JP2019010723A - ロボットハンド、ロボット装置、ロボットハンドの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1(a)、(b)はそれぞれロボット装置100の概略構成図、ロボットハンド本体110の概略構成図である。
次に、CPU133は、把持形態302の規制指位置(図4(b)(c))に指部111cを移動させる。その際、一旦、すべての指部111a、111b、111cを、原点位置に移動させる。そして、指部111cを、予め教示した座標値と回転角で表される支持指把持位置(X1、Y1、Z1、A1、B1、C1)へ移動させることで、指部111cの移動が完了する(S507)。
また、上述の実施形態は対象物の挿入といったロボット本体による組立て動作に対応した把持形態を使い分けることでフレキシブルな把持に対応していた。しかしながら、本発明は組立て動作だけでなく指部が異常をきたした際でも、実施することができる。
最後に、ロボット装置100の動作状態を不図示のモニタに表示する(S907)。ここでは、ロボットハンド本体110とロボットアーム本体120が停止したことを不図示のモニタに表示する。
上述した実施形態は指部の異常と判断するレベルが、モータの実電流と駆動電流目標値の差、つまり、制御に対して動きが鈍くなる程度であり、退避位置に指部を動かす程度には指部が稼働可能の場合である。
上述の第2の実施形態は指部がロボットハンド本体と一体となっている場合に実施可能であるが、本実施形態は指部とロボットハンド本体が分離可能となっている場合に実施可能である。
110、220、230 ロボットハンド本体
111a、111b、111c、221a、221b、221c、231a、231b、231c 指部
112a、112b、112c 開閉用関節
113a、113b、113c 旋回用関節
114 モータ
115 減速機
116 エンコーダ
120 ロボットアーム本体
121a、121b、121c アーム用関節
130、1300 制御装置
131 データ送受信部
132 異常検出部
133 CPU
221a、221b、221c 指固定部
222a、222b、222c 指検知部
1100a、1100b、1100c 指部先端
1312 指退避機構
1900 台座部
300、400、600、700 把持形態テーブル
Claims (18)
- 3つ以上の指部を備え、前記指部によって対象物を把持するロボットハンドにおいて、
前記ロボットハンドを制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、
前記ロボットハンドにより前記対象物を把持し、前記指部のうち1つ以上の指部を、把持された前記対象物が、前記ロボットハンドにより移動させられる方向とは逆の方向に移動することを規制する規制手段として用いることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御手段は、
前記ロボットハンドにより前記対象物を把持し、他の対象物に組付ける際、前記指部のうち1つ以上の指部を、把持された前記対象物が組み付けられる方向とは逆の方向に移動することを規制する規制手段として用いることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項2に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御手段は、
前記規制手段として用いた、前記指部のうち1つ以上の指部により、把持した前記対象物を前記他の対象物へ押し込むことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御手段は、
前記ロボットハンドにより前記対象物を把持した際、前記指部のうち1つ以上の指部を、前記対象物が重力方向に移動することを規制する規制手段として用いることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記規制手段として用いた、前記指部のうち1つ以上の指部には力検出手段が備えられ、
前記力検出手段の検出値に基づいて、前記対象物に対する前記指部の接触位置を変化させることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御手段は、
前記対象物を把持するための複数の把持形態を有し、
前記指部のうち1つ以上の指部を前記規制手段として用いる把持形態とは別の把持形態で前記対象物を把持し、
前記対象物を所定の位置まで搬送したら、前記指部のうち1つ以上の指部を前記規制手段として用いる把持形態に切り換えることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、前記指部は前記対象物の保持または吸着を行うことを特徴とするロボットハンド。
- 3つ以上の指部を備え、前記指部によって対象物を把持するロボットハンドにおいて、
前記指部の異常を検出する異常検出手段と、
前記ロボットハンドを制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、
前記異常検出手段により異常が検出された1つ以上の指部を、前記対象物に対する把持動作に干渉しない所定の退避位置へと退避させることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項8に記載のロボットハンドにおいて、
前記指部を固定する固定部と、
前記固定部に前記指部を固定するための台座部と、を備え、
前記制御手段は、
前記台座部により前記異常が検出された1つ以上の指部を前記固定部に固定することを特徴とするロボットハンド。 - 請求項8に記載のロボットハンドにおいて、
前記指部は、前記ロボットハンドと分離でき、
前記異常が検出された1つ以上の指が前記ロボットハンドと分離されることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記3つ以上の指部を独立して、互いに接近または離間させる駆動機構と、
前記3つ以上の指部のうち、2つ以上の指部の接近または離間の方向を変更するために、前記2つ以上の指部を旋回させる旋回機構と、を備え、
前記制御手段は、前記駆動機構と前記旋回機構により前記対象物に対する前記指部の接触位置を制御することを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドをロボットアームに備えたロボット装置。
- 3つ以上の指部を備え、前記指部によって対象物を把持するロボットハンドの制御方法において、
前記ロボットハンドは、
前記3つ以上の指部を独立して、互いに接近または離間させる駆動機構と、
前記3つ以上の指部のうち、2つ以上の指部の互いに接近または離間する方向を変更するために、前記2つ以上の指部を旋回させる旋回機構と、
前記駆動機構と前記旋回機構とを制御する制御手段と、を備え、
前記指部のうち少なくとも2つの指部を用いて前記対象物を把持する把持工程と、
前記把持工程において把持された前記対象物を移動させる際、前記指部のうち1つ以上の指部により、把持された前記対象物が、前記ロボットハンドにより移動させられる方向とは逆の方向に移動することを規制する規制工程と、を備えていることを特徴とするロボットハンドの制御方法。 - 請求項13に記載の制御方法において、
把持された前記対象物を他の対象物に組付ける際、前記指部のうち1つ以上の指部により、把持された前記対象物が組み付けられる方向とは逆の方向に移動することを規制しながら組み付ける組付工程と、を有することを特徴とする制御方法。 - 請求項13に記載のロボットハンドの制御方法において、
前記制御手段は、
前記対象物を把持するための複数の把持形態を有し、
前記指部のうち1つ以上の指部を前記規制手段として用いる把持形態とは別の把持形態で前記対象物を把持する工程と、
前記対象物を所定の位置まで搬送する搬送工程と、
前記指部のうち1つ以上の指部を前記規制手段として用いる把持形態に切り換える切換工程と、を有することを特徴とするロボットハンド。 - 請求項13に記載の制御方法において、
前記対象物の移動を規制している前記指部のうち1つ以上の指部により、把持した前記対象物を前記他の対象物へ押し込む押込工程と、を有することを特徴とする制御方法。 - 請求項13に記載の各工程を前記ロボットハンドに実行させるための制御プログラム。
- 請求項16に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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