JP7387068B2 - 走行領域判定装置および走行領域判定方法 - Google Patents

Description

本開示は、移動体の走行領域判定に関する。

近年、車両などの移動体に搭載されるカメラまたはミリ波センサなどの周辺監視センサを利用した自律型の自動運転システムの普及が始まっている。その一例として、車線をキープして走行するように車両を制御するレーンキープアシストシステム、または一定条件下で車線変更を行うように車両を制御するレーンチェンジシステムなどがある。自動運転システムは、センサにより検知した区画線または障害物の情報、ならびに高精度地図情報から、車両が走行する領域を判断し、走行経路を作成する。

特許文献１には、車両の前方に障害物が存在し、かつ車線変更ができない状況において、路肩等を走行する経路または先行車両を追従走行する経路を作成する技術が開示されている。

特許文献２には、走行路のレーンマーカ情報と車両の周囲の物体情報とに基づいて車両の走行可能領域を作成し、走行可能領域内に目標経路を作成する技術が開示されている。

特開２０１９－１９７３９９号公報 国際公開第２０２０／１５７５３２号

周辺監視センサを利用した自動運転システムでは、周囲に存在する他の移動体によってオクルージョンが発生し、センシングできない領域が存在することにより、走行可能領域を判断するうえで誤差が生じるという問題がある。

本開示は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、対象移動体の周囲に他の移動体が存在する場合でも対象移動体の自動走行が可能な領域を高精度に判断することを目的とする。

本開示の走行領域判定装置は、対象移動体に搭載された周辺監視センサの測定情報に基づき対象移動体の周辺領域の領域種別を判定し、領域種別の情報を含む走行領域情報を作成する走行領域作成部と、対象移動体の周辺に存在する移動体である周辺移動体に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された周辺移動体の周辺領域の領域種別の情報を含む周辺走行領域情報を、走行領域情報に統合する統合部と、統合された走行領域情報から対象移動体が自動走行可能な自動走行可能領域を判定する自動走行判定部と、自動走行可能領域に対象移動体が自動走行する走行経路を作成する経路作成部とを備え、走行領域作成部は、対象移動体に搭載された周辺監視センサにより測定された対象移動体の周辺に存在する障害物の位置に基づき、対象移動体と障害物との間の領域であるフリースペースを対象移動体が走行可能な走行可能領域と判定し、統合部は、周辺移動体に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された周辺移動体が走行可能な走行可能領域を、対象移動体が走行可能な周辺走行可能領域と判定して走行領域情報に統合し、自動走行判定部は、対象移動体の走行可能領域および周辺走行可能領域を自動走行可能領域と判定し、自動走行可能領域に対象移動体が自動走行する走行経路が作成され、走行可能領域は、通常時走行可能領域と、通常時走行可能領域より対象移動体の走行優先度が低い非常時走行可能領域とを含み、走行領域作成部は、対象移動体の走行車線情報に基づき、フリースペースのうち対象移動体の走行車線および同一方向の車線を通常時走行可能領域と判定し、フリースペースのうち対象移動体の対向車線および路肩を非常時走行可能領域と判定し、経路作成部は、通常時走行可能領域内に走行経路を作成できない場合に、非常時走行可能領域内に走行経路を作成する。

本開示の技術によれば、対象移動体の周囲に他の移動体が周囲に存在する場合でも自動走行可能領域を高精度に判断することができる。本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１の走行領域判定装置の構成図である。 実施の形態１の走行領域判定の例を示す図である。 実施の形態１の走行領域判定の例を示す図である。 周辺車両が存在する場合の実施の形態１の走行領域判定の例を示す図である。 周辺車両が存在する場合の実施の形態１の走行領域判定の例を示す図である。 実施の形態１の走行領域判定テーブルの例を示す図である。 実施の形態１の周辺車両の走行領域を統合する例を示す図である。 実施の形態１の周辺車両の走行領域を統合する例を示す図である。 実施の形態１の周辺車両の予測軌跡を用いた走行領域の例を示す図である。 実施の形態１の周辺車両の予測軌跡を用いた走行領域の例を示す図である。 交差点における走行領域の判定例を示す図である。 交差点における停止不可領域の判定例を示す図である。 交差点における停止不可領域の判定例を示す図である。 交差点における進入禁止の判定例を示す図である。 交差点における進入禁止の判定例を示す図である。 走行車線の判定例を示す図である。 走行車線の判定例を示す図である。 実施の形態１の走行可能判定装置の全体処理を示すフローチャートである。 実施の形態１の走行車線推定部の処理を示すフローチャートである。 実施の形態１の自車走行領域判定部の処理を示すフローチャートである。 実施の形態１の走行領域統合部の処理を示すフローチャートである。 実施の形態１の属性識別部の処理を示すフローチャートである。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ－１．構成＞
図１は、実施の形態１の走行領域判定装置１０１の構成図である。走行領域判定装置１０１は、車両の周辺領域から車両が走行可能な領域（以下、「走行可能領域」と称する）を判定し、走行可能領域を走行する経路を作成する。以下、走行領域判定装置１０１が走行可能領域を判定する対象の車両を対象車両と称し、対象車両の周辺を走行する他の車両を周辺車両と称する。車両は移動体の一例である。対象車両を対象移動体、周辺車両を周辺移動体と称することもある。

図１において、走行領域判定装置１０１は対象車両Ｖに搭載されている。しかし、走行領域判定装置１０１は、対象車両Ｖ、対象車両Ｖの外部に設けられたクラウドサーバまたはエッジサーバ、もしくは路側装置に分散して配置されてもよいし、いずれか一つにまとめて配置されていてもよい。

走行領域判定装置１０１はプロセッサ５０により構成される。走行領域判定装置１０１は、外部インタフェース２０を介して車両センサ２１、周辺監視センサ２２、通信器２３、および車両制御ＥＣＵ２４と接続され、また記憶装置３０と接続され、これらを利用可能に構成されている。

プロセッサ５０は、信号線を介して記憶装置３０および外部インタフェースを含む他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。プロセッサ５０は、プログラムに記述された命令を実行して、データの転送、計算、加工、制御、管理といった処理を実行するためのＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ５０は、演算回路と、命令および情報が格納されるレジスタおよびキャッシュメモリとを備える。プロセッサ５０は、具体的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。プロセッサ５０において、演算回路がプログラムを実行することによって、走行領域作成部１１、走行領域処理部１２、統合部１３、属性識別部１４、自動走行判定部１５、経路作成部１６、受信部１７、車線推定部１８、および位置推定部１９が実現される。図１には１つのプロセッサ５０が示されているが、走行領域判定装置１０１は複数のプロセッサ５０を備えていてもよい。この場合、複数のプロセッサ５０が、走行領域作成部１１等の各機能を実現するプログラムを連携して実行する。

外部インタフェース２０は、周辺車両からデータを受信するレシーバーと周辺車両にデータを送信するトランスミッターとを含む。外部インタフェース２０は、具体的には、センサデータ取得ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、またはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）のポートである。

車両センサ２１は、対象車両Ｖの緯度、経度、高度、速度、方位、加速度、またはヨーレートを含む車両情報を周期的に検知し、検知した車両情報を外部インタフェース２０に通知する。車両センサ２１は、車載ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）、カーナビ、またはコックピットに接続された、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、速度センサ、加速度センサ、または方位センサを含む。

周辺監視センサ２２は、測位センサを含む。測位センサは、ミリ波レーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ，Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を含む。また、周辺監視センサ２２は、対象車両Ｖに搭乗しているドライバを監視するＤＭＳ（Ｄｒｉｖｅｒ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、またはドライブレコーダーを含む。周辺監視センサ２２は、対象車両Ｖの周囲の障害物、区画線、およびフリースペースを周期的に測定する。フリースペースとは障害物が存在しない領域のことである。周辺監視センサ２２の測定情報を周辺監視センサ情報と称する。すなわち、周辺監視センサ情報は、障害物情報、区画線情報、およびフリースペース情報を含む。障害物情報は、周辺車両の位置、速度、角度および種別の情報を含む。区画線情報は、区画線の位置、形状および線種の情報を含む。フリースペース情報は、フリースペースの座標、角度および種別の情報を含む。

通信器２３は、車両通信専用のＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）と、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐといった通信プロトコルを用いる。また、通信器２３は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ，登録商標）、第５世代移動通信システム（５Ｇ）といったセルラー網を用いてもよい。また、通信器２３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎ／ａｃといった無線ＬＡＮを用いてもよい。通信器２３は、周辺車両から周辺車両情報を受信し、受信した周辺車両情報を外部インタフェース２０に通知する。周辺車両情報は、周辺車両の車両情報、周辺車両に搭載された周辺監視センサ２２で測定された周辺監視センサ情報、および周辺車両の走行領域情報を含む。

車両制御ＥＣＵ２４は、対象車両Ｖのアクセル、ブレーキ、およびステアリングを制御する。車両制御ＥＣＵ２４は、外部インタフェース２０から対象車両Ｖの走行経路および目標速度を含む車両制御情報を通知され、通知された車両制御情報に応じて対象車両Ｖを制御する。

記憶装置３０は、地図情報３１を記憶する。記憶装置３０は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）である。また、記憶装置３０は、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ、登録商標）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ、登録商標）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体であってもよい。

地図情報３１は、中精度地図情報３２と高精度地図情報３３とを含む。高精度地図情報３３は、予め定められた縮尺に対応する複数の地図情報が階層化されて構成されたものである。高精度地図情報３３は、道路情報、車線情報および構成線情報を含む。道路情報は、道路に関する情報であり、例えば道路の形状、緯度、経度、曲率、勾配、識別子、車線数、線種、および属性に関する情報を含む。道路の属性に関する情報とは、例えば道路が一般道路、高速道路または優先道路のいずれであるかを示す情報を指す。車線情報は、道路を構成する車線に関する情報であり、例えば道路を構成する車線の識別子、緯度、経度、および中央線に関する情報を含む。構成線情報は、車線を構成する線（以下、「構成線」と称する）に関する情報であり、例えば構成線の識別子、緯度、経度、線種および曲率に関する情報を含む。道路情報は道路毎に管理され、車線情報および構成線情報は車線毎に管理される。

高精度地図情報３３は、ナビゲーション、走行支援、または自動運転などに利用される。高精度地図情報３３は、時間によって変化する動的情報を含んだダイナミックマップであってもよい。ここで、高精度地図情報３３に含まれる動的情報は、交通規制情報、料金所規制情報、交通渋滞情報、交通事故情報、障害物情報、道路以上情報、周辺車両情報を含む。交通規制情報は、車線規制、速度規制、通行規制、またはチェーン規制等の情報を含む。交通事故情報は、停止車両または低速車両の情報を含む。障害物情報は、道路上の落下物または動物の情報を含む。道路異常情報は、道路が損傷している箇所または、路面に異常が発生している箇所の情報を含む。

中精度地図情報３２は道路情報を含む。中精度地図情報３２は、高精度地図情報３３と異なり車線情報および構成線情報を含まず、道路の緯度および経度などの道路情報にも誤差を含む。

走行領域作成部１１は、受信部１７から対象車両Ｖの車両情報、対象車両Ｖの周辺監視センサ情報、周辺車両情報、高精度地図情報３３および中精度地図情報３２を取得する。また、走行領域作成部１１は、車線推定部１８から対象車両Ｖの走行車線の情報（以下、走行車線情報）を取得する。走行領域作成部１１は、これらの情報を用いて対象車両Ｖの周辺領域の領域種別を判定し、領域種別の情報を含む走行領域情報を作成する。

図２および図３は、走行領域作成部１１により作成される走行領域情報をマップで表したものである。走行領域情報をマップで表したものを走行領域マップとも称する。走行領域作成部１１は、対象車両Ｖの位置情報、フリースペース情報、および区画線情報を用いて図２に示されるような走行領域マップを生成する。対象車両Ｖの周辺領域において、歩道の縁石またはガードレールなどの障害物が境界点ＢＰとして検出され、境界点ＢＰと対象車両Ｖとの間の領域がフリースペースＦＳとなる。区画線情報は、周辺監視センサ２２が検知した区画線ＬＭの情報を含む。ここで、走行領域作成部１１は、周辺監視センサ２２が検知した区画線ＬＭの情報を、中精度地図情報３２を用いて補正してもよい。具体的には、走行領域作成部１１は、周辺監視センサ２２が検知した区画線ＬＭの切片位置ｙ０（図２参照）と、中精度地図情報３２に含まれる道路の曲率情報とを組み合わせて、走行領域マップにおける区画線ＬＭの形状を設定する。直線道路において全区画線ＬＭの曲率は同じでよい。曲線道路においては区画線ＬＭごとにオフセットが付与され異なる曲率が設定される。このように、走行領域作成部１１は、周辺監視センサ２２が検知した区画線の形状を、中精度地図情報３２に含まれる曲率情報を用いて補正し、補正された区画線の形状に基づき対象車両Ｖの走行車線を推定する。また、走行領域作成部１１は、中精度地図情報３２から取得した車線数に応じて走行領域マップにおける区画線ＬＭの数を設定する。

走行領域作成部１１は、図２に示される走行領域マップと、走行車線、車線数および区画線の情報を用いて、対象車両Ｖの周辺領域の領域種別を判定し、走行領域情報を作成する。

図３の例では、フリースペースＦＳのうち対象車両Ｖの走行車線Ｌ２と、走行車線Ｌ２と同一方向の車線Ｌ１（以下、同一方向車線）とが通常時走行可能領域Ｒ１１と判定される。また、フリースペースＦＳのうち対向車線Ｌ３，Ｌ４および路肩３４が非常時走行可能領域Ｒ１２と判定される。また、フリースペースＦＳ以外の周辺領域が走行不可領域Ｒ２と判定される。通常時走行可能領域Ｒ１１と非常時走行可能領域Ｒ１２は、いずれも対象車両Ｖが走行可能な領域である。しかし、非常時走行可能領域Ｒ１２は通常時走行可能領域Ｒ１１よりも対象車両Ｖの走行優先度が低い。経路作成部１６は、通常時走行可能領域が存在しない場合など、非常時に限って非常時走行可能領域内に対象車両Ｖの走行経路を作成する。通常時走行可能領域と非常時走行可能領域とをあわせて単に走行可能領域とも称する。走行不可領域Ｒ２は、対象車両Ｖが走行しない領域である。

図２および図３は、周辺車両が存在しない場合の例が示された。これに対して図４および図５は、対象車両Ｖの前方に周辺車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが存在する場合の走行領域情報を示す。

図４に示されるように、周辺車両Ａ、Ｂ，Ｃ，Ｄに沿って境界点ＢＰが設けられ、境界点ＢＰと対象車両Ｖとの間の領域がフリースペースＦＳとなる。

図５に示されるように、フリースペースＦＳのうち対象車両Ｖの走行車線Ｌ２と同一方向車線Ｌ１とが通常時走行可能領域Ｒ１１と判定される。また、フリースペースＦＳのうち対向車線Ｌ３，Ｌ４および路肩３４が非常時走行可能領域Ｒ１２と判定される。また、フリースペースＦＳ以外の周辺領域が走行不可領域Ｒ２と判定される。

図６は、領域種別、道路属性、および処理優先度の関係を示している。図６に示されるように、走行車線および同一方向車線は通常時走行可能領域であり、路肩、対向車線、および同一方向の周辺車両の非常時走行可能領域は非常時走行可能領域である。また、歩道、縁石および周辺車両の走行不可領域は走行不可領域である。また、周辺車両の位置および走行可能領域は周辺走行可能領域と判断される。また、対象車両の前方を同一方向に走行する周辺車両が急停止を行った場合に停止するまでに通過すると予測される領域は予測走行可能領域と判断される。また、交差点、踏切、トンネルまたは横断歩道は停止禁止領域と判断される。また、交差点のうち対向車両が接近中の領域は進入禁止領域と判断される。走行領域情報は、周辺領域に対してこれらの領域種別の情報を含む。

また、図６に示されるように、領域種別または道路属性に応じて処理優先度が設定される。通常時走行可能領域、周辺走行可能領域、予測走行可能領域および停止禁止領域の処理優先度は高い。非常時走行可能領域、予測走行不可領域の処理優先度は中程度である。走行不可領域および進入禁止領域の処理優先度は低い。処理優先度が高いほど処理頻度が高く処理周期が短い。走行領域作成部１１は、例えば前回の処理で判定した領域種別を用いて、次回の判定処理において優先的に処理したり、処理をスキップしたりする。走行領域作成部１１は、前回までに判定した種別または道路属性と、今回判定した種別または道路属性とを総合し、一定時間内に判定した回数を考慮して、種別または道路属性を判定してもよい。

走行領域処理部１２は、受信部１７から周辺車両の位置と、周辺車両の走行領域情報である周辺走行領域情報とを受信し、統合部１３に出力する。周辺走行領域情報は、周辺車両に搭載された周辺監視センサ２２の周辺監視センサ情報に基づき判定された周辺車両の周辺領域の領域種別の情報を含む。走行領域処理部１２は、周辺車両から、周辺車両に搭載された周辺監視センサ２２の周辺監視センサ情報を受信するが走行領域情報を受信しない場合には、走行領域作成部１１が対象車両の走行領域情報を作成したのと同じ方法で、周辺車両の位置とフリースペース情報とに基づき周辺車両の走行領域情報を作成する。

統合部１３は、走行領域作成部１１から対象車両Ｖの走行領域情報を取得し、走行領域処理部１２から周辺走行領域情報を取得する。統合部１３は、対象車両Ｖと周辺車両との位置関係に基づき、周辺走行領域情報を対象車両Ｖの走行領域情報に統合する。

図７および図８は、対象車両Ｖの走行領域情報と周辺車両Ａ，Ｂの走行領域情報の統合例を示している。周辺車両Ａ，Ｂは対象車両Ｖの前方を同一方向に走行している。図７に示されるように、周辺車両Ａの前方には周辺車両Ａの走行可能領域Ｒ１Ａがあり、同様に周辺車両Ｂの前方には周辺車両Ｂの走行可能領域Ｒ１Ｂがある。走行可能領域Ｒ１Ａと走行可能領域Ｒ１Ｂは一部重複している。また、対象車両Ｖと周辺車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄとの間には対象車両Ｖの走行可能領域Ｒ１がある。

図８に示されるように、周辺車両Ａの走行可能領域Ｒ１Ａと周辺車両Ｂの走行可能領域Ｒ１Ｂとは、周辺走行可能領域Ｒ１Ｘとして統合され、対象車両Ｖの走行可能領域Ｒ１とは別に定義される。

統合部１３は、対象車両Ｖの走行領域情報と周辺車両の走行領域情報とを統合する場合に、図６に示される領域種別に応じて処理優先度を変更し、優先度の高いものから順に統合してもよい。また、統合部１３は、周辺車両のうち対象車両Ｖに近い車両の走行可能領域から順に処理したり、対象車両Ｖとの衝突リスクの大きい周辺車両の走行可能領域から順に処理したりしてもよい。また、統合部１３は、走行可能領域であっても、対象車両Ｖの幅より狭い領域など、物理的に走行不可能な領域を走行不可領域に変更してもよい。

図９および図１０は、対象車両Ｖの走行領域情報と周辺車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの走行領域情報の統合例を示している。周辺車両Ａ，Ｂは対象車両Ｖの前方を走行する同一方向車両であり、周辺車両Ｃ，Ｄは対向車両である。図９において、周辺車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが現在から急停止を開始した場合に停止すると予測される位置（以下、予測停止位置）が点線で示されている。予測停止位置は、周辺車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの位置、方位、またはヨーレートなどを用いて予測される。統合部１３は、対象車両Ｖと同一方向の周辺車両Ａ，Ｂの現在の位置から予測停止位置までの領域を予測走行可能領域Ｒ１Ｐと判定する。また、統合部１３は、対向車両である周辺車両Ｃ，Ｄの現在の位置から予測停止位置までの領域を予測走行不可領域Ｒ２Ｐと判定する。

統合部１３は、対象車両Ｖの走行領域情報と周辺車両の走行領域情報とを比較し、両者の間で同一地点について領域種別または道路属性が異なる場合には、当該地点から近い車両の走行領域情報を採用してもよい。また、複数の周辺車両の走行領域情報間で同一地点について領域種別または道路属性が異なる場合には、最も多い結果を採用してもよい。対象車両Ｖおよび周辺車両の位置情報および走行領域情報には誤差が含まれるため、統合部１３は、対象車両Ｖおよび周辺車両の走行領域情報における特徴点を合わせることによって誤差を吸収し、走行領域情報を統合する。また、統合部１３は、複数の周辺車両の走行領域情報を利用する場合、各周辺車両の走行領域情報間で領域種別または道路属性が異なる地点の判定頻度を高くし、各周辺車両の走行領域情報間で領域種別または道路属性が同じ地点の判定頻度を低くしてもよい。

このようにして、対象車両Ｖの走行領域情報と周辺車両の走行領域情報とが統合される。統合部１３は、統合した走行領域の情報を属性識別部１４に出力する。

属性識別部１４は、統合部１３から走行領域情報を取得する。属性識別部１４は、地図情報と周辺領域の形状から、交差点、踏切、トンネルおよび横断歩道のいずれかを少なくとも含む特定道路属性の領域を検出し、これらの領域を対象車両の停止が禁止された停止禁止領域と判定する。

図１１は、周辺領域Ｒの形状から交差点Ｐの位置を検出する方法を示している。周辺領域Ｒは周辺監視センサ２２により検知される領域である。交差点Ｐの角は対象車両Ｖに搭載された周辺監視センサ２２からは死角になるため、交差点Ｐにおいて周辺領域Ｒの外形は斜めになる。

属性識別部１４は中精度地図情報３２を用いて交差点Ｐの始点Ｐ１および終点Ｐ２を設定する。具体的には、属性識別部１４は、対象車両Ｖの現在位置を起点として車線幅方向にｘ軸、進行方向にｙ軸を設定する。また、属性識別部１４は、対象車両Ｖから交差点Ｐの中心地点Ｃまでの距離Ｄと、交差点Ｐと交差する車線数Ｎとを中精度地図情報３２から取得する。そして、属性識別部１４は、中心地点Ｃを中心として、車線数Ｎ×幅員Ｗだけｙ軸方向の領域を交差点Ｐの位置に設定する。つまり、交差点Ｐの始点Ｐ１は（Ｃ－Ｎ／２×Ｗ）と設定され、交差点Ｐの終点Ｐ２は、（Ｃ＋Ｎ／２×Ｗ）と設定される。

また、属性識別部１４は、周辺領域Ｒの境界の座標から交差点Ｐの始点Ｐ１および終点Ｐ２を判定する。具体的には、周辺領域Ｒの境界に沿ってｙ軸の値を大きくしたとき、ｘ軸の値が一定値を取った後、急に大きくなる場合、属性識別部１４はｘ軸の値が急に大きくなる地点を交差点Ｐの始点Ｐ１と判断する。また、属性識別部１４は、周辺領域Ｒの境界に沿ってｘ軸の値を大きくしてもｙ軸の値が一定範囲に留まる場合、当該地点を交差点Ｐの終点Ｐ２と判断する。これにより、属性識別部１４は、中精度地図情報３２を用いて設定した交差点Ｐの始点Ｐ１および終点Ｐ２の位置を補正する。

図１２は、交差点Ｐに停止禁止領域Ｒ３が設定された状態を示している。なお、図１２の例では、交差点Ｐの始点Ｐ１より手前の一定範囲と、終点Ｐ２より後方の一定範囲を含んで停止禁止領域Ｒ３が設定されている。また、停止禁止領域Ｒ３より手前の一定範囲と、停止禁止領域Ｒ３より後方の一定範囲に停止可能領域Ｒ４が設定されている。属性識別部１４は、交差点Ｐの手前の停止可能領域Ｒ４の終点、および交差点Ｐの後方の停止可能領域Ｒ４の始点を、周辺監視センサ２２が検知した停止線の位置にあわせてもよい。

このように、走行領域情報において停止禁止領域Ｒ３と停止可能領域Ｒ４が設定されることにより、交差点Ｐまたはその先の交通状況に応じて対象車両Ｖが交差点Ｐに進入するか否かを判断することが可能となる。図１３は、対象車両Ｖの前方の交差点Ｐまたはその前方に周辺車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが停止しており、周辺車両Ｄ，Ｅが停止禁止領域Ｒ３内にいる状態を表している。この状態で対象車両Ｖは、交差点Ｐに侵入すると停止禁止領域Ｒ３内に停止せざるを得ない。そのため、対象車両Ｖは、交差点Ｐの手前の停止可能領域Ｒ４で停止する。

属性識別部１４は、周辺車両の位置または信号灯色に応じて、走行領域情報を動的に変化させてもよい。図１４は、対象車両Ｖが右折する際に対向車両である周辺車両Ａ，Ｂが交差点Ｐに接近している状態を示している。走行領域作成部１１は、交差点Ｐのうち対象車両Ｖの走行車線または同一車線の延長線上にない領域を非常時走行可能領域Ｒ１２と設定しているものとする。しかし、属性識別部１４は周辺車両Ａ，Ｂが交差点Ｐに接近していることを考慮し、交差点Ｐ内の非常時走行可能領域Ｒ１２を進入禁止領域Ｒ５に変更する。その後、属性識別部１４は周辺車両Ａ，Ｂが交差点Ｐを通過すると、交差点Ｐ内の進入禁止領域Ｒ５を非常時走行可能領域Ｒ１２に戻す。

図１５は、対象車両Ｖの前方の交差点Ｐの信号が赤色である場合を示している。走行領域作成部１１は、交差点Ｐを通常時走行可能領域Ｒ１１に設定しているものとする。しかし、属性識別部１４は交差点Ｐの信号が赤色であることを考慮し交差点Ｐ内の通常時走行可能領域Ｒ１１を進入禁止領域Ｒ５に変更する。その後、属性識別部１４は交差点Ｐの信号が青色になると、交差点Ｐ内の進入禁止領域Ｒ５を通常時走行可能領域Ｒ１１に戻す。

図１５は交差点Ｐの信号が赤色の例を示しているが、黄色の場合または対象車両Ｖが交差点Ｐのジレンマゾーンを走行している場合に、交差点Ｐ内を非常時走行可能領域Ｒ１２と設定してもよい。

このように、属性識別部１４は周辺領域の属性に基づき、走行領域情報における領域種別に停止禁止領域、停止可能領域、進入禁止領域などを追加する。属性識別部１４は、更新した走行領域情報を自動走行判定部１５に出力する。

自動走行判定部１５は属性識別部１４から走行領域情報を取得し、走行領域情報に応じて周辺領域から対象車両Ｖが自動走行可能な領域（以下、自動走行可能領域）を判定し、自動走行可能領域の情報を走行領域情報に含めて経路作成部１６に出力する。具体的には、自動走行判定部１５は、通常時走行可能領域Ｒ１１、非常時走行可能領域Ｒ１２、周辺走行可能領域Ｒ１Ｘ、および予測走行可能領域Ｒ１Ｐを自動走行可能領域と判定し、走行不可領域Ｒ２および予測走行不可領域Ｒ２Ｐを自動走行不可領域と判定し、停止禁止領域Ｒ３を自動走行可能領域だが対象車両Ｖが停止できない領域と判定する。

経路作成部１６は、自動走行判定部１５から走行領域情報を取得し、走行領域情報に基づき自動走行可能領域内に対象車両Ｖの走行経路を作成する。経路作成部１６が作成した対象車両Ｖの走行経路は、外部インタフェース２０を介して車両制御ＥＣＵ２４に出力される。

受信部１７は、外部インタフェース２０を介して車両センサ２１、周辺監視センサ２２、通信器２３、および車両制御ＥＣＵ２４と接続される。受信部１７は、車両センサ２１から対象車両Ｖの車両情報を受信し、周辺監視センサ２２から周辺監視センサ情報を受信し、通信器２３から周辺車両の車両情報を受信する。また、受信部１７は記憶装置３０と接続され、記憶装置３０から地図情報３１を取得する。

位置推定部１９は、受信部１７から地図情報および対象車両Ｖの車両情報に含まれる位置情報を取得し、両者を照合して対象車両Ｖの位置を特定する。

車線推定部１８は、位置推定部１９から地図情報、区画線情報、および対象車両Ｖの位置情報を取得し、これらの情報に基づき対象車両Ｖの走行車線を推定する。図１６は、対象車両Ｖの位置と区画線との関係を示している。対象車両Ｖの走行車線の左側境界線となる区画線を左区画線ＬＭ１と称し、走行車線の右側境界線となる区画線を右区画線ＬＭ２と称する。また、左区画線ＬＭ１の一つ左隣の区画線を左隣区画線ＬＭ３と称し、右区画線ＬＭ２の一つ右隣の区画線を右隣区画線ＬＭ４と称する。図１７は、左隣区画線ＬＭ３および右隣区画線ＬＭ４の有無および地図情報に基づく対象車両Ｖの走行車線の推定例を示している。

左隣区画線ＬＭ３はないが右隣区画線ＬＭ４はある場合、走行車線は地図情報における車線数（以下、「地図車線数」と称する）に応じて以下のように推定される。地図車線数が１の場合、走行車線が第１車線、走行車線の１つ右側の車線（以下、「右側車線」と称する）は対向車線と推定される。地図車線数が２または３の場合、走行車線が第１車線、右側車線は同一方向の車線と推定される。

左隣区画線ＬＭ３および右隣区画線ＬＭ４がある場合、または左隣区画線ＬＭ３はあるが右隣区画線ＬＭ４はない場合、走行車線は地図車線数に応じて以下のように推定される。地図車線数が１の場合、走行車線が第１車線、右側車線は対向車線と推定され、走行車線の左側に広い路肩があると推定される。地図車線数が２の場合、走行車線が第２車線、走行車線の１つ左側の車線（以下、「左側車線」と称する）は同一方向の車線、右側車線は対向車線と推定される。地図車線数が３の場合、走行車線は第２車線または第３車線と推定され、右側車線は同一方向または対向方向のいずれであるか特定できない。

＜Ａ－２．動作＞
図１８は、走行領域判定装置１０１の全体動作を示すフローチャートである。以下、図１８に沿って走行領域判定装置１０１の全体動作を説明する。

まず、受信部１７が各種の情報を受信する（ステップＳ１０１）。具体的には、受信部１７は車両センサ２１から対象車両Ｖの車両情報、周辺監視センサ２２からフリースペース情報、区画線情報および障害物情報、通信器２３から周辺車両の車両情報、記憶装置３０から中精度地図情報３２を取得する。

その後、位置推定部１９は、受信部１７から対象車両Ｖの車両情報および中精度地図情報３２を取得し、これらに基づき対象車両Ｖの位置を推定する（ステップＳ１０２）。

次に、車線推定部１８は、位置推定部１９から対象車両Ｖの位置情報、受信部１７から中精度地図情報３２および区画線情報を取得し、これらに基づき対象車両Ｖの走行車線を推定する（ステップＳ１０３）。

その後、走行領域作成部１１は、車線推定部１８から対象車両Ｖの位置情報および走行車線情報を取得し、受信部１７からフリースペース情報、区画線情報および障害物情報を取得する。そして、走行領域作成部１１はこれらの情報に基づき周辺領域の領域種別を判定し、対象車両Ｖの走行領域情報である走行領域マップを作成する（ステップＳ１０４）。また、走行領域作成部１１は、前回判定した周辺領域の領域種別に応じて処理優先度を設定し、処理する順序または周期を変更する。

次に、走行領域処理部１２は、受信部１７から周辺車両情報を取得し、周辺車両情報に含まれるフリースペース情報、区画線情報および障害物情報から、周辺車両の走行領域情報である走行領域マップを作成する（ステップＳ１０５）。

その後、統合部１３は、対象車両Ｖの走行領域マップと周辺車両の走行領域マップとを統合する（ステップＳ１０６）。

次に、属性識別部１４は、ステップＳ１０６で統合された走行領域マップに、停止可能領域および停止禁止領域などの領域種別を追加する（ステップＳ１０７）。

その後、自動走行判定部１５は、走行領域マップから自動走行可能な領域を識別する（ステップＳ１０８）。

次に、経路作成部１６は、自動走行可能な領域を走行する経路を作成し、外部インタフェース２０を介して車両制御ＥＣＵ２４に送信する（ステップＳ１０９）。

図１９は、車線推定部１８の動作を示すフローチャートである。以下、図１９に沿って、車線推定部１８の動作を説明する。

まず、車線推定部１８は、位置推定部１９から対象車両Ｖの位置情報を取得し、受信部１７から区画線情報および地図情報を取得する（ステップＳ２０１）。

次に、車線推定部１８は、区画線情報から対象車両Ｖと区画線との位置関係を判断する（ステップＳ２０２）。

その後、車線推定部１８は、ステップＳ２０２の判断結果と地図車線数とから、対象車両Ｖの走行車線を推定する（ステップＳ２０３）。

なお、車線推定部１８がステップＳ２０１で取得する位置情報は、車両センサ２１で測定されたものである。この位置情報の精度が高い場合、車線推定部１８は区画線情報を用いずに位置情報および地図情報から走行車線を推定してもよい。

図２０は、走行領域作成部１１の動作を示すフローチャートである。以下、図２０に沿って、走行領域作成部１１の動作を説明する。

まず、走行領域作成部１１は、受信部１７からフリースペース情報、区画線情報、障害物情報、および地図情報を取得する（ステップＳ３０１）。

次に、走行領域作成部１１は、車線推定部１８から対象車両Ｖの位置情報および走行車線情報を取得する（ステップＳ３０２）。

その後、走行領域作成部１１は、フリースペース情報の境界点からグリッドマップを作成する（ステップＳ３０３）。

次に、走行領域作成部１１は、グリッドマップに区画線および障害物を統合する（ステップＳ３０４）。

その後、走行領域作成部１１は、グリッドマップ上で区画線およびフリースペースから周辺領域の領域種別を判断し、走行領域マップを作成する（ステップＳ３０５）。

次に、走行領域作成部１１は、走行領域マップを統合部１３に通知する（ステップＳ３０６）。

図２１は、統合部１３の動作を示すフローチャートである。以下、図２１に沿って統合部１３の動作を説明する。

まず、統合部１３は、走行領域作成部１１から対象車両Ｖの走行領域マップを、走行領域処理部１２から周辺車両の走行領域マップをそれぞれ取得する（ステップＳ４０１）。

次に、統合部１３は、対象車両Ｖの走行領域マップと周辺車両の走行領域マップとを統合する（ステップＳ４０２）。

その後、統合部１３は、周辺車両の車長および車幅などの寸法を考慮して、周辺車両の存在領域を判定する（ステップＳ４０３）。

次に、統合部１３は、周辺車両の走行可能領域および存在領域を周辺走行可能領域と判定する（ステップＳ４０４）。

その後、統合部１３は、周辺車両の予測停止位置を算出する（ステップＳ４０５）。

次に、統合部１３は、周辺車両の現在位置から予測停止位置までの領域を予測走行可能領域と判定する（ステップＳ４０６）。

その後、統合部１３は、統合した走行領域マップを属性識別部１４に出力する（ステップＳ４０７）。

図２２は、属性識別部１４の動作を示すフローチャートである。以下、図２２に沿って属性識別部１４の動作を説明する。

まず、属性識別部１４は統合部１３から走行領域マップを、受信部１７から地図情報をそれぞれ取得する。そして、属性識別部１４は、地図情報から交差点、踏切、トンネルまたは横断歩道など、特定の道路属性の位置を取得する（ステップＳ５０１）。

次に、属性識別部１４は、ステップＳ５０１で取得した道路属性に応じて停止禁止領域等の領域種別を走行領域マップに追加する（ステップＳ５０２）。

その後、属性識別部１４は記憶装置３０に高精度地図情報３３が格納されているか否かを判断する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３において高精度地図情報３３が格納されていれば、属性識別部１４は処理を終了する。

ステップＳ５０３において高精度地図情報３３が格納されていなければ、属性識別部１４は走行可能領域の形状からステップＳ５０１で位置を取得した道路属性の始点および終点を推定する（ステップＳ５０４）。

ステップＳ５０４の後、属性識別部１４はステップＳ５０４の推定結果に従い走行領域マップにおいて道路属性の位置を補正する（ステップＳ５０５）。

＜Ａ－３．効果＞
実施の形態１の走行領域判定装置１０１は、対象車両Ｖに搭載された周辺監視センサ２２の測定情報に基づき対象車両Ｖの周辺領域の領域種別を判定し、領域種別の情報を含む走行領域情報を作成する走行領域作成部１１と、対象車両Ｖの周辺に存在する車両である周辺車両に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された周辺車両の周辺領域の領域種別の情報を含む周辺走行領域情報を、走行領域情報に統合する統合部１３と、統合された走行領域情報から対象車両が自動走行可能な自動走行可能領域を判定する自動走行判定部１５と、を備える。走行領域作成部１１は、対象車両Ｖに搭載された周辺監視センサ２２により測定された対象車両Ｖの周辺に存在する障害物の位置に基づき、対象車両Ｖと障害物との間の領域であるフリースペースＦＳを対象車両Ｖが走行可能な走行可能領域Ｒ１と判定する。統合部１３は、周辺車両に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された周辺車両が走行可能な走行可能領域を、対象車両Ｖが走行可能な周辺走行可能領域Ｒ１Ｘと判定して走行領域情報に統合する。自動走行判定部１５は、対象車両の走行可能領域Ｒ１および周辺走行可能領域Ｒ１Ｘを自動走行可能領域と判定する。自動走行可能領域に対象車両Ｖが自動走行する走行経路が作成される。従って、走行領域判定装置１０１は、周辺に障害物が存在しても、対象車両Ｖの走行可能領域を判断することができる。また、走行領域判定装置１０１は、周辺車両により検知された周辺走行領域情報を活用することで、対象車両Ｖが検知できない領域の走行可能領域を判断することができる。

実施の形態１の走行領域判定方法は、対象車両Ｖに搭載された周辺監視センサ２２の測定情報に基づき対象車両Ｖの周辺領域の領域種別を判定し、領域種別の情報を含む走行領域情報を作成し、対象車両Ｖの周辺に存在する車両である周辺車両に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された周辺車両の周辺領域の領域種別の情報を含む周辺走行領域情報を、走行領域情報に統合し、統合された走行領域情報から対象車両が自動走行可能な自動走行可能領域を判定し、対象車両Ｖに搭載された周辺監視センサ２２により測定された対象車両Ｖの周辺に存在する障害物の位置に基づき、対象車両Ｖと障害物との間の領域であるフリースペースＦＳを対象車両Ｖが走行可能な走行可能領域Ｒ１と判定し、周辺車両に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された周辺車両が走行可能な走行可能領域を、対象車両Ｖが走行可能な周辺走行可能領域Ｒ１Ｘと判定して走行領域情報に統合し、対象車両の走行可能領域Ｒ１および周辺走行可能領域Ｒ１Ｘを自動走行可能領域と判定し、自動走行可能領域に対象車両Ｖが自動走行する走行経路が作成される。従って、実施の形態１の走行領域判定方法によれば、周辺に障害物が存在しても、対象車両Ｖの走行可能領域を判断することができる。また、実施の形態１の走行領域判定方法によれば、周辺車両により検知された周辺走行領域情報を活用することで、対象車両Ｖが検知できない領域の走行可能領域を判断することができる。

なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。上記の説明は、すべての態様において例示である。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

１１ 走行領域作成部、１２ 走行領域処理部、１３ 統合部、１４ 属性識別部、１５ 自動走行判定部、１６ 経路作成部、１７ 受信部、１８ 車線推定部、１９ 位置推定部、２０ 外部インタフェース、１ 車両センサ、２２ 周辺監視センサ、２３ 通信器、２４ 車両制御ＥＣＵ、３０ 記憶装置、３１ 地図情報、３２ 中精度地図情報、３３ 高精度地図情報、３４ 路肩、５０ プロセッサ、１０１ 走行領域判定装置、ＢＰ 境界点、ＦＳ フリースペース、ＬＭ 区画線、Ｒ 周辺領域、Ｒ１ 走行可能領域、Ｒ１１ 通常時走行可能領域、Ｒ１２ 非常時走行可能領域、Ｒ１Ａ 走行可能領域、Ｒ１Ｂ 走行可能領域、Ｒ１Ｐ 予測走行可能領域、Ｒ１Ｘ 周辺走行可能領域、Ｒ２ 走行不可領域、Ｒ２Ｐ 予測走行不可領域、Ｒ３ 停止禁止領域、Ｒ４ 停止可能領域、Ｒ５ 進入禁止領域、Ｖ 対象車両。

Claims (9)

1. 対象移動体に搭載された周辺監視センサの測定情報に基づき前記対象移動体の周辺領域の領域種別を判定し、前記領域種別の情報を含む走行領域情報を作成する走行領域作成部と、
   前記対象移動体の周辺に存在する移動体である周辺移動体に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された前記周辺移動体の周辺領域の前記領域種別の情報を含む周辺走行領域情報を、前記走行領域情報に統合する統合部と、
   統合された前記走行領域情報から前記対象移動体が自動走行可能な自動走行可能領域を判定する自動走行判定部と、
   前記自動走行可能領域に前記対象移動体が自動走行する走行経路を作成する経路作成部とを備え、
   前記走行領域作成部は、前記対象移動体に搭載された周辺監視センサにより測定された前記対象移動体の周辺に存在する障害物の位置に基づき、前記対象移動体と前記障害物との間の領域であるフリースペースを前記対象移動体が走行可能な走行可能領域と判定し、
   前記統合部は、前記周辺移動体に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された前記周辺移動体が走行可能な走行可能領域を、前記対象移動体が走行可能な周辺走行可能領域と判定して前記走行領域情報に統合し、
   前記自動走行判定部は、前記対象移動体の前記走行可能領域および前記周辺走行可能領域を前記自動走行可能領域と判定し、
   前記自動走行可能領域に前記対象移動体が自動走行する走行経路が作成され、
   前記走行可能領域は、通常時走行可能領域と、前記通常時走行可能領域より前記対象移動体の走行優先度が低い非常時走行可能領域とを含み、
   前記走行領域作成部は、
   前記対象移動体の走行車線情報に基づき、前記フリースペースのうち前記対象移動体の走行車線および同一方向の車線を前記通常時走行可能領域と判定し、前記フリースペースのうち前記対象移動体の対向車線および路肩を前記非常時走行可能領域と判定し、
   前記経路作成部は、前記通常時走行可能領域内に前記走行経路を作成できない場合に、前記非常時走行可能領域内に前記走行経路を作成する、
   走行領域判定装置。
2. 前記走行領域作成部は、前記対象移動体に搭載された周辺監視センサにより測定された区画線の情報と、地図情報に含まれる車線数の情報とに基づき、前記対象移動体の走行車線を推定する、
   請求項１に記載の走行領域判定装置。
3. 前記走行領域作成部は、前記対象移動体に搭載された周辺監視センサにより測定された区画線の形状を、地図情報に含まれる道路の曲率情報に基づき補正し、補正された区画線の形状に基づき前記対象移動体の走行車線を推定する、
   請求項２に記載の走行領域判定装置。
4. 対象移動体に搭載された周辺監視センサの測定情報に基づき前記対象移動体の周辺領域の領域種別を判定し、前記領域種別の情報を含む走行領域情報を作成する走行領域作成部と、
   前記対象移動体の周辺に存在する移動体である周辺移動体に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された前記周辺移動体の周辺領域の前記領域種別の情報を含む周辺走行領域情報を、前記走行領域情報に統合する統合部と、
   統合された前記走行領域情報から前記対象移動体が自動走行可能な自動走行可能領域を判定する自動走行判定部と、を備え、
   前記走行領域作成部は、前記対象移動体に搭載された周辺監視センサにより測定された前記対象移動体の周辺に存在する障害物の位置に基づき、前記対象移動体と前記障害物との間の領域であるフリースペースを前記対象移動体が走行可能な走行可能領域と判定し、
   前記統合部は、前記周辺移動体に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された前記周辺移動体が走行可能な走行可能領域を、前記対象移動体が走行可能な周辺走行可能領域と判定して前記走行領域情報に統合し、
   前記自動走行判定部は、前記対象移動体の前記走行可能領域および前記周辺走行可能領域を前記自動走行可能領域と判定し、
   前記自動走行可能領域に前記対象移動体が自動走行する走行経路が作成され、
   前記統合部は、前記周辺移動体が現在急停止を開始した場合に停止する位置である予測停止位置を算出し、前記対象移動体の前方を同一方向に走行する前記周辺移動体の現在位置から前記予測停止位置までの領域を、前記対象移動体が走行可能な予測走行可能領域と判定し、
   前記自動走行判定部は、前記予測走行可能領域を前記自動走行可能領域と判定する、
   走行領域判定装置。
5. 前記走行領域作成部は、前記フリースペース以外の領域を前記対象移動体が走行不可能な走行不可領域と判定し、
   前記統合部は、前記対象移動体の前方を対向方向に走行する前記周辺移動体の現在位置から前記予測停止位置までの領域を、前記対象移動体が走行不可能な予測走行不可領域と判定し、
   前記自動走行判定部は、前記対象移動体の前記走行不可領域および前記予測走行不可領域を前記自動走行可能領域と判定しない、
   請求項４に記載の走行領域判定装置。
6. 前記周辺領域のうち交差点、踏切、トンネルおよび横断歩道のいずれかを少なくとも含む特定道路属性の領域を、前記対象移動体の停止が禁止された停止禁止領域と判定し、判定結果を前記走行領域情報に含める属性識別部をさらに備え、
   前記対象移動体は前記走行経路に沿って自動走行する場合、前記停止禁止領域で停止しない、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の走行領域判定装置。
7. 前記属性識別部は、前記特定道路属性の領域の位置を地図情報を用いて判定し、判定した前記特定道路属性の領域の位置を、前記対象移動体に搭載された周辺監視センサが測定した前記フリースペースの情報に基づき補正する、
   請求項６に記載の走行領域判定装置。
8. クラウドサーバにより構成される、
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の走行領域判定装置。
9. 走行領域作成部、統合部、自動走行判定部および経路作成部を備える走行領域判定装置による走行領域判定方法であって、
   前記走行領域作成部が、対象移動体に搭載された周辺監視センサの測定情報に基づき前記対象移動体の周辺領域の領域種別を判定し、前記領域種別の情報を含む走行領域情報を作成し、
   前記統合部が、前記対象移動体の周辺に存在する移動体である周辺移動体に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された前記周辺移動体の周辺領域の領域種別の情報を含む周辺走行領域情報を、前記走行領域情報に統合し、
   前記自動走行判定部が、統合された前記走行領域情報から前記対象移動体が自動走行可能な自動走行可能領域を判定し、
   前記経路作成部が、前記自動走行可能領域に前記対象移動体が自動走行する走行経路を作成し、
   前記走行領域作成部が、前記対象移動体に搭載された周辺監視センサにより測定された前記対象移動体の周辺に存在する障害物の位置に基づき、前記対象移動体と前記障害物との間の領域であるフリースペースを前記対象移動体が走行可能な走行可能領域と判定し、
   前記統合部が、前記周辺移動体に搭載された周辺監視センサの測定結果に基づき判定された前記周辺移動体が走行可能な走行可能領域を、前記対象移動体が走行可能な周辺走行可能領域と判定して前記走行領域情報に統合し、
   前記自動走行判定部が、前記対象移動体の前記走行可能領域および前記周辺走行可能領域を前記自動走行可能領域と判定し、
   前記自動走行可能領域に前記対象移動体が自動走行する走行経路が作成され、
   前記走行可能領域は、通常時走行可能領域と、前記通常時走行可能領域より前記対象移動体の走行優先度が低い非常時走行可能領域とを含み、
   前記走行領域作成部が、前記対象移動体の走行車線情報に基づき、前記フリースペースのうち前記対象移動体の走行車線および同一方向の車線を前記通常時走行可能領域と判定し、前記フリースペースのうち前記対象移動体の対向車線および路肩を前記非常時走行可能領域と判定し、
   前記経路作成部が、前記通常時走行可能領域内に前記走行経路を作成できない場合に、前記非常時走行可能領域内に前記走行経路を作成する、
   走行領域判定方法。

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