JP2009183368A

JP2009183368A - Moving type x-ray apparatus

Info

Publication number: JP2009183368A
Application number: JP2008024481A
Authority: JP
Inventors: Masaya Kitamura; 真也北村; Tomokazu Takae; 朋和高江; Koichiro Oku; 功一郎奥
Original assignee: Hitachi Medical Corp
Current assignee: Hitachi Healthcare Manufacturing Ltd
Priority date: 2008-02-04
Filing date: 2008-02-04
Publication date: 2009-08-20
Anticipated expiration: 2028-02-04
Also published as: JP5180609B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a moving type X-ray apparatus constituted so as to enable clearly visual confirmation of a forward visual field inclusive of a forward dead angle on the basis of the clear signification of the will of an operator who transfers to a running state. <P>SOLUTION: The moving type X-ray apparatus is equipped with an imaging means 6 for imaging the forward visual field inclusive of the forward dead angle, a display means 7 for displaying the image taken by the imaging means 6, a brake means 8 for braking the moving operation of a moving truck, and a release state detection means 9 for detecting that the braking state of the brake means 8 is released, and is also provided with a display control means 10 for outputting a control order for displaying the image taken by the imaging means 6 to the display means 7 during a period when it is detected that the braking state of the brake means 8 is released, by the release state detection means 9. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、Ｘ線を照射するＸ線発生部をアームを介して位置調整自在に支持する支柱と装置本体を移動台車に搭載した移動型Ｘ線装置に関する。 The present invention relates to a mobile X-ray apparatus in which an X-ray generation unit for irradiating X-rays is supported on a movable carriage by supporting a support column and an apparatus main body via an arm.

病院等で使用される移動型Ｘ線装置（回診車）は、Ｘ線を照射するＸ線発生部をアームを介して位置調整自在に支持する支柱が移動台車の前部に立設され、その後に装置本体が搭載されている。このような移動型Ｘ線装置を走行操作する際には、操作者は、通常、Ｘ線発生部を後方に転回させて装置本体の上部辺りに収納した後、装置本体の後部に設けたハンドルを把持して装置後方から走行操作する。しかし、前部に立設されている支柱によって、前方視野の一部が遮られ走行方向の前方に死角が発生するため、走行時には注意が必要とされる。また、近時は、デジタル化の進展により、このような移動型Ｘ線装置においても、Ｘ線発生器の他に、ＣＲ（コンピューテッドラジオグラフィ）装置やＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）装置などのユニットが搭載されるようになった。そのため、装置が嵩高くなり、前方視野がさらに低下し、死角も拡大されるようになった。そのため、走行時の安全性がより一層低下する傾向が顕著になっている。 A mobile X-ray device used in hospitals and the like (round-trip car) has a column that supports an X-ray generation unit for irradiating X-rays in an adjustable manner via an arm. Is equipped with the main body. When operating such a mobile X-ray apparatus, the operator usually turns the X-ray generation part backward and stores it around the upper part of the apparatus main body, and then a handle provided at the rear part of the apparatus main body. The vehicle is operated from behind the device. However, since a part of the front field of view is blocked by the support column erected at the front part and a blind spot is generated ahead in the traveling direction, caution is required during traveling. In recent years, due to the progress of digitization, such mobile X-ray devices can be used in addition to X-ray generators such as CR (Computed Radiography) devices and FPD (Flat Panel Detector) devices. Units are now installed. As a result, the apparatus becomes bulky, the front field of view further decreases, and the blind spot is enlarged. Therefore, the tendency for the safety | security at the time of driving | running | working to fall further becomes remarkable.

そこで、回診車の前方視野を良好にするために、前方画像を撮像する撮影手段を設け、Ｘ線装置によって撮影されたＸ線画像を表示する表示手段に、撮影手段によって撮影された前方画像を選択的に切り替えて表示させるようにした回診用Ｘ線撮影装置が提案されている(例えば特許文献1参照)。この装置では、走行する前に、操作者が、Ｘ線管及びコリメータを台車上の所定位置に収納すると、マイクロスイッチが作動してＸ線撮影を禁止すると共に、台車の駆動輪を駆動するモータが低速から高速に切り替えられ、かつ、撮影手段によって撮影された前方画像が表示手段に切り替え表示されるように構成されている。 Therefore, in order to improve the forward visual field of the round-trip car, an imaging unit that captures the front image is provided, and the front image captured by the imaging unit is displayed on the display unit that displays the X-ray image captured by the X-ray apparatus. There has been proposed an X-ray imaging apparatus for round trips that is selectively switched and displayed (see, for example, Patent Document 1). In this device, when the operator stores the X-ray tube and the collimator in a predetermined position on the carriage before traveling, the microswitch is activated to prohibit X-ray imaging, and the motor that drives the drive wheels of the carriage Is switched from low speed to high speed, and the forward image taken by the photographing means is switched and displayed on the display means.

特開2007-313252号公報JP 2007-313252 A

上記従来例の回診用Ｘ線撮影装置では、Ｘ線管及びコリメータを所定位置に収納すると作動するマイクロスイッチからの検出信号をトリガーとして、前方画像を表示手段に切り替え表示させるようにしているが、このような切り替えのタイミングの設定は、必ずしも適切ではなかった。Ｘ線管及びコリメータを所定位置に収納した後は、直ちに移動を開始するとは限らないからである。例えば、回診車の画像データを院内のサーバーへ転送する際、表示手段にＸ線撮影の画像を再現させて確認するような場合も想定される。 In the conventional X-ray imaging apparatus for round trips, the forward image is switched and displayed on the display means, triggered by a detection signal from a microswitch that operates when the X-ray tube and the collimator are stored in a predetermined position. Such switching timing setting is not always appropriate. This is because the movement is not always started immediately after the X-ray tube and the collimator are stored in the predetermined positions. For example, when transferring the image data of the round-trip car to the in-hospital server, it may be assumed that the display means reproduces the X-ray image and confirms it.

本発明は、このような事情に鑑みてなされ、走行状態に移行する操作者の明確な意思表示に基づいて、前方視野を明確に視認できるようにした移動型Ｘ線装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a mobile X-ray apparatus that can clearly see a front view based on a clear intention display of an operator who shifts to a traveling state. And

本発明の移動型Ｘ線装置は、Ｘ線を照射するＸ線発生部と、該Ｘ線発生部をアームを介して位置調整自在に支持する支柱と、該支柱を前部に搭載して移動自在な移動台車と、該移動台車上に設けられる装置本体と、を備えた移動型Ｘ線装置であって、
前方視野を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像した画像を表示する表示手段と、前記移動台車の移動動作を制動する制動手段と、前記制動手段の制動状態が解除されていることを検出する解除状態検出手段と、前記解除状態検出手段によって、前記制動手段の制動状態が解除されていることが検出されると、前記撮像手段によって撮像した画像を表示させるための制御指令を前記表示手段に出力する表示制御手段と、を設けたことを特徴とする。 The mobile X-ray apparatus of the present invention includes an X-ray generator that emits X-rays, a support that supports the X-ray generator through an arm, and a support that can be adjusted in position. A movable X-ray apparatus comprising a movable movable carriage and an apparatus main body provided on the movable carriage,
Detecting that the braking state of the braking means is released, imaging means for imaging the front visual field, display means for displaying the image captured by the imaging means, braking means for braking the moving operation of the movable carriage When the release state detecting means and the release state detecting means detect that the braking state of the braking means is released, a control command for displaying an image captured by the imaging means is displayed on the display means. And a display control means for outputting to the display.

このような構成によれば、制動手段による制動状態が解除されると、その状態が解除状態検出手段によって検出され、この検出信号をトリガーとして、表示制御手段からの指令により、撮像手段で撮像した前方視野の画像が表示手段に表示される。この画像を操作者が視認しつつ移動型Ｘ線装置を走行操作することができるので、安全な走行が可能となる。本発明では、走行状態に移行するために、操作者によって制動手段の制動状態が解除されるという明確な意志表示を確認して、無駄のない適切なタイミングで、表示手段に前方視野の画像を表示することができる。尚、操作者の身長差等によって移動型Ｘ線装置の前方には様々な角度で死角が発生するが、このような死角を含めた前方視野が表示手段に画像として表示される。 According to such a configuration, when the braking state by the braking unit is released, the state is detected by the released state detection unit, and this detection signal is used as a trigger to capture an image with the imaging unit in response to a command from the display control unit. An image of the front field of view is displayed on the display means. Since the operator can run the mobile X-ray apparatus while visually recognizing this image, safe running is possible. In the present invention, in order to shift to the running state, the operator confirms a clear intention display that the braking state of the braking means is released, and displays an image of the front view on the display means at an appropriate timing without waste. Can be displayed. Note that blind spots are generated at various angles in front of the mobile X-ray apparatus due to the height difference of the operator, and the forward visual field including such blind spots is displayed as an image on the display means.

本移動型Ｘ線装置では、前記撮像手段の視野を調整するために前記撮像手段を操作するアクチュエータと、前記アクチュエータの動作を制御する視野制御手段と、操作者によって操作され、前記視野制御手段に視野を調整するための指令を出力する視野調整指令手段と、を備えてもよい。このようにすれば、走行条件等に応じて、操作者が、視野調整指令手段を操作することによって、撮像手段の視野を適切に調整できるので、より一層安全な走行が可能となる。その視野調整指令手段は、例えば回動レバー式等で無段階又は複数段階に視野を調整できるように構成したものを採用することができる。 In the mobile X-ray apparatus, an actuator that operates the imaging unit to adjust the field of view of the imaging unit, a field of view control unit that controls the operation of the actuator, and an operator that operates the field of view control unit. Visual field adjustment commanding means for outputting a command for adjusting the visual field. In this way, the operator can appropriately adjust the field of view of the image pickup means by operating the field of view adjustment command means according to the running conditions and the like, so that safer running is possible. As the visual field adjustment command means, for example, a rotary lever type that can adjust the visual field in a stepless manner or in a plurality of steps can be adopted.

また、前記移動台車の駆動輪に駆動力を伝達する駆動源に対して、前記移動台車の移動速度を調整するための制御指令を出力する速度制御手段と、操作者によって操作され、前記速度制御手段に速度を調整するための指令を出力する速度調整指令手段と、が設けられ、前記視野制御手段は、前記速度調整指令手段によって指令された移動速度に応じて、前記アクチュエータに、視野を調整するための指令を出力するようにしてもよい。このようにすれば、操作者が速度調整指令手段を操作することによって設定した移動速度に応じて、予め設定記憶されている速度対応の視野調整プログラムにより、対応する視野調整角度を読み出し、視野制御手段から撮像手段を操作するアクチュエータに制御信号が送出され、撮像手段の視野が調整される。例えば、移動台車の移動速度が高低２段階に設定される場合、低速では視野が手前側に設定され、高速では遠方側に設定される。これにより、移動型Ｘ線装置の走行時の前方死角を含めた前方視野の視認性がより一層向上し、走行中の安全性が向上する。 A speed control means for outputting a control command for adjusting a moving speed of the moving carriage to a driving source that transmits a driving force to the driving wheels of the moving carriage; Speed adjustment command means for outputting a command for adjusting the speed to the means, and the visual field control means adjusts the visual field to the actuator according to the moving speed commanded by the speed adjustment command means. A command to do so may be output. In this way, according to the moving speed set by the operator operating the speed adjustment command means, the corresponding visual field adjustment angle is read out by the speed-corresponding visual field adjustment program set and stored in advance, and the visual field control is performed. A control signal is sent from the means to an actuator that operates the imaging means, and the field of view of the imaging means is adjusted. For example, when the moving speed of the moving carriage is set at two levels, the visual field is set on the near side at a low speed and the far side is set at a high speed. Thereby, the visibility of the forward visual field including the forward blind spot during traveling of the mobile X-ray apparatus is further improved, and the safety during traveling is improved.

装置前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段によって障害物が検出されている間は、前記撮像手段によって撮像した画像を表示させるための制御指令を前記表示手段に出力する表示制御手段と、を設けてもよい。このようにすれば、障害物検出手段によって前方の障害物が検出されると、この検出信号をトリガーとして、表示制御手段から出力される制御指令により、撮像手段によって撮像した前方視野の画像が表示手段に表示される。この画像を操作者が視認しつつ移動型Ｘ線装置を走行操作することができるので、安全な走行が可能となる。本発明では、障害物が前方に存在することを検出すると、注意を要する危険な状態であると判断し、その検出期間中、表示手段に前方視野の画像が表示されるため、表示のための電力消費を必要最小限度に抑えることができる。その障害物検出手段は、例えば超音波やレーザーレーダ等を利用したものを用いることができる。 Obstacle detection means for detecting an obstacle existing in front of the apparatus, and a control command for displaying an image captured by the imaging means while the obstacle detection means detects the obstacle. Display control means for outputting to the display. In this way, when a front obstacle is detected by the obstacle detection means, an image of the front visual field imaged by the imaging means is displayed by the control command output from the display control means using this detection signal as a trigger. Displayed on the means. Since the operator can run the mobile X-ray apparatus while visually recognizing this image, safe running is possible. In the present invention, when it is detected that an obstacle is present in the front, it is determined that the state is a dangerous state requiring attention, and during the detection period, an image of the front field of view is displayed on the display means. Power consumption can be minimized. As the obstacle detection means, for example, a means utilizing ultrasonic waves, laser radar, or the like can be used.

前記障害物検出手段によって障害物が検出されると、その旨を操作者に報知する報知手段を設けてもよい。このようにすれば、走行中に危険な状態に遭遇したことを操作者により確実に認識させることができ、安全性がより一層向上する。その報知手段は、例えば音（ブザー等）や光（点滅ランプ等）を利用したものを用いることができる。 When an obstacle is detected by the obstacle detection means, a notification means for notifying the operator of that fact may be provided. In this way, the operator can be surely recognized that a dangerous state has been encountered during traveling, and safety is further improved. As the notification means, for example, a means using sound (buzzer or the like) or light (flashing lamp or the like) can be used.

前記表示制御手段は、移動型Ｘ線装置の幅を表す補助ラインを前記表示手段に表示させるための制御指令を前記表示手段に出力するようにしてもよい。このようにすれば、表示手段に表示された画像中で移動型Ｘ線装置の幅を明確に視認できるため、狭い所を通過する場合でも接触事故等を未然に防止することができる。 The display control means may output a control command for causing the display means to display an auxiliary line representing the width of the mobile X-ray apparatus. In this way, since the width of the mobile X-ray apparatus can be clearly visually recognized in the image displayed on the display means, a contact accident or the like can be prevented even when passing through a narrow place.

本発明の別の移動型Ｘ線装置は、Ｘ線を照射するＸ線発生部と、該Ｘ線発生部をアームを介して位置調整自在に支持する支柱と、該支柱を前部に搭載して移動自在な移動台車と、該移動台車上に設けられる装置本体と、を備えた移動型Ｘ線装置であって、
前方視野及び前方の死角を反射するための反射鏡を、操作者が視認できる部位に設けたことを特徴とする。 Another mobile X-ray apparatus according to the present invention includes an X-ray generation unit that irradiates X-rays, a support that supports the X-ray generation unit through an arm, and a support that is mounted on the front. A movable X-ray apparatus comprising: a movable carriage that is freely movable; and an apparatus main body provided on the movable carriage,
A reflection mirror for reflecting the front visual field and the front blind spot is provided in a portion that can be visually recognized by the operator.

このような構成によれば、常時、前方視野及び前方の死角を視認できる移動型Ｘ線装置を簡易な構成でコスト安に提供することができる。 According to such a configuration, a mobile X-ray apparatus that can always visually recognize the front visual field and the front blind spot can be provided at a low cost with a simple configuration.

本発明の移動型Ｘ線装置は、制動手段による制動状態が解除されると、撮像手段によって撮像した前方視野が表示手段に画像として表示されるので、この画像を操作者が視認しつつ移動型Ｘ線装置を走行操作することができる。従って、安全な走行が可能となる。 In the mobile X-ray apparatus of the present invention, when the braking state by the braking means is released, the forward visual field imaged by the imaging means is displayed as an image on the display means. The X-ray apparatus can be operated to travel. Therefore, safe traveling is possible.

本発明の別の移動型Ｘ線装置は、操作者が視認できる部位に反射鏡を設けたので、常時、前方視野及び前方の死角を視認できる。このような移動型Ｘ線装置は、簡易な構成でコスト安に提供することができる。 In another mobile X-ray apparatus according to the present invention, since the reflecting mirror is provided at a site that can be visually recognized by the operator, the front visual field and the front blind spot can always be viewed. Such a mobile X-ray apparatus can be provided at a low cost with a simple configuration.

以下に、本発明の実施の形態に係る移動型Ｘ線装置について図面を参照しつつ詳細に説明する。 Hereinafter, a mobile X-ray apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

〔実施の形態１〕
図１は、移動型Ｘ線装置の側面図、図２は、移動型Ｘ線装置の装置本体に設けられた表示手段（前方モニタ）の正面図、図３は、同装置の機能ブロック図である。これらの図に示すように、この移動型Ｘ線装置は、Ｘ線を照射するＸ線管及び絞り等を備えたＸ線発生部１と、このＸ線発生部１をアーム２を介して位置調整自在に支持する支柱３と、この支柱３を前部に搭載して移動自在な移動台車４と、この移動台車４上に設けられる装置本体５と、を備えている。移動台車４の前部に立設される支柱３の上部には、前方視野及び前方死角を撮像するための撮像手段（例えばカメラ）６が設けられ、その撮像手段６によって撮像した画像を表示する表示手段７が、装置本体５の上部に配設されている。支柱３の撮像手段６の下方には、反射鏡２０が補助として設けられ、撮像手段６と同様に、前方死角を含めた前方視野を確認できるようになっている。また、図２に示す表示手段７の手前側には、装置本体５に固定のメインパネル２１が設けられ、表示手段７の直上には、収納状態のＸ線発生部１に付設されたリモートパネル２２が臨んでいる。 [Embodiment 1]
FIG. 1 is a side view of the mobile X-ray apparatus, FIG. 2 is a front view of display means (front monitor) provided in the main body of the mobile X-ray apparatus, and FIG. 3 is a functional block diagram of the apparatus. is there. As shown in these drawings, the mobile X-ray apparatus includes an X-ray generator 1 having an X-ray tube and a diaphragm for irradiating X-rays, and the X-ray generator 1 positioned via an arm 2. A support column 3 that is supported in an adjustable manner, a movable carriage 4 that is movable with the support column 3 mounted on the front portion, and an apparatus main body 5 provided on the movable carriage 4 are provided. An imaging means (for example, a camera) 6 for imaging the front visual field and the front blind spot is provided on the upper portion of the column 3 standing on the front part of the movable carriage 4, and an image captured by the imaging means 6 is displayed. The display means 7 is disposed on the upper part of the apparatus main body 5. Below the imaging means 6 of the support 3, a reflecting mirror 20 is provided as an auxiliary so that the front visual field including the front blind spot can be confirmed in the same manner as the imaging means 6. Further, a main panel 21 fixed to the apparatus main body 5 is provided on the front side of the display means 7 shown in FIG. 2, and a remote panel attached to the X-ray generator 1 in the stored state is provided immediately above the display means 7. 22 faces.

装置本体５の後部には、走行時に操作者に把持される棒状のハンドル(図３の速度調整指令手段１８に該当)が設けられている。そのハンドルは、周方向への回転角度を調整することによって、移動型Ｘ線装置の速度を、例えば約4km/hまでステップレスに制御することができる。このハンドルには押圧式のブレーキ解除スイッチ（図３の解除状態検出手段９に該当）が設けられており、操作者がハンドルを握ると、このブレーキ解除スイッチがオン作動し、そのオン信号によってブレーキが解除され、移動型Ｘ線装置が走行可能な状態になると共に、表示手段７に前方死角を含めた前方視野が画像として表示される。従って、操作者は、図１のように、Ｘ線発生部１を支柱３の後方に収納した後、ハンドルを把持して走行操作する際に、表示手段７の画像を確認しつつ、安全に走行操作をすることができる。このような前方視野を表示するための制御系統は、基本的には、例えば図３に示すように構成することができる。即ち、移動台車４の移動動作を制動する制動手段８（例えばオフロック電磁ブレーキ方式等からなる）の制動状態が解除されていることを検出する解除状態検出手段（例えばブレーキ解除スイッチ）９からの解除状態検出信号を受けた表示制御手段１０から出力される制御指令により、制動状態が解除されている間は、撮像手段６によって撮像した画像が表示手段７に表示される。このように、走行状態に移行するために、操作者によって制動手段８の制動状態が解除されるという明確な意志表示を確認して、無駄のない適切なタイミングで、表示手段７に前方視野が画像表示される。 A rod-like handle (corresponding to the speed adjustment command means 18 in FIG. 3) that is gripped by the operator during traveling is provided at the rear part of the apparatus body 5. The handle can control the speed of the mobile X-ray device steplessly to, for example, about 4 km / h by adjusting the rotation angle in the circumferential direction. This handle is provided with a push-type brake release switch (corresponding to the release state detecting means 9 in FIG. 3). When the operator holds the handle, the brake release switch is turned on, and the brake signal is generated by the on signal. Is released, and the mobile X-ray apparatus becomes ready to travel, and the front visual field including the front blind spot is displayed as an image on the display means 7. Accordingly, as shown in FIG. 1, the operator can safely check the image on the display unit 7 while holding the handle and operating the vehicle after holding the X-ray generation unit 1 behind the support column 3. You can drive. A control system for displaying such a front view can basically be configured as shown in FIG. 3, for example. That is, from the release state detection means (for example, a brake release switch) 9 for detecting that the braking state of the braking means 8 (for example, comprising an off-lock electromagnetic brake system or the like) for braking the moving operation of the mobile carriage 4 is released. The image captured by the imaging unit 6 is displayed on the display unit 7 while the braking state is released by the control command output from the display control unit 10 that has received the release state detection signal. Thus, in order to shift to the running state, the operator confirms a clear intention display that the braking state of the braking means 8 is released, and the front visual field is displayed on the display means 7 at an appropriate timing without waste. An image is displayed.

このような制御系統には、撮像手段６の視野を調整するために撮像手段６を操作するモータ等のアクチュエータ１１が設けられてもよい。その場合、アクチュエータ１１の動作を制御する視野制御手段１２と、操作者によって操作され、視野制御手段１２に視野を調整するための指令を出力する視野調整指令手段１３と、を設ければよい。その視野調整指令手段１３は、例えばロー／ハイの２段階に視野角度を調整するボタンスイッチ、回動レバー式又は起倒式レバー式のもの等を装置本体５のメインパネル２１近傍位置等に設ければよい。このように、走行条件等に応じて、操作者が、撮像手段６の視野を適切に調整できるようにすれば、より一層安全な走行が可能となる。例えば病室内の狭い通路を走行する際には、手前側（ロー）に視野を設定し、見通しのよい幅の広い廊下等を走行する際には、遠方側（ハイ）に視野を設定すればよい。 Such a control system may be provided with an actuator 11 such as a motor for operating the imaging means 6 in order to adjust the field of view of the imaging means 6. In that case, the visual field control means 12 that controls the operation of the actuator 11 and the visual field adjustment command means 13 that is operated by the operator and outputs a command for adjusting the visual field to the visual field control means 12 may be provided. The visual field adjustment command means 13 includes, for example, a button switch that adjusts the visual field angle in two stages of low / high, a rotary lever type or a tilting lever type, etc. at a position near the main panel 21 of the apparatus body 5. Just do it. In this way, if the operator can appropriately adjust the field of view of the image pickup means 6 according to the driving conditions and the like, safer driving is possible. For example, when traveling in a narrow passage in a hospital room, set the field of view on the near side (low), and when traveling on a wide corridor with good visibility, set the field of view on the far side (high). Good.

また、移動型Ｘ線装置の移動速度に応じて撮像手段６の視野を適切に調整できるようにしてもよい。その場合、移動台車４の駆動輪１４に駆動力を伝達する駆動源１５に対して、移動台車４の移動速度を調整するための制御指令を出力する速度制御手段１６と、操作者によって操作され、速度制御手段１６に速度を調整するための指令を出力する速度調整指令手段１８と、を設け、速度調整指令手段１８によって指令された移動速度に応じて、視野制御手段１２からアクチュエータ１１に、視野を調整するための制御指令を出力するようにすればよい。その速度調整指令手段１８は、例えば回転角度によって速度をステップレスに制御することができるハンドル等を充当すればよい。このようにすれば、操作者が速度調整指令手段１８を操作することによって設定した移動速度に応じて撮像手段６の角度が決定され、アクチュエータ１１を介して撮像手段６の視野が適切に調整される。例えば、撮像手段６の角度を２段階に調整する場合、速度調整指令手段１８によって指令された速度情報が閾値以上か否かを視野制御手段１２が判断し、閾値以上であれば高速用上向き指令を出力し、閾値未満であれば低速用下向き指令をアクチュエータ１１に出力し撮像手段６を駆動する。これにより、移動型Ｘ線装置の走行時の前方視野及び前方死角の視認性がより一層向上し、走行中の安全性が向上する。尚、視野調整指令手段１３を設けない場合には、速度調整指令手段１８の指令速度に対応する視野調整指令を視野制御手段１２からアクチュエータ１１に出力するようにすればよい。 Further, the field of view of the imaging means 6 may be appropriately adjusted according to the moving speed of the mobile X-ray apparatus. In that case, a speed control means 16 that outputs a control command for adjusting the moving speed of the moving carriage 4 to the driving source 15 that transmits the driving force to the driving wheels 14 of the moving carriage 4 and the operator is operated. And a speed adjustment command means 18 for outputting a command for adjusting the speed to the speed control means 16, and according to the moving speed commanded by the speed adjustment command means 18, from the visual field control means 12 to the actuator 11. A control command for adjusting the field of view may be output. The speed adjustment command means 18 may be applied with a handle or the like that can control the speed steplessly depending on the rotation angle, for example. In this way, the angle of the imaging unit 6 is determined according to the moving speed set by the operator operating the speed adjustment command unit 18, and the field of view of the imaging unit 6 is appropriately adjusted via the actuator 11. The For example, when adjusting the angle of the imaging means 6 in two stages, the visual field control means 12 determines whether or not the speed information commanded by the speed adjustment command means 18 is equal to or greater than a threshold value. If it is less than the threshold value, a low-speed downward command is output to the actuator 11 to drive the imaging means 6. Thereby, the visibility of the forward visual field and the forward blind spot during traveling of the mobile X-ray apparatus is further improved, and the safety during traveling is improved. If the visual field adjustment command means 13 is not provided, a visual field adjustment command corresponding to the command speed of the speed adjustment command means 18 may be output from the visual field control means 12 to the actuator 11.

また、表示手段７の画面に、移動型Ｘ線装置の幅を表示する補助ライン７１，７１（図４参照）を表示するようにしてもよい。その場合、メインパネル２１又はリモートパネル２２を介した操作者の選択により、表示制御手段１０から、補助ライン７１，７１を表示させるための制御指令を表示手段７に出力させるようにすればよい。このようにすれば、表示手段７に表示された画像中で移動型Ｘ線装置の幅を明確に視認できるため、狭い所を通過する場合でも接触事故等を未然に防止することができる。通常、固定焦点のカメラの画像であれば、表示画面中の装置の幅も一定であるため、その幅に合わせて平行線を補助ラインとして表示させるようにすれば良い。さらに遠近感を出すため、前方の幅が広く、遠方の幅が狭くなるように補助ラインを表示させるようにしてもよい。 Moreover, you may make it display the auxiliary lines 71 and 71 (refer FIG. 4) which displays the width | variety of a mobile X-ray apparatus on the screen of the display means 7. FIG. In that case, a control command for displaying the auxiliary lines 71, 71 may be output from the display control means 10 to the display means 7 by the operator's selection via the main panel 21 or the remote panel 22. In this way, since the width of the mobile X-ray apparatus can be clearly seen in the image displayed on the display means 7, it is possible to prevent a contact accident or the like even when passing through a narrow place. Usually, in the case of an image of a fixed-focus camera, the width of the device in the display screen is constant, so that parallel lines may be displayed as auxiliary lines according to the width. Further, in order to give a sense of perspective, the auxiliary line may be displayed so that the front width is wide and the far width is narrow.

〔実施の形態２〕
図５は、実施の形態２にかかる移動型Ｘ線装置における前方視野を表示するための制御系統を示す。この場合、装置前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段１９と、この障害物検出手段１９によって障害物が検出されている間は、撮像手段６によって撮像した画像を表示手段７に表示させる旨の制御指令を撮像手段６に出力する表示制御手段１０と、を設けている点が前実施の形態と相違する。 [Embodiment 2]
FIG. 5 shows a control system for displaying a front view in the mobile X-ray apparatus according to the second embodiment. In this case, the obstacle detection means 19 for detecting an obstacle existing in front of the apparatus, and while the obstacle detection means 19 detects the obstacle, the image taken by the imaging means 6 is displayed on the display means 7. This is different from the previous embodiment in that a display control unit 10 that outputs a control command to the imaging unit 6 is provided.

このような構成によれば、障害物検出手段１９によって前方の障害物が検出されると、この検出信号をトリガーとして、表示制御手段１０から出力される制御指令により、撮像手段６によって撮像した前方視野の画像が、表示手段７に表示される。この画像を操作者が視認しつつ移動型Ｘ線装置を走行操作することができるので、障害物がある場合でも、安全な走行が可能となる。本実施の形態では、障害物が前方に存在することを検出すると、注意を要する危険な状態であると判断し、その検出期間中、表示手段７に前方視野の画像を表示するため、走行中の安全性が向上する。また、必要な期間のみ前方の画像が表示されるため、表示のための電力消費を必要最小限度に抑えることができる。その障害物検出手段１９は、例えば超音波やレーザーレーダ等を利用した非接触式のものを用いることができる。このような障害物検出手段１９では、移動型Ｘ線装置から一定距離内の障害物を検知し、一定距離外の遠方の障害物は検知しないように視野角度を調整し、過剰検知を抑制するような設定が好ましい。 According to such a configuration, when an obstacle ahead is detected by the obstacle detection means 19, the front imaged by the imaging means 6 in accordance with the control command output from the display control means 10 using this detection signal as a trigger. An image of the visual field is displayed on the display means 7. Since the operator can drive the mobile X-ray apparatus while visually recognizing this image, safe driving is possible even when there is an obstacle. In the present embodiment, when it is detected that an obstacle is present ahead, it is determined that it is in a dangerous state requiring attention, and during the detection period, an image of the front field of view is displayed on the display means 7. Safety is improved. Further, since the forward image is displayed only during the necessary period, the power consumption for display can be suppressed to the minimum necessary level. As the obstacle detection means 19, for example, a non-contact type using an ultrasonic wave, a laser radar or the like can be used. Such an obstacle detection means 19 detects an obstacle within a certain distance from the mobile X-ray apparatus, adjusts the viewing angle so as not to detect a distant obstacle outside the certain distance, and suppresses excessive detection. Such a setting is preferable.

また、障害物検出手段１９によって障害物が検出されると、その旨を操作者に報知する報知手段１７を設けるのが好ましい。このようにすれば、走行中に危険な状態に遭遇したことを操作者により確実に認識させることができ、安全性がより一層向上する。その報知手段１７は、例えば音（ブザー等）や光（点滅ランプ等）を利用したものを用いることができる。 In addition, when an obstacle is detected by the obstacle detection means 19, it is preferable to provide a notification means 17 for notifying the operator to that effect. In this way, the operator can be surely recognized that a dangerous state has been encountered during traveling, and safety is further improved. The notification means 17 can use what utilized sound (buzzer etc.) and light (flashing lamp etc.), for example.

尚、本発明は、実施の形態に限定されることなく、発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、適宜、必要に応じて改良、変更等は自由である。例えば、反射鏡を設ける場合には、カメラ等の撮像手段を省略することもできる。 It should be noted that the present invention is not limited to the embodiment, and can be freely improved, changed, etc. as necessary without departing from the gist of the invention. For example, when a reflecting mirror is provided, an imaging unit such as a camera can be omitted.

本発明の移動型Ｘ線装置は、走行時に、前方死角を含めた前方視野を明確に視認できるので、病院内で使用される回診車として好適に使用することができる。 Since the mobile X-ray apparatus of the present invention can clearly see the front field of view including the front blind spot when traveling, it can be suitably used as a round-trip car used in a hospital.

本発明の実施の形態に係る移動型Ｘ線装置の側面図である。1 is a side view of a mobile X-ray apparatus according to an embodiment of the present invention. 同装置本体の要部正面図である。It is a principal part front view of the apparatus main body. 同前方画像を表示するための制御系統の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the control system for displaying the front image. 同表示手段の正面図である。It is a front view of the display means. 同別の制御系統の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of another control system.

符号の説明Explanation of symbols

１Ｘ線発生部２アーム３支柱４移動台車５装置本体
６撮像手段７表示手段８制動手段９解除状態検出手段
１０表示制御手段１１アクチュエータ１２視野制御手段
１３視野調整指令手段１４駆動輪１５駆動源
１６速度制御手段１７報知手段１８速度調整指令手段
１９障害物検出手段２０反射鏡２１メインパネル
２２リモートパネル７１補助ライン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 X-ray generation part 2 Arm 3 Support | pillar 4 Moving carriage 5 Apparatus main body 6 Imaging means 7 Display means 8 Braking means 9 Release state detection means 10 Display control means 11 Actuator 12 View control means 13 View adjustment command means 14 Driving wheel 15 Drive source 16 Speed control means 17 Notification means 18 Speed adjustment command means 19 Obstacle detection means 20 Reflector 21 Main panel 22 Remote panel 71 Auxiliary line

Claims

Ｘ線を照射するＸ線発生部と、該Ｘ線発生部をアームを介して位置調整自在に支持する支柱と、該支柱を前部に搭載して移動自在な移動台車と、該移動台車上に設けられる装置本体と、を備えた移動型Ｘ線装置であって、
前方視野を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像した画像を表示する表示手段と、
前記移動台車の移動動作を制動する制動手段と、
前記制動手段の制動状態が解除されていることを検出する解除状態検出手段と、
前記解除状態検出手段によって、前記制動手段の制動状態が解除されていることが検出されると、前記撮像手段によって撮像した画像を表示させるための制御指令を前記表示手段に出力する表示制御手段と、を設けたことを特徴とする移動型Ｘ線装置。 An X-ray generator that irradiates X-rays, a support that supports the X-ray generator via an arm so that the position of the X-ray generator can be adjusted, a movable carriage that is mounted on the front and is movable, A mobile X-ray apparatus provided with a device main body,
Imaging means for imaging the front field of view;
Display means for displaying an image captured by the imaging means;
Braking means for braking the moving operation of the movable carriage;
Release state detecting means for detecting that the braking state of the braking means is released;
A display control means for outputting a control command for displaying an image picked up by the image pickup means to the display means when the release state detection means detects that the brake state of the brake means is released; And a mobile X-ray apparatus.

前記撮像手段の視野を調整するために前記撮像手段を操作するアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を制御する視野制御手段と、
操作者によって操作され、前記視野制御手段に視野を調整するための指令を出力する視野調整指令手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。 An actuator for operating the imaging means to adjust the field of view of the imaging means;
Visual field control means for controlling the operation of the actuator;
The mobile X-ray apparatus according to claim 1, further comprising: a visual field adjustment command unit that is operated by an operator and outputs a command for adjusting the visual field to the visual field control unit.

前記移動台車の駆動輪に駆動力を伝達する駆動源に対して、前記移動台車の移動速度を調整するための制御指令を出力する速度制御手段と、
操作者によって操作され、前記速度制御手段に速度を調整するための指令を出力する速度調整指令手段と、が設けられ、
前記視野制御手段は、前記速度調整指令手段によって指令された移動速度に応じて、前記アクチュエータに、視野を調整するための指令を出力することを特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線装置。 Speed control means for outputting a control command for adjusting a moving speed of the moving carriage to a driving source that transmits a driving force to driving wheels of the moving carriage;
A speed adjustment command means that is operated by an operator and outputs a command for adjusting the speed to the speed control means; and
The mobile X-ray according to claim 2, wherein the visual field control means outputs a command for adjusting the visual field to the actuator in accordance with the moving speed commanded by the speed adjustment command means. apparatus.

装置前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段によって障害物が検出されている間は、前記撮像手段によって撮像した画像を表示させるための制御指令を前記表示手段に出力する表示制御手段と、を設けたことを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。 Obstacle detection means for detecting an obstacle present in front of the apparatus;
A display control unit that outputs a control command for displaying an image captured by the imaging unit to the display unit while an obstacle is detected by the obstacle detection unit; The mobile X-ray apparatus according to claim 1.

前記障害物検出手段によって障害物が検出されると、その旨を操作者に報知する報知手段を設けたことを特徴とする請求項４に記載の移動型Ｘ線装置。 5. The mobile X-ray apparatus according to claim 4, further comprising an informing unit that informs an operator when an obstacle is detected by the obstacle detecting unit.

前記表示制御手段は、移動型Ｘ線装置の幅を表す補助ラインを前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。 The mobile X-ray apparatus according to claim 1, wherein the display control means causes the display means to display an auxiliary line representing the width of the mobile X-ray apparatus.

Ｘ線を照射するＸ線発生部と、該Ｘ線発生部をアームを介して位置調整自在に支持する支柱と、該支柱を前部に搭載して移動自在な移動台車と、該移動台車上に設けられる装置本体と、を備えた移動型Ｘ線装置であって、
前方視野を反射するための反射鏡を、操作者が視認できる部位に設けたことを特徴とする移動型Ｘ線装置。 An X-ray generator that irradiates X-rays, a support that supports the X-ray generator via an arm so that the position of the X-ray generator can be adjusted, a movable carriage that is mounted on the front and is movable, A mobile X-ray apparatus provided with a device main body,
A mobile X-ray apparatus characterized in that a reflecting mirror for reflecting a front visual field is provided at a site that can be viewed by an operator.