JP2019034664A - 制御装置および制御システム - Google Patents
制御装置および制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019034664A JP2019034664A JP2017157865A JP2017157865A JP2019034664A JP 2019034664 A JP2019034664 A JP 2019034664A JP 2017157865 A JP2017157865 A JP 2017157865A JP 2017157865 A JP2017157865 A JP 2017157865A JP 2019034664 A JP2019034664 A JP 2019034664A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- camera
- control
- control device
- malfunction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims abstract description 86
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims abstract description 83
- 230000008439 repair process Effects 0.000 claims description 29
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 abstract description 25
- 230000006870 function Effects 0.000 description 77
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 28
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 101100243951 Caenorhabditis elegans pie-1 gene Proteins 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000012300 Sequence Analysis Methods 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000003930 cognitive ability Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008921 facial expression Effects 0.000 description 1
- 230000004886 head movement Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0077—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements using redundant signals or controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
- B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
- B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0057—Estimation of the time available or required for the handover
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
- B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
- B60W2050/0292—Fail-safe or redundant systems, e.g. limp-home or backup systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/225—Direction of gaze
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
- H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
Description
1.実施形態
1.1.実施形態の概要
1.2.制御システムの機能構成例
1.3.複眼カメラ10の機能構成例
1.4.制御装置20の機能構成例
1.5.単一画像に基づく周囲環境の推定
1.6.制御システム1000による処理の流れ
2.ハードウェア構成例
3.まとめ
<<1.1.実施形態の概要>>
近年、自動運転の導入が盛んに議論され、近い将来的、運転者が運転に介在せずに車両の自動走行が可能になることが期待されている。このため、近年においては、人手を一切介さない完全な自動走行の実現を目的とした技術が多く研究、開発されている。
まず、本開示の一実施形態に係る制御システム1000の構成例について説明する。図1は、本実施形態に係る制御システム1000の機能構成例を示すブロック図である。図1を参照すると、本実施形態に係る制御システム1000は、複眼カメラ10、制御装置20、および制御対象装置30を含む。なお、以下の説明では、本実施形態に係る制御システム1000が車両に搭載される場合を例に述べる。
本実施形態に係る複眼カメラ10は、車両の周囲を撮像し、周囲環境の認識を行う機能を有する。より詳細には、本実施形態に係る複眼カメラ10は、複数の車載カメラを備え、当該複数の車載カメラが撮像した画像からディスパリティーマップを生成することで、周囲環境を3次元的に認識することが可能である。
本実施形態に係る制御装置20は、複眼カメラ10が認識した周囲環境に基づいて、車両の運転制御を行う機能を有する。本実施形態に係る制御装置20は、例えば、複眼カメラ10が認識した道路領域や周囲走行車両などに基づいて車両の自動走行を制御することができる。
本実施形態に係る制御対象装置30は、制御装置20による制御に基づいて、種々の動作を実行する装置である。本実施形態に係る制御対象装置30は、例えば、アクセル、ブレーキ、ステアリングなどの運転制御に係る動作を行う装置であってよい。
次に、本開示の一実施形態に係る複眼カメラ10の機能構成例について説明する。図2は、本実施形態に係る複眼カメラ10の機能構成例を示すブロック図である。図2を参照すると、本実施形態に係る複眼カメラ10は、撮像部110、マップ生成部120、環境認識部130、診断部140、および通信部150を備える。
撮像部110は、複数の車載カメラ115を備え、周囲環境を撮像する機能を有する。図2に示す一例の場合、撮像部110は、2つの車載カメラ115aおよび115bを備える。ここで、車載カメラ115aは、本開示における第1の車載カメラに相当し、車載カメラ115aは第2の車載カメラに相当する。
マップ生成部120は、撮像部110が撮像した画像に基づいてディスパリティーマップ(奥行画像、深度画像、とも称する)を生成する機能を有する。すなわち、マップ生成部120は、車載カメラ115aおよび115bが撮像した2つの画像に係る視差に基づいて、3次元情報を有する周囲環境のマップを生成する。
環境認識部130は、マップ生成部120が生成したディスパリティーマップに基づいて、周囲環境に係る種々の認識処理を実行する機能を有する。環境認識部130は、例えば、道路領域や周囲の走行車両、歩行者、障害物、道路標識などを認識することができる。
診断部140は、撮像部110に生じた機能不全を検出する機能を有する。診断部140は、例えば、車載カメラ115aまたは115bからの信号が検出できない場合や、車載カメラ115aまたは115bが撮像した画像の一部または全体に黒領域などの異常が生じている場合に、対応する車載カメラ115aまたは115bに機能不全が生じていることを検出することができる。また、診断部140は、例えば、マップ生成部120が車載カメラ115aおよび115bが撮像した画像から正常なディスパリティーマップを生成できない場合などに、車載カメラ115aまたは115bに機能不全が生じていることを検出してもよい。
通信部150は、制御装置20との情報通信を行う機能を有する。より具体的には、通信部150は、環境認識部130が認識した種々の認識情報、および診断部140が検出した機能不全や推定要因に係る情報を制御装置20に送信する。また、通信部150は、車載カメラ115aおよび115bが撮像した画像や、マップ生成部120が生成したディスパリティーマップに係る情報を制御装置20に送信してもよい。
次に、本開示の一実施形態に係る制御装置20の機能構成例について説明する。図3は、本実施形態に係る制御装置20の機能構成例を示すブロック図である。図3を参照すると、本実施形態に係る制御装置20は、制御部210、運転者認識部220、学習器230、および通信部240を備える。
制御部210は、複眼カメラ10が認識した外部環境に基づいて車両の運転制御を行う機能を有する。この際、本実施形態に係る制御部210は、診断部140が撮像部110の機能不全を検出した場合、環境認識部130が撮像部110の残存機能により推定した周囲環境に基づいて、車両の自動走行を一時的に継続することを特徴の一つとする。
運転者認識部220は、運転者の状態や行動を認識する機能を有する。運転者認識部220は、例えば、車内に設置されたカメラが撮像した画像などに基づいて、運転者の表情や、2次タスクなどの行動を認識することができる。また、運転者認識部220は、例えば、画像や光源を用いた既知の認識技術により、運転者の視線や頭部の動きなどを認識することが可能である。
学習器230は、運転者の運転に係る特性を学習する機能を有する。学習器230は、運転者の通常運転への復帰に係る復帰特性について、運転者の眼球挙動解析や瞳孔挙動解析、復帰シーケンス解析、生体信号解析指標に基づく当該運転者固有の実復帰操舵履歴の成否、などから復帰特性を学習をさせる事が出来る。つまり、運転者の可観測な覚醒状態から運転者固有の復帰時間を推定するために必要な復帰特性学習を行う。学習器230は、例えば、ニューラルネットワークなどの技術を用いて上記の学習を実現する。
通信部240は、複眼カメラ10や制御対象装置30との情報通信を行う機能を有する。具体的には、通信部240は、複眼カメラ10から認識情報や機能不全に係る情報を受信する。また、通信部240は、制御部210が生成した制御信号を制御対象装置30に送信する。また、通信部240は、制御対象装置30から制御に必要な種々の情報を受信する。また、通信部240は、種々の外部装置が収集した情報を受信することが可能である。例えば、通信部240は、外部装置が収集したセンサ情報や、外部装置が送信する通知などを受信してよい。
次に、環境認識部130による単一画像に基づく周囲環境の推定について詳細に説明する。上述したように、本実施形態に係る環境認識部130は、正常に動作する一方の車載カメラ115が撮像した単一画像に基づいて、周囲環境を推定することができる。
次に、本実施形態に係る制御システム1000による処理の流れについて詳細に説明する。まず、本実施形態に係る制御システム1000による基本処理の流れについて説明する。図7は、本実施形態に係る制御システム1000による基本処理の流れを示すフローチャートである。
次に、本開示の一実施形態に係る制御システム1000のハードウェア構成例について説明する。図10は、本開示の一実施形態に係る制御システムのハードウェア構成例を示すブロック図である。図10を参照すると、本開示の一実施形態に係る制御システム1000は、ECU900、ステレオカメラ905、周囲環境取得ユニット910、センサ915、マイクロフォン920、通信装置925、GNSS受信機930、スピーカ935、ディスプレイ940、ランプ945、エンジンアクチュエータ950、方向指示器955、ブレーキ960、ステアリング965、およびアクセル970を含む。
ECU900は、実施形態において説明した制御装置20に対応する。ECU900は、入力される種々の情報に基づいて、運転制御に係る制御信号を生成し、制御対象の制御を実現する。
ステレオカメラ905は、実施形態において説明した複眼カメラ10に対応する。ステレオカメラ905は、2つのカメラにより撮像した画像に基づいてディスパリティーマップを生成し、周囲環境3次元的に認識する。
周囲環境取得ユニット910は、撮像画像以外のデータに基づいて周囲環境を認識する装置である。周囲環境取得ユニット910は、例えば、ソナー911、レーダ912、Lidar913などを含む。
センサ915は、周囲環境や車両に係る種々のデータをセンシングする装置である。センサ915は、例えば、光センサ、熱センサ、湿度センサ、加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサ、圧力センサ、摩擦センサなどを含む。
マイクロフォン920は、車両の内部や外部に生じた音情報を収集する装置である。
通信装置925は、外部装置との無線通信を実現する装置である。通信装置925は、例えば、国際電気通信連合が定める規格に準拠した通信を実現してもよい。また、通信装置925は、DSRC(Dedicated Short Range Communications)やBluetooth(登録商標)、Beaconなどの技術を用いた無線通信を行ってもよい。
GNSS受信機930は、GNSS(Global Navigation Satellite System)から送信される電波を受信する装置である。
スピーカ935は、ECU900による制御に基づいて、音情報を通知する装置である。スピーカ935は、例えば、ステレオカメラ905に生じた不具合に係る通知を音声により出力する。
ディスプレイ940は、ECU900による制御に基づいて、視覚情報を通知する装置である。ディスプレイ940は、例えば、ステレオカメラ905に生じた不具合に係る通知をテキストや画像により表示する。
ランプ945は、ECU900による制御に基づいて、光を発する種々の装置である。ランプ945には、ヘッドライトやテールライトのほか、車両の内部や外部に備えられる警告灯などを含む。
エンジンアクチュエータ950は、ECU900による制御に基づいて、エンジンに動力を提供する装置である。
方向指示器955は、ECU900による制御に基づいて、車両の進行方向を他者に対し提示する装置である。
ブレーキ960は、車両の減速を実現するための装置である。ブレーキ960は、運転者により操作されたペダルの踏込量などをECU900に伝送する。また、ブレーキアクチュテータ961は、ECU900による制御に基づいて、ブレーキ960に動力を提供する。
ステアリング965は、車両の進行方向を決定するための装置である。ステアリング965は、運転者による操舵の方向や程度などをECU900に伝送する。また、ステアリングアクチュエータ966は、ECU900による制御に基づいて、ステアリング965に動力を提供する。
アクセル970は、車両の速度を制御するための装置である。アクセル970は、運転者により操作されたペダルの踏込量などをECU900に伝送する。
以上説明したように、本開示の一実施形態に係る制御装置20は、車両に係る自動運転制御の実行中に周囲環境の認識に用いられる複眼カメラの機能不全が検出された場合、当該記複眼カメラの残存機能により推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続すること、を特徴の一つとする。係る構成によれば、複眼カメラに不具合が生じた場合であっても、より安全な車両制御を実現することが可能となる。
(1)
車両の運転制御を行う制御部、
を備え、
前記制御部は、前記車両に係る自動運転制御の実行中に周囲環境の認識に用いられる複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの残存機能により推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
制御装置。
(2)
前記複眼カメラは第1の車載カメラおよび第2の車載カメラを備えるステレオカメラであり、
前記制御部は、前記第1の車載カメラまたは前記第2の車載カメラの一方に機能不全が検出された場合、機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
前記(1)に記載の制御装置。
(3)
前記制御部は、前記機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された道路領域に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
前記(2)に記載の制御装置。
(4)
前記道路領域は、前記機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像に含まれる区画線に基づいて推定され、
前記制御部は、前記区画線を逸脱しないよう、前記道路領域において前記車両を一時的に自動走行させる、
前記(3)に記載の制御装置。
(5)
前記制御部は、前記機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された前方車両の位置に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
前記(2)〜(4)のいずれかに記載の制御装置。
(6)
前記制御部は、推定された前記前方車両との距離に基づいて、前記前方車両を追尾するよう、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
前記(5)に記載の制御装置。
(7)
前記制御部は、運転者による運転復帰が検出されるまで、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
前記(1)〜(6)のいずれかに記載の制御装置。
(8)
前記制御部は、許容復帰時間内に前記運転者による運転復帰が困難な場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
前記(7)に記載の制御装置。
(9)
前記制御部は、推定された前記運転者の推定復帰時間が許容復帰時間を超える場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
前記(7)または(8)に記載の制御装置。
(10)
前記制御部は、前記運転者による運転復帰が完了したのち、機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された周囲環境に基づいて、運転支援機能を実行する、
前記(7)〜(9)のいずれかに記載の制御装置。
(11)
前記制御部は、前記運転者による運転復帰が完了したのち、区画線の逸脱に係る通告、前方車両距離に係る通告、または標識認識のうち少なくともいずれかを実行する、
前記(10)に記載の制御装置。
(12)
前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの修理要求に係る通知を運転者に対し通知させる、
前記(1)〜(11)のいずれかに記載の制御装置。
(13)
前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が改善されるまで、前記車両の起動時に前記複眼カメラの修理要求に係る通知を運転者に対し通知させるとともに当該通知に係るログを記録させる、
前記(12)に記載の制御装置。
(14)
前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、推定された機能不全の原因を運転者または第三者のうち少なくともいずれかに対し通知させる、
前記(1)〜(13)のいずれかに記載の制御装置。
(15)
前記制御部は、前記第1の車載カメラまたは前記第2の車載カメラの両方に機能不全が検出された場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
前記(2)〜(6)のいずれかに記載の制御装置。
(16)
車両の運転制御を行う制御装置と、
前記車両の周囲を撮像し周囲環境の認識を行う複眼カメラと、
を備え、
前記制御装置は、前記車両に係る自動運転制御の実行中に前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの残存機能により推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
制御システム。
10 複眼カメラ
110 撮像部
115 車載カメラ
120 マップ生成部
130 環境認識部
140 診断部
150 通信部
20 制御装置
210 制御部
220 運転者認識部
230 学習器
240 通信部
30 制御対象装置
Claims (16)
- 車両の運転制御を行う制御部、
を備え、
前記制御部は、前記車両に係る自動運転制御の実行中に周囲環境の認識に用いられる複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの残存機能により推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
制御装置。 - 前記複眼カメラは第1の車載カメラおよび第2の車載カメラを備えるステレオカメラであり、
前記制御部は、前記第1の車載カメラまたは前記第2の車載カメラの一方に機能不全が検出された場合、機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された道路領域に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記道路領域は、前記機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像に含まれる区画線に基づいて推定され、
前記制御部は、前記区画線を逸脱しないよう、前記道路領域において前記車両を一時的に自動走行させる、
請求項3に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された前方車両の位置に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記制御部は、推定された前記前方車両との距離に基づいて、前記前方車両を追尾するよう、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記制御部は、運転者による運転復帰が検出されるまで、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、許容復帰時間内に前記運転者による運転復帰が困難な場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
請求項7に記載の制御装置。 - 前記制御部は、推定された前記運転者の推定復帰時間が許容復帰時間を超える場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
請求項7に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記運転者による運転復帰が完了したのち、機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された周囲環境に基づいて、運転支援機能を実行する、
請求項7に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記運転者による運転復帰が完了したのち、区画線の逸脱に係る通告、前方車両距離に係る通告、または標識認識のうち少なくともいずれかを実行する、
請求項10に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの修理要求に係る通知を運転者に対し通知させる、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が改善されるまで、前記車両の起動時に前記複眼カメラの修理要求に係る通知を運転者に対し通知させるとともに当該通知に係るログを記録させる、
請求項12に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、推定された機能不全の原因を運転者または第三者のうち少なくともいずれかに対し通知させる、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記第1の車載カメラまたは前記第2の車載カメラの両方に機能不全が検出された場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
請求項2に記載の制御装置。 - 車両の運転制御を行う制御装置と、
前記車両の周囲を撮像し周囲環境の認識を行う複眼カメラと、
を備え、
前記制御装置は、前記車両に係る自動運転制御の実行中に前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの残存機能により推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
制御システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017157865A JP6944308B2 (ja) | 2017-08-18 | 2017-08-18 | 制御装置、制御システム、および制御方法 |
US16/638,282 US11853074B2 (en) | 2017-08-18 | 2018-08-14 | Control device and control system |
PCT/JP2018/030300 WO2019035458A1 (en) | 2017-08-18 | 2018-08-14 | CONTROL DEVICE AND CONTROL SYSTEM |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017157865A JP6944308B2 (ja) | 2017-08-18 | 2017-08-18 | 制御装置、制御システム、および制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019034664A true JP2019034664A (ja) | 2019-03-07 |
JP6944308B2 JP6944308B2 (ja) | 2021-10-06 |
Family
ID=63490648
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017157865A Active JP6944308B2 (ja) | 2017-08-18 | 2017-08-18 | 制御装置、制御システム、および制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11853074B2 (ja) |
JP (1) | JP6944308B2 (ja) |
WO (1) | WO2019035458A1 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111746511A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制*** |
WO2021044486A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 三菱電機株式会社 | 自動運転制御装置および自動運転制御方法 |
KR20210084287A (ko) * | 2019-12-27 | 2021-07-07 | 모셔널 에이디 엘엘씨 | 자율 주행 차량 운행을 지원하는 대상체 추적 |
JP2021123234A (ja) * | 2020-02-05 | 2021-08-30 | マツダ株式会社 | 車両用制御システム |
JP2022118965A (ja) * | 2021-02-03 | 2022-08-16 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
WO2022254535A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | 三菱電機株式会社 | 走行領域判定装置および走行領域判定方法 |
KR20230028090A (ko) * | 2021-08-19 | 2023-02-28 | 충북대학교 산학협력단 | 다중 카메라 차량 추적 시스템 장치에 기반하여 로컬 동적 지도를 생성하는 방법 및 장치 |
JP2023514163A (ja) * | 2020-04-24 | 2023-04-05 | 株式会社ストラドビジョン | 自動車のカメラピッチをキャリブレーションする方法及び装置、並びにそのための消滅点推定モデルをコンティニュアルラーニングさせる方法 |
US11748967B2 (en) | 2020-03-11 | 2023-09-05 | Subaru Corporation | Vehicle exterior environment recognition apparatus |
US11854279B2 (en) | 2020-05-25 | 2023-12-26 | Subaru Corporation | Vehicle exterior environment recognition apparatus |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3514759A1 (en) * | 2018-01-23 | 2019-07-24 | Ricoh Company, Ltd. | Image processing method, image processing apparatus, on-board device, moving body, and system |
US10752218B2 (en) * | 2018-02-22 | 2020-08-25 | Ford Global Technologies, Llc | Camera with cleaning system |
JP7048353B2 (ja) * | 2018-02-28 | 2022-04-05 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム |
WO2020110248A1 (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 作業機、作業機の制御方法及びプログラム |
US10990815B2 (en) | 2018-12-27 | 2021-04-27 | Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. | Image pre-processing in a lane marking determination system |
US11087173B2 (en) | 2018-12-27 | 2021-08-10 | Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. | Using image pre-processing to generate a machine learning model |
US11023745B2 (en) * | 2018-12-27 | 2021-06-01 | Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. | System for automated lane marking |
CN110108259A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-08-09 | 中国科学院地理科学与资源研究所 | 一种野外地物的照片采集装置及信息测算方法 |
US20210269063A1 (en) * | 2019-05-31 | 2021-09-02 | Lg Electronics Inc. | Electronic device for vehicles and operating method of electronic device for vehicle |
CN112307825B (zh) * | 2019-07-30 | 2024-05-31 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 自动驾驶的视觉检测方法、装置、电子设备和存储介质 |
CN111062911B (zh) * | 2019-11-15 | 2023-08-18 | 北京中科慧眼科技有限公司 | 基于路面信息的成像环境评价方法、装置、***和存储介质 |
DE102020203829A1 (de) * | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugsystems zum Erkennen einer Umgebung eines Fahrzeugs |
US11341866B2 (en) * | 2020-06-30 | 2022-05-24 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for training a driver about automated driving operation |
CN114544638A (zh) * | 2020-11-25 | 2022-05-27 | 南宁富联富桂精密工业有限公司 | 空气湿度量测方法及电子装置 |
JP7380542B2 (ja) * | 2020-12-23 | 2023-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム、及び異常判定方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20060034487A1 (en) * | 2003-01-24 | 2006-02-16 | Matthias Franz | Method and device for adjusting an image sensor system |
US20160090100A1 (en) * | 2014-09-29 | 2016-03-31 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Driving control apparatus for vehicle |
WO2017010264A1 (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2017029847A1 (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3893831B2 (ja) | 2000-01-28 | 2007-03-14 | いすゞ自動車株式会社 | オートクルーズ制御方法 |
JP4529394B2 (ja) | 2003-09-12 | 2010-08-25 | 株式会社豊田中央研究所 | ドライバの車両運転特性推定装置 |
JP2005149201A (ja) | 2003-11-17 | 2005-06-09 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者心理状態判定装置 |
DE102005018697A1 (de) | 2004-06-02 | 2005-12-29 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Warnung eines Fahrers im Falle eines Verlassens der Fahrspur |
JP4739407B2 (ja) | 2006-03-24 | 2011-08-03 | パイオニア株式会社 | 運転者の精神状態検出装置 |
JP2009193353A (ja) | 2008-02-14 | 2009-08-27 | Toyota Motor Corp | 飲酒検知装置 |
JP5114351B2 (ja) | 2008-09-17 | 2013-01-09 | 富士重工業株式会社 | 覚醒度判定装置 |
JP4973687B2 (ja) | 2009-05-13 | 2012-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
WO2010140239A1 (ja) | 2009-06-04 | 2010-12-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法 |
JP5777974B2 (ja) | 2011-08-19 | 2015-09-16 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトDaimler AG | 自動走行制御装置 |
JP6176011B2 (ja) | 2013-09-11 | 2017-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
US9150220B2 (en) * | 2013-12-04 | 2015-10-06 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for mimicking a leading vehicle |
JP6213282B2 (ja) | 2014-02-12 | 2017-10-18 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP6212409B2 (ja) | 2014-02-26 | 2017-10-11 | 株式会社Subaru | 自動運転システム |
DE112014006584B4 (de) | 2014-04-14 | 2022-09-22 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrassistenzvorrichtung und Fahrassistenzverfahren |
JP6201927B2 (ja) | 2014-08-01 | 2017-09-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6303907B2 (ja) | 2014-08-08 | 2018-04-04 | 株式会社デンソー | 運転者監視装置 |
JP6135618B2 (ja) | 2014-08-08 | 2017-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
WO2016070193A1 (en) | 2014-10-31 | 2016-05-06 | Nodal Inc. | Systems, apparatus, and methods for improving safety related to movable/moving objects |
JP6323318B2 (ja) | 2014-12-12 | 2018-05-16 | ソニー株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法、並びにプログラム |
CN107207013B (zh) | 2014-12-12 | 2020-01-21 | 索尼公司 | 自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序 |
JP6422812B2 (ja) | 2015-04-09 | 2018-11-14 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
JP6451537B2 (ja) | 2015-07-21 | 2019-01-16 | 株式会社デンソー | 運転支援制御装置 |
JP6259797B2 (ja) | 2015-10-22 | 2018-01-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP6636337B2 (ja) | 2016-01-07 | 2020-01-29 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 警報装置、警報方法、及びプログラム |
WO2017122552A1 (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | ソニー株式会社 | 画像処理装置および方法、プログラム、並びに画像処理システム |
CN105956548A (zh) | 2016-04-29 | 2016-09-21 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 驾驶员疲劳状况检测方法和装置 |
US11214269B2 (en) | 2016-05-24 | 2022-01-04 | Sony Corporation | In-vehicle information processing device, in-vehicle information processing system, and information processing method |
CN110914884B (zh) | 2017-07-21 | 2022-08-30 | 索尼半导体解决方案公司 | 车辆控制器和车辆控制方法 |
-
2017
- 2017-08-18 JP JP2017157865A patent/JP6944308B2/ja active Active
-
2018
- 2018-08-14 WO PCT/JP2018/030300 patent/WO2019035458A1/en active Application Filing
- 2018-08-14 US US16/638,282 patent/US11853074B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20060034487A1 (en) * | 2003-01-24 | 2006-02-16 | Matthias Franz | Method and device for adjusting an image sensor system |
US20160090100A1 (en) * | 2014-09-29 | 2016-03-31 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Driving control apparatus for vehicle |
WO2017010264A1 (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2017029847A1 (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111746511A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制*** |
CN111746511B (zh) * | 2019-03-29 | 2023-06-30 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制*** |
DE112019007681T5 (de) | 2019-09-02 | 2022-06-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung und automatisches Fahrsteuerungsverfahren |
WO2021044486A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 三菱電機株式会社 | 自動運転制御装置および自動運転制御方法 |
KR20210084287A (ko) * | 2019-12-27 | 2021-07-07 | 모셔널 에이디 엘엘씨 | 자율 주행 차량 운행을 지원하는 대상체 추적 |
KR102543567B1 (ko) * | 2019-12-27 | 2023-06-13 | 모셔널 에이디 엘엘씨 | 자율 주행 차량 운행을 지원하는 대상체 추적 |
JP2021123234A (ja) * | 2020-02-05 | 2021-08-30 | マツダ株式会社 | 車両用制御システム |
US11748967B2 (en) | 2020-03-11 | 2023-09-05 | Subaru Corporation | Vehicle exterior environment recognition apparatus |
JP2023514163A (ja) * | 2020-04-24 | 2023-04-05 | 株式会社ストラドビジョン | 自動車のカメラピッチをキャリブレーションする方法及び装置、並びにそのための消滅点推定モデルをコンティニュアルラーニングさせる方法 |
JP7371269B2 (ja) | 2020-04-24 | 2023-10-30 | 株式会社ストラドビジョン | 自動車のカメラピッチをキャリブレーションする方法及び装置、並びにそのための消滅点推定モデルをコンティニュアルラーニングさせる方法 |
US11854279B2 (en) | 2020-05-25 | 2023-12-26 | Subaru Corporation | Vehicle exterior environment recognition apparatus |
JP2022118965A (ja) * | 2021-02-03 | 2022-08-16 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
JPWO2022254535A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | ||
WO2022254535A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | 三菱電機株式会社 | 走行領域判定装置および走行領域判定方法 |
JP7387068B2 (ja) | 2021-05-31 | 2023-11-27 | 三菱電機株式会社 | 走行領域判定装置および走行領域判定方法 |
KR20230028090A (ko) * | 2021-08-19 | 2023-02-28 | 충북대학교 산학협력단 | 다중 카메라 차량 추적 시스템 장치에 기반하여 로컬 동적 지도를 생성하는 방법 및 장치 |
KR102539162B1 (ko) * | 2021-08-19 | 2023-06-02 | 주식회사 엠시스랩 | 다중 카메라 차량 추적 시스템 장치에 기반하여 로컬 동적 지도를 생성하는 방법 및 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11853074B2 (en) | 2023-12-26 |
JP6944308B2 (ja) | 2021-10-06 |
WO2019035458A1 (en) | 2019-02-21 |
US20200183411A1 (en) | 2020-06-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6944308B2 (ja) | 制御装置、制御システム、および制御方法 | |
CN112046500B (zh) | 自动驾驶装置和方法 | |
JP6459220B2 (ja) | 事故防止システム、事故防止装置、事故防止方法 | |
JP2019537530A (ja) | 自律走行車の停車位置のプランニング | |
RU2768687C1 (ru) | Способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства | |
CN109720343B (zh) | 车辆控制设备 | |
JPWO2019181284A1 (ja) | 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム | |
US20200074851A1 (en) | Control device and control method | |
JP7382327B2 (ja) | 情報処理装置、移動体、情報処理方法及びプログラム | |
US20220289198A1 (en) | Automated emergency braking system | |
WO2022138123A1 (en) | Available parking space identification device, available parking space identification method, and program | |
CN110562269A (zh) | 一种智能驾驶车辆故障处理的方法、车载设备和存储介质 | |
CN111104957A (zh) | 检测对车辆网络的攻击 | |
JP2020106915A (ja) | 情報提示装置 | |
CN113391629A (zh) | 利用安全冗余自动***增强路径障碍物检测的方法 | |
US11352026B2 (en) | Vehicle, vehicle monitoring server, vehicle monitoring system, and vehicle monitoring method | |
CN113391614B (zh) | 用于实时确定安全冗余自动驾驶***的能力边界和关联风险的方法 | |
CN116128053A (zh) | 用于自主运载工具的方法和***以及计算机可读介质 | |
CN116670006A (zh) | 信息处理设备、信息处理方法、程序、移动设备和信息处理*** | |
JP2020201647A (ja) | 車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、車両用表示制御プログラム | |
JP7441839B2 (ja) | 異常検出装置と異常検出方法およびプログラムと情報処理システム | |
WO2023243066A1 (ja) | 異常姿勢判定装置、異常姿勢判定方法、および、車両制御システム | |
JP7206750B2 (ja) | 運転支援装置 | |
WO2023053498A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、記録媒体、および車載システム | |
KR20230159450A (ko) | 정보 처리 장치, 정보 처리 방법 및 프로그램 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190208 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190515 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190522 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200713 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210525 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210721 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210817 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210910 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6944308 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |