JP2019025220A

JP2019025220A - Mobile x-ray diagnostic device

Info

Publication number: JP2019025220A
Application number: JP2017150428A
Authority: JP
Inventors: 利多大橋; Rita Ohashi; 石井　誠; Makoto Ishii; 誠石井; 信弘有川; Nobuhiro Arikawa; 博明植松; Hiroaki Uematsu; 敬祐伊東; Keisuke Ito; 隆史野地; Takafumi Noji
Original assignee: Canon Medical Systems Corp
Current assignee: Canon Medical Systems Corp
Priority date: 2017-08-03
Filing date: 2017-08-03
Publication date: 2019-02-21
Anticipated expiration: 2037-08-03
Also published as: JP6971689B2

Abstract

To provide a mobile X-ray diagnostic device that can assist safe movement when the mobile X-ray diagnostic device moves.SOLUTION: A mobile X-ray diagnostic device relating to one embodiment of the invention is used in either of two forms of: a storage form to be used at the time of movement through operation by a user; and an extension form to be used at the time of X-ray imaging. The device comprises: a drive wheel that is provided at the device body; a drive part that applies auxiliary driving force for assisting in the operation by the user to the drive wheel; a detection part that detects an obstacle present ahead in a traveling direction of the device body; and a driving force controlling part that controls the auxiliary driving force on the basis of a detection result by the detection part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、移動型Ｘ線診断装置に関する。 Embodiments described herein relate generally to a mobile X-ray diagnostic apparatus.

Ｘ線診断装置には、検査室に固設されず、自由に移動可能に構成された移動型Ｘ線診断装置がある。移動型Ｘ線診断装置は、固設型のＸ線診断装置にとは異なり、病室で利用することができるため、ユーザにとって非常に利便性が高い。 X-ray diagnostic apparatuses include a mobile X-ray diagnostic apparatus that is configured not to be fixed in an examination room but freely movable. Unlike the fixed X-ray diagnostic apparatus, the mobile X-ray diagnostic apparatus can be used in a hospital room and is therefore very convenient for the user.

しかし、移動型Ｘ線診断装置は、所定のサイズを有する。このため、ユーザが移動型Ｘ線診断装置を後ろから押して移動させる場合、移動型Ｘ線診断装置そのものによって、ユーザの前方の視野に死角が生じてしまう。したがって、たとえば病院内で移動型Ｘ線診断装置を移動させるユーザは、死角に存在しうる人などの障害物に細心の注意を払わなければならず、大きな負担を強いられる。 However, the mobile X-ray diagnostic apparatus has a predetermined size. For this reason, when the user moves the mobile X-ray diagnostic apparatus by pushing it from behind, the mobile X-ray diagnostic apparatus itself causes a blind spot in the visual field in front of the user. Therefore, for example, a user who moves a mobile X-ray diagnostic apparatus in a hospital must pay close attention to an obstacle such as a person who may be present in a blind spot, which is a heavy burden.

特開２００９−１８３３６８号公報JP 2009-183368 A

本発明が解決しようとする課題は、移動型Ｘ線診断装置の移動時において安全な移動を支援することができる移動型Ｘ線診断装置を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a mobile X-ray diagnostic apparatus that can support safe movement when the mobile X-ray diagnostic apparatus moves.

本発明の一実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置は、上述した課題を解決するために、使用者に操作されて移動する時に用いられる収納形状とＸ線による撮像の時に用いられる展開形状との２つの形状のいずれかで用いられる移動型Ｘ線診断装置であって、装置本体に設けられた駆動輪と、前記駆動輪に対し、前記使用者による操作を補助する補助駆動力を印加する駆動部と、前記装置本体の進行方向の前方の障害物を検出する検出部と、前記検出部による検出結果にもとづいて前記補助駆動力を制御する駆動力制御部と、を備えたものである。 In order to solve the above-described problem, a mobile X-ray diagnostic apparatus according to an embodiment of the present invention includes a storage shape used when moving by being operated by a user, and a developed shape used when imaging with X-rays. The mobile X-ray diagnostic apparatus used in any one of the two shapes, wherein a driving wheel provided in a main body of the apparatus and an auxiliary driving force for assisting an operation by the user are applied to the driving wheel. A driving unit; a detecting unit that detects an obstacle ahead of the moving direction of the apparatus main body; and a driving force control unit that controls the auxiliary driving force based on a detection result by the detecting unit. .

（ａ）は本発明の一実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置の収納形状の一例を示す概略的な外観図、（ｂ）は展開形状の一例を示す概略的な外観図。(A) is a schematic external view which shows an example of the accommodation shape of the mobile X-ray diagnostic apparatus which concerns on one Embodiment of this invention, (b) is a schematic external view which shows an example of an expansion | deployment shape. タブレットの内部構成例および処理回路のプロセッサによる実現機能例を示す概略的なブロック図。FIG. 2 is a schematic block diagram showing an example of an internal configuration of a tablet and an example of functions realized by a processor of a processing circuit. 移動型Ｘ線診断装置の移動時において、障害物の検出に応じてモータの駆動力を自動制御することにより、安全な移動を支援する際の手順の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the procedure at the time of supporting a safe movement by automatically controlling the driving force of a motor according to the detection of an obstacle at the time of movement of a mobile X-ray diagnostic apparatus.

本発明に係る移動型Ｘ線診断装置の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。本発明の一実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置は、使用者に操作されて移動する時に用いられる収納形状と、Ｘ線による撮像の時に用いられる展開形状と、の２つの形状のいずれかで用いられる。 An embodiment of a mobile X-ray diagnostic apparatus according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. A mobile X-ray diagnostic apparatus according to an embodiment of the present invention is one of two shapes: a storage shape used when moving by being operated by a user, and a developed shape used when imaging with X-rays. Used in

図１（ａ）は本発明の一実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１０の収納形状の一例を示す概略的な外観図であり、（ｂ）は展開形状の一例を示す概略的な外観図である。 FIG. 1A is a schematic external view showing an example of a storage shape of a mobile X-ray diagnostic apparatus 10 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a schematic external view showing an example of a developed shape. FIG.

図１（ａ）および（ｂ）に示すように、移動型Ｘ線診断装置１０は、支柱１１、アーム１２、Ｘ線管１３、Ｘ線可動絞り１４、前輪１５、後輪１６、ハンドル１７および装置本体１８を有する。 As shown in FIGS. 1A and 1B, the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 includes a column 11, an arm 12, an X-ray tube 13, an X-ray movable diaphragm 14, a front wheel 15, a rear wheel 16, a handle 17, and An apparatus main body 18 is provided.

支柱１１は、たとえば棒状部材により形成され、装置本体１８の進行方向の前側（前輪１５側）に立設される。 The support | pillar 11 is formed, for example by the rod-shaped member, and is standingly arranged by the front side (front wheel 15 side) of the advancing direction of the apparatus main body 18. FIG.

アーム１２は、樹脂や金属などにより形成され、一端を支柱１１に支持されるとともに、他端でＸ線管１３およびＸ線可動絞り１４を支持する。アーム１２は、図１（ａ）に示す収納形状と、図１（ｂ）に示す展開形状のそれぞれに対応する２つの位置でＸ線管を位置決め可能なように、支柱１１に支持される。Ｘ線管１３は、収納形状では支柱１１よりも後側に位置する一方、展開形状では支柱１１よりも前側に位置する。 The arm 12 is formed of resin, metal, or the like, and one end is supported by the support column 11 and the other end supports the X-ray tube 13 and the X-ray movable diaphragm 14. The arm 12 is supported by the column 11 so that the X-ray tube can be positioned at two positions corresponding to the storage shape shown in FIG. 1A and the developed shape shown in FIG. The X-ray tube 13 is positioned on the rear side of the support column 11 in the storage shape, and is positioned on the front side of the support column 11 in the developed shape.

また、アーム１２は、支柱１１に沿って上下に自在にスライド可能に連結されてもよい。たとえば、支柱１１がレールを有し、アーム１２の一端がレールと連結されてレール上を移動することにより、アーム１２を上下にスライドさせることができる。また、アーム１２は、支柱１１の長軸に直交する方向に伸縮可能に構成されてもよい。この場合、アーム１２は、収納形状においてＸ線管１３が後側に突き出ないように、支柱１１の長軸に直交する方向に収縮させて収納形状とすることができるとともに、Ｘ線画像の撮影時にはＸ線管１３をより遠くに到達させるように、伸張させて展開形状とすることができる。なお、スライド動作および伸縮動作は、収納形状においては禁止されることが好ましい。 In addition, the arm 12 may be slidably connected up and down along the column 11. For example, the support column 11 has a rail, and one end of the arm 12 is connected to the rail and moves on the rail, whereby the arm 12 can be slid up and down. Further, the arm 12 may be configured to be extendable and contractible in a direction orthogonal to the long axis of the support column 11. In this case, the arm 12 can be contracted in a direction perpendicular to the long axis of the support column 11 so that the X-ray tube 13 does not protrude rearward in the storage shape, and an X-ray image can be captured. In some cases, the X-ray tube 13 can be extended to have a deployed shape so as to reach a farther distance. In addition, it is preferable that the sliding operation and the expansion / contraction operation are prohibited in the storage shape.

たとえば、病室に移動すると、ユーザは、長手方向を軸に支柱１１を旋回させて、Ｘ線管１３およびＸ線可動絞り１４を装置本体１８の前方に向ける（図１（ｂ）参照）。そして、アーム１２が支柱１１の長軸に直交する方向に伸縮可能に構成される場合は、ユーザは、アーム１２を伸ばし、被検体（患者など）の撮影部位にＸ線が照射される位置にＸ線管１３を配置することにより、移動型Ｘ線診断装置１０を展開形状とする。また、ユーザは、Ｘ線可動絞り１４に備えられたスイッチやつまみなどを用いて、撮影部位が照射野に入るように調節する。そして、ＦＰＤ（Flat Panel Detector）や、カセッテなどの画像記録媒体が患者の撮像部位とベッドとの間にセットされ、Ｘ線撮像が実行される。 For example, when moving to a hospital room, the user turns the support column 11 about the longitudinal direction and points the X-ray tube 13 and the X-ray movable diaphragm 14 forward of the apparatus main body 18 (see FIG. 1B). When the arm 12 is configured to be extendable and contractible in a direction orthogonal to the long axis of the support column 11, the user extends the arm 12 to a position where X-rays are irradiated to the imaging region of the subject (such as a patient). By disposing the X-ray tube 13, the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 has a developed shape. In addition, the user uses a switch, a knob, or the like provided in the X-ray movable diaphragm 14 to adjust the imaging region so as to enter the irradiation field. Then, an image recording medium such as an FPD (Flat Panel Detector) or a cassette is set between the imaging region of the patient and the bed, and X-ray imaging is executed.

このように、移動型Ｘ線診断装置１０は、収納形状で病室や手術室などに移動され、展開形状で撮影部位に対してＸ線管１３の位置および照射野が調整されてＸ線画像を撮像する。 As described above, the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 is moved to a hospital room or an operating room in a storage shape, and the position and irradiation field of the X-ray tube 13 are adjusted with respect to an imaging region in an expanded shape, so that an X-ray image is obtained. Take an image.

Ｘ線管１３は、装置本体１８に含まれる高電圧発生装置により電圧を印加されてＸ線を発生する。Ｘ線可動絞り１４は、Ｘ線管１３によって発生されたＸ線の照射野を調整する機構を有する。具体的には、Ｘ線可動絞り１４は、たとえば２対の可動羽根を有し、各対の可動羽根が開閉することでＸ線の照射野を調整する。 The X-ray tube 13 is applied with a voltage by a high voltage generator included in the apparatus body 18 to generate X-rays. The X-ray movable diaphragm 14 has a mechanism for adjusting the irradiation field of X-rays generated by the X-ray tube 13. Specifically, the X-ray movable diaphragm 14 has, for example, two pairs of movable blades, and adjusts the X-ray irradiation field by opening and closing each pair of movable blades.

支柱１１には、装置本体１８の進行方向の前方の障害物を検出するための、レーダーやソナー、カメラ２１などのデバイスが設けられる。この種のデバイスとしてカメラ２１を備える場合、ユーザは、装置本体１８の進行方向の前方の様子を画像で確認することができる。 The column 11 is provided with devices such as a radar, a sonar, and a camera 21 for detecting an obstacle ahead of the apparatus main body 18 in the traveling direction. When the camera 21 is provided as this type of device, the user can confirm the state of the apparatus main body 18 in the traveling direction in an image.

図１には、装置本体１８の進行方向の前方を撮像するカメラ２１が支柱１１に設けられる場合の例を示した。カメラ２１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサにより構成され、移動型Ｘ線診断装置１０の進行方向前方の画像を撮像する。 FIG. 1 shows an example in which the support 11 is provided with a camera 21 that captures the front of the apparatus main body 18 in the traveling direction. The camera 21 is constituted by a CCD (Charge Coupled Device) image sensor or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor, and takes an image ahead of the moving X-ray diagnostic apparatus 10 in the traveling direction.

また、カメラ２１には、広画角撮像を可能とするよう広角レンズや魚眼レンズが取り付けられてもよい。また、複数のカメラ２１を用いることにより、広範な周囲画像を取り込むようにしてもよい。また、後述する障害物検出方法として、ステレオカメラによる視差値にもとづいて画像内の特徴点までの距離を検出する方法を用いる場合には、カメラ２１としてステレオカメラを用いてもよい。 The camera 21 may be attached with a wide-angle lens or a fish-eye lens so as to enable wide-angle imaging. A wide range of surrounding images may be captured by using a plurality of cameras 21. Further, as an obstacle detection method described later, when a method of detecting a distance to a feature point in an image based on a parallax value obtained by a stereo camera is used, a stereo camera may be used as the camera 21.

また、カメラ２１を備える場合、移動型Ｘ線診断装置１０は、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する表示装置を備えてもよい。カメラ２１の撮像画像を表示する表示装置は、カメラ２１と直接通信することにより、あるいは装置本体１８の処理回路３０を介して、カメラ２１の撮像画像を取得可能に構成され、取得した画像を表示するディスプレイを備えた装置であれば、どのような装置を用いてもよい。 Further, when the camera 21 is provided, the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 may include a display device that displays a front image captured by the camera 21. The display device that displays the captured image of the camera 21 is configured to be able to acquire the captured image of the camera 21 by directly communicating with the camera 21 or via the processing circuit 30 of the apparatus body 18, and displays the acquired image. Any device may be used as long as the device is equipped with a display.

図１（ａ）に示すように、アーム１２の端部に設けられたＸ線管１３は、収納形状においてハンドル１７側、すなわちユーザ側に位置するとともに、ハンドル１７よりも鉛直方向の上方に位置する。このため、カメラ２１の撮像画像を表示する表示装置をＸ線管１３の筐体外面に設けることで、ハンドル１７を利用するユーザのカメラ２１の撮像画像の視認性が向上する。なお、Ｘ線管１３がカバーにより覆われている場合は、表示装置はＸ線管１３のカバー外面に設けられるとよい。 As shown in FIG. 1A, the X-ray tube 13 provided at the end of the arm 12 is positioned on the handle 17 side, that is, the user side in the storage shape, and is positioned above the handle 17 in the vertical direction. To do. For this reason, by providing a display device that displays the captured image of the camera 21 on the outer surface of the housing of the X-ray tube 13, the visibility of the captured image of the camera 21 of the user who uses the handle 17 is improved. When the X-ray tube 13 is covered with a cover, the display device may be provided on the cover outer surface of the X-ray tube 13.

本実施形態では、移動型Ｘ線診断装置１０がカメラ２１を備え、Ｘ線管１３のカバー外面上の、収納形状における進行方向の後側に取り付けられた端末ホルダ２２を備え、この端末ホルダ２２に着脱自在に載置されるタブレットコンピュータ（以下、タブレットという）２３のディスプレイが、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する表示装置として動作する場合の例を示す。 In the present embodiment, the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 includes a camera 21, and includes a terminal holder 22 attached to the rear side in the traveling direction in the storage shape on the cover outer surface of the X-ray tube 13. An example in which the display of a tablet computer (hereinafter referred to as a tablet) 23 that is detachably mounted on the device operates as a display device that displays a front image captured by the camera 21 is shown.

ハンドル１７は、ユーザが移動型Ｘ線診断装置１０を移動させる際にユーザによって握持される握持部分を有し、この握持部分が収納形状において進行方向の後側に位置するよう装置本体１８に設けられる。ユーザは、たとえばハンドル１７の握持部を両手で持って押したり引いたりすることによって、進行方向の前方に移動型Ｘ線診断装置１０を移動させる。 The handle 17 has a gripping part that is gripped by the user when the user moves the mobile X-ray diagnostic apparatus 10, and the gripping part is positioned on the rear side in the traveling direction in the storage shape. 18 is provided. The user moves the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 forward in the traveling direction by, for example, pushing and pulling the grip portion of the handle 17 with both hands.

前輪１５および後輪１６は、装置本体１８の下部に設けられた車輪である。前輪１５は、旋回自在の車輪であり、例えば、一対のキャスターなどにより構成される。後輪１６は、モータ１９などの駆動装置に連結された駆動輪であり、ユーザによる操作に応じて駆動する。 The front wheel 15 and the rear wheel 16 are wheels provided in the lower part of the apparatus main body 18. The front wheel 15 is a turnable wheel, and is composed of, for example, a pair of casters. The rear wheel 16 is a driving wheel connected to a driving device such as a motor 19 and is driven according to an operation by a user.

駆動装置の一例としてのモータ１９は、装置本体１８の処理回路３０により制御されて、ユーザによる移動型Ｘ線診断装置１０の移動操作を補助するよう、駆動輪である後輪１６に対して補助駆動力を印加する。モータ１９は、たとえばステータコイルとロータとを有し、装置本体１８の内部に支持される。この場合、ロータはたとえばモータ軸に回転一体に設けられ、モータ軸は、後輪１６の車輪軸と共通軸をなすように軸方向に並んで設けられる。モータ１９のロータの回転駆動力は、モータ軸からたとえば遊星ギアで減速されて車輪軸に伝達され、さらに、動力伝達部材を介してホイールハブに伝達され、後輪１６を駆動させる。 The motor 19 as an example of the drive device is controlled by the processing circuit 30 of the apparatus main body 18 to assist the rear wheel 16 that is the drive wheel so as to assist the user in moving the mobile X-ray diagnostic apparatus 10. Apply driving force. The motor 19 has, for example, a stator coil and a rotor, and is supported inside the apparatus main body 18. In this case, for example, the rotor is provided so as to rotate integrally with the motor shaft, and the motor shaft is provided side by side in the axial direction so as to form a common shaft with the wheel shaft of the rear wheel 16. The rotational driving force of the rotor of the motor 19 is decelerated from the motor shaft by, for example, a planetary gear and transmitted to the wheel shaft, and further transmitted to the wheel hub via the power transmission member, thereby driving the rear wheel 16.

たとえば、ハンドル１７に設けられた圧力センサによって所定の圧力が検知された場合や、ハンドル１７付近に配置された駆動ボタンが押下された場合に、装置本体１８の処理回路３０に制御されて、モータ１９が後輪１６の回転を補助するように駆動され、このモータ１９の補助駆動力が後輪１６に印加される。一般に移動型Ｘ線診断装置１０は重量が大きいが、このようにモータ１９の補助駆動力によって押引き操作が補助されるため、ユーザは小さな力で移動型Ｘ線診断装置１０を動かすことができる。 For example, when a predetermined pressure is detected by a pressure sensor provided on the handle 17 or when a drive button arranged near the handle 17 is pressed, the motor is controlled by the processing circuit 30 of the apparatus main body 18 to 19 is driven to assist the rotation of the rear wheel 16, and the auxiliary driving force of the motor 19 is applied to the rear wheel 16. In general, the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 is heavy, but since the push-pull operation is assisted by the auxiliary driving force of the motor 19 in this way, the user can move the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 with a small force. .

装置本体１８は、移動型Ｘ線診断装置１０の各部を制御するプロセッサにより構成される処理回路３０、各種データを記憶する記憶回路３１、外部から供給される電力を蓄電し各部材に電力供給するためのバッテリ３２、種々の操作を受け付ける入力回路３３、種々の情報を表示するディスプレイ３４、および通信回路３５などを有する。ディスプレイ３４は、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示するための表示装置として用いられてもよい。 The apparatus main body 18 stores a processing circuit 30 including a processor that controls each unit of the mobile X-ray diagnostic apparatus 10, a storage circuit 31 that stores various data, and stores electric power supplied from the outside, and supplies power to each member. Battery 32, input circuit 33 for receiving various operations, display 34 for displaying various information, communication circuit 35, and the like. The display 34 may be used as a display device for displaying a forward image captured by the camera 21.

記憶回路３１は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、プロセッサにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有する。バッテリ３２は、２次電池により構成され、たとえば移動型Ｘ線診断装置１０の待機時においてバッテリ３２の蓄電容量に応じて充電される。入力回路３３は、たとえばキーボード、タッチパネル、トラックボール、テンキー、音声入力回路、視線入力回路などの一般的な入力装置により構成され、ユーザの操作に応じた入力信号を処理回路３０に出力する。ディスプレイ３４は、たとえば液晶ディスプレイやＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイなどの一般的な表示出力装置により構成され、処理回路３０の制御に従ってＸ線画像などの各種情報を表示する。通信回路３５は、ネットワークの形態に応じた種々の情報通信用プロトコルを実装し、この各種プロトコルに従って移動型Ｘ線診断装置１０とタブレット２３や外部の画像サーバとを接続する。この接続には、電子ネットワークを介した電気的な接続などを適用することができる。ここで電子ネットワークとは電気通信技術を利用した情報通信網全般を意味し、無線／有線ＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット網のほか、電話通信回線網、光ファイバ通信ネットワーク、ケーブル通信ネットワークおよび衛星通信ネットワークなどを含む。たとえば、処理回路３０はネットワークを介して画像サーバなどから医用画像を取得してディスプレイ３４やタブレット２３に表示させてもよい。 The storage circuit 31 includes a recording medium readable by a processor, such as a magnetic or optical recording medium or a semiconductor memory. The battery 32 is composed of a secondary battery, and is charged according to the storage capacity of the battery 32 when the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 is on standby, for example. The input circuit 33 is configured by a general input device such as a keyboard, a touch panel, a trackball, a numeric keypad, a voice input circuit, and a line-of-sight input circuit, and outputs an input signal corresponding to a user operation to the processing circuit 30. The display 34 is configured by a general display output device such as a liquid crystal display or an OLED (Organic Light Emitting Diode) display, and displays various information such as an X-ray image under the control of the processing circuit 30. The communication circuit 35 implements various information communication protocols according to the network form, and connects the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 to the tablet 23 and an external image server according to these various protocols. For this connection, an electrical connection via an electronic network can be applied. Here, the electronic network means an entire information communication network using telecommunications technology. In addition to a wireless / wired LAN (Local Area Network) and the Internet network, a telephone communication network, an optical fiber communication network, a cable communication network, and a satellite. Includes communication networks. For example, the processing circuit 30 may acquire a medical image from an image server or the like via a network and display the medical image on the display 34 or the tablet 23.

なお、入力回路３３およびディスプレイ３４は、その機能をタブレット２３に実行させる場合には、不要である。 Note that the input circuit 33 and the display 34 are not necessary when the tablet 23 executes the function.

装置本体１８の処理回路３０は、移動型Ｘ線診断装置１０の駆動輪である後輪１６のアシスト量制御処理およびＸ線画像の撮影に関する各種処理の制御を実行するプロセッサである。たとえば、処理回路３０は、ユーザの指示に従って、画像データ生成処理や、画像処理、あるいは解析処理などを制御する。また、処理回路３０は、ハンドル１７に備えられた圧力センサによって検知された圧力や、押下ボタンによって受け付けられた操作に応じて、後輪１６に印加されるモータ１９の補助駆動力を制御することで後輪１６の回転を補助する量（後輪１６のアシスト量）を変化させる。 The processing circuit 30 of the apparatus main body 18 is a processor that executes control of assist amount control processing of the rear wheels 16 that are driving wheels of the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 and various processing related to X-ray image capturing. For example, the processing circuit 30 controls image data generation processing, image processing, analysis processing, and the like in accordance with a user instruction. Further, the processing circuit 30 controls the auxiliary driving force of the motor 19 applied to the rear wheel 16 in accordance with the pressure detected by the pressure sensor provided in the handle 17 and the operation received by the push button. The amount of assisting the rotation of the rear wheel 16 (the assist amount of the rear wheel 16) is changed.

図２は、タブレット２３の内部構成例および処理回路３０のプロセッサによる実現機能例を示す概略的なブロック図である。 FIG. 2 is a schematic block diagram showing an example of the internal configuration of the tablet 23 and an example of functions realized by the processor of the processing circuit 30.

図２に示すように、タブレット２３は、入力回路４１、ディスプレイ４２、記憶回路４３、通信回路４４および処理回路４５を有する。 As illustrated in FIG. 2, the tablet 23 includes an input circuit 41, a display 42, a storage circuit 43, a communication circuit 44, and a processing circuit 45.

タブレット２３の入力回路４１は、たとえばタッチセンサにより構成される。タッチセンサは、ユーザによるタッチセンサ上の指示位置の情報をタブレット２３の処理回路４５に与える。たとえば投影型の静電容量方式のパネルにより構成される場合、タッチセンサは、縦横に配置した電極列を有する。この場合、タッチセンサは、接触物の接触位置付近の静電容量の変化に応じた電極列の出力変化にもとづいて接触位置を取得することができる。入力回路４１は、たとえば展開形状におけるＸ線撮像時に、Ｘ線撮像の撮像条件の設定を受け付ける。この場合、処理回路３０は、タブレット２３を介して受け付けた撮像条件の設定にもとづいてＸ線撮像を行なうようＸ線管１３を制御する。 The input circuit 41 of the tablet 23 is configured by a touch sensor, for example. The touch sensor provides the processing circuit 45 of the tablet 23 with information on the position indicated by the user on the touch sensor. For example, in the case of a projection type capacitive panel, the touch sensor has electrode rows arranged vertically and horizontally. In this case, the touch sensor can acquire the contact position based on the output change of the electrode array in accordance with the change in the capacitance near the contact position of the contact object. The input circuit 41 accepts setting of imaging conditions for X-ray imaging, for example, at the time of X-ray imaging in a developed shape. In this case, the processing circuit 30 controls the X-ray tube 13 to perform X-ray imaging based on the setting of the imaging conditions received via the tablet 23.

ディスプレイ４２は、たとえば液晶ディスプレイやＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイなどの一般的な表示出力装置により構成され、処理回路４５に制御され、収納形状においてカメラ２１の撮像した前方の画像を表示する。また、ディスプレイ４２は、展開形状におけるＸ線撮像時に、Ｘ線画像にもとづくＸ線画像や画像サーバなどの外部装置から取得された医用画像などを表示してもよい。 The display 42 is configured by a general display output device such as a liquid crystal display or an OLED (Organic Light Emitting Diode) display, for example, and is controlled by the processing circuit 45 to display a forward image captured by the camera 21 in the storage shape. The display 42 may display an X-ray image based on the X-ray image, a medical image acquired from an external device such as an image server, or the like at the time of X-ray imaging in the developed shape.

記憶回路４３は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、プロセッサにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有する。通信回路４４は、ネットワークの形態に応じた種々の情報通信用プロトコルを実装し、この各種プロトコルに従って、上述の電子ネットワークを介してタブレット２３と移動型Ｘ線診断装置１０や外部の画像サーバとを接続する。 The storage circuit 43 includes a recording medium readable by a processor, such as a magnetic or optical recording medium or a semiconductor memory. The communication circuit 44 implements various information communication protocols according to the network form, and connects the tablet 23, the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 and an external image server via the electronic network according to the various protocols. Connecting.

処理回路４５は、プロセッサおよび記憶回路を少なくとも有し、この記憶回路に記憶されたプログラムに従って、収納形状においてカメラ２１の撮像した前方の画像をディスプレイ４２に表示させる。 The processing circuit 45 has at least a processor and a storage circuit, and causes the display 42 to display a front image captured by the camera 21 in the storage shape in accordance with a program stored in the storage circuit.

また、図２に示すように、装置本体１８の処理回路３０のプロセッサは、カメラ画像取得機能５１、障害物検出機能５２、駆動力制御機能５３、およびＸ線撮像制御機能５４を実現する。これらの各機能５１−５４は、それぞれプログラムの形態で記憶回路に記憶されている。 As shown in FIG. 2, the processor of the processing circuit 30 of the apparatus main body 18 realizes a camera image acquisition function 51, an obstacle detection function 52, a driving force control function 53, and an X-ray imaging control function 54. Each of these functions 51-54 is stored in the storage circuit in the form of a program.

カメラ画像取得機能５１は、カメラ２１からカメラ２１の撮像した前方の画像を取得する。また、カメラ画像取得機能５１は、この取得したカメラ画像を、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する表示装置に表示させる。この表示装置は、図２に示す例では、装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２の少なくとも一方である。なお、移動型Ｘ線診断装置１０が装置本体１８の進行方向の前方の障害物を検出するためのデバイスとしてレーダーやソナーなどを備え、カメラ２１を備えない場合は、カメラ画像取得機能５１は省略されてもよい。 The camera image acquisition function 51 acquires a front image captured by the camera 21 from the camera 21. In addition, the camera image acquisition function 51 displays the acquired camera image on a display device that displays a front image captured by the camera 21. In the example shown in FIG. 2, this display device is at least one of the display 34 of the device main body 18 and the display 42 of the tablet 23. If the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 includes a radar or sonar as a device for detecting an obstacle ahead of the apparatus main body 18 in the traveling direction and does not include the camera 21, the camera image acquisition function 51 is omitted. May be.

障害物検出機能５２は、移動型Ｘ線診断装置１０の進行方向の前方の障害物を検出する。このとき、障害物検出機能５２は、障害物の有無に加え、障害物までの距離を検出してもよい。 The obstacle detection function 52 detects an obstacle ahead of the moving X-ray diagnostic apparatus 10 in the traveling direction. At this time, the obstacle detection function 52 may detect the distance to the obstacle in addition to the presence or absence of the obstacle.

この種の対象物検出方法としては、たとえば移動型Ｘ線診断装置１０がカメラ２１を備える場合は、カメラ２１の画像から特徴点を抽出し、車両からの距離等の属性（特徴量）が同一の特徴点をグルーピングする方法などが挙げられる。特徴量を検出する方法としては、レーダーやソナーなどのセンサで距離を検出する方法や、画像の画素値から検出する方法などがある。 As this type of object detection method, for example, when the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 includes a camera 21, feature points are extracted from the image of the camera 21, and attributes (features) such as distance from the vehicle are the same. And a method of grouping the feature points. As a method of detecting the feature amount, there are a method of detecting a distance by a sensor such as a radar or a sonar, a method of detecting from a pixel value of an image, and the like.

以下の説明では、移動型Ｘ線診断装置１０がカメラ２１を備え、障害物検出機能５２が、カメラ２１により取得された画像から特徴量を検出する場合の例を示す。画像から特徴量を検出する方法としては従来各種のものが知られており、これらのうち任意のものを使用することが可能である。たとえば、画像から特徴量を検出する方法として、ステレオカメラによる視差値にもとづいて画像内の特徴点までの距離を検出する方法や、画像内の特徴点に対応する動きベクトルを検出する方法が知られている。また、動きベクトルの検出方法は、勾配法や、ブロックマッチング等の画像処理による方法が知られている。 In the following description, an example in which the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 includes the camera 21 and the obstacle detection function 52 detects a feature amount from an image acquired by the camera 21 will be described. Various methods are conventionally known as methods for detecting feature quantities from an image, and any of these methods can be used. For example, as a method for detecting a feature amount from an image, a method for detecting a distance to a feature point in an image based on a parallax value obtained by a stereo camera and a method for detecting a motion vector corresponding to a feature point in an image are known. It has been. As a motion vector detection method, a gradient method or a method using image processing such as block matching is known.

駆動力制御機能５３は、ユーザの操作に応じてモータ１９を制御することにより、走行のアシストを行なう機能を有する。たとえば、ハンドル１７に圧力センサが設けられ、ユーザがハンドル１７を持って押したり、引いたりした場合には、装置が押された方向、あるいは引かれた方向への走行を補助することができるように、駆動力制御機能５３には、モータ１９が後輪１６に印加する補助駆動力を制御する、すなわち後輪１６のアシスト量を変化させるパワーアシスト制御機能が備えられる。 The driving force control function 53 has a function of assisting traveling by controlling the motor 19 in accordance with a user operation. For example, when the handle 17 is provided with a pressure sensor and the user pushes or pulls the handle 17, the device can be assisted in traveling in the direction in which the device is pushed or in the pulled direction. In addition, the driving force control function 53 is provided with a power assist control function for controlling the auxiliary driving force applied to the rear wheel 16 by the motor 19, that is, for changing the assist amount of the rear wheel 16.

また、駆動力制御機能５３は、障害物検出機能５２による検出結果にもとづいて後輪１６に印加されるモータ１９の補助駆動力を制御し、アシスト量を変化させる。具体的には、障害物検出機能５２が障害物を検出した旨の信号を出力すると、駆動力制御機能５３は、自動的にモータ１９の補助駆動力を制御する。 Further, the driving force control function 53 controls the auxiliary driving force of the motor 19 applied to the rear wheel 16 based on the detection result by the obstacle detection function 52 and changes the assist amount. Specifically, when the obstacle detection function 52 outputs a signal indicating that an obstacle has been detected, the driving force control function 53 automatically controls the auxiliary driving force of the motor 19.

また、障害物検出機能５２が障害物までの距離を出力する場合は、駆動力制御機能５３は、現在の後輪１６の回転量から現在の速度を求め、現在の速度と障害物までの距離にもとづいて、移動型Ｘ線診断装置１０と障害物との衝突を未然に防止するように、モータ１９の補助駆動力制御を行なうとよい。この場合、駆動力制御機能５３は、移動型Ｘ線診断装置１０と障害物との距離が閾値より離れていればアシスト機能オンにして移動型Ｘ線診断装置１０の走行を補助する一方、閾値以下であればアシスト機能をオフにして移動型Ｘ線診断装置１０の走行の補助を中止してもよい。また、駆動力制御機能５３は、移動型Ｘ線診断装置１０と障害物との距離に応じてアシスト量を変化させてもよい。 When the obstacle detection function 52 outputs the distance to the obstacle, the driving force control function 53 obtains the current speed from the current rotation amount of the rear wheel 16, and the current speed and the distance to the obstacle. Based on the above, auxiliary driving force control of the motor 19 may be performed so as to prevent a collision between the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 and an obstacle. In this case, if the distance between the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 and the obstacle is greater than the threshold, the driving force control function 53 turns on the assist function to assist the traveling of the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 while the threshold If it is below, the assist function may be turned off and the traveling assistance of the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 may be stopped. The driving force control function 53 may change the assist amount according to the distance between the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 and the obstacle.

また、駆動力制御機能５３は、障害物検出機能５２による検出結果にもとづいて、ディスプレイ４２に警告画像を表示させ、あるいはスピーカから警告音や警告の内容を知らせる音声を出力させてもよい。この場合、障害物が人か否かなど、障害物の種別によって異なる警告内容としてもよい。また、たとえば障害物までの距離が第１の所定距離以上の場合と、第１の所定距離より近い場合であって自動補助駆動力制御を行なうまでもない場合と、第１の所定距離より短い第２の所定距離より近いためにモータ１９の自動補助駆動力制御をする場合とで、すなわち障害物までの距離に応じて異なる警告内容としてもよい。 Further, the driving force control function 53 may display a warning image on the display 42 based on the detection result by the obstacle detection function 52, or may output a warning sound or a sound notifying the content of the warning from a speaker. In this case, different warning contents may be used depending on the type of obstacle, such as whether or not the obstacle is a person. Further, for example, when the distance to the obstacle is equal to or greater than the first predetermined distance, when the distance is closer than the first predetermined distance, and when it is not necessary to perform the automatic auxiliary driving force control, and shorter than the first predetermined distance. The warning content may be different depending on the case where the automatic auxiliary driving force control of the motor 19 is performed because it is closer than the second predetermined distance, that is, depending on the distance to the obstacle.

また、駆動力制御機能５３は、装置本体１８の入力回路３３またはタブレット２３の入力回路４１を介して、モータ１９の自動補助駆動力制御のオンとオフを切り替えられてもよい。 The driving force control function 53 may be switched on and off of automatic auxiliary driving force control of the motor 19 via the input circuit 33 of the apparatus body 18 or the input circuit 41 of the tablet 23.

Ｘ線撮像制御機能５４は、装置本体１８の入力回路３３およびタブレット２３の入力回路４１の少なくとも一方を介して設定された撮像条件にもとづいてＸ線撮像を行なうようＸ線管１３を制御する。また、Ｘ線撮像制御機能５４は、Ｘ線撮像にもとづくＸ線画像を、装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２の少なくとも一方に表示させてもよい。 The X-ray imaging control function 54 controls the X-ray tube 13 to perform X-ray imaging based on imaging conditions set via at least one of the input circuit 33 of the apparatus main body 18 and the input circuit 41 of the tablet 23. The X-ray imaging control function 54 may display an X-ray image based on the X-ray imaging on at least one of the display 34 of the apparatus main body 18 and the display 42 of the tablet 23.

また、Ｘ線撮像制御機能５４は、通信回路３５を制御して画像サーバなどの外部装置からネットワークを介して医用画像や電子カルテ情報などの医用情報を取得し、この医用情報を装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２の少なくとも一方に表示させる。このとき、Ｘ線撮像制御機能５４は、装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２の少なくとも一方に、Ｘ線撮像にもとづくＸ線画像と外部装置から取得された医用画像とを並べて表示させてもよい。 The X-ray imaging control function 54 controls the communication circuit 35 to acquire medical information such as medical images and electronic medical record information from an external device such as an image server via a network. It is displayed on at least one of the display 34 and the display 42 of the tablet 23. At this time, the X-ray imaging control function 54 displays an X-ray image based on the X-ray imaging and a medical image acquired from the external device side by side on at least one of the display 34 of the apparatus body 18 and the display 42 of the tablet 23. May be.

また、Ｘ線撮像制御機能５４は、Ｘ線撮像時において、装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２の少なくとも一方に、Ｘ線撮像の準備が完了したか否かを含むＸ線撮像の進捗状況を表示してもよい。Ｘ線撮像の進捗状況をタブレットに表示する場合、ユーザはＸ線管１３から離れた位置でＸ線撮像のタイミングを知ることができるため、不意な被ばくを未然に防ぐことができる。 Further, the X-ray imaging control function 54 performs X-ray imaging including whether or not preparation for X-ray imaging is completed on at least one of the display 34 of the apparatus main body 18 and the display 42 of the tablet 23 during X-ray imaging. The progress status may be displayed. When displaying the progress of the X-ray imaging on the tablet, the user can know the timing of the X-ray imaging at a position away from the X-ray tube 13, and thus can prevent unexpected exposure.

なお、タブレット２３が用いられる場合は、処理回路３０の各機能５１−５４の一部または全部は、タブレット２３の処理回路４５により実現されてもよい。 When the tablet 23 is used, some or all of the functions 51 to 54 of the processing circuit 30 may be realized by the processing circuit 45 of the tablet 23.

図３は、移動型Ｘ線診断装置１０の移動時において、障害物の検出に応じてモータ１９の補助駆動力を自動制御することにより、安全な移動を支援する際の手順の一例を示すフローチャートである。図３において、Ｓに数字を付した符号はフローチャートの各ステップを示す。 FIG. 3 is a flowchart showing an example of a procedure for supporting safe movement by automatically controlling the auxiliary driving force of the motor 19 according to the detection of an obstacle when the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 is moving. It is. In FIG. 3, reference numerals with numbers added to S indicate steps in the flowchart.

なお、図３に示す例は、移動型Ｘ線診断装置１０の支柱１１に、装置本体１８の進行方向の前方の障害物を検出するためのデバイスとして、カメラ２１が設けられる場合の例である。以下、「カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する表示装置」がタブレット２３のディスプレイ４２である場合の例を説明する。 The example shown in FIG. 3 is an example in which a camera 21 is provided on the support 11 of the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 as a device for detecting an obstacle ahead in the traveling direction of the apparatus body 18. . Hereinafter, an example in which the “display device that displays the front image captured by the camera 21” is the display 42 of the tablet 23 will be described.

まず、ステップＳ１において、カメラ画像取得機能５１は、移動型Ｘ線診断装置１０が収納形状か否かを判定する。収納形状であると、ステップＳ２に進む。収納形状ではなく展開形状である場合は、一連の手順は終了となる。 First, in step S1, the camera image acquisition function 51 determines whether or not the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 is in the storage shape. If it is in the storage shape, the process proceeds to step S2. When it is not the storage shape but the developed shape, the series of procedures is completed.

次に、ステップＳ２において、カメラ画像取得機能５１は、カメラ２１の撮像した前方の画像を取得する。次に、ステップＳ３において、カメラ画像取得機能５１は、この取得したカメラ画像をタブレット２３のディスプレイ４２に表示させる。このカメラ画像を確認することにより、ユーザは、移動型Ｘ線診断装置１０そのものにより生じる死角を含む前方の状況を容易に把握することができる。 Next, in step S <b> 2, the camera image acquisition function 51 acquires a front image captured by the camera 21. Next, in step S <b> 3, the camera image acquisition function 51 displays the acquired camera image on the display 42 of the tablet 23. By confirming this camera image, the user can easily grasp the situation ahead including the blind spot generated by the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 itself.

次に、ステップＳ４において、障害物検出機能５２は、カメラ２１が撮像した画像にもとづいて、前方の障害物を検出する。次に、ステップＳ５において、駆動力制御機能５３は、障害物検出機能５２による検出結果にもとづいて駆動輪である後輪１６に印加されるモータ１９の補助駆動力を制御し、アシスト量を変化させる。 Next, in step S4, the obstacle detection function 52 detects a front obstacle based on the image captured by the camera 21. Next, in step S5, the driving force control function 53 controls the auxiliary driving force of the motor 19 applied to the rear wheel 16 that is the driving wheel based on the detection result by the obstacle detection function 52, and changes the assist amount. Let

なお、移動型Ｘ線診断装置１０は、障害物を検出するためのデバイスとしてカメラ２１を備えず他のデバイスを備えてもよい。この場合は、ステップＳ４において当該他のデバイスによって前方の障害物が検出されるとともに、ステップＳ２およびステップＳ３は省略される。 Note that the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 may include other devices without the camera 21 as a device for detecting an obstacle. In this case, a front obstacle is detected by the other device in step S4, and steps S2 and S3 are omitted.

次に、ステップＳ６において、駆動力制御機能５３は、障害物検出機能５２による検出結果にもとづいて、ディスプレイ４２に警告画像を表示させ、あるいはスピーカから警告音や警告の内容を知らせる音声を出力させる。 Next, in step S6, the driving force control function 53 displays a warning image on the display 42 based on the detection result by the obstacle detection function 52, or outputs a warning sound or a sound notifying the content of the warning from the speaker. .

以上の手順により、移動型Ｘ線診断装置１０の移動時において、障害物の検出に応じて駆動輪である後輪１６に印加されるモータ１９の補助駆動力を自動制御し、アシスト量を変化させることにより、安全な移動を支援することができる。 By the above procedure, when the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 moves, the assist driving force of the motor 19 applied to the rear wheel 16 that is the driving wheel is automatically controlled according to the detection of the obstacle, and the assist amount is changed. By doing so, safe movement can be supported.

たとえば、障害物を検出した場合に、その旨をユーザに報知する技術では、ユーザに対して障害物があることを伝えることはできるものの、ユーザがこの報知を受けてからブレーキ操作等を介して移動型Ｘ線診断装置１０の適切な減速を行わなければ、衝突を回避することはできない。 For example, when an obstacle is detected, the technology for notifying the user of that fact can tell the user that there is an obstacle. A collision cannot be avoided unless the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 is appropriately decelerated.

一方、本実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１０は、移動時において、カメラ２１等のデバイス障害物を検出し、障害物の検出結果に応じて後輪１６に印加されるモータ１９の補助駆動力を自動制御し、アシスト量を変化させることができる。たとえば、移動型Ｘ線診断装置１０がカメラ２１を備える場合は、移動型Ｘ線診断装置１０は、カメラ２１が撮像した前方の画像にもとづいて障害物を検出することができる。移動型Ｘ線診断装置１０は、このため、ユーザがブレーキによって手動で制動する場合に比べ、より確実に移動型Ｘ線診断装置１０と障害物との衝突を未然に防止することができる。 On the other hand, the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 according to the present embodiment detects a device obstacle such as the camera 21 during movement, and assists the motor 19 applied to the rear wheel 16 according to the obstacle detection result. The driving force can be automatically controlled to change the assist amount. For example, when the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 includes the camera 21, the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 can detect an obstacle based on a front image captured by the camera 21. Therefore, the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 can more reliably prevent the collision between the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 and the obstacle more reliably than when the user manually brakes with a brake.

なお、アシスト量の自動制御を行う場合には、カメラ２１は必須の構成ではなく、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する表示装置や端末ホルダ２２もまた必須の構成ではない。 In addition, when performing the automatic control of the assist amount, the camera 21 is not an essential configuration, and the display device and the terminal holder 22 that display a front image captured by the camera 21 are also not an essential configuration.

他方、移動型Ｘ線診断装置１０が駆動輪のアシスト量の自動制御を行わない場合であっても、移動型Ｘ線診断装置１０が、カメラ２１と、Ｘ線管１３のカバー外面上の、収納形状における進行方向の後側に取り付けられた端末ホルダ２２を備え、この端末ホルダ２２に着脱自在に載置されるタブレット２３のディスプレイが、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する場合には、移動型Ｘ線診断装置１０の移動時において、安全な移動を支援することができる。 On the other hand, even when the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 does not perform automatic control of the assist amount of the driving wheel, the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 is on the outer surface of the cover of the camera 21 and the X-ray tube 13. In the case where the display of the tablet 23 provided with the terminal holder 22 attached to the rear side of the traveling direction in the storage shape and detachably mounted on the terminal holder 22 displays the front image captured by the camera 21 When the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 is moved, safe movement can be supported.

すなわち、アーム１２の端部に設けられたＸ線管１３は、収納形状においてユーザ側に位置するとともに、ハンドル１７よりも鉛直方向の上方に位置する。このため、端末ホルダ２２が、Ｘ線管１３のカバー外面上の、収納形状における進行方向の後側に取り付けられる場合には（図１（ａ）参照）、ユーザは収納形状において端末ホルダ２２にタブレット２３を載置することで、タブレット２３のディスプレイ４２を介してカメラ２１の撮像画像を容易に視認することができる。 That is, the X-ray tube 13 provided at the end of the arm 12 is positioned on the user side in the storage shape and is positioned above the handle 17 in the vertical direction. For this reason, when the terminal holder 22 is attached on the outer side of the cover of the X-ray tube 13 on the rear side in the traveling direction in the storage shape (see FIG. 1A), the user holds the terminal holder 22 in the storage shape. By placing the tablet 23, the captured image of the camera 21 can be easily visually recognized via the display 42 of the tablet 23.

以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、移動型Ｘ線診断装置１０の移動時において、安全な移動を支援することができる。 According to at least one embodiment described above, safe movement can be supported when the mobile X-ray diagnostic apparatus 10 is moved.

なお、本実施形態におけるモータ１９は、特許請求の範囲における駆動部の一例である。また、本実施形態における処理回路３０の障害物検出機能５２および駆動力制御機能５３は、それぞれ特許請求の範囲における検出部および駆動力制御部の一例である。また、本実施形態における装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２は、特許請求の範囲における表示装置の一例である。また、本実施形態に係るタブレット２３の入力回路４１およびディスプレイ４２は、それぞれ特許請求の範囲における表示部および入力部の一例である。 In addition, the motor 19 in this embodiment is an example of the drive part in a claim. Further, the obstacle detection function 52 and the driving force control function 53 of the processing circuit 30 in the present embodiment are examples of the detection unit and the driving force control unit in the claims, respectively. In addition, the display 34 of the apparatus main body 18 and the display 42 of the tablet 23 in the present embodiment are examples of the display device in the claims. Further, the input circuit 41 and the display 42 of the tablet 23 according to the present embodiment are examples of a display unit and an input unit in the claims, respectively.

なお、上記実施形態において、「プロセッサ」という文言は、たとえば、専用または汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、または、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（たとえば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、およびＦＰＧＡ）等の回路を意味するものとする。プロセッサは、記憶媒体に保存されたプログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。 In the above embodiment, the term “processor” means, for example, a dedicated or general-purpose CPU (Central Processing Unit), GPU (Graphics Processing Unit), or an application specific integrated circuit (ASIC). It shall mean a circuit such as a programmable logic device (for example, a simple programmable logic device (SPLD), a complex programmable logic device (CPLD), and an FPGA). The processor implements various functions by reading and executing a program stored in the storage medium.

また、上記実施形態では処理回路の単一のプロセッサが各機能を実現する場合の例について示したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサが各機能を実現してもよい。また、プロセッサが複数設けられる場合、プログラムを記憶する記憶媒体は、プロセッサごとに個別に設けられてもよいし、１つの記憶媒体が全てのプロセッサの機能に対応するプログラムを一括して記憶してもよい。 In the above embodiment, an example in which a single processor of a processing circuit realizes each function has been described. However, a processing circuit is configured by combining a plurality of independent processors, and each processor realizes each function. Also good. Further, when a plurality of processors are provided, the storage medium for storing the program may be provided for each processor individually, or one storage medium stores the programs corresponding to the functions of all the processors in a lump. Also good.

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 In addition, although some embodiment of this invention was described, these embodiment is shown as an example and is not intending limiting the range of invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

また、本発明の実施形態では、フローチャートの各ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理の例を示したが、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別実行される処理をも含むものである。 Further, in the embodiment of the present invention, each step of the flowchart shows an example of processing that is performed in time series in the order described. The process to be executed is also included.

１０…移動型Ｘ線診断装置
１１…支柱
１２…アーム
１３…Ｘ線管
１６…後輪（駆動輪）
１７…ハンドル
１８…装置本体
２１…カメラ
２２…端末ホルダ
２３…タブレット
３０…処理回路
３３…入力回路
３４…ディスプレイ
４１…入力回路
４２…ディスプレイ
４５…処理回路
５２…障害物検出機能
５３…駆動力制御機能 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Mobile type | mold X-ray diagnostic apparatus 11 ... Support | pillar 12 ... Arm 13 ... X-ray tube 16 ... Rear wheel (drive wheel)
17 ... Handle 18 ... Device body 21 ... Camera 22 ... Terminal holder 23 ... Tablet 30 ... Processing circuit 33 ... Input circuit 34 ... Display 41 ... Input circuit 42 ... Display 45 ... Processing circuit 52 ... Obstacle detection function 53 ... Driving force control function

Claims

使用者に操作されて移動する時に用いられる収納形状とＸ線による撮像の時に用いられる展開形状との２つの形状のいずれかで用いられる移動型Ｘ線診断装置であって、
装置本体に設けられた駆動輪と、
前記駆動輪に対し、前記使用者による操作を補助する補助駆動力を印加する駆動部と、
前記装置本体の進行方向の前方の障害物を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果にもとづいて前記補助駆動力を制御する駆動力制御部と、
を備えた移動型Ｘ線診断装置。 A mobile X-ray diagnostic apparatus used in one of two shapes, a storage shape used when moving by being operated by a user and a developed shape used when imaging by X-rays,
A drive wheel provided in the apparatus body;
A driving unit that applies an auxiliary driving force to assist the operation by the user to the driving wheel;
A detection unit for detecting an obstacle ahead of the apparatus body in the traveling direction;
A driving force control unit that controls the auxiliary driving force based on a detection result by the detection unit;
A mobile X-ray diagnostic apparatus.

前記収納形状において進行方向の前方を撮像するカメラを更に備え、
前記検出部は、前記カメラが撮像したカメラ画像にもとづいて前記障害物を検出する、
請求項１に記載の移動型Ｘ線診断装置。 The camera further comprises a camera that images the front in the traveling direction in the storage shape,
The detection unit detects the obstacle based on a camera image captured by the camera;
The mobile X-ray diagnostic apparatus according to claim 1.

前記カメラ画像を表示する表示装置、
をさらに備えた請求項２記載の移動型Ｘ線診断装置。 A display device for displaying the camera image;
The mobile X-ray diagnostic apparatus according to claim 2, further comprising:

前記撮像時に被検体にＸ線を照射するＸ線管と、
前記装置本体の前記進行方向の前側に立設され、前記カメラが設けられた支柱と、
一端が前記支柱に支持されるとともに、他端で前記Ｘ線管を支持するアームと、
前記進行方向の後側に握持部分が位置するよう設けられたハンドルと、
をさらに備え、
前記Ｘ線管は、
前記収納形状において前記装置本体の前記ハンドル側に位置するとともに前記ハンドルよりも鉛直方向の上方に位置し、
前記表示装置は、
前記Ｘ線管の筐体外面または前記Ｘ線管のカバー外面に位置する、
請求項３記載の移動型Ｘ線診断装置。 An X-ray tube that irradiates the subject with X-rays during the imaging;
A support column which is erected on the front side of the traveling direction of the apparatus body and provided with the camera;
One end is supported by the support column and the other end supports the X-ray tube;
A handle provided so that a gripping portion is located on the rear side in the traveling direction;
Further comprising
The X-ray tube is
In the storage shape is located on the handle side of the apparatus body and located above the handle in the vertical direction,
The display device
Located on the outer surface of the X-ray tube housing or the outer surface of the X-ray tube cover,
The mobile X-ray diagnostic apparatus according to claim 3.

前記表示装置は、表示部および入力部を有するタブレットコンピュータであり、
前記収納形状において前記タブレットコンピュータを着脱自在に載置可能なように、前記Ｘ線管の筐体外面または前記Ｘ線管のカバー外面に取り付けられた端末ホルダ、
をさらに備えた請求項４記載の移動型Ｘ線診断装置。 The display device is a tablet computer having a display unit and an input unit,
A terminal holder attached to the outer surface of the housing of the X-ray tube or the outer surface of the cover of the X-ray tube so that the tablet computer can be detachably mounted in the storage shape;
The mobile X-ray diagnostic apparatus according to claim 4, further comprising:

前記端末ホルダは、
前記収納形状において前記タブレットコンピュータを着脱自在に載置可能なように、前記収納形状における前記Ｘ線管の筐体外面の前記進行方向の後側の位置または前記Ｘ線管のカバー外面の前記進行方向の後側の位置に取り付けられた、
請求項５記載の移動型Ｘ線診断装置。 The terminal holder is
In order to allow the tablet computer to be detachably mounted in the storage shape, the position of the housing outer surface of the X-ray tube in the storage shape in the traveling direction or the progress of the cover outer surface of the X-ray tube. Mounted in the rear position of the direction,
The mobile X-ray diagnostic apparatus according to claim 5.

前記タブレットコンピュータは、
前記撮像時には前記端末ホルダから取り外されて利用される、
請求項５または６に記載の移動型Ｘ線診断装置。 The tablet computer is
It is used by being removed from the terminal holder at the time of imaging.
The mobile X-ray diagnostic apparatus according to claim 5 or 6.

前記タブレットコンピュータの前記入力部は、
前記撮像時において、Ｘ線撮像の撮像条件の設定を受け付け、
前記装置本体は、
前記撮像条件の設定にもとづいてＸ線撮像を行なうよう前記Ｘ線管を制御する、
請求項７記載の移動型Ｘ線診断装置。 The input unit of the tablet computer is
At the time of imaging, accept setting of imaging conditions for X-ray imaging,
The apparatus main body is
Controlling the X-ray tube to perform X-ray imaging based on the setting of the imaging conditions;
The mobile X-ray diagnostic apparatus according to claim 7.

前記タブレットコンピュータの前記表示部は、
前記撮像時において、Ｘ線撮像にもとづくＸ線画像を表示する、
請求項７または８記載の移動型Ｘ線診断装置。 The display unit of the tablet computer is
Displaying an X-ray image based on X-ray imaging at the time of imaging;
The mobile X-ray diagnostic apparatus according to claim 7 or 8.

前記タブレットコンピュータの前記表示部は、
外部装置から取得された医用画像を表示する、
請求項７ないし９のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線診断装置。 The display unit of the tablet computer is
Display medical images acquired from external devices,
The mobile X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 7 to 9.

前記タブレットコンピュータの前記表示部は、
前記撮像時において、Ｘ線撮像の準備が完了したか否かを含むＸ線撮像の進捗状況を表示する、
請求項７ないし１０のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線診断装置。 The display unit of the tablet computer is
Displaying the progress of X-ray imaging including whether or not preparation for X-ray imaging has been completed at the time of imaging;
The mobile X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 7 to 10.