JP7255669B2

JP7255669B2 - X-ray imaging device

Info

Publication number: JP7255669B2
Application number: JP2021506100A
Authority: JP
Inventors: 皓史奥村; 健代田; 淳平坂口; 真二 ▲浜▼▲崎▼; 和俊谷
Original assignee: Shimadzu Corp
Current assignee: Shimadzu Corp
Priority date: 2019-03-20
Filing date: 2019-03-20
Publication date: 2023-04-11
Anticipated expiration: 2039-03-20
Also published as: JPWO2020188802A1; WO2020188802A1

Description

本発明は、Ｘ線撮像装置に関する。 The present invention relates to an X-ray imaging apparatus.

従来、被写体にＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線発生部を備えたＸ線撮像装置が知られている。このようなＸ線撮像装置は、たとえば、特開２０１４－５０４２８号公報に開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, an X-ray imaging apparatus having an X-ray generator including an X-ray source that irradiates an object with X-rays is known. Such an X-ray imaging apparatus is disclosed, for example, in JP-A-2014-50428.

特開２０１４－５０４２８号公報には、被写体にＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線発生部と、Ｘ線発生部を昇降移動させるＸ線発生部移動機構（支柱）とを備えるＸ線診断装置が開示されている。このＸ線診断装置には、Ｘ線発生部移動機構を制御してＸ線発生部を昇降移動させる制御部が設けられている。また、このＸ線診断装置には、Ｘ線発生部の移動方向に配置されている障害物を検出する障害物検出部が設けられている。そして、障害物検出部により障害物が検出された場合、制御部は、Ｘ線発生部の昇降移動を停止させる。これにより、Ｘ線発生部と障害物との衝突が回避される。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-50428 discloses an X-ray generator including an X-ray generator including an X-ray source that irradiates an object with X-rays, and an X-ray generator moving mechanism (post) that vertically moves the X-ray generator. A diagnostic device is disclosed. This X-ray diagnostic apparatus is provided with a control section that controls the X-ray generation section moving mechanism to vertically move the X-ray generation section. Further, this X-ray diagnostic apparatus is provided with an obstacle detection section that detects an obstacle arranged in the movement direction of the X-ray generation section. Then, when an obstacle is detected by the obstacle detection section, the control section stops the vertical movement of the X-ray generation section. This avoids collision between the X-ray generator and the obstacle.

具体的には、特開２０１４－５０４２８号公報のＸ線診断装置では、障害物検出部は、たとえば、赤外線センサなどにより構成されている。また、Ｘ線発生部は、Ｘ線発生部移動機構（支柱）の下方に取り付けられている。また、障害物検出部は、支柱の下方に取り付けられるＸ線発生部の側方に１つ設けられている。そして、障害物検出部（赤外線センサ）から下方に向かって赤外線が照射されるとともに、障害物からの反射光が障害物検出部により検出される。これにより、Ｘ線発生部の下方に障害物が存在するか否かが検出される。Ｘ線発生部の下方に障害物が検出された場合、Ｘ線発生部の移動が停止される。 Specifically, in the X-ray diagnostic apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-50428, the obstacle detection section is configured by, for example, an infrared sensor. Also, the X-ray generator is attached below the X-ray generator moving mechanism (post). Also, one obstacle detection unit is provided on the side of the X-ray generation unit attached below the column. An obstacle detector (infrared sensor) emits infrared rays downward, and the obstacle detector detects reflected light from the obstacle. Thereby, it is detected whether or not there is an obstacle below the X-ray generator. If an obstacle is detected below the X-ray generator, the movement of the X-ray generator is stopped.

特開２０１４－５０４２８号公報JP 2014-50428 A

しかしながら、特開２０１４－５０４２８号公報のＸ線診断装置では、障害物検出部（赤外線センサ）から下方に向かって赤外線が照射されるとともに、障害物からの反射光が障害物検出部により検出されている。このため、Ｘ線発生部移動機構（支柱）の下方の比較的狭い範囲に位置する障害物しか検出できないという不都合がある。このため、障害物（他の物体）との衝突が適切に回避できないという問題点がある。 However, in the X-ray diagnostic apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-50428, infrared rays are emitted downward from an obstacle detection unit (infrared sensor), and reflected light from the obstacle is detected by the obstacle detection unit. ing. Therefore, there is a problem that only obstacles positioned in a relatively narrow range below the X-ray generator moving mechanism (post) can be detected. Therefore, there is a problem that a collision with an obstacle (another object) cannot be avoided appropriately.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、他の物体との衝突を適切に回避することが可能なＸ線撮像装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and one object of the present invention is to provide an X-ray imaging apparatus capable of appropriately avoiding collisions with other objects. That is.

上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるＸ線撮像装置は、被写体にＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線発生部と、Ｘ線発生部を水平方向に移動可能なように保持する保持部と、Ｘ線発生部と保持部との少なくとも一方と、他の物体とが同一の画角内に収まる位置に取り付けられ、非鉛直面内の画像を取得する画像取得部と、取得した画像を処理する画像処理部とを備え、画像処理部は、画像においてＸ線発生部と保持部との少なくとも一方を特定するとともに、特定したＸ線発生部と保持部との少なくとも一方と同一の水平面内に位置する他の物体を画像において特定する特定部と、特定部により特定されたＸ線発生部と保持部との少なくとも一方と他の物体との水平面内における距離を算出する算出部と、を含む。 To achieve the above object, an X-ray imaging apparatus according to one aspect of the present invention provides an X-ray generator including an X-ray source for irradiating an object with X-rays, and a horizontally movable X-ray generator. an image acquisition unit that acquires an image in a non-vertical plane, and is attached at a position where at least one of the X-ray generation unit and the holding unit and another object are within the same angle of view. and an image processing unit for processing the acquired image, the image processing unit specifying at least one of the X-ray generating unit and the holding unit in the image, and processing at least one of the specified X-ray generating unit and the holding unit. Calculating a distance in the horizontal plane between at least one of the X-ray generating unit and the holding unit specified by the identifying unit for identifying another object located in the same horizontal plane as the one in the image, and the other object and a calculator for

本発明によれば、上記のように、画像取得部が、Ｘ線発生部と保持部との少なくとも一方と、他の物体とが同一の画角内に収まる位置に取り付けられ、非鉛直面内の画像を取得するように構成されているので、比較的広い範囲の画像を画像取得部によって取得することができる。これにより、比較的広い範囲において他の物体を検出することができるので、他の物体との衝突を適切に回避することができる。 According to the present invention, as described above, the image acquisition unit is attached at a position where at least one of the X-ray generation unit and the holding unit and another object are within the same angle of view, and image of a relatively wide range can be acquired by the image acquisition unit. As a result, other objects can be detected over a relatively wide range, so collisions with other objects can be appropriately avoided.

一実施形態によるＸ線撮像装置の構成を示した図である。1 is a diagram showing the configuration of an X-ray imaging apparatus according to one embodiment; FIG. 一実施形態によるＸ線撮像装置の構成を示した模式図である。1 is a schematic diagram showing the configuration of an X-ray imaging apparatus according to one embodiment; FIG. 一実施形態によるＸ線撮像装置のリモコンを示す図である。FIG. 2 illustrates a remote control for an X-ray imaging device according to one embodiment; 画像取得部（ステレオカメラ）により検出された画像を示す図である。It is a figure which shows the image detected by the image acquisition part (stereo camera). Ｘ線撮像装置の高さ位置と物体の高さ位置との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the height position of an X-ray imaging device, and the height position of an object. 物体までの鉛直距離を示す図（鉛直距離の２次元のマップ）を示す図である。It is a figure which shows the figure (two-dimensional map of a vertical distance) which shows the vertical distance to an object. Ｘ線撮像装置と物体との間の水平距離を示す図である。Fig. 3 shows the horizontal distance between the X-ray imaging device and the object; 変形例によるＸ線撮像装置の構成を示した模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram showing the configuration of an X-ray imaging apparatus according to a modification;

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。 Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings.

［本実施形態］
図１～図７を参照して、一実施形態によるＸ線撮像装置１００の構成について説明する。[This embodiment]
A configuration of an X-ray imaging apparatus 100 according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 7. FIG.

図１に示すように、Ｘ線撮像装置１００は、Ｘ線発生部１０を備えている。Ｘ線発生部１０は、被写体２００にＸ線を照射するＸ線源（Ｘ線管球）１１を含む。また、Ｘ線源１１の下部には、コリメータ１２が設けられている。コリメータ１２は、Ｘ線源１１から照射されるＸ線の範囲を絞り込むように構成されている。 As shown in FIG. 1, the X-ray imaging apparatus 100 includes an X-ray generator 10. As shown in FIG. The X-ray generator 10 includes an X-ray source (X-ray tube) 11 that irradiates an object 200 with X-rays. A collimator 12 is provided below the X-ray source 11 . The collimator 12 is configured to narrow down the range of X-rays emitted from the X-ray source 11 .

また、Ｘ線発生部１０には、ハンドル１３が取り付けられている。ハンドル１３は、操作者が把持可能に構成されている。また、Ｘ線発生部１０には、操作スイッチ１４および表示部１５を含む操作パネル１６が設けられている。そして、操作者が操作パネル１６を操作することにより、Ｘ線発生部１０の鉛直方向に沿った軸周りの回動、Ｘ線発生部１０の鉛直方向の移動および水平方向の移動が行われる。 A handle 13 is attached to the X-ray generator 10 . The handle 13 is configured to be grippable by the operator. The X-ray generating unit 10 is also provided with an operation panel 16 including operation switches 14 and a display unit 15 . By operating the operation panel 16 by the operator, the X-ray generation unit 10 is rotated about an axis along the vertical direction, and the X-ray generation unit 10 is moved in the vertical direction and in the horizontal direction.

また、図２に示すように、Ｘ線撮像装置１００は、Ｘ線発生部１０を水平方向に移動可能なように保持する保持部１を備えている。保持部１は、支持部２０、支柱部３０およびキャリッジ部４０を含む。 Further, as shown in FIG. 2, the X-ray imaging apparatus 100 includes a holding section 1 that holds the X-ray generating section 10 so as to be horizontally movable. The holding portion 1 includes a support portion 20 , a support portion 30 and a carriage portion 40 .

支持部２０は、Ｘ線発生部１０を支持するように構成されている。また、支持部２０は、後述する支柱部３０の下部に取り付けられている。また、支持部２０は、支柱部３０の下部に取り付けられる円盤状の取り付け部２１と、取り付け部２１とＸ線発生部１０とを接続するアーム部２２とを含む。そして、円盤状の取り付け部２１は、支柱部３０に対して、鉛直方向を軸として回転可能に構成されている。また、Ｘ線発生部１０は、アーム部２２に対して、水平方向を軸として回転可能に構成されている。 The support section 20 is configured to support the X-ray generation section 10 . Moreover, the support part 20 is attached to the lower part of the support|pillar part 30 mentioned later. Further, the support section 20 includes a disk-shaped mounting section 21 mounted to the lower portion of the support section 30 and an arm section 22 connecting the mounting section 21 and the X-ray generating section 10 . The disc-shaped mounting portion 21 is configured to be rotatable with respect to the supporting column portion 30 about the vertical direction. In addition, the X-ray generator 10 is configured to be rotatable about the horizontal direction with respect to the arm section 22 .

支柱部３０は、支持部２０（Ｘ線発生部１０）を鉛直方向に移動させるように構成されている。具体的には、支柱部３０は、鉛直方向に伸縮可能に構成されている。支柱部３０が伸縮することにより、支持部２０が鉛直方向に移動される。また、支柱部３０の内部には、ワイヤロープ３１が設けられている。ワイヤロープ３１の一方端は、支柱部３０の下部に接続されている。また、ワイヤロープ３１の他方端は、後述するキャリッジ部４０の内部に設けられるプーリ３２ａを介して、プーリ３２ｂに接続されている。また、プーリ３２ｂには、モータ３３が接続されている。また、プーリ３２ｂには、ブレーキ３４が設けられている。そして、モータ３３の回転によって、プーリ３２ｂにワイヤロープ３１が巻き取られるか、または、巻き出されることにより、支柱部３０が伸縮する。また、モータ３３によって、支柱部３０の伸縮（支持部２０の鉛直方向の移動）の速度が制御される。また、モータ３３および（または）ブレーキ３４によって、支柱部３０の伸縮（支持部２０の鉛直方向の移動）が停止（制動）される。なお、支柱部３０は、特許請求の範囲の「鉛直方向移動部」の一例である。 The support section 30 is configured to move the support section 20 (X-ray generation section 10) in the vertical direction. Specifically, the support section 30 is configured to be extendable and contractible in the vertical direction. The support portion 20 is vertically moved by the expansion and contraction of the support portion 30 . A wire rope 31 is provided inside the support 30 . One end of the wire rope 31 is connected to the lower portion of the support 30 . The other end of the wire rope 31 is connected to a pulley 32b via a pulley 32a provided inside the carriage section 40, which will be described later. A motor 33 is connected to the pulley 32b. A brake 34 is provided on the pulley 32b. Rotation of the motor 33 causes the wire rope 31 to be wound around or unwound from the pulley 32b, so that the post 30 expands and contracts. Further, the motor 33 controls the speed of expansion and contraction of the column portion 30 (movement of the support portion 20 in the vertical direction). Further, the motor 33 and (or) the brake 34 stop (braking) the expansion and contraction of the column 30 (the vertical movement of the support 20). In addition, the support|pillar part 30 is an example of the "vertical movement part" of a claim.

キャリッジ部４０は、支柱部３０を天井２１０に対して水平方向（Ｘ方向）に移動させる。具体的には、天井２１０には、天井２１０に固定された固定レール５０が設けられている。また、固定レール５０には、固定レール５０に対して移動可能な移動レール５１が設けられている。移動レール５１は、固定レール５０が延びる方向（Ｙ方向）に対して直交する方向（Ｘ方向）に延びるように設けられている。そして、キャリッジ部４０は、たとえば、ローラ４１を介して、移動レール５１に移動可能に取り付けられている。そして、キャリッジ部４０が移動レール５１に対して静止した状態で、移動レール５１が固定レール５０上を移動することにより、支柱部３０、支持部２０およびＸ線発生部１０がＹ方向に移動する。また、移動レール５１が固定レール５０に対して静止した状態で、キャリッジ部４０が移動レール５１上を移動することにより、支柱部３０、支持部２０およびＸ線発生部１０がＸ方向に移動する。なお、キャリッジ部４０および移動レール５１は、特許請求の範囲の「水平方向移動部」の一例である。 The carriage section 40 moves the support section 30 in the horizontal direction (X direction) with respect to the ceiling 210 . Specifically, the ceiling 210 is provided with a fixed rail 50 fixed to the ceiling 210 . Further, the fixed rail 50 is provided with a movable rail 51 that is movable with respect to the fixed rail 50 . The moving rail 51 is provided so as to extend in a direction (X direction) perpendicular to the direction (Y direction) in which the fixed rail 50 extends. The carriage unit 40 is movably attached to a moving rail 51 via rollers 41, for example. In a state in which the carriage portion 40 is stationary with respect to the moving rail 51, the moving rail 51 moves on the fixed rail 50, thereby moving the column portion 30, the supporting portion 20, and the X-ray generating portion 10 in the Y direction. . Further, when the carriage portion 40 moves on the moving rail 51 while the moving rail 51 is stationary with respect to the fixed rail 50, the column portion 30, the support portion 20, and the X-ray generating portion 10 move in the X direction. . The carriage portion 40 and the moving rails 51 are an example of the "horizontal direction moving portion" in the scope of claims.

また、キャリッジ部４０の内部には、移動レール５１に対してキャリッジ部４０を移動、減速および停止させるためのモータ４２が設けられている。また、キャリッジ部４０の内部には、移動レール５１に対してキャリッジ部４０を停止させる（制動する）ためのブレーキ４３が設けられている。また、移動レール５１には、固定レール５０に対して移動レール５１を移動、減速および停止させるためのモータ５２が設けられている。また、移動レール５１には、固定レール５０に対して移動レール５１を停止させる（制動する）ためのブレーキ５３が設けられている。 A motor 42 for moving, decelerating, and stopping the carriage portion 40 with respect to the moving rails 51 is provided inside the carriage portion 40 . A brake 43 for stopping (braking) the carriage portion 40 with respect to the moving rail 51 is provided inside the carriage portion 40 . Further, the moving rail 51 is provided with a motor 52 for moving, decelerating, and stopping the moving rail 51 with respect to the fixed rail 50 . Further, the moving rail 51 is provided with a brake 53 for stopping (braking) the moving rail 51 with respect to the fixed rail 50 .

また、Ｘ線撮像装置１００は、Ｘ線発生部１０に電流を供給するためのケーブル６０を備えている。なお、図１では、ケーブル６０は、省略されている。また、ケーブル６０は、キャリッジ部４０とＸ線発生部１０との間に設けられている。また、ケーブル６０は、支柱部３０に沿うように延びるとともに、支持部２０およびＸ線発生部１０の近傍においてＳ字形状に湾曲している。 The X-ray imaging apparatus 100 also includes a cable 60 for supplying current to the X-ray generator 10 . Note that the cable 60 is omitted in FIG. Also, the cable 60 is provided between the carriage section 40 and the X-ray generating section 10 . Further, the cable 60 extends along the support section 30 and is curved in an S shape in the vicinity of the support section 20 and the X-ray generation section 10 .

また、Ｘ線撮像装置１００には、オートポジショニング機能が設けられている。オートポジショニング機能とは、操作パネル１６、Ｘ線発生部１０、および、コリメータ１２の３次元位置、水平軸周りの位置、および、鉛直軸周りの位置を記憶する機能である。 In addition, the X-ray imaging apparatus 100 is provided with an auto-positioning function. The auto-positioning function is a function of storing the three-dimensional positions of the operation panel 16, the X-ray generator 10, and the collimator 12, the positions around the horizontal axis, and the positions around the vertical axis.

図３に示すように、Ｘ線撮像装置１００は、リモコン７０を備えている。リモコン７０には、Ｘ線源１１、コリメータ１２および操作パネル１６を、所定の位置へ移動させるためのボタン７１が設けられている。そして、操作者がボタン７１を押下することにより、Ｘ線源１１、コリメータ１２および操作パネル１６が、所定の位置（登録された位置）に自動的に移動される。また、ボタン７１は、複数設けられている。そして、操作者がボタン７１を押下することにより、登録された複数の位置に、Ｘ線源１１、コリメータ１２および操作パネル１６を移動させることが可能である。また、リモコン７０には、緊急停止ボタン７２、緊急停止解除ボタン７３、位置登録ボタン７４、撮影プログラムボタン７５、および、駆動状況教示用ＬＥＤ７６などが設けられている。 As shown in FIG. 3 , the X-ray imaging apparatus 100 has a remote control 70 . The remote controller 70 is provided with buttons 71 for moving the X-ray source 11, the collimator 12, and the operation panel 16 to predetermined positions. When the operator presses the button 71, the X-ray source 11, collimator 12 and operation panel 16 are automatically moved to predetermined positions (registered positions). Also, a plurality of buttons 71 are provided. By pressing the button 71, the operator can move the X-ray source 11, the collimator 12, and the operation panel 16 to a plurality of registered positions. Further, the remote control 70 is provided with an emergency stop button 72, an emergency stop release button 73, a position registration button 74, a photographing program button 75, a drive status instruction LED 76, and the like.

ここで、本実施形態では、図２に示すように、Ｘ線撮像装置１００には、画像取得部８０が設けられている。画像取得部８０は、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と、他の物体２２０とが同一の画角内に収まる位置に取り付けられ、非鉛直面内の画像を取得する。なお、「非鉛直面」とは、鉛直面でない平面であり、本実施形態では、水平面を意味する。 Here, in this embodiment, as shown in FIG. 2, the X-ray imaging apparatus 100 is provided with an image acquisition unit 80 . The image acquisition unit 80 is attached at a position where at least one of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 and the other object 220 are within the same angle of view, and acquires an image in a non-vertical plane. The “non-vertical plane” is a plane that is not a vertical plane, and means a horizontal plane in this embodiment.

また、画像取得部８０は、下方側に配置される物体２２０（図４および図５参照）までの鉛直方向に沿った鉛直距離ＬＶを取得する。具体的には、画像取得部８０は、キャリッジ部４０に設けられる第１画像取得部８１と、キャリッジ部４０における第１画像取得部８１の検出領域の死角を検出可能な部分に設けられる第２画像取得部８２とを含む。具体的には、第１画像取得部８１は、キャリッジ部４０のＹ１方向側の側面４０ａに設けられている。また、第２画像取得部８２は、支柱部３０に対して第１画像取得部８１とは反対側に設けられている。詳細には、第２画像取得部８２は、キャリッジ部４０のＹ２方向側の下面４０ｂに配置されている。なお、第１画像取得部８１および第２画像取得部８２の配置位置は、上記の位置に限定されるものではなく、第１画像取得部８１が支柱部３０の表面側に設けられ、第２画像取得部８２が支柱部３０の背面側に設けられていればよい。また、第１画像取得部８１と、支柱部３０と、第２画像取得部８２とが直線上に配置されていなくてもよい。 The image acquisition unit 80 also acquires the vertical distance LV along the vertical direction to the object 220 (see FIGS. 4 and 5) placed on the lower side. Specifically, the image acquisition unit 80 includes a first image acquisition unit 81 provided in the carriage unit 40 and a second image acquisition unit 81 provided in a portion of the carriage unit 40 where the blind spot of the detection area of the first image acquisition unit 81 can be detected. and an image acquisition unit 82 . Specifically, the first image acquisition section 81 is provided on the side surface 40a of the carriage section 40 on the Y1 direction side. The second image acquisition section 82 is provided on the side opposite to the first image acquisition section 81 with respect to the column section 30 . Specifically, the second image acquisition section 82 is arranged on the lower surface 40 b of the carriage section 40 on the Y2 direction side. The arrangement positions of the first image acquisition unit 81 and the second image acquisition unit 82 are not limited to the positions described above. It is sufficient that the image acquisition section 82 is provided on the back side of the support section 30 . Further, the first image acquisition section 81, the strut section 30, and the second image acquisition section 82 do not have to be arranged on a straight line.

また、本実施形態では、画像取得部８０は、第３画像取得部８３を含む。第３画像取得部８３は、支柱部３０（支持部２０）の下部に配置されている。また、第３画像取得部８３は、下方側に配置される物体２２０までの鉛直距離ＬＶを取得するために設けられている。 Further, in the present embodiment, the image acquisition section 80 includes a third image acquisition section 83 . The third image acquisition section 83 is arranged below the support section 30 (support section 20). Also, the third image acquisition unit 83 is provided to acquire the vertical distance LV to the object 220 placed on the lower side.

また、本実施形態では、画像取得部８０（第１画像取得部８１、第２画像取得部８２および第３画像取得部８３）は、ステレオカメラから構成されている。ステレオカメラは、２つのカメラ（２眼のカメラ)を用いて物体２２０を複数の異なる方向から同時に撮影する。これにより、ステレオカメラの画素の位置情報から、物体２２０までの距離（鉛直距離ＬＶ）を計測することが可能である。 Further, in the present embodiment, the image acquisition section 80 (the first image acquisition section 81, the second image acquisition section 82 and the third image acquisition section 83) is composed of a stereo camera. A stereo camera simultaneously photographs an object 220 from a plurality of different directions using two cameras (dual cameras). This makes it possible to measure the distance (vertical distance LV) to the object 220 from the position information of the pixels of the stereo camera.

図４は、画像取得部８０（たとえば、第１画像取得部８１）により検出（撮像）された画像を表している。この画像は、Ｘ線撮像装置１００が配置されている室内が撮像されたものである。また、この画像には、Ｘ線発生部１０、支持部２０、支柱部３０および複数の物体２２０が映し出されている。また、画像取得部８０はステレオカメラであるので、図４に示される画像と、図４に示される画像とは異なる方向から撮像された画像とが撮像される。また、第２画像取得部８２および第３画像取得部８３によって、第１画像取得部８１の検出領域（撮像領域）の死角となる部分が撮像される。具体的には、第２画像取得部８２によって、第１画像取得部８１に撮像される支柱部３０のＹ１方向側の周辺とは反対側の、支柱部３０のＹ２方向側の周辺が撮像される。また、第３画像取得部８３によって、支柱部３０の下方（Ｚ２方向側）が撮像される。 FIG. 4 shows an image detected (captured) by the image acquisition section 80 (for example, the first image acquisition section 81). This image is obtained by imaging the interior of the room in which the X-ray imaging apparatus 100 is arranged. This image also shows the X-ray generation unit 10, the support unit 20, the support unit 30, and a plurality of objects 220. FIG. Further, since the image acquisition unit 80 is a stereo camera, the image shown in FIG. 4 and the image taken from a direction different from the image shown in FIG. 4 are captured. In addition, the second image acquisition section 82 and the third image acquisition section 83 capture an image of a blind spot in the detection area (imaging area) of the first image acquisition section 81 . Specifically, the second image acquisition unit 82 captures an image of the periphery of the support 30 in the Y2 direction, which is opposite to the periphery of the support 30 in the Y1 direction captured by the first image acquisition unit 81 . be. In addition, the third image acquisition section 83 captures an image of the lower side (Z2 direction side) of the support section 30 .

また、本実施形態では、図２に示すように、Ｘ線撮像装置１００は、警告部８４を備えている。警告部８４は、後述するＸ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と他の物体２２０との水平面内における距離（水平距離ＬＨ）に基づいて、警告を発生する。たとえば、警告部８４は、操作者に対して、音や光などにより警告を発生する。 In addition, in this embodiment, the X-ray imaging apparatus 100 includes a warning unit 84 as shown in FIG. The warning unit 84 issues a warning based on the distance (horizontal distance LH) in the horizontal plane between at least one of the X-ray generating unit 10 and the holding unit 1, which will be described later, and another object 220. FIG. For example, the warning unit 84 issues a warning to the operator using sound, light, or the like.

ここで、本実施形態では、図２に示すように、Ｘ線撮像装置１００は、取得した画像を処理する画像処理部９０を備えている。画像処理部９０は、画像取得部８０によって取得された画像（可視画像）を処理するように構成されている。具体的には、画像処理部９０は、特定部９１を含む。特定部９１は、画像（可視画像）においてＸ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方(本実施形態では、両方)を特定するとともに、特定したＸ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と同一の水平面内に位置する他の物体２２０を画像において特定する。また、画像処理部９０は、算出部９２を含む。算出部９２は、特定部９１により特定されたＸ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と他の物体２２０との水平面内における距離（水平距離ＬＨ）を算出する。具体的には、画像（可視画像）においてＸ線発生部１０と保持部１と他の物体２２０とがエッジ検出などにより特定される。そして、Ｘ線発生部１０（保持部１）と、Ｘ線発生部１０（保持部１）と同じ高さ位置を有する他の物体２２０との間の水平距離ＬＨが算出される。 Here, in this embodiment, as shown in FIG. 2, the X-ray imaging apparatus 100 includes an image processing section 90 that processes acquired images. The image processing section 90 is configured to process the image (visible image) acquired by the image acquiring section 80 . Specifically, the image processing unit 90 includes a specifying unit 91 . The specifying unit 91 specifies at least one of the X-ray generating unit 10 and the holding unit 1 (both in this embodiment) in an image (visible image), and also specifies the specified X-ray generating unit 10 and the holding unit 1. Another object 220 located in the same horizontal plane as at least one is identified in the image. The image processing section 90 also includes a calculation section 92 . The calculation unit 92 calculates the distance (horizontal distance LH) between at least one of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 identified by the identification unit 91 and the other object 220 in the horizontal plane. Specifically, the X-ray generating unit 10, the holding unit 1, and the other object 220 are identified in the image (visible image) by edge detection or the like. Then, the horizontal distance LH between the X-ray generating unit 10 (holding unit 1) and another object 220 having the same height position as the X-ray generating unit 10 (holding unit 1) is calculated.

また、本実施形態では、特定部９１は、画像において、Ｘ線発生部１０に電流を供給するためのケーブル６０を特定するとともに、特定したケーブル６０と同一の水平面内に位置する他の物体２２０を画像において特定する。また、算出部９２は、特定部９１により特定されたケーブル６０と他の物体２２０との水平距離ＬＨを算出する。 In addition, in the present embodiment, the identifying unit 91 identifies the cable 60 for supplying current to the X-ray generating unit 10 in the image, and also detects another object 220 located in the same horizontal plane as the identified cable 60. in the image. The calculation unit 92 also calculates the horizontal distance LH between the cable 60 identified by the identification unit 91 and the other object 220 .

ここで、本実施形態では、Ｘ線撮像装置１００は、衝突回避部９３を備えている。衝突回避部９３は、算出部９２に算出された上記の水平距離ＬＨに基づいて、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方（本実施形態では、両方）と、他の物体２２０との衝突を回避するための制御を行う。具体的には、図６に示すように、衝突回避部９３は、画像取得部８０（第１画像取得部８１、第２画像取得部８２および第３画像取得部８３）からの出力結果（視差画像）に基づいて、画像取得部８０の下方側に配置される物体２２０までの鉛直距離ＬＶ（図５参照）を取得する。なお、図６では、画像取得部８０から物体２２０までの鉛直距離ＬＶが、ハッチング（実際には、色）により表されている。具体的には、鉛直距離ＬＶの大きさに応じで、ハッチング（色）が異ならされている。つまり、鉛直距離ＬＶが同じであれば、ハッチング（色）が同じになる。たとえば、図６では、Ｘ線発生部１０までの鉛直距離ＬＶ（ハッチング）と、物体２２０ａまでの鉛直距離ＬＶ（ハッチング）とが同じであることが表されている。このように、図６は、鉛直距離ＬＶの２次元のマップが示されている。なお、図６に示す画像において、Ｘ線発生部１０、支持部２０、支柱部３０および物体２２０の範囲（輪郭）は、エッジ検出などの画像処理により認識される。 Here, in this embodiment, the X-ray imaging apparatus 100 includes a collision avoidance unit 93 . Based on the horizontal distance LH calculated by the calculation unit 92, the collision avoidance unit 93 causes at least one of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 (both in this embodiment) and the other object 220 to be separated. control to avoid collisions. Specifically, as shown in FIG. 6, the collision avoidance unit 93 obtains output results (parallax image), the vertical distance LV (see FIG. 5) to the object 220 placed below the image acquisition unit 80 is acquired. In FIG. 6, the vertical distance LV from the image acquisition unit 80 to the object 220 is represented by hatching (actually, color). Specifically, the hatching (color) is changed according to the magnitude of the vertical distance LV. That is, if the vertical distance LV is the same, the hatching (color) will be the same. For example, FIG. 6 shows that the vertical distance LV (hatched) to the X-ray generator 10 and the vertical distance LV (hatched) to the object 220a are the same. Thus, FIG. 6 shows a two-dimensional map of the vertical distance LV. In the image shown in FIG. 6, the ranges (contours) of the X-ray generating portion 10, the support portion 20, the strut portion 30 and the object 220 are recognized by image processing such as edge detection.

次に、図６に示すように、衝突回避部９３は、取得した鉛直距離ＬＶ（２次元のマップ）に基づいて、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方（本実施形態では、両方）と衝突する可能性のある物体２２０を検出する。具体的には、図５に示すように、衝突回避部９３には、Ｘ線発生部１０、支持部２０、および、支柱部３０の各々の下部（たとえば、Ｘ線発生部１０のコリメータ１２の下部）の高さ位置（以下、高さ位置ｈ１とする）が入力される。そして、物体２２０の高さ位置ｈ２が、高さ位置ｈ１以上であれば、この物体２２０は、Ｘ線発生部１０、支持部２０、および、支柱部３０の少なくとも１つ（たとえば、Ｘ線発生部１０）と衝突する可能性があると判定される。 Next, as shown in FIG. 6, the collision avoidance unit 93 determines at least one of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 (in this embodiment, Detect an object 220 that may collide with both). Specifically, as shown in FIG. 5, the collision avoidance section 93 includes the lower portions of the X-ray generation section 10, the support section 20, and the support section 30 (for example, the collimator 12 of the X-ray generation section 10). The height position of the lower part (hereinafter referred to as height position h1) is input. Then, if the height position h2 of the object 220 is equal to or higher than the height position h1, this object 220 is at least one of the X-ray generation unit 10, the support unit 20, and the strut unit 30 (for example, the X-ray generation It is determined that there is a possibility of collision with the part 10).

そして、本実施形態では、図７に示すように、衝突回避部９３は、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と、衝突する可能性のある物体２２０との間の水平方向に沿った水平距離ＬＨを算出する。たとえば、図７に示すように、Ｘ線発生部１０と、衝突する可能性のある物体２２０ａとの間の水平距離ＬＨが算出される。なお、支持部２０側に衝突する可能性のある物体２２０が存在する場合には、支持部２０と物体２２０との間の水平距離ＬＨが算出される。また、支柱部３０側に衝突する可能性のある物体２２０が存在する場合には、支柱部３０と物体２２０との間の水平距離ＬＨが算出される。なお、衝突回避部９３は、物体２２０までの鉛直距離ＬＶが所定の鉛直距離以下の場合に、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と、物体２２０との間の水平距離ＬＨを算出する。つまり、上記のように、物体２２０の高さ位置ｈ２が、高さ位置ｈ１以上であれば、水平距離ＬＨが算出される。これにより、衝突する可能性のある物体２２０との間の水平距離ＬＨのみが算出される。 In this embodiment, as shown in FIG. 7, the collision avoidance unit 93 is arranged horizontally between at least one of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 and an object 220 that may collide. Calculate the horizontal distance LH along. For example, as shown in FIG. 7, a horizontal distance LH between the X-ray generator 10 and an object 220a that may collide is calculated. Note that when there is an object 220 that may collide with the supporting portion 20, the horizontal distance LH between the supporting portion 20 and the object 220 is calculated. Further, when there is an object 220 that may collide with the support 30, the horizontal distance LH between the support 30 and the object 220 is calculated. Note that the collision avoidance unit 93 reduces the horizontal distance LH between at least one of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 and the object 220 when the vertical distance LV to the object 220 is equal to or less than a predetermined vertical distance. calculate. That is, as described above, if the height position h2 of the object 220 is equal to or greater than the height position h1, the horizontal distance LH is calculated. As a result, only the horizontal distance LH to the object 220 with which there is a possibility of collision is calculated.

そして、本実施形態では、衝突回避部９３は、水平距離ＬＨが所定の水平距離よりも小さくなった場合に、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と、物体２２０との衝突を回避するための制御を行う。具体的には、衝突回避部９３は、物体２２０との間の水平距離ＬＨに基づいて、保持部１の移動を減速させることと、保持部１の移動を停止させることと、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方を他の物体２２０から退避させることと、のうちの少なくとも１つ（本実施形態では、全て）を行う。 In this embodiment, the collision avoidance unit 93 prevents at least one of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 from colliding with the object 220 when the horizontal distance LH becomes smaller than the predetermined horizontal distance. Take control to avoid it. Specifically, based on the horizontal distance LH between the object 220 and the object 220, the collision avoidance unit 93 decelerates the movement of the holding unit 1, stops the movement of the holding unit 1, At least one (in this embodiment, all) of retracting at least one of 10 and holding part 1 from another object 220 is performed.

また、本実施形態では、衝突回避部９３は、算出部９２により算出されたケーブル６０と他の物体２２０との水平距離ＬＨに基づいて、ケーブル６０と、他の物体２２０との衝突を回避するように制御を行う。 Further, in the present embodiment, the collision avoidance unit 93 avoids collision between the cable 60 and the other object 220 based on the horizontal distance LH between the cable 60 and the other object 220 calculated by the calculation unit 92. control as follows.

具体的には、衝突回避部９３は、キャリッジ部４０および（または）移動レール５１の水平方向の移動を減速させることと、キャリッジ部４０および（または）移動レール５１の水平方向の移動を停止させることと、Ｘ線発生部１０、支持部２０および支柱部３０の少なくとも１つ（本実施形態では、全て）、および、ケーブル６０を、物体２２０から退避させること（水平方向の退避動作）と、のうちの少なくとも１つを行うように制御する。なお、上記の動作（減速、停止および退避）は、水平距離ＬＨ（図７参照）が、所定の水平距離よりも小さくなった場合に行われる。または、Ｘ線発生部１０、支持部２０および支柱部３０の移動方向に応じて、水平距離ＬＨを算出するための出力結果（第１画像取得部８１の出力結果、または、第２画像取得部８２の出力結果）を選択してもよい。 Specifically, the collision avoidance section 93 decelerates the horizontal movement of the carriage section 40 and/or the movement rail 51 and stops the horizontal movement of the carriage section 40 and/or the movement rail 51. and retracting at least one (in this embodiment, all) of the X-ray generating unit 10, the support unit 20, and the strut unit 30, and the cable 60 from the object 220 (horizontal retraction operation); to perform at least one of Note that the above operations (deceleration, stop and retreat) are performed when the horizontal distance LH (see FIG. 7) becomes smaller than a predetermined horizontal distance. Alternatively, the output result for calculating the horizontal distance LH (the output result of the first image acquisition unit 81 or the second image acquisition unit 82 output results) may be selected.

なお、キャリッジ部４０の減速およびキャリッジ部４０の停止（キャリッジ部４０の制動）は、モータ４２とブレーキ４３とにより行われる。また、移動レール５１の減速および停止（移動レール５１の制動）は、モータ５２とブレーキ５３とにより行われる。また、上記の水平方向の退避動作は、キャリッジ部４０および（または）移動レール５１の移動によって行われる。 The deceleration of the carriage portion 40 and the stop of the carriage portion 40 (braking of the carriage portion 40 ) are performed by a motor 42 and a brake 43 . Further, deceleration and stopping of the moving rail 51 (braking of the moving rail 51) are performed by a motor 52 and a brake 53. FIG. Further, the horizontal retraction operation is performed by moving the carriage portion 40 and/or the moving rails 51 .

なお、支柱部３０の減速（伸縮の減速）および停止（支柱部３０の制動）は、モータ３３とブレーキ３４とにより行われる。また、上記の鉛直方向の退避動作は、支柱部３０の伸縮により行われる。なお、上記の水平方向および鉛直方向の制動の動作は、モータのみ、または、ブレーキのみによって行ってもよい。 A motor 33 and a brake 34 decelerate (deceleration of expansion and contraction) and stop (braking of the column 30 ) the column 30 . Further, the retraction operation in the vertical direction is performed by expanding and contracting the column portion 30 . The horizontal and vertical braking operations described above may be performed by the motor alone or by the brake alone.

以下、Ｘ線撮像装置１００の動作の一例について説明する。 An example of the operation of the X-ray imaging apparatus 100 will be described below.

まず、第１画像取得部８１と第２画像取得部８２と第３画像取得部８３とのうちのいずれかの出力結果に基づいて算出された水平距離ＬＨが、第１の水平距離ＬＨ１よりも小さくなった場合、警告部８４から警告が発生される。 First, the horizontal distance LH calculated based on the output result of any one of the first image acquisition unit 81, the second image acquisition unit 82, and the third image acquisition unit 83 is longer than the first horizontal distance LH1. If it becomes smaller, the warning unit 84 issues a warning.

次に、第１画像取得部８１と第２画像取得部８２と第３画像取得部８３とのうちのいずれかの出力結果に基づいて算出された水平距離ＬＨが、第２の水平距離ＬＨ２（第１の水平距離ＬＨ１よりも小さい第２の水平距離ＬＨ２）よりも小さくなった場合、保持部１の減速が行われる。 Next, the horizontal distance LH calculated based on the output result of any one of the first image acquisition unit 81, the second image acquisition unit 82, and the third image acquisition unit 83 is the second horizontal distance LH2 ( If it becomes smaller than a second horizontal distance LH2) which is smaller than the first horizontal distance LH1, deceleration of the holding part 1 takes place.

次に、第１画像取得部８１と第２画像取得部８２と第３画像取得部８３とのうちのいずれかの出力結果に基づいて算出された水平距離ＬＨが、第３の水平距離ＬＨ３（第２の水平距離ＬＨ２よりも小さい第３の水平距離ＬＨ３）よりも小さくなった場合、保持部１の停止および／または退避が行われる。 Next, the horizontal distance LH calculated based on the output result of any one of the first image acquisition unit 81, the second image acquisition unit 82, and the third image acquisition unit 83 is the third horizontal distance LH3 ( When it becomes smaller than a third horizontal distance LH3) which is smaller than the second horizontal distance LH2, the holding part 1 is stopped and/or retracted.

なお、上記の動作は、Ｘ線撮像装置１００の動作中において、リアルタイム（たとえば、数ｆｐｓ間隔）で行われている。また、ｆｐｓとは、画像取得部８０のフレームレートを意味する。 Note that the above operation is performed in real time (for example, at intervals of several fps) during operation of the X-ray imaging apparatus 100 . Also, fps means the frame rate of the image acquisition unit 80 .

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。(Effect of this embodiment)
The following effects can be obtained in this embodiment.

本実施形態では、上記のように、画像取得部８０が、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と、他の物体２２０とが同一の画角内に収まる位置に取り付けられ、非鉛直面内の画像を取得するように構成されているので、比較的広い範囲の画像を画像取得部８０によって取得することができる。これにより、比較的広い範囲において他の物体２２０を検出することができるので、他の物体との衝突を適切に回避することができる。 In the present embodiment, as described above, the image acquisition unit 80 is attached at a position where at least one of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 and the other object 220 are within the same angle of view. Since it is configured to acquire an image in the vertical plane, the image acquiring section 80 can acquire an image of a relatively wide range. As a result, the other object 220 can be detected over a relatively wide range, so collisions with other objects can be appropriately avoided.

また、本実施形態では、上記のように、保持部１は、Ｘ線発生部１０を鉛直方向に移動させる支持部２０と、支持部２０を天井２１０に対して水平方向に移動させるキャリッジ部４０とを含み、画像取得部８０は、支持部２０とキャリッジ部４０とのうちの少なくとも一方に設けられる第１画像取得部８１と、支持部２０とキャリッジ部４０とのうちの少なくとも一方における画像取得部８０の検出領域の死角を検出可能な部分に設けられる第２画像取得部８２とを含む。これにより、第１画像取得部８１の検出領域の死角を検出可能な部分に第２画像取得部８２が設けられているので、第１画像取得部８１の検出領域の死角となる部分を減少させることができる。その結果、検出領域の死角に起因して、障害となる物体２２０を適切に検出することができなくなるのを抑制することができる。また、画像取得部８０が天井２１０などに固定されている場合と異なり、画像取得部８０と、Ｘ線発生部１０および保持部１との間の相対的な距離の変化が小さいので、鉛直距離ＬＶを精度よく取得することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the holding section 1 includes the support section 20 for moving the X-ray generation section 10 in the vertical direction, and the carriage section 40 for moving the support section 20 in the horizontal direction with respect to the ceiling 210. The image acquisition section 80 includes a first image acquisition section 81 provided in at least one of the support section 20 and the carriage section 40, and image acquisition in at least one of the support section 20 and the carriage section 40. and a second image acquisition unit 82 provided in a portion of the detection area of the unit 80 where a blind spot can be detected. As a result, the second image acquisition section 82 is provided in the detection area of the first image acquisition section 81 where the blind area can be detected, so that the blind area of the detection area of the first image acquisition section 81 can be reduced. be able to. As a result, it is possible to prevent obstacles 220 from being properly detected due to blind spots in the detection area. In addition, unlike the case where the image acquisition unit 80 is fixed to the ceiling 210 or the like, changes in the relative distances between the image acquisition unit 80 and the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 are small. LV can be obtained with high accuracy.

また、本実施形態では、上記のように、第２画像取得部８２は、支柱部３０に対して第１画像取得部８１とは反対側に設けられている。これにより、第２画像取得部８２が、支柱部３０に対して第１画像取得部８１とは反対側に設けられているので、支柱部３０に起因する死角となる部分を減少させることができる。 In addition, in the present embodiment, as described above, the second image acquisition section 82 is provided on the side opposite to the first image acquisition section 81 with respect to the support section 30 . As a result, the second image acquisition section 82 is provided on the side opposite to the first image acquisition section 81 with respect to the support section 30, so that blind spots due to the support section 30 can be reduced. .

また、本実施形態では、上記のように、画像取得部８０は、キャリッジ部４０に設けられている。これにより、画像取得部８０が比較的高い位置に設けられるので、Ｘ線発生部１０および保持部１と、物体２２０との間の鉛直距離ＬＶを容易に取得することができる。 Further, in the present embodiment, the image acquisition section 80 is provided in the carriage section 40 as described above. Accordingly, since the image acquisition unit 80 is provided at a relatively high position, the vertical distance LV between the X-ray generation unit 10/holding unit 1 and the object 220 can be easily acquired.

また、本実施形態では、上記のように、画像取得部８０は、支柱部３０の下部に配置され、下方側の非鉛直面内の画像を取得するための第３画像取得部８３をさらに含む。これにより、支柱部３０の下方においても、物体２２０までの鉛直距離ＬＶを取得することができるので、検出領域の死角に起因して、障害となる物体２２０を適切に検出することができなくなるのをより抑制することができる。 In addition, in the present embodiment, as described above, the image acquisition unit 80 further includes the third image acquisition unit 83 that is arranged below the support 30 and acquires an image in the lower non-vertical plane. . As a result, the vertical distance LV to the object 220 can be obtained even below the support 30, so that the obstacle 220 cannot be detected properly due to the blind spot of the detection area. can be further suppressed.

また、本実施形態では、上記のように、算出部９２により算出されたＸ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と他の物体２２０との水平面内における距離（水平距離ＬＨ）に基づいて、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と、他の物体２２０との衝突を回避するための制御を行う衝突回避部９３が設けられている。これにより、衝突回避部９３によって、自動的に他の物体２２０との衝突を回避することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, based on the distance (horizontal distance LH) in the horizontal plane between at least one of the X-ray generating unit 10 and the holding unit 1 and the other object 220 calculated by the calculating unit 92, A collision avoidance unit 93 is provided to perform control for avoiding collision between at least one of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 and another object 220 . This allows the collision avoidance section 93 to automatically avoid a collision with another object 220 .

また、本実施形態では、上記のように、衝突回避部９３は、水平距離ＬＨが所定の水平距離よりも小さくなった場合に、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と、物体２２０との衝突を回避するための制御を行う。これにより、所定の水平距離に基づいて、容易に、衝突を回避するための制御を行うことができる。 Further, in the present embodiment, as described above, when the horizontal distance LH becomes smaller than the predetermined horizontal distance, the collision avoidance unit 93 causes at least one of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 and the object 220 to avoid collision. As a result, control for avoiding collision can be easily performed based on the predetermined horizontal distance.

また、本実施形態では、上記のように、衝突回避部９３は、算出部９２により算出されたＸ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と他の物体２２０との水平面内における距離（水平距離ＬＨ）に基づいて、保持部１の移動を減速させることと、保持部１の移動を停止させることと、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方を他の物体２２０から退避させることと、のうちの少なくとも１つを行う制御を行う。これにより、画像取得部８０からの出力結果に基づいて（つまり、操作者の操作を行うことなく自動的に）、減速、停止および退避の複数の動作を行うことができるので、より柔軟な（物体２２０との間の距離に応じた）、衝突の回避動作を行うことができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the collision avoidance unit 93 calculates the distance ( Based on the horizontal distance LH), the movement of the holding unit 1 is decelerated, the movement of the holding unit 1 is stopped, and at least one of the X-ray generating unit 10 and the holding unit 1 is withdrawn from the other object 220. control to perform at least one of: As a result, multiple operations such as deceleration, stoppage, and retraction can be performed based on the output result from the image acquisition unit 80 (that is, automatically without the operator's operation). (depending on the distance to the object 220), collision avoidance actions can be taken.

また、本実施形態では、上記のように、Ｘ線発生部１０に電流を供給するためのケーブル６０が設けられている。特定部９１は、画像においてケーブル６０を特定するとともに、特定したケーブル６０と同一の水平面内に位置する他の物体２２０を画像において特定する。算出部９２は、特定部９１により特定されたケーブル６０と他の物体２２０との水平面内における距離（水平距離ＬＨ）を算出する。そして、衝突回避部９３は、算出部９２により算出されたケーブル６０と他の物体２２０との水平面内における距離に基づいて、ケーブル６０と、他の物体２２０との衝突を回避するように制御を行う。これにより、Ｘ線発生部１０および保持部１に加えて、ケーブル６０と物体２２０との衝突を回避することができる。 Further, in this embodiment, the cable 60 for supplying current to the X-ray generator 10 is provided as described above. The specifying unit 91 specifies the cable 60 in the image, and also specifies another object 220 located in the same horizontal plane as the specified cable 60 in the image. The calculation unit 92 calculates the distance (horizontal distance LH) in the horizontal plane between the cable 60 identified by the identification unit 91 and the other object 220 . Then, the collision avoidance unit 93 performs control to avoid a collision between the cable 60 and the other object 220 based on the distance in the horizontal plane between the cable 60 and the other object 220 calculated by the calculation unit 92. conduct. This makes it possible to avoid collisions between the cable 60 and the object 220 in addition to the X-ray generator 10 and the holder 1 .

また、本実施形態では、上記のように、衝突回避部９３は、物体２２０までの鉛直距離ＬＶが所定の鉛直距離以下の場合に、Ｘ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と、物体２２０との間の水平距離ＬＨを算出する。これにより、鉛直距離ＬＶが所定の鉛直距離以下の場合にのみ水平距離ＬＨが算出されるので、全ての物体２２０に対して水平距離ＬＨを算出する場合と比べて、衝突回避部９３の負担を軽減することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, when the vertical distance LV to the object 220 is equal to or less than the predetermined vertical distance, the collision avoidance unit 93 causes at least one of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1, A horizontal distance LH to the object 220 is calculated. As a result, the horizontal distance LH is calculated only when the vertical distance LV is equal to or less than the predetermined vertical distance. can be mitigated.

また、本実施形態では、上記のように、算出部９２により算出されたＸ線発生部１０と保持部１との少なくとも一方と他の物体２２０との水平面内における距離（水平距離ＬＨ）に基づいて、警告を発生する警告部８４を設ける。これにより、警告部８４から発生された警告に基づいて、操作者は、Ｘ線撮像装置１００から退避することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, based on the distance (horizontal distance LH) in the horizontal plane between at least one of the X-ray generating unit 10 and the holding unit 1 and the other object 220 calculated by the calculating unit 92, A warning unit 84 is provided for generating a warning. Accordingly, the operator can withdraw from the X-ray imaging apparatus 100 based on the warning issued from the warning unit 84 .

また、本実施形態では、上記のように、画像取得部８０は、ステレオカメラを含む。これにより、ステレオカメラは、超音波センサや赤外線センサと比べて、比較的広い領域の鉛直距離ＬＶ（鉛直距離ＬＶの２次元のマップ）を取得することができる。これにより、比較的少ない数の画像取得部８０によって、鉛直距離ＬＶを取得することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the image acquisition section 80 includes a stereo camera. As a result, the stereo camera can acquire the vertical distance LV (two-dimensional map of the vertical distance LV) in a relatively wide area compared to an ultrasonic sensor or an infrared sensor. As a result, the vertical distance LV can be obtained with a relatively small number of image obtaining units 80 .

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。[Modification]
It should be noted that the embodiments disclosed this time should be considered as examples and not restrictive in all respects. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the description of the above-described embodiments, and includes all modifications (modifications) within the meaning and scope equivalent to the scope of the claims.

たとえば、上記実施形態では、画像取得部８０が３つの画像取得部（第１画像取得部８１、第２画像取得部８２および第３画像取得部８３）を含む例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、画像取得部８０が、１つ、２つ、または、４つ以上の画像取得部を含んでいてもよい。 For example, in the above embodiment, the image acquisition unit 80 includes three image acquisition units (first image acquisition unit 81, second image acquisition unit 82, and third image acquisition unit 83). It is not limited to this. In the present invention, the image acquisition section 80 may include one, two, four or more image acquisition sections.

また、上記実施形態では、キャリッジ部４０において、第２画像取得部８２が支柱部３０に対して第１画像取得部８１とは反対側に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２画像取得部８２は、支柱部３０とキャリッジ部４０とのうちの少なくとも一方における画像取得部８０の検出領域の死角を検出可能な部分に設けられていればよい。 Further, in the above-described embodiment, an example is shown in which the second image acquisition section 82 is provided on the side opposite to the first image acquisition section 81 with respect to the support section 30 in the carriage section 40, but the present invention is not limited to this. is not limited to In the present invention, the second image acquisition section 82 may be provided at a portion of at least one of the post section 30 and the carriage section 40 where the blind spot of the detection area of the image acquisition section 80 can be detected.

また、上記実施形態では、第２画像取得部８２がキャリッジ部４０に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図８に示す変形例によるＸ線撮像装置３００のように、第２画像取得部８２が支柱部３０に設けられていてもよい。また、第２画像取得部８２は、支柱部３０の上部に設けられている。これにより、第２画像取得部８２が比較的高い位置に設けられるので、Ｘ線発生部１０、支持部２０、および、支柱部３０の一部と、物体２２０との間の鉛直距離ＬＶを容易に取得することができる。 Further, in the above-described embodiment, an example in which the second image acquisition section 82 is provided in the carriage section 40 was shown, but the present invention is not limited to this. For example, as in an X-ray imaging apparatus 300 according to a modified example shown in FIG. Also, the second image acquisition section 82 is provided on the upper portion of the support section 30 . Accordingly, since the second image acquisition section 82 is provided at a relatively high position, the vertical distance LV between the object 220 and the X-ray generation section 10, the support section 20, and part of the support section 30 can be easily adjusted. can be obtained.

また、上記実施形態では、Ｘ線発生部１０、支持部２０および支柱部３０の全てが、減速、停止および退避される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、Ｘ線発生部１０および支持部２０の鉛直方向に沿った軸周りの回動の速度を減速してもよい。また、Ｘ線発生部１０および支持部２０を鉛直方向に沿った軸周りに回動させて、Ｘ線発生部１０および支持部２０を退避させてもよい。また、Ｘ線発生部１０の水平方向に沿った軸周りの回動の速度を減速してもよい。また、Ｘ線発生部１０を水平方向に沿った軸周りに回動させて、Ｘ線発生部１０を退避させてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the X-ray generation unit 10, the support unit 20, and the strut unit 30 all decelerate, stop, and retract, but the present invention is not limited to this. For example, the speed of rotation of the X-ray generation unit 10 and the support unit 20 around the axis along the vertical direction may be reduced. Alternatively, the X-ray generating section 10 and the supporting section 20 may be retracted by rotating the X-ray generating section 10 and the supporting section 20 around an axis along the vertical direction. Further, the rotation speed of the X-ray generation unit 10 about the axis along the horizontal direction may be reduced. Alternatively, the X-ray generator 10 may be rotated around an axis along the horizontal direction to retract the X-ray generator 10 .

また、上記実施形態では、ケーブル６０と物体２２０との衝突を回避する制御が行われる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ケーブル６０が内蔵されている場合などの、ケーブル６０が外部に露出していないＸ線撮像装置１００に本発明を適用することは可能である。この場合、ケーブル６０と物体２２０との衝突を回避する制御は行われない。 Further, in the above-described embodiment, an example in which control is performed to avoid collision between the cable 60 and the object 220 has been described, but the present invention is not limited to this. For example, it is possible to apply the present invention to the X-ray imaging apparatus 100 in which the cable 60 is not exposed to the outside, such as when the cable 60 is built in. In this case, control for avoiding collision between the cable 60 and the object 220 is not performed.

また、上記実施形態では、画像取得部８０がステレオカメラから構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、画像取得部８０が飛行時間カメラから構成されていてもよい。なお、飛行時間カメラとは、物体２２０に照射されるとともに物体２２０から反射された光の飛行時間に基づいて物体２２０までの距離を検出するカメラである。また、画像取得部８０を、超音波センサや赤外線センサなどにより構成してもよい。また、第１画像取得部８１、第２画像取得部８２および第３画像取得部８３を構成する検出部の種類が異なっていてもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example in which the image acquisition unit 80 is composed of a stereo camera was shown, but the present invention is not limited to this. For example, the image acquisition unit 80 may be composed of a time-of-flight camera. Note that the time-of-flight camera is a camera that detects the distance to the object 220 based on the flight time of the light that is applied to the object 220 and reflected from the object 220 . Also, the image acquisition unit 80 may be configured by an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or the like. Also, the types of detection units that constitute the first image acquisition unit 81, the second image acquisition unit 82, and the third image acquisition unit 83 may be different.

また、上記実施形態では、画像取得部８０が水平面内の画像を取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、画像取得部８０が、鉛直面および水平面に交差する傾斜面内の画像を取得してもよい。そして、傾斜面内の画像が取得された後に、画像処理によって、傾斜面内の画像から水平面内の画像を生成してもよい。 Also, in the above-described embodiment, an example in which the image acquisition unit 80 acquires an image in the horizontal plane has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the image acquisition section 80 may acquire an image within an inclined plane that intersects the vertical plane and the horizontal plane. Then, after the image in the inclined plane is acquired, the image in the horizontal plane may be generated from the image in the inclined plane by image processing.

また、上記実施形態では、画像取得部８０に取得された可視画像から、Ｘ線発生部１０および保持部１を特定し、視差画像に基づいて、Ｘ線発生部１０、保持部１および他の物体２２０の高さ位置を検出し、Ｘ線発生部１０および保持部１と、他の物体２２０との間の水平面内における距離を算出する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、以下のように、水平面内における距離を算出してもよい。まず、画像取得部８０に取得された可視画像から、Ｘ線発生部１０、保持部１および他の物体２２０を特定する。次に、Ｘ線発生部１０および保持部１の高さ位置を、ポテンショメータなどによって取得する。そして、ポテンショメータなどによって取得されたＸ線発生部１０および保持部１の高さ位置に対応する高さ位置（同じ高さ位置）を有する他の物体２２０を、視差画像に基づいて特定する。そして、Ｘ線発生部１０および保持部１と、他の物体２２０との間の水平面内における距離を算出する。 Further, in the above-described embodiment, the X-ray generating unit 10 and the holding unit 1 are specified from the visible image acquired by the image acquiring unit 80, and the X-ray generating unit 10, the holding unit 1 and other components are identified based on the parallax image. An example of detecting the height position of the object 220 and calculating the distance in the horizontal plane between the X-ray generating unit 10 and the holding unit 1 and another object 220 has been shown, but the present invention is not limited to this. . For example, the distance in the horizontal plane may be calculated as follows. First, the X-ray generating unit 10, the holding unit 1 and the other object 220 are specified from the visible image acquired by the image acquiring unit 80. FIG. Next, the height positions of the X-ray generating unit 10 and the holding unit 1 are acquired by a potentiometer or the like. Then, another object 220 having a height position (the same height position) corresponding to the height positions of the X-ray generation unit 10 and the holding unit 1 obtained by a potentiometer or the like is specified based on the parallax image. Then, the distance in the horizontal plane between the X-ray generating unit 10 and the holding unit 1 and the other object 220 is calculated.

［態様］
上述した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。[Aspect]
It will be appreciated by those skilled in the art that the exemplary embodiments described above are specific examples of the following aspects.

（項目１）
被写体にＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部を水平方向に移動可能なように保持する保持部と、
前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と、他の物体とが同一の画角内に収まる位置に取り付けられ、非鉛直面内の画像を取得する画像取得部と、
取得した前記画像を処理する画像処理部とを備え、
前記画像処理部は、前記画像において前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方を特定するとともに、特定した前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と同一の水平面内に位置する他の物体を前記画像において特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と前記他の物体との水平面内における距離を算出する算出部と、を含む、Ｘ線撮像装置。
（項目２）
前記保持部は、前記Ｘ線発生部を鉛直方向に移動させる鉛直方向移動部と、前記鉛直方向移動部を天井に対して水平方向に移動させる水平方向移動部とを含み、
前記画像取得部は、前記鉛直方向移動部と前記水平方向移動部とのうちの少なくとも一方に設けられる第１画像取得部と、前記鉛直方向移動部と前記水平方向移動部とのうちの少なくとも一方における前記画像取得部の検出領域の死角を検出可能な部分に設けられる第２画像取得部とを含む、項目１に記載のＸ線撮像装置。
（項目３）
前記第２画像取得部は、前記鉛直方向移動部に対して前記第１画像取得部とは反対側に設けられている、項目２に記載のＸ線撮像装置。
（項目４）
前記画像取得部は、前記鉛直方向移動部の上部と、前記水平方向移動部とのうちの少なくとも一方に設けられている、項目２または３に記載のＸ線撮像装置。
（項目５）
前記画像取得部は、前記鉛直方向移動部の下部に配置され、下方側の非鉛直面内の画像を取得するための第３画像取得部をさらに含む、項目２～４のいずれか１項に記載のＸ線撮像装置。
（項目６）
前記算出部により算出された前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と前記他の物体との水平面内における距離に基づいて、前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と、前記他の物体との衝突を回避するための制御を行う衝突回避部をさらに備える、項目１～５のいずれか１項に記載のＸ線撮像装置。
（項目７）
前記衝突回避部は、前記水平面内における距離が所定の水平面距離よりも小さくなった場合に、前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と、前記物体との衝突を回避するための制御を行う、項目６に記載のＸ線撮像装置。
（項目８）
前記衝突回避部は、前記算出部により算出された前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と前記他の物体との水平面内における距離に基づいて、前記保持部の移動を減速させることと、前記保持部の移動を停止させることと、前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方を前記他の物体から退避させることと、のうちの少なくとも１つを行う制御を行う、項目６または７に記載のＸ線撮像装置。
（項目９）
前記Ｘ線発生部に電流を供給するためのケーブルをさらに備え、
前記特定部は、前記画像において前記ケーブルを特定するとともに、特定した前記ケーブルと同一の水平面内に位置する他の物体を前記画像において特定し、
前記算出部は、前記特定部により特定された前記ケーブルと前記他の物体との水平面内における距離を算出し、
前記衝突回避部は、前記算出部により算出された前記ケーブルと前記他の物体との水平面内における距離に基づいて、前記ケーブルと、前記他の物体との衝突を回避するように制御を行う、項目６～８のいずれか１項に記載のＸ線撮像装置。
（項目１０）
前記算出部は、前記他の物体までの鉛直距離が所定の鉛直距離以下の場合に、前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と、前記他の物体との間の前記水平面内における距離を算出する、項目１～９のいずれか１項に記載のＸ線撮像装置。
（項目１１）
前記算出部により算出された前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と前記他の物体との水平面内における距離に基づいて、警告を発生する警告部をさらに備える、項目１～１０のいずれか１項に記載のＸ線撮像装置。
（項目１２）
前記画像取得部は、ステレオカメラと、前記物体に照射されるとともに前記物体から反射された光の飛行時間に基づいて前記物体までの距離を検出する飛行時間カメラとのうちの少なくとも一方を含む、項目１～１１のいずれか１項に記載のＸ線撮像装置。(Item 1)
an X-ray generator including an X-ray source for irradiating an object with X-rays;
a holding portion that holds the X-ray generating portion so as to be movable in the horizontal direction;
an image acquisition unit that is attached at a position where at least one of the X-ray generation unit and the holding unit and other objects are within the same angle of view and acquires an image in a non-vertical plane;
An image processing unit that processes the acquired image,
The image processing unit specifies at least one of the X-ray generating unit and the holding unit in the image, and is positioned in the same horizontal plane as at least one of the specified X-ray generating unit and the holding unit. an identifying unit that identifies another object in the image;
An X-ray imaging apparatus, comprising: a calculating unit that calculates a distance in a horizontal plane between at least one of the X-ray generating unit and the holding unit specified by the specifying unit and the other object.
(Item 2)
The holding unit includes a vertical moving unit that vertically moves the X-ray generating unit, and a horizontal moving unit that horizontally moves the vertical moving unit with respect to the ceiling,
The image acquisition section includes a first image acquisition section provided in at least one of the vertical movement section and the horizontal movement section, and at least one of the vertical movement section and the horizontal movement section. 2. The X-ray imaging apparatus according to item 1, further comprising a second image acquisition unit provided in a portion capable of detecting a blind spot in the detection area of the image acquisition unit in .
(Item 3)
3. The X-ray imaging apparatus according to item 2, wherein the second image acquisition section is provided on the side opposite to the first image acquisition section with respect to the vertical movement section.
(Item 4)
4. The X-ray imaging apparatus according to item 2 or 3, wherein the image acquisition section is provided on at least one of an upper portion of the vertical movement section and the horizontal movement section.
(Item 5)
5. The image acquisition unit according to any one of items 2 to 4, further comprising a third image acquisition unit arranged below the vertical movement unit and configured to acquire an image in a lower non-vertical plane. An X-ray imaging device as described.
(Item 6)
at least one of the X-ray generating unit and the holding unit based on the distance in the horizontal plane between at least one of the X-ray generating unit and the holding unit and the other object calculated by the calculating unit; 6. The X-ray imaging apparatus according to any one of items 1 to 5, further comprising a collision avoidance unit that performs control for avoiding collision with the other object.
(Item 7)
The collision avoidance section performs control for avoiding collision between at least one of the X-ray generation section and the holding section and the object when the distance in the horizontal plane becomes smaller than a predetermined horizontal plane distance. The X-ray imaging apparatus according to item 6, wherein
(Item 8)
The collision avoidance section decelerates the movement of the holding section based on the distance between at least one of the X-ray generating section and the holding section calculated by the calculation section and the other object in a horizontal plane. and stopping the movement of the holding section, and withdrawing at least one of the X-ray generating section and the holding section from the other object. 8. The X-ray imaging apparatus according to 6 or 7.
(Item 9)
further comprising a cable for supplying current to the X-ray generator;
The specifying unit specifies the cable in the image and specifies another object located in the same horizontal plane as the specified cable in the image,
The calculation unit calculates a distance in a horizontal plane between the cable identified by the identification unit and the other object,
The collision avoidance unit performs control to avoid collision between the cable and the other object based on the distance in the horizontal plane between the cable and the other object calculated by the calculation unit. The X-ray imaging apparatus according to any one of Items 6 to 8.
(Item 10)
When the vertical distance to the other object is equal to or less than a predetermined vertical distance, the calculation unit calculates a The X-ray imaging apparatus according to any one of Items 1 to 9, which calculates a distance.
(Item 11)
of items 1 to 10, further comprising a warning unit that generates a warning based on the distance between at least one of the X-ray generation unit and the holding unit and the other object in the horizontal plane calculated by the calculation unit. The X-ray imaging apparatus according to any one of claims 1 to 3.
(Item 12)
The image acquisition unit includes at least one of a stereo camera and a time-of-flight camera that detects the distance to the object based on the time-of-flight of light irradiated to the object and reflected from the object, The X-ray imaging apparatus according to any one of Items 1 to 11.

１保持部
１０Ｘ線発生部
１１Ｘ線源
２０支持部
３０支柱部（鉛直方向移動部）
４０キャリッジ部（水平方向移動部）
５１移動レール（水平方向移動部）
６０ケーブル
８０画像取得部
８１第１画像取得部
８２第２画像取得部
８３第３画像取得部
８４警告部
９０画像処理部
９１特定部
９２算出部
９３衝突回避部
１００、３００Ｘ線撮像装置
２００被写体
２１０天井
２２０、２２０ａ物体REFERENCE SIGNS LIST 1 holding portion 10 X-ray generating portion 11 X-ray source 20 supporting portion 30 support portion (vertical moving portion)
40 carriage unit (horizontal moving unit)
51 moving rail (horizontal moving part)
60 cable 80 image acquisition unit 81 first image acquisition unit 82 second image acquisition unit 83 third image acquisition unit 84 warning unit 90 image processing unit 91 identification unit 92 calculation unit 93 collision avoidance unit 100, 300 X-ray imaging device 200 subject 210 Ceiling 220, 220a Object

Claims

被写体にＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部を水平方向に移動可能なように保持する保持部と、
前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と、他の物体とが同一の画角内に収まる位置に取り付けられ、非鉛直面内の画像を取得する画像取得部と、
取得した前記画像を処理する画像処理部とを備え、
前記画像処理部は、前記画像において前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方を特定するとともに、特定した前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と同一の水平面内に位置する他の物体を前記画像において特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と前記他の物体との水平面内における距離を算出する算出部と、を含む、Ｘ線撮像装置。 an X-ray generator including an X-ray source for irradiating an object with X-rays;
a holding portion that holds the X-ray generating portion so as to be movable in the horizontal direction;
an image acquisition unit that is attached at a position where at least one of the X-ray generation unit and the holding unit and other objects are within the same angle of view and acquires an image in a non-vertical plane;
An image processing unit that processes the acquired image,
The image processing unit specifies at least one of the X-ray generating unit and the holding unit in the image, and is positioned in the same horizontal plane as at least one of the specified X-ray generating unit and the holding unit. an identifying unit that identifies another object in the image;
An X-ray imaging apparatus, comprising: a calculating unit that calculates a distance in a horizontal plane between at least one of the X-ray generating unit and the holding unit specified by the specifying unit and the other object.

前記保持部は、前記Ｘ線発生部を鉛直方向に移動させる鉛直方向移動部と、前記鉛直方向移動部を天井に対して水平方向に移動させる水平方向移動部とを含み、
前記画像取得部は、前記鉛直方向移動部と前記水平方向移動部とのうちの少なくとも一方に設けられる第１画像取得部と、前記鉛直方向移動部と前記水平方向移動部とのうちの少なくとも一方における前記画像取得部の検出領域の死角を検出可能な部分に設けられる第２画像取得部とを含む、請求項１に記載のＸ線撮像装置。 The holding unit includes a vertical moving unit that vertically moves the X-ray generating unit, and a horizontal moving unit that horizontally moves the vertical moving unit with respect to the ceiling,
The image acquisition section includes a first image acquisition section provided in at least one of the vertical movement section and the horizontal movement section, and at least one of the vertical movement section and the horizontal movement section. 2. The X-ray imaging apparatus according to claim 1, further comprising a second image acquisition section provided in a portion capable of detecting a blind spot in the detection area of said image acquisition section in .

前記第２画像取得部は、前記鉛直方向移動部に対して前記第１画像取得部とは反対側に設けられている、請求項２に記載のＸ線撮像装置。 3. The X-ray imaging apparatus according to claim 2, wherein said second image acquisition section is provided on a side opposite to said first image acquisition section with respect to said vertical movement section.

前記画像取得部は、前記鉛直方向移動部の上部と、前記水平方向移動部とのうちの少なくとも一方に設けられている、請求項２または３に記載のＸ線撮像装置。 4. The X-ray imaging apparatus according to claim 2, wherein said image acquisition section is provided on at least one of an upper portion of said vertical movement section and said horizontal movement section.

前記画像取得部は、前記鉛直方向移動部の下部に配置され、下方側の非鉛直面内の画像を取得するための第３画像取得部をさらに含む、請求項２または３に記載のＸ線撮像装置。 4. The X-ray according to claim 2 or 3, wherein said image acquisition section is arranged below said vertical movement section and further includes a third image acquisition section for acquiring an image in a lower non-vertical plane. Imaging device.

前記算出部により算出された前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と前記他の物体との水平面内における距離に基づいて、前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と、前記他の物体との衝突を回避するための制御を行う衝突回避部をさらに備える、請求項１～３のいずれか１項に記載のＸ線撮像装置。 at least one of the X-ray generating unit and the holding unit based on the distance in the horizontal plane between at least one of the X-ray generating unit and the holding unit and the other object calculated by the calculating unit; 4. The X-ray imaging apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising a collision avoidance section that performs control for avoiding collision with said other object.

前記衝突回避部は、前記水平面内における距離が所定の水平面距離よりも小さくなった場合に、前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と、前記物体との衝突を回避するための制御を行う、請求項６に記載のＸ線撮像装置。 The collision avoidance section performs control for avoiding collision between at least one of the X-ray generation section and the holding section and the object when the distance in the horizontal plane becomes smaller than a predetermined horizontal plane distance. 7. The X-ray imaging apparatus according to claim 6, wherein

前記衝突回避部は、前記算出部により算出された前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と前記他の物体との水平面内における距離に基づいて、前記保持部の移動を減速させることと、前記保持部の移動を停止させることと、前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方を前記他の物体から退避させることと、のうちの少なくとも１つを行う制御を行う、請求項６に記載のＸ線撮像装置。 The collision avoidance section decelerates the movement of the holding section based on the distance between at least one of the X-ray generating section and the holding section calculated by the calculation section and the other object in a horizontal plane. and stopping the movement of the holding part, and withdrawing at least one of the X-ray generating part and the holding part from the other object. Item 7. The X-ray imaging apparatus according to Item 6.

前記Ｘ線発生部に電流を供給するためのケーブルをさらに備え、
前記特定部は、前記画像において前記ケーブルを特定するとともに、特定した前記ケーブルと同一の水平面内に位置する他の物体を前記画像において特定し、
前記算出部は、前記特定部により特定された前記ケーブルと前記他の物体との水平面内における距離を算出し、
前記衝突回避部は、前記算出部により算出された前記ケーブルと前記他の物体との水平面内における距離に基づいて、前記ケーブルと、前記他の物体との衝突を回避するように制御を行う、請求項６に記載のＸ線撮像装置。 further comprising a cable for supplying current to the X-ray generator;
The specifying unit specifies the cable in the image and specifies another object located in the same horizontal plane as the specified cable in the image,
The calculation unit calculates a distance in a horizontal plane between the cable identified by the identification unit and the other object,
The collision avoidance unit performs control to avoid collision between the cable and the other object based on the distance in the horizontal plane between the cable and the other object calculated by the calculation unit. The X-ray imaging apparatus according to claim 6.

前記算出部は、前記画像取得部から前記画像取得部により取得された前記画像に映っている前記他の物体までの鉛直距離が所定の鉛直距離以下の場合に、前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と、前記他の物体との間の前記水平面内における距離を算出する、請求項１または２に記載のＸ線撮像装置。 When a vertical distance from the image acquisition unit to the other object appearing in the image acquired by the image acquisition unit is equal to or less than a predetermined vertical distance, the calculation unit determines whether the X-ray generation unit and the holding unit 3. The X-ray imaging apparatus according to claim 1, wherein a distance in said horizontal plane between at least one of said part and said another object is calculated.

前記算出部により算出された前記Ｘ線発生部と前記保持部との少なくとも一方と前記他の物体との水平面内における距離に基づいて、警告を発生する警告部をさらに備える、請求項１または２に記載のＸ線撮像装置。 3. A warning unit that issues a warning based on the distance between at least one of said X-ray generator and said holder and said other object in a horizontal plane calculated by said calculator. The X-ray imaging apparatus according to .

前記画像取得部は、ステレオカメラと、前記物体に照射されるとともに前記物体から反射された光の飛行時間に基づいて前記物体までの距離を検出する飛行時間カメラとのうちの少なくとも一方を含む、請求項１～３のいずれか１項に記載のＸ線撮像装置。 The image acquisition unit includes at least one of a stereo camera and a time-of-flight camera that detects the distance to the object based on the time-of-flight of light irradiated to the object and reflected from the object, The X-ray imaging apparatus according to any one of claims 1 to 3.