JP2021144751A - 船舶のナビゲーションシステム - Google Patents
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Abstract
Description
2 カメラ装置
3 方位検出手段
4 測位手段
5 記憶手段
6 演算装置
7 モニタ
8 入力手段
9 船舶自動識別装置
10 レーダ装置
11 警告手段
12 管理サーバ
13 管理部
14 無線装置
20 移動体
20a 船舶
20b 車両
21 操縦室
30 撮影画像データ
31 進路方向
31a 避航時の進路方向
32 平面経路図
33 方位情報
34a 他船の航行情報
34b 他車の運行情報
35 物標情報
36 目標停止エリアまでの離間距離
37 マーカー
40a 他船
40b 他車
41 検出対象物
42 物標
TC 通行経路
TL 通行経路の境界線
PA 進入禁止エリア
PL 進入禁止エリアの境界線
CA 警戒エリア
CL 警戒エリアの境界線
SA 目標停止エリア
SL 目標停止エリアの境界線
AC 避航経路
AL 避航経路の境界線
Claims (6)
- 予め設定された所定区域内における船舶の運航を支援するナビゲーションシステムであって、
船舶の前方の撮影画像データを取得するカメラ装置と、前記船舶の前方向を示す方位データを取得する方位検出手段と、前記船舶の位置座標データを取得する測位手段と、前記所定区域内における前記船舶の通行経路の境界線の位置座標データを有する境界線設定データが記憶されている記憶手段と、前記船舶の操縦室に設置されたモニタと、前記カメラ装置、前記方位検出手段、前記測位手段、前記記憶手段および前記モニタに通信可能に接続された演算装置とを備えて、
前記演算装置に逐次入力される前記撮影画像データ、前記方位データおよび前記船舶の位置座標データと、前記記憶手段に記憶されている前記境界線設定データとに基づいて、前記演算装置により前記通行経路の境界線の前記撮影画像データでの対応する位置を特定する境界線表示データが逐次算出され、その逐次算出された前記境界線表示データに基づいて、対向配置されて延在する前記通行経路の境界線がリアルタイムの前記撮影画像データに重ね合わせて前記モニタに表示される構成にしたことを特徴とするナビゲーションシステム。 - 前記演算装置に通信可能に接続された船舶自動識別装置またはレーダ装置を備え、前記船舶自動識別装置が受信した他船の航行情報データまたはレーダ装置が検出したレーダ検出データと、前記方位データ、前記船舶の位置座標データおよび前記境界線設定データとに基づいて、前記演算装置により前記船舶と前記他船との衝突の可能性の有無が判断され、前記船舶と前記他船との衝突の可能性があると判断された場合には、前記他船の航行情報データまたは前記レーダ検出データと、前記撮影画像データ、前記方位データ、前記船舶の位置座標データおよび前記境界線設定データとに基づいて、前記船舶と前記他船との衝突を回避するための前記船舶の避航経路の位置座標データの前記撮影画像データでの対応する位置を特定する避航経路表示データが算出され、その算出された避航経路表示データに基づいて、前記通行経路とは異なる対向配置されて延在する前記避航経路の境界線がリアルタイムの前記撮影画像データに重ね合わせて前記モニタに表示される構成にした請求項1に記載のナビゲーションシステム。
- 前記船舶の動揺を検知する動揺センサを備えて、前記演算装置により前記境界線表示データを算出する際に、前記動揺センサの動揺データに基づいて前記境界線表示データの補正を行う構成にした請求項1または2に記載のナビゲーションシステム。
- 前記所定区域内における水底深さを示す等深線の位置座標データを前記境界線設定データに含まれていて、前記等深線がリアルタイムの前記撮影画像データの対応する位置に重ね合わせて前記モニタに表示される構成にした請求項1〜3のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 前記記憶手段に所定時刻毎の前記境界線設定データが記憶されていて、前記演算装置により、前記カメラ装置による撮影画像データ取得時刻に対応する前記境界線設定データが抽出されて、前記境界線表示データの算出に使用される構成にした請求項1〜4のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 前記船舶に配置された警告手段を備え、前記境界線設定データに前記所定区域内における前記船舶の警戒エリアの境界線の位置座標データが含まれていて、前記演算装置により、前記船舶の位置座標データと前記境界線設定データとに基づいて、前記警戒エリア内に前記船舶が位置しているか否かが逐次判断され、前記船舶が前記警戒エリア内に位置していると判断された場合には、前記警告手段により警告を発する構成にした請求項1〜5のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
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