JP2018128376A - 演算装置、演算方法およびプログラム - Google Patents
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Description
(概要)
以下UAV(Unmanned aerial vehicle)をTS(トータルステーション)により追跡する場合を例に挙げ説明する。ここでは、UAVを追跡する光学装置としてTSの場合を説明するが、カメラが撮影した画像に基づき、UAVを追跡する形態の光学装置を利用することもできる。
図3には、演算装置300が示されている。演算装置300は、TS100によるUAV200の追跡の際に、太陽の存在がUAV200の追跡の障害になる場合を予測あるいは判定する演算を行う。以下、演算装置300について説明する。図3には、演算装置300のブロック図が示されている。
UAVの影の跡の経路に係る計算の一例を説明する。まず、仮想空間に三次元座標系を設定し、この仮想空間に測量対象となる土地を設定する。測量対象の土地の起伏の情報等はこの段階で概略判明しているものを用いても良い。
以下、図3の演算装置300で行われる処理の一例を説明する。図5は、演算装置300で行われる処理の手順の一例が示されている。図5の処理を実行するためのプログラムは、演算装置300の記憶部308や適当な記憶媒体、あるいはネットワーク上のサーバ等に記憶され、そこから提供される。これは、他の処理の例でも同じである。
図6の処理では、TSの設置位置を指定した場合に、その位置が太陽光の影響を受ける位置であるか否か(つまり、適切な設置位置であるか否か)の判定が行われ、その結果がユーザに報知される。
図7の処理は、TS100の設置位置を指定した場合に、その位置が太陽光の影響を受ける位置であるか否か(つまり、適切な設置位置であるか否か)の判定が行われ、その結果がユーザに報知される。処理の目的と得られる結果は、図6の処理と同じである。しかしながら、図7の処理は、処理の方法が図6の場合と異なる。
この例では、飛行計画、飛行開始時間、TS100の設置位置に不都合(太陽光が障害となる不都合)がある場合に、飛行計画におけるUAV200の高度を変更することで、上記の不都合を回避する処理に関する。
識別装置300を専用のハードウェアで構成することもできる。識別装置300を通信回線で結ばれた複数のハードウェアで構成したシステムとして構築することも可能である。例えば、識別装置300の機能の一部をPCで構成し、他の一部をサーバで構成し、また表示部としてタブレットを用い、通信回線を介して全体として識別装置300として機能するシステムを構成する例が挙げられる。
Claims (10)
- 飛行計画に従って飛行する航空機を光学装置によって追跡する際に、前記光学装置の視野に太陽が入る前記光学装置の位置を、前記飛行計画および天球における太陽の位置情報に基づき算出する算出部を備えた演算装置。
- 前記光学装置の視野に太陽が入る前記光学装置の位置は、太陽と前記飛行計画に従って飛行する前記航空機を結ぶ線上の位置に基づいて算出される請求項1に記載の演算装置。
- 前記光学装置の視野に太陽が入る前記光学装置の位置は、太陽と前記飛行計画に従って飛行する前記航空機を結ぶ線上の位置を含む請求項2に記載の演算装置。
- 前記算出部で算出された位置に基づき、前記航空機を追跡する光学装置の設置が不適な位置を算出する光学装置設置不適位置算出部を備える請求項1〜3のいずれか一項に記載の演算装置。
- 前記航空機を追跡する光学装置の設置位置の情報を受け付ける光学装置の設置位置取得部と、
前記算出部で算出された位置と前記光学装置の前記設置位置とを比較し、前記光学装置による前記航空機の追跡において、前記光学装置の前記設置位置が太陽光の影響を受けるか否かを判定する判定部と
を備える請求項1〜4のいずれか一項に記載の演算装置。 - 飛行計画に従って飛行する航空機を光学装置によって追跡する際に、前記光学装置の視野に太陽が入るか否かを前記飛行計画および天球における太陽の位置情報に基づき判定する判定部を備えた演算装置。
- 前記光学装置の視野に太陽が入るか否かの判定は、前記光学装置から見た太陽の方向と、前記飛行計画に従って飛行する航空機を追跡する前記光学装置の光軸の方向とが特定の関係を満たすか否かを判定することで行われる請求項6に記載の演算装置。
- 前記光学装置の視野に太陽が入るタイミングにおける前記航空機の高度を変更する高度変更部を備える請求項6または7に記載の演算装置。
- 飛行計画に従って飛行する航空機を光学装置によって追跡する際に、前記光学装置の視野に太陽が入る前記光学装置の位置を、前記飛行計画および天球における太陽の位置情報に基づき算出する算出ステップ
を有する演算方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータを
飛行計画に従って飛行する航空機を光学装置によって追跡する際に、前記光学装置の視野に太陽が入る前記光学装置の位置を、前記飛行計画および天球における太陽の位置情報に基づき算出する算出部
として動作させることを特徴とするプログラム。
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