JP2019040459A - 自動運転装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(自動運転システムの構成)
図1は、第1実施形態に係る自動運転装置1を備えた車両2の構成の一例を示すブロック図である。図1に示されるように、乗用車などの車両2には、自動運転装置1が搭載されている。
第1自動運転モードは、ライダーの検出結果に基づいて自動で車両2を走行させる運転モードである。図4に示されるように、第1自動運転モードでは、一例として、ライダー用地図、制限速度、地形情報、走行経路情報及び静止物体情報が必須となる。ライダー用地図は、自車位置推定に用いられる。自車位置推定は、地図上における車両2の位置及び向きを詳細に決定する処理であり、自動運転処理の一つである。静止物体情報は、静止物体と動的物体とを区別する処理で用いられる。地形情報、制限速度及び走行経路情報は、車両2の進路を生成するときに用いられる。第1自動運転モード時における自動運転ECU27の動作については後述する。
第2自動運転モードは、第2自動運転モードと同様に、ライダーの検出結果に基づいて自動で車両2を走行させる運転モードである。第2自動運転モードは、第1自動運転モードと比べて、静止物体情報が必須ではない点が相違し、その他は同一である。つまり、第2自動運転モードは、静止物体と動的物体とを区別する処理において、地図24の情報を参照しない。第2自動運転モード時における自動運転ECU27の動作については後述する。
第3自動運転モードは、カメラの撮像結果に基づいて自動で車両2を走行させる運転モードである。図4に示されるように、第3自動運転モードでは、一例として、カメラ用地図、制限速度、地形情報、及び、走行経路情報が必須となる。カメラ用地図は、自車位置推定に用いられる。制限速度、地形情報、及び、走行経路情報は車両2の進路を生成するときに用いられる。第3自動運転モード時における自動運転ECU27の動作については後述する。
第4自動運転モードは、自動操舵と自動速度調整とを組み合わせた運転モードである。自動操舵は、一例としてLTA(Lane Tracing Assist)である。LTAは、レーン境界線及び先行車の走行軌跡の認識結果に基づいて、走行レーンから逸脱しないように自動で車両2の操舵を行う制御である。自動速度調整は、車両2の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整にはACC(Adaptive Cruise Control)が含まれる。ACCとは、例えば、車両2の前方に先行車が存在しない場合は予め設定された設定速度で車両2を定速走行させる定速制御を行い、車両2の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両2の速度を調整する追従制御を行う制御である。図4に示されるように、第4自動運転モードでは、一例として、制限速度及びカーブ曲率が必須となる。制限速度及びカーブ曲率は車両2の進路を生成するときに用いられる。第4自動運転モード時における自動運転ECU27の動作については後述する。
第5自動運転モードは、自動操舵と自動速度調整とを組み合わせた運転モードである。自動操舵は、一例としてLKA(Lane Keeping Assist)である。LKAは、自動でレーン中央に向けて車両2の操舵を行う制御である。自動速度調整は、車両2の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整にはACCが含まれる。図4に示されるように、第5自動運転モードでは、地図24の情報は用いない。第5自動運転モード時における自動運転ECU27の動作については後述する。
以下、自動運転方法の一例が開示される。図5は、モード選択処理の一例を示すフローチャートである。図5のフローチャートは、例えば車両2の運転者による自動運転機能のON操作を受け付けたタイミングで、自動運転装置1により実行される。
図7は、第1自動運転モードに係る処理の一例を示すフローチャートである。図7に示されるフローチャートは、例えば図5のフローチャートにおいて第1自動運転モードが選択されたタイミングで、自動運転装置1により実行される。
図9は、第2自動運転モードに係る処理の一例を示すフローチャートである。図9に示されるフローチャートは、例えば図5のフローチャートにおいて第2自動運転モードが選択されたタイミングで、自動運転装置1により実行される。
図10は、第3自動運転モードに係る処理の一例を示すフローチャートである。図10に示されるフローチャートは、例えば図5のフローチャートにおいて第3自動運転モードが選択されたタイミングで、自動運転装置1により実行される。
図11は、第4自動運転モードに係る処理の一例を示すフローチャートである。図11に示されるフローチャートは、例えば図5のフローチャートにおいて第4自動運転モードが選択されたタイミングで、自動運転装置1により実行される。
図12は、第5自動運転モードに係る処理の一例を示すフローチャートである。図12に示されるフローチャートは、例えば図5のフローチャートにおいて第5自動運転モードが選択されたタイミングで、自動運転装置1により実行される。
第1実施形態に係る自動運転装置1においては、選択部274により、地図24に収録されたコンテンツの種別、及び、自動運転モードの実行に必要なコンテンツの種別に基づいて、複数の自動運転モードの中から実行可能な前記自動運転モードが選択される。そして、実行可能な前記自動運転モードが複数存在する場合、自動運転モードに対して予め設定された優先順位に基づいて、1つの自動運転モードが決定される。このように、この装置は、実行可能な自動運転モードが複数存在する場合、優先順位に従って1つの自動運転モードを決定することができる。
第2実施形態に係る自動運転装置の構成は、第1実施形態に係る自動運転装置1の構成と比較して、優先テーブルを切り替える点が相違し、その他は同一である。以下では重複する説明は繰り返さない。
選択部274は、地図24に格納された変動率を用いて、優先テーブルを切り替えてもよい。例えば、選択部274は、取得部270により取得されたコンテンツが静止物体の情報である場合であって、かつ、変動率が所定値以上である場合には、優先テーブルTB2を採用し、変動率が所定値以上でない場合には、優先テーブルTB1を採用する。このように、地図の信頼性が低下していると予測されるときには、センサが主体の自動運転モードを優先させることができる。
自動運転装置は、地図24から取得可能な静止物体の情報が疎であると予想される季節においては、地図24に基づいた自動運転よりもセンサに基づいた自動運転を優先させることができる。また、自動運転装置は、地図から取得可能な静止物体の情報が大きく変動すると予想される場合においては、地図に基づいた自動運転よりもセンサに基づいた自動運転を優先させることができる。
第3実施形態に係る自動運転装置の構成は、第1実施形態に係る自動運転装置1の構成と比較して、位置に応じて優先テーブルを切り替える点が相違し、その他は同一である。以下では重複する説明は繰り返さない。
自動運転装置は、地図24に基づいた自動運転を優先させるか、センサに基づいた自動運転を優先させるかなどを位置に応じて設定することができる。
第4実施形態に係る自動運転装置1Aの構成は、第1実施形態に係る自動運転装置1の構成と比較して、選択部274Aの一部機能が相違するとともに、履歴データベース28(履歴記憶部の一例)を備える点が相違し、その他は同一である。以下では重複する説明は繰り返さない。
第4実施形態に係る自動運転装置1Aによれば、実行可能な複数の自動運転モードの中から履歴情報に基づいて一つの自動運転モードを選択することができる。
第5実施形態に係る自動運転装置1Bの構成は、第1実施形態に係る自動運転装置1の構成と比較して、選択部274Bの一部機能が相違するとともに、自動運転ECU27Bが計測部271及び決定部272を備える点が相違し、その他は同一である。以下では重複する説明は繰り返さない。
図17は、モード選択処理の一例を示すフローチャートである。図17のフローチャートは、例えば車両2の運転者による自動運転機能のON操作を受け付けたタイミングで、自動運転装置1により実行される。
第5実施形態に係る自動運転装置1Bによれば、地図のデータに不備がある度に自動運転モードの切り替えが発生することを回避することができる。
Claims (5)
- 車両の自動運転を行う自動運転装置であって、
1または複数のコンテンツと位置とが関連付けられ、前記位置ごとに異なる種別のコンテンツを収録可能な地図と、
前記地図上の第1位置に対応する前記コンテンツを取得する取得部と、
前記車両の自動運転モードとモード実行に必要な前記コンテンツの種別とが関連付けられた諸元記憶部と、
前記取得部により取得された前記コンテンツの種別と前記諸元記憶部に記憶された前記コンテンツの種別とに基づいて、複数の自動運転モードの中から実行可能な前記自動運転モードを選択する選択部と、
前記第1位置において、前記選択部により選択された前記自動運転モードで前記車両を制御する制御部と、
を備え、
前記選択部は、実行可能な前記自動運転モードが複数存在する場合、前記自動運転モードに対して予め設定された優先順位に基づいて、1つの自動運転モードを決定する、
自動運転装置。 - 前記地図は、前記コンテンツとして静止物体の情報を収録可能であり、
前記自動運転モードは、前記地図から前記静止物体の情報を取得する第1自動運転モードと、センサの検出結果から前記静止物体の情報を取得する第2自動運転モードとを含み、
前記選択部は、
前記取得部により取得された前記コンテンツが前記静止物体の情報である場合であって、かつ、現在の季節が他の季節に比べて前記静止物体の情報が疎となる第1季節である場合には、前記第1自動運転モードよりも前記第2自動運転モードを優先的に選択する、
請求項1に記載の自動運転装置。 - 前記地図は、前記コンテンツとして静止物体の情報を収録可能であり、
前記静止物の情報は、静止物体の位置と、前記静止物体の単位時間あたりの変化を示す変動率とを含み、
前記自動運転モードは、前記地図から前記静止物体の情報を取得する第1自動運転モードと、センサの検出結果から前記静止物体の情報を取得する第2自動運転モードとを含み、
前記選択部は、
前記取得部により取得された前記コンテンツが前記静止物体の情報である場合であって、かつ、前記変動率が所定値以上である場合には、前記第1自動運転モードよりも前記第2自動運転モードを優先的に選択する、
請求項1に記載の自動運転装置。 - 前記選択部により選択された前記自動運転モードとオーバーライドの有無に関する履歴情報とが関連付けられた履歴記憶部をさらに備え、
前記選択部は、前記履歴記憶部を参照し、オーバーライド発生率が所定値以上となる自動運転モードは選択しない、
請求項1に記載の自動運転装置。 - 通信を介して前記車両の位置を計測する計測部と、
前記計測部により計測された前記車両の位置に基づいて前記地図上の連続する複数の走行予定位置を決定する決定部と、
をさらに備え、
前記選択部は、
前記決定部により決定された前記地図上の連続する複数の走行予定位置それぞれにおいて実行可能な前記自動運転モードを選択し、
前記走行予定位置ごとに選択された実行可能な前記自動運転モードのうち、全ての走行予定位置において共通して実行可能な前記自動運転モードを前記地図上の連続する複数の走行予定位置における前記自動運転モードとして優先的に選択する、請求項1に記載の自動運転装置。
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