2024-02-26 | 삼성중공업(주) | 선박용 모니터링 장치 |
CN112212804A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-01-12 | 思创数码科技股份有限公司 | 船闸系缆柱系缆状态检测方法、***及可读存储介质 |
CN112212804B (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-05 | 思创数码科技股份有限公司 | 船闸系缆柱系缆状态检测方法、***及可读存储介质 |
WO2022137088A1 (en) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | Seasafe Innovation S.R.L. | Detection apparatus of floating bodies on sea |
CN112849355A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-05-28 | 舟山市沥港船舶修造有限公司 | 船体辅助定位装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2019064402A (ja) | 船舶航行用監視システム | |
US10931934B2 (en) | Watercraft thermal monitoring systems and methods | |
CA2833167C (en) | Infrared camera systems and methods | |
KR102661171B1 (ko) | 선내항법센서와 영상정보 융합을 통한 충돌위험도예측 및 안전운항가이드 시스템 | |
JP5207177B2 (ja) | 目視認識支援装置及び目視認識支援方法 | |
JP5277974B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4965377B2 (ja) | 警報制御装置 | |
JP6628389B2 (ja) | 操船支援システム及びそのシステムを搭載した船舶 | |
WO2006054914A1 (fr) | Appareil de sauvetage sous-marin | |
KR101508290B1 (ko) | 주야간 감시장치 및 그를 이용한 수상 감시시스템 | |
US20180043977A1 (en) | Man overboard detection system | |
CN111953937A (zh) | 落水人员救生***及落水人员救生方法 | |
JP2005246578A (ja) | 水中ロボット操縦方法及び水中ロボット操縦システム | |
JP2021144751A (ja) | 船舶のナビゲーションシステム | |
JP6895004B1 (ja) | 工事用船舶の航行監視システムおよび航行監視方法 | |
KR101496322B1 (ko) | 주행차량 사각지대의 위험요소 알림 장치 | |
KR20150028074A (ko) | 선박의 충돌방지장치 | |
JP2019040354A (ja) | 運転支援装置、および運転支援方法 | |
KR20140046623A (ko) | 투명 디스플레이를 이용한 안전 시스템 | |
JPS61246685A (ja) | 衝突物捕捉映像装置 | |
KR102666772B1 (ko) | 영상 기반의 주변 모니터링 장치 | |
SE537739C2 (sv) | Säkerhetssystem för detektion av personer och fysiska objektvid manövrering av fordon | |
JP6660192B2 (ja) | 飛行物体監視システム | |
JP6365409B2 (ja) | 車両の運転者のための画像表示装置 | |
KR20140118631A (ko) | 선박 상황 인식 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200604 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210325 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210511 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20211109 |