JP2019007314A

JP2019007314A - Reinforcing bar arranging device, reinforcing bar assembly and manufacturing method of pre-assembled reinforcing bar unit

Info

Publication number: JP2019007314A
Application number: JP2017126678A
Authority: JP
Inventors: 肇坂上; Hajime Sakagami; 金子　智弥; Tomoya Kaneko; 智弥金子; 直人藤生; Naoto Fujio
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 2017-06-28
Filing date: 2017-06-28
Publication date: 2019-01-17
Anticipated expiration: 2037-06-28
Also published as: JP6907759B2

Abstract

To automatically arrange shear reinforcement muscles such as stirrups even for small scale device.SOLUTION: A reinforcing bar arranging device 1 comprises supporting tools 22, 23 for horizontally supporting a rod-shaped setup strip 91, a reinforcing steel hook 20 on which a plurality of shear reinforcing strips 90 arranged in the longitudinal direction of the setup strip 91 are hung at one end side of the setup strip 91 and which supports these shear reinforcing strips 90, a transfer machine 30 for hanging on the setup strip 91 with the shear reinforcement strips 90 arranged in the length direction of the setup strip 91 by sequentially transferring the plurality of shear reinforcing strips 90 toward the other end of the setup strip 91.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、鉄筋配列装置並びに鉄筋組立体及び先組鉄筋ユニットの製造方法に関する。 The present invention relates to a reinforcing bar arranging device, a reinforcing bar assembly, and a method for manufacturing a pre-assembled reinforcing bar unit.

特許文献１には、自動配筋装置が開示されている。以下に、特許文献１で用いられた符号を括弧書きで表記し、特許文献１に記載の技術について説明する。
特許文献１の記載によると、自動配筋装置は、主筋（Ｍ）を長さ方向に搬送する引抜装置（５０）と、主筋（Ｍ）の搬送経路に設けられたスターラップ配筋装置（３０）と、スターラップ配筋装置（３０）の下流側に設けられた結束装置（４０）とを備えるものである。この自動配筋装置の動作は、引抜装置（５０）によって主筋（Ｍ）が搬送され、その搬送中にスターラップ（Ｓ）が主筋（Ｍ）に順次配筋されるとともに、スターラップ（Ｓ）と主筋（Ｍ）が結束装置（４０）によって順次結束される。 Patent Document 1 discloses an automatic bar arrangement device. Below, the code | symbol used by patent document 1 is described with a parenthesis, and the technique of patent document 1 is demonstrated.
According to the description in Patent Document 1, the automatic bar arrangement device includes a pulling device (50) that conveys the main reinforcement (M) in the length direction and a stirrup arrangement device (30) provided in the conveyance path of the main reinforcement (M). ) And a bundling device (40) provided on the downstream side of the Stirrup bar arrangement device (30). The operation of the automatic bar arrangement device is as follows. The main bar (M) is conveyed by the pulling device (50), and the stirrup (S) is successively arranged in the main bar (M) during the conveyance, and the stirrup (S). And the main muscle (M) are sequentially bound by the binding device (40).

特開平４−１０６２７０号公報JP-A-4-106270

ところが、特許文献１に記載の技術では、長い主筋（Ｍ）を搬送するため、更に主筋（Ｍ）にスターラップ（Ｓ）を結束するため、自動配筋装置が大規模なものとなってしまう。
また、引抜装置（５０）によって多数本の主筋（Ｍ）を搬送するため、引抜装置（５０）は大きな駆動力を必要とする。それゆえ、引抜装置（５０）、強いては自動配筋装置が大規模なものとなってしまう。 However, in the technique described in Patent Document 1, a long main reinforcement (M) is transported, and a stirrup (S) is further bound to the main reinforcement (M). .
In addition, since a large number of main bars (M) are conveyed by the drawing device (50), the drawing device (50) requires a large driving force. Therefore, the drawing device (50), and hence the automatic bar arrangement device, becomes large-scale.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、小規模な装置であっても、スターラップ等のせん断補強筋を自動的に配列できるようにすることである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and the problem to be solved by the present invention is to enable automatic arrangement of shear reinforcement bars such as stirrup even in a small-scale device. That is.

以上の課題を解決するための本発明の鉄筋配列装置は、棒状の段取り筋を水平に支持する支持具と、前記段取り筋の一端側において複数のせん断補強筋を支持する鉄筋支持部と、前記鉄筋支持部によって支持された前記複数のせん断補強筋を順次前記段取り筋の他端に向けて移送することによって、これらせん断補強筋を前記段取り筋の長さ方向に間隔をおいて配列した状態で前記段取り筋に掛ける移送機と、を備える。 The reinforcing bar array device of the present invention for solving the above problems includes a support that horizontally supports a bar-shaped setup bar, a reinforcing bar support that supports a plurality of shear reinforcement bars at one end of the setup bar, and By sequentially transferring the plurality of shear reinforcement bars supported by the reinforcing bar support portion toward the other end of the setup bars, the shear reinforcement bars are arranged at intervals in the length direction of the setup bars. And a transfer machine that hangs on the setup line.

以上の発明によれば、移送機が主筋よりも軽量なせん断補強筋を移送するものであるので、移送機の駆動力が小さくても済む。また、移送機が複数のせん断補強筋をまとめて移送するのではなく、順次移送するものであるので、移送機の駆動力が小さくて済む。そうすると、移送機、強いては鉄筋配列装置を小規模なものとすることができる。
また、移送機の動作によって、複数のせん断補強筋を段取り筋の長さ方向に自動的に配列することができる。 According to the above invention, since the transfer machine transfers the shear reinforcement bar lighter than the main bar, the driving force of the transfer machine may be small. In addition, since the transfer device does not transfer the plurality of shear reinforcement bars together, but sequentially transfers them, the driving force of the transfer device can be small. If it does so, a transfer machine and a rebar arrangement device can be made small.
In addition, a plurality of shear reinforcement bars can be automatically arranged in the length direction of the setup bars by the operation of the transfer machine.

好ましくは、前記鉄筋配列装置が、前記鉄筋支持部の上面から突き出るように前記鉄筋支持部に設けられたストッパを更に備え、前記鉄筋支持部の上面が前記ストッパに向けて下りに傾斜する。 Preferably, the reinforcing bar arranging device further includes a stopper provided on the reinforcing bar support part so as to protrude from the upper surface of the reinforcing bar support part, and the upper surface of the reinforcing bar support part is inclined downward toward the stopper.

以上の構成によれば、鉄筋掛けに掛けられた複数のせん断補強筋がこれらの間隔を詰めてストッパの方に寄せられる。そうすると、移送機がせん断補強筋を受け取る位置をストッパ近傍に設定することができる。 According to the above configuration, the plurality of shear reinforcing bars hung on the reinforcing bar hooks are brought closer to the stopper with a close interval therebetween. If it does so, the position which a transfer machine receives a shear reinforcement can be set to the stopper vicinity.

好ましくは、鉄筋組立体の製造方法は、前記鉄筋配列装置を用いて前記複数のせん断補強筋を前記段取り筋の長さ方向に配列した後、これらせん断補強筋を前記段取り筋に結束する方法である。
好ましくは、先組鉄筋ユニットの製造方法は、鉄筋組立体を複数体、前記段取り筋の長さ方向に直列して、主筋を前記複数体の鉄筋組立体の前記せん断補強筋に配筋して、前記主筋を前記複数体の鉄筋組立体の前記せん断補強筋に結束する方法である。 Preferably, the method for manufacturing a reinforcing bar assembly is a method in which the plurality of shear reinforcing bars are arranged in the length direction of the setup bars using the reinforcing bar arranging device, and then the shear reinforcing bars are bound to the setup bars. is there.
Preferably, in the manufacturing method of the pre-assembled reinforcing bar unit, a plurality of reinforcing bar assemblies are arranged in series in the length direction of the set-up bars, and a main reinforcing bar is arranged on the shear reinforcing bar of the plurality of reinforcing bar assemblies. The main bar is bound to the shear reinforcement bar of the plurality of reinforcing bar assemblies.

本発明によれば、小規模な鉄筋配列装置であっても、せん断補強筋を自動的に配列できる。よって、配筋作業の省力化が図れるとともに、人為的過誤を抑制できる。 According to the present invention, the shear reinforcement bars can be automatically arranged even in a small reinforcing bar arrangement device. Therefore, labor saving of the bar arrangement work can be achieved and an artificial error can be suppressed.

図１は、鉄筋配列装置の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a reinforcing bar arranging device. 図２は、鉄筋配列装置の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the reinforcing bar arranging device. 図３は、鉄筋配列装置の制御ブロック図である。FIG. 3 is a control block diagram of the reinforcing bar arranging device. 図４は、鉄筋コンクリート造の梁又は柱の設計データ中に含まれるせん断補強筋のピッチデータを示した図面である。FIG. 4 is a drawing showing pitch data of shear reinforcement included in design data of a reinforced concrete beam or column. 図５は、鉄筋配列装置の動作を説明するための図面である。FIG. 5 is a drawing for explaining the operation of the reinforcing bar arranging device. 図６は、鉄筋配列装置の動作を説明するための図面である。FIG. 6 is a drawing for explaining the operation of the reinforcing bar arranging device. 図７は、鉄筋配列装置の動作を説明するための図面である。FIG. 7 is a drawing for explaining the operation of the reinforcing bar arranging device. 図８は、鉄筋配列装置の動作を説明するための図面である。FIG. 8 is a drawing for explaining the operation of the reinforcing bar arranging device. 図９は、鉄筋配列装置によって配列された複数のせん断補強筋の状態を説明するための図面である。FIG. 9 is a view for explaining a state of a plurality of shear reinforcement bars arranged by the reinforcing bar arrangement device. 図１０は、先組鉄筋ユニットを製造する様子を示した斜視図である。FIG. 10 is a perspective view showing a state in which a prefabricated reinforcing bar unit is manufactured.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. However, the scope of the present invention is not limited to the following embodiments and illustrated examples.

１．鉄筋配列装置の構成
図１及び図２は鉄筋配列装置１の斜視図である。図３は鉄筋配列装置１の制御構成を示したブロックである。 1. Configuration of Rebar Arrangement Apparatus FIGS. 1 and 2 are perspective views of a reinforcing bar arrangement apparatus 1. FIG. FIG. 3 is a block diagram showing a control configuration of the reinforcing bar arranging device 1.

鉄筋配列装置１は、機枠（架台）１０と、機枠１０に取り付けられた一対の鉄筋掛け（鉄筋支持部）２０と、機枠１０に取り付けられた移送機３０と、鉄筋掛け２０に取り付けられたストッパ２１と、鉄筋掛け２０に取り付けられたフック（支持具）２２と、機枠１０に取り付けられた受け材（支持具）２３と、移送機３０を制御するサーボコントローラ４０と、制御データをサーボコントローラ４０に出力するコンピュータ４１と、を備える。以下、これらについて詳細に説明する。 The reinforcing bar arrangement device 1 is attached to a machine frame (base) 10, a pair of reinforcing bar hooks (rebar support parts) 20 attached to the machine frame 10, a transfer machine 30 attached to the machine frame 10, and the reinforcing bar hooks 20. Stopper 21, hook (supporting tool) 22 attached to the reinforcing bar 20, receiving material (supporting tool) 23 attached to the machine frame 10, servo controller 40 for controlling the transfer machine 30, and control data Is output to the servo controller 40. Hereinafter, these will be described in detail.

図１及び図２に示すように、機枠１０は直方体型の骨組みである。つまり、一対の下側短辺横材１１、一対の下側長辺縦材１２、一対の上側短辺横材１３、一対の上側長辺縦材１４及び四本の支柱１５が直方体型に組み付けられて、機枠１０が構成される。なお、以下では、縦材１２，１４に対して平行な方向を縦方向又はＸ方向といい、横材１１，１３に対して平行な方向を横方向又はＹ方向といい、横方向及び縦方向の両方に対して垂直な方向を上下方向又はＺ方向ということもある。 As shown in FIGS. 1 and 2, the machine casing 10 is a rectangular parallelepiped frame. That is, a pair of lower short side bars 11, a pair of lower long side bars 12, a pair of upper short side bars 13, a pair of upper long side bars 14, and four columns 15 are assembled in a rectangular parallelepiped shape. Thus, the machine casing 10 is configured. In the following, the direction parallel to the longitudinal members 12 and 14 is referred to as the longitudinal direction or the X direction, and the direction parallel to the transverse members 11 and 13 is referred to as the transverse direction or the Y direction. The direction perpendicular to both of these directions is sometimes referred to as the up-down direction or the Z direction.

一対の下側長辺縦材１２の一端において起立した２本の支柱１５の間には、棒状の支持材１６が下側短辺横材１１及び上側短辺横材１３と平行となるように架設されている。反対側の２本の支柱１５の間には、棒状の支持材１７が下側短辺横材１１及び上側短辺横材１３と平行となるように架設されている。 A bar-like support member 16 is parallel to the lower short side cross member 11 and the upper short side cross member 13 between the two support columns 15 raised at one end of the pair of lower long side vertical members 12. It is erected. Between the two supporting columns 15 on the opposite side, a rod-shaped support member 17 is installed so as to be parallel to the lower short side cross member 11 and the upper short side cross member 13.

支持材１６には、２本の互いに平行な棒状の鉄筋掛け２０が片持ち梁状に固定されている。鉄筋掛け２０は、支持材１６から反対側の支持材１７に向かって延出している。鉄筋掛け２０はその基端から先端に向かって下りに傾斜し、鉄筋掛け２０の上面も同様に傾斜する。鉄筋掛け２０の先端にはストッパ２１が取り付けられている。ストッパ２１は、鉄筋掛け２０の上面から突出する。 Two bar-shaped reinforcing bar hooks 20 parallel to each other are fixed to the support member 16 in a cantilever shape. The reinforcing bar hook 20 extends from the support member 16 toward the support member 17 on the opposite side. The reinforcement hook 20 is inclined downward from the base end toward the tip, and the upper surface of the reinforcement hook 20 is similarly inclined. A stopper 21 is attached to the tip of the reinforcing bar 20. The stopper 21 protrudes from the upper surface of the reinforcing bar 20.

各鉄筋掛け２０の先端の下部にはＵ字型のフック２２が取り付けられている。一方、支持材１７の上面には一対のＵ字型の受け材２３が取り付けられている。ここで、下側短辺横材１１及び下側長辺縦材１２からフック２２までの高さと、下側短辺横材１１及び下側長辺縦材１２から受け材２３までの高さは互いに等しい。更に、一対のフック２２の間隔と一対の受け材２３の間隔も互いに等しい。 A U-shaped hook 22 is attached to the lower part of the tip of each reinforcing bar 20. On the other hand, a pair of U-shaped receiving members 23 are attached to the upper surface of the support member 17. Here, the height from the lower short side cross member 11 and the lower long side vertical member 12 to the hook 22 and the height from the lower short side cross member 11 and the lower long side vertical member 12 to the receiving member 23 are: Equal to each other. Further, the distance between the pair of hooks 22 and the distance between the pair of receiving members 23 are equal to each other.

段取り筋９１の一端がフック２２に掛けられ、段取り筋９１の他端が受け材２３に受けられており、段取り筋９１がフック２２と受け材２３との間に水平に掛け渡されている。段取り筋９１は丸棒であるか、異形丸棒である。 One end of the set-up bar 91 is hung on the hook 22, the other end of the set-up bar 91 is received by the receiving member 23, and the set-up bar 91 is horizontally extended between the hook 22 and the receiving member 23. The setup bar 91 is a round bar or a deformed round bar.

一対のフック２２及び受け材２３によって支持された２本の段取り筋９１が互いに平行であるとともに、長辺縦材１２，１４に対して平行である。更に、下側短辺横材１１及び下側長辺縦材１２から一方の段取り筋９１までの高さと、下側短辺横材１１及び下側長辺縦材１２から他方の段取り筋９１までの高さは互いに等しい。つまり、２本の段取り筋９１によって規定される平面は水平である。 The two set-up bars 91 supported by the pair of hooks 22 and the receiving member 23 are parallel to each other and parallel to the long-side vertical members 12 and 14. Further, the height from the lower short side cross member 11 and the lower long side vertical member 12 to one set-up bar 91 and the lower short side cross member 11 and the lower long side vertical member 12 to the other set-up bar 91 Are equal to each other. That is, the plane defined by the two setup bars 91 is horizontal.

複数の矩形枠状のせん断補強筋９０が段取り筋９１の長さ方向に配列された状態で、鉄筋掛け２０に掛けられている。これにより、これらせん断補強筋９０が鉄筋掛け２０に支持されている。また、鉄筋掛け２０が傾斜しているので、これらせん断補強筋９０が間隔を詰めて鉄筋掛け２０の先端側へ寄せられている。これらせん断補強筋９０の中で、鉄筋掛け２０の先端に最も近いせん断補強筋９０（以下、先頭のせん断補強筋９０という）がストッパ２１に当接して止められている。 A plurality of rectangular frame-shaped shear reinforcement bars 90 are hung on the reinforcing bar hook 20 in a state where they are arranged in the length direction of the set-up bars 91. Thereby, these shear reinforcement bars 90 are supported by the reinforcing bar 20. Further, since the reinforcing bar hooks 20 are inclined, the shear reinforcing bars 90 are brought close to the front end side of the reinforcing bar hooks 20 with a gap therebetween. Among these shear reinforcement bars 90, the shear reinforcement bar 90 (hereinafter referred to as the leading shear reinforcement bar 90) closest to the tip of the reinforcing bar hook 20 is brought into contact with and stopped by the stopper 21.

機枠１０には、移送機３０が搭載されている。移送機３０は２軸のガントリーである。移送機３０は縦方向駆動機構３１、上下方向駆動機構３２、アーム３４及び掛けフック３５を備え、これらは以下のように構成されている。
縦方向駆動機構３１は、一方の上側長辺縦材１４と平行となるように上側長辺縦材１４に取り付けられている。縦方向駆動機構３１は、上側長辺縦材１４に平行なリニアガイドと、そのリニアガイドに沿って移動可能となってそのリニアガイドに取り付けられたキャリッジと、そのキャリッジをリニアガイドに沿って移動させる駆動部（例えばサーボモータ）等を有する。 A transfer machine 30 is mounted on the machine casing 10. The transfer machine 30 is a biaxial gantry. The transfer machine 30 includes a vertical drive mechanism 31, a vertical drive mechanism 32, an arm 34, and a hook 35, which are configured as follows.
The longitudinal drive mechanism 31 is attached to the upper long side vertical member 14 so as to be parallel to one upper long side vertical member 14. The longitudinal drive mechanism 31 includes a linear guide that is parallel to the upper long side longitudinal member 14, a carriage that is movable along the linear guide and attached to the linear guide, and moves the carriage along the linear guide. A drive unit (for example, a servo motor) to be driven.

上下方向駆動機構３２は、縦方向駆動機構３１（特に縦方向駆動機構３１のキャリッジ）に連結されている。上下方向駆動機構３２は、上下に延在したリニアガイドと、そのリニアガイドに沿って移動可能なキャリッジ３３と、そのキャリッジをリニアガイドに沿って移動させる駆動部（例えばサーボモーター）等を有する。 The vertical drive mechanism 32 is connected to the vertical drive mechanism 31 (particularly the carriage of the vertical drive mechanism 31). The vertical drive mechanism 32 includes a linear guide that extends vertically, a carriage 33 that can move along the linear guide, and a drive unit (for example, a servo motor) that moves the carriage along the linear guide.

キャリッジ３３には、短辺横材１１，１３に対して平行なアーム３４が取り付けられている。アーム３４はキャリッジ３３から反対側の長辺縦材１４の方へ水平に延出する。アーム３４には一対のＪ字型の掛けフック３５が取り付けられている。掛けフック３５は、アーム３４から垂下して、鉄筋掛け２０の方へ曲折して、上へ折り返されている。 An arm 34 is attached to the carriage 33 in parallel with the short-side cross members 11 and 13. The arm 34 extends horizontally from the carriage 33 toward the long longitudinal member 14 on the opposite side. A pair of J-shaped hooks 35 are attached to the arm 34. The hanging hook 35 hangs down from the arm 34, bends toward the reinforcing bar hook 20, and is folded upward.

縦方向駆動機構３１は、上下方向駆動機構３２、アーム３４及び掛けフック３５を縦方向（縦材１２，１４に対して平行な方向）に移動させる。上下方向駆動機構３２は、アーム３４及び掛けフック３５を上下方向に移動させる。 The vertical drive mechanism 31 moves the vertical drive mechanism 32, the arm 34, and the hook 35 in the vertical direction (direction parallel to the vertical members 12, 14). The vertical drive mechanism 32 moves the arm 34 and the hook 35 in the vertical direction.

図３に示すように、縦方向駆動機構３１がサーボコントローラ４０によってフィードバック制御されることによって縦方向駆動機構３１が動作し、これによりアーム３４及び掛けフック３５の縦方向の位置が制御される。また、上下方向駆動機構３２がサーボコントローラ４０によってフィードバック制御されることによって上下方向駆動機構３２が動作し、これによりアーム３４及び掛けフック３５の上下方向の位置が制御される。 As shown in FIG. 3, the longitudinal drive mechanism 31 is operated by feedback control of the longitudinal drive mechanism 31 by the servo controller 40, whereby the longitudinal positions of the arm 34 and the hook 35 are controlled. Further, the vertical drive mechanism 32 is operated by feedback control of the vertical drive mechanism 32 by the servo controller 40, whereby the vertical positions of the arm 34 and the hook 35 are controlled.

掛けフック３５の縦方向の位置の制御に際しては、図１及び図２に示すストッパ２１に当接した先頭のせん断補強筋９０の位置を原点とした縦方向のＸ軸が設定される。サーボコントローラ４０が掛けフック３５の縦方向の位置をＸ座標として認識して、演算する。 In controlling the vertical position of the hook 35, the vertical X-axis is set with the position of the leading shear reinforcement 90 in contact with the stopper 21 shown in FIGS. 1 and 2 as the origin. The servo controller 40 recognizes and calculates the vertical position of the hook 35 as the X coordinate.

掛けフック３５の上下方向の制御に際しては、鉄筋掛け２０の上面の先端部の位置を原点とした上下方向のＺ軸が設定される。サーボコントローラ４０が掛けフック３５の上下方向の位置をＺ座標として認識して、演算する。 In the vertical control of the hook 35, the vertical Z-axis is set with the position of the tip of the upper surface of the reinforcing bar 20 as the origin. The servo controller 40 recognizes and calculates the vertical position of the hook 35 as the Z coordinate.

図３に示すように、サーボコントローラ４０がコンピュータ４１に接続されている。コンピュータ４１は、図４に示すような鉄筋コンクリート造の梁又は柱の設計データ（例えば配筋図のＣＡＤデータ）からせん断補強筋のピッチデータ（図４に示すＰ1〜Ｐｎがピッチデータの数値を表す）を抽出し、これらピッチデータからＸ座標のデータ列を算出する。そして、コンピュータ４１は、算出したＸ座標のデータ列をサーボコントローラ４０に出力する。データ列の各Ｘ座標は、図１及び図２に示すせん断補強筋９０を配置する位置を表す。なお、設計データはコンピュータ４１の記憶媒体（例えば、ハードディスクドライブ、不揮発性半導体メモリ）に記録されているか、コンピュータ４１に着脱可能な可搬性記憶媒体に記録されている。 As shown in FIG. 3, a servo controller 40 is connected to a computer 41. The computer 41 calculates the pitch data (P1 to Pn shown in FIG. 4 from the pitch data of the shear reinforcement bars) from the design data (for example, CAD data of the reinforcing bar diagram) of the reinforced concrete beam or column as shown in FIG. ) And an X coordinate data string is calculated from these pitch data. Then, the computer 41 outputs the calculated X coordinate data string to the servo controller 40. Each X coordinate of the data string represents a position where the shear reinforcement bar 90 shown in FIGS. 1 and 2 is arranged. The design data is recorded in a storage medium (for example, a hard disk drive or a nonvolatile semiconductor memory) of the computer 41 or is recorded in a portable storage medium that can be attached to and detached from the computer 41.

２.鉄筋配列装置の動作
鉄筋配列装置１の動作及び使用方法について説明する。併せて、鉄筋配列装置１を用いて鉄筋組立体及び先組鉄筋ユニットを製造する方法について説明する。 2. Operation of Rebar Arrangement Device The operation and usage of the rebar arrangement device 1 will be described. In addition, a method for manufacturing the reinforcing bar assembly and the pre-assembled reinforcing bar unit using the reinforcing bar arranging device 1 will be described.

まず、複数のせん断補強筋９０を鉄筋掛け２０に掛けて、これらせん断補強筋９０を鉄筋掛け２０に沿って配列させる。そうすると、これらせん断補強筋９０が自重によって鉄筋掛け２０の先端の方へ寄って、先頭のせん断補強筋９０がストッパ２１に当接して止められる。
次に、２本の段取り筋９１をフック２２と受け材２３との間に掛け渡す。 First, a plurality of shear reinforcement bars 90 are hung on the reinforcing bar hooks 20, and these shear reinforcing bars 90 are arranged along the reinforcing bar hooks 20. Then, the shear reinforcement bars 90 are moved toward the tip of the reinforcing bar 20 by their own weight, and the leading shear reinforcement bars 90 are brought into contact with the stopper 21 and stopped.
Next, the two set-up bars 91 are stretched between the hook 22 and the receiving member 23.

次に、コンピュータ４１を操作して、コンピュータ４１に設計データを読み込ませる。そうすると、コンピュータ４１が設計データからピッチデータを抽出するとともに、それらピッチデータからＸ座標のデータ列を算出する。その後、コンピュータ４１は、算出したＸ座標のデータ列をサーボコントローラ４０に出力する。ここで、コンピュータ４１からサーボコントローラ４０に出力されるデータ列は、Ｘ座標のデータ（値）が大きいものから小さいものへ進む降順のデータ列である。Ｘ座標のデータ列が降順であるが、それらのデータに同一の値になるものはない。 Next, the computer 41 is operated to cause the computer 41 to read design data. Then, the computer 41 extracts pitch data from the design data, and calculates an X coordinate data string from the pitch data. Thereafter, the computer 41 outputs the calculated X coordinate data string to the servo controller 40. Here, the data string output from the computer 41 to the servo controller 40 is a descending data string that proceeds from the largest X coordinate data (value) to the smallest. Although the data sequence of the X coordinate is in descending order, none of the data has the same value.

サーボコントローラ４０は、サーボコンピュータ４１から降順のＸ座標のデータ列中のデータを１回入力する度に以下のようにして縦方向駆動機構３１及び上下方向駆動機構３２を制御する。これにより、掛けフック３５が図５〜図８に示す経路を辿って移動する。 The servo controller 40 controls the vertical direction drive mechanism 31 and the vertical direction drive mechanism 32 as follows each time data in the X coordinate data sequence in descending order is input from the servo computer 41 once. As a result, the hook 35 moves along the route shown in FIGS.

まず、サーボコントローラ４０が上下方向駆動機構３２を制御することによって、掛けフック３５が上下方向駆動機構３２により鉄筋掛け２０の先端の位置（Ｚ軸の原点）よりも下の位置にまで下降する（図５の矢印ａ参照）。その後、サーボコントローラ４０が縦方向駆動機構３１を制御することによって、掛けフック３５が縦方向駆動機構３１により先頭のせん断補強筋９０に近づいて、先頭のせん断補強筋９０の位置（Ｘ軸の原点）にまで移動する（矢印ｂ参照）。 First, when the servo controller 40 controls the vertical drive mechanism 32, the hook 35 is lowered by the vertical drive mechanism 32 to a position below the position of the front end of the reinforcing bar 20 (Z-axis origin) ( (See arrow a in FIG. 5). Thereafter, the servo controller 40 controls the longitudinal drive mechanism 31 so that the hook 35 approaches the leading shear reinforcement 90 by the longitudinal drive mechanism 31 and the position of the leading shear reinforcement 90 (the origin of the X axis). ) (See arrow b).

次に、サーボコントローラ４０が上下方向駆動機構３２を制御することによって、掛けフック３５がストッパ２１の上端よりも上の位置にまで上昇する（図５の矢印Ｃ参照）。そうすると、先頭のせん断補強筋９０が掛けフック３５に引っ掛かって、鉄筋掛け２０から吊り上げられる（図６参照）。 Next, when the servo controller 40 controls the vertical drive mechanism 32, the hook 35 is raised to a position above the upper end of the stopper 21 (see arrow C in FIG. 5). Then, the leading shear reinforcing bar 90 is hooked on the hook 35 and lifted from the reinforcing bar 20 (see FIG. 6).

次に、サーボコントローラ４０がコンピュータ４１から入力したＸ座標のデータに従って縦方向駆動機構３１を制御することによって、掛けフック３５及びせん断補強筋９０が縦方向駆動機構３１により支持材１７に向けて移動する（図６の矢印ｄ参照）。ここで、掛けフック３５の移動距離はコンピュータ４１からサーボコントローラ４０に入力されたＸ座標のデータに等しく、掛けフック３５がＸ座標のデータによって表された位置にまで移動させられる（図７参照）。なお、鉄筋掛け２０に掛けられた後続のせん断補強筋９０は自重によって鉄筋掛け２０の先端の方へ寄せられる（図７の矢印ｋ参照）。 Next, the servo controller 40 controls the longitudinal drive mechanism 31 according to the X coordinate data input from the computer 41, so that the hook 35 and the shear reinforcement 90 are moved toward the support member 17 by the longitudinal drive mechanism 31. (See arrow d in FIG. 6). Here, the moving distance of the hook 35 is equal to the X coordinate data input from the computer 41 to the servo controller 40, and the hook 35 is moved to the position represented by the X coordinate data (see FIG. 7). . The subsequent shear reinforcement bars 90 hung on the reinforcing bar hook 20 are moved toward the front end of the reinforcing bar hook 20 by their own weight (see arrow k in FIG. 7).

次に、サーボコントローラ４０が上下方向駆動機構３２を制御することによって、掛けフック３５が上下方向駆動機構３２により段取り筋９１よりも下の位置にまで下降する（図７の矢印ｅ参照）。掛けフック３５の下降中、せん断補強筋９０が段取り筋９１に掛けられるので、掛けフック３５がせん断補強筋９０から下に離れる。 Next, when the servo controller 40 controls the vertical drive mechanism 32, the hook 35 is lowered to a position below the setup bar 91 by the vertical drive mechanism 32 (see arrow e in FIG. 7). While the hanging hook 35 is being lowered, the shear reinforcing bar 90 is hooked on the set-up bar 91, so that the hanging hook 35 is separated downward from the shear reinforcing bar 90.

次に、サーボコントローラ４０が縦方向駆動機構３１を制御することによって、掛けフック３５が縦方向駆動機構３１により支持材１７に向けて移動する（図８の矢印ｆ参照）。 Next, the servo controller 40 controls the vertical driving mechanism 31 so that the hook 35 is moved toward the support member 17 by the vertical driving mechanism 31 (see arrow f in FIG. 8).

次に、サーボコントローラ４０が上下方向駆動機構３２を制御することによって、上下方向駆動機構３２により掛けフック３５が段取り筋９１に掛けられたせん断補強筋９０の上端よりも上の位置にまで上昇する（図８の矢印ｇ参照）。 Next, when the servo controller 40 controls the vertical drive mechanism 32, the hook 35 is raised to a position above the upper end of the shear reinforcing bar 90 hung on the setup bar 91 by the vertical drive mechanism 32. (See arrow g in FIG. 8).

次に、サーボコントローラ４０が縦方向駆動機構３１を制御することによって、掛けフック３５が段取り筋９１に掛けられたせん断補強筋９０を鉄筋掛け２０の方へ乗り越えて、鉄筋掛け２０の先端に近づく（図８の矢印ｈ参照）。 Next, when the servo controller 40 controls the longitudinal drive mechanism 31, the hanging hook 35 passes over the shear reinforcing bar 90 hung on the setup bar 91 toward the reinforcing bar bar 20 and approaches the tip of the bar bar bar 20. (See arrow h in FIG. 8).

以後、サーボコントローラ４０が以上のような制御を繰り返す。Ｘ座標のデータ列が降順であるので、サーボコントローラ４０の繰り返し制御によって、後続のせん断補強筋９０が、先に段取り筋９１に配置されたせん断補強筋９０の後ろから鉄筋掛け２０の先端の方へ段取り筋９１の長さ方向に順次配置される。これにより、複数のせん断補強筋９０が段取り筋９１の長さ方向に間隔を置いて配列される（図９参照）。 Thereafter, the servo controller 40 repeats the above control. Since the data sequence of the X coordinate is in descending order, by the repeated control of the servo controller 40, the succeeding shear reinforcement 90 is moved from the rear of the shear reinforcement 90 previously arranged on the setup reinforcement 91 toward the tip of the reinforcing bar hook 20. The stepped bars 91 are sequentially arranged in the length direction. Thereby, the plurality of shear reinforcement bars 90 are arranged at intervals in the length direction of the setup bars 91 (see FIG. 9).

その後、段取り筋９１に掛けられた複数のせん断補強筋９０を段取り筋９１に結束する。次に、別の段取り筋９２（図２参照）を段取り筋９１と平行となるようにせん断補強筋９０の内側に通して、その段取り筋９２をせん断補強筋９０に結束する。次に、段取り筋９１をフック２２及び受け材２３から外して、せん断補強筋９０及び段取り筋９１，９２からなる組み物（以下、鉄筋組立体という）を機枠１０の内側から機枠１０の外側へ取り出す。 Thereafter, the plurality of shear reinforcement bars 90 hung on the setup bars 91 are bound to the setup bars 91. Next, another set-up bar 92 (see FIG. 2) is passed inside the shear reinforcement bar 90 so as to be parallel to the set-up bar 91, and the set-up bar 92 is bound to the shear reinforcement bar 90. Next, the setup bar 91 is removed from the hook 22 and the receiving member 23, and an assembly (hereinafter referred to as a reinforcing bar assembly) made up of the shear reinforcement bar 90 and the setup bars 91 and 92 is taken from the inside of the machine frame 10. Take it out.

同様にして、鉄筋配列装置１を用いて複数体の鉄筋組立体を製造する。なお、複数台の鉄筋配列装置１を用いて複数体の鉄筋組立体の製造を並行して進めてもよいし、１台の鉄筋配列装置１を用いて複数体の鉄筋組立体を順次製造してもよい。 Similarly, a plurality of reinforcing bar assemblies are manufactured using the reinforcing bar arranging device 1. It should be noted that a plurality of reinforcing bar assemblies may be manufactured in parallel using a plurality of reinforcing bar arranging devices 1, or a plurality of reinforcing bar assemblies are sequentially manufactured using a single reinforcing bar arranging device 1. May be.

続いて、図１０に示すように、複数体の鉄筋組立体９５を段取り筋９１の長手方向に直列する。 Subsequently, as shown in FIG. 10, a plurality of reinforcing bar assemblies 95 are arranged in series in the longitudinal direction of the setup bar 91.

次に、複数本の主筋９６をこれら鉄筋組立体９５のせん断補強筋９０の内側に通す（図１０の矢印Ａ参照）。そして、これら主筋９６を鉄筋組立体９５のせん断補強筋９０に結束する。必要に応じて、補強筋を主筋９６やせん断補強筋９０に結束する。
以上により先組鉄筋ユニットが完成する。先組鉄筋ユニットは、現場打ち鉄筋コンクリート造又はプレキャストコンクリート製の梁又は柱に用いられる。 Next, the plurality of main bars 96 are passed through the inside of the shear reinforcement bars 90 of these reinforcing bar assemblies 95 (see arrow A in FIG. 10). These main bars 96 are bound to the shear reinforcement bars 90 of the reinforcing bar assembly 95. The reinforcing bars are bound to the main reinforcing bars 96 and the shear reinforcing bars 90 as necessary.
The pre-assembled reinforcing bar unit is thus completed. The pre-assembled reinforcing bar unit is used for a beam or column made of cast-in-place reinforced concrete or precast concrete.

３．効果
以上の実施の形態によれば、次のような効果が得られる。
（１）鉄筋配列装置１を用いれば、複数のせん断補強筋９０を段取り筋９１の長さ方向に自動的に配列することができる。よって、配筋作業の省力化を図れ、これらせん断補強筋９０のピッチについての人為的過誤を防止できる。 3. Effects According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) If the reinforcing bar arranging device 1 is used, a plurality of shear reinforcing bars 90 can be automatically arranged in the length direction of the setup bars 91. Therefore, labor saving of bar arrangement work can be achieved, and an artificial error about the pitch of these shear reinforcement bars 90 can be prevented.

（２）コンピュータ４１によって設計データからピッチデータを抽出して、そのピッチデータに基づきＸ座標のデータ列をコンピュータ４１によって算出する。そして、そのＸ座標の各データに従ってサーボコントローラ４０が縦方向駆動機構３１を制御して、その各データが表す位置にせん断補強筋９０が配置される。それゆえ、せん断補強筋９０のピッチを正確に設計通りにすることができる。 (2) The computer 41 extracts pitch data from the design data, and the computer 41 calculates an X coordinate data string based on the pitch data. Then, the servo controller 40 controls the longitudinal direction driving mechanism 31 according to each data of the X coordinate, and the shear reinforcement bar 90 is arranged at the position represented by each data. Therefore, the pitch of the shear reinforcement bars 90 can be exactly as designed.

（３）移送機３０は主筋９６よりも軽いせん断補強筋９０を移送するものである。更に、移送機３０はせん断補強筋９０を一体ずつ移送するものである。それゆえ、移送機３０の駆動力が小さくても済む。従って、移送機３０の縦方向駆動機構３１及び上下方向駆動機構３２やそれらに組み込まれたサーボモータが小型となる。そうすると、鉄筋配列装置１を小規模なものとすることができる。 (3) The transfer machine 30 transfers a shear reinforcement bar 90 that is lighter than the main bar 96. Further, the transfer machine 30 transfers the shear reinforcement bars 90 one by one. Therefore, the driving force of the transfer machine 30 may be small. Therefore, the vertical direction drive mechanism 31 and the vertical direction drive mechanism 32 of the transfer machine 30 and the servo motors incorporated therein are downsized. Then, the reinforcing bar arranging device 1 can be made small.

（４）鉄筋掛け２０が傾斜して、先頭のせん断補強筋９０の位置がストッパ２１によって定まる。よって、掛けフック３５によってせん断補強筋９０を吊り上げる位置が一定に定まる。従って、先頭のせん断補強筋９０の位置を検出するセンサーが不要となり、複数のせん断補強筋９０の自動配列を低コストで実現することができる。 (4) The reinforcing bar 20 is inclined and the position of the leading shear reinforcing bar 90 is determined by the stopper 21. Therefore, the position where the shear reinforcement bar 90 is lifted by the hook 35 is fixed. Therefore, a sensor for detecting the position of the leading shear reinforcement 90 is not necessary, and automatic arrangement of the plurality of shear reinforcements 90 can be realized at low cost.

（５）フック２２と受け材２３によって支持された段取り筋９１が水平となる。よって、段取り筋９１に掛けられたせん断補強筋９０が重力によって位置しない。 (5) The setup bar 91 supported by the hook 22 and the receiving member 23 is horizontal. Therefore, the shear reinforcement bar 90 hung on the setup bar 91 is not located by gravity.

（６）この鉄筋配列装置１を用いれば、大きな先組鉄筋ユニットを複数体の小さな鉄筋組立体９５に分割して製造することができる。小さな鉄筋組立体９５の取り扱い及び運搬は容易に行える。また、これら複数体の鉄筋組立体９５の製造を並行して行えば、大きな先組鉄筋ユニットの製造時間の短縮化を図ることができる。 (6) If this reinforcing bar arrangement device 1 is used, a large pre-assembled reinforcing bar unit can be divided into a plurality of small reinforcing bar assemblies 95 to be manufactured. The small rebar assembly 95 can be easily handled and transported. Further, if the plurality of reinforcing bar assemblies 95 are manufactured in parallel, it is possible to shorten the manufacturing time of a large pre-assembled reinforcing bar unit.

４．変形例
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する変更点は、可能な限り組み合わせて適用してもよい。 4). Modifications As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated, the said embodiment is for making an understanding of this invention easy, and is not for limiting and interpreting this invention. Further, the present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and equivalents thereof are also included in the present invention. Changes from the above embodiment will be described below. The changes described below may be applied in combination as much as possible.

（１）上記実施形態では、重力を利用して、鉄筋掛け２０に掛けられた複数のせん断補強筋９０がストッパ２１へ寄せられていた。それに対して、バネ、油圧シリンダ、エアシリンダ、空気バネ等の付勢機器によって複数のせん断補強筋９０を鉄筋掛け２０の先端に向けて付勢し、先頭のせん断補強筋９０がストッパ２１に当接して止められてもよい。この場合、鉄筋掛け２０が上述の実施形態のように傾斜していてもよいし、水平であってもよい。 (1) In the above embodiment, the plurality of shear reinforcing bars 90 hung on the reinforcing bar hook 20 are brought close to the stopper 21 using gravity. On the other hand, a plurality of shear reinforcement bars 90 are biased toward the tip of the reinforcing bar 20 by a biasing device such as a spring, a hydraulic cylinder, an air cylinder, or an air spring, and the leading shear reinforcement bar 90 contacts the stopper 21. It may be stopped by contact. In this case, the reinforcing bar 20 may be inclined as in the above-described embodiment, or may be horizontal.

（２）上記実施形態では、せん断補強筋９０が閉鎖型せん断補強筋であったが、Ｕ字型せん断補強筋であってもよい。この場合、上述の鉄筋配列装置１を用いて複数のせん断補強筋９０を配列した後、せん断補強筋９０の開いた部分をキャップ筋によって閉鎖する。 (2) In the above embodiment, the shear reinforcement bar 90 is a closed type shear reinforcement bar, but may be a U-shaped shear reinforcement bar. In this case, after arranging the plurality of shear reinforcement bars 90 using the above-described reinforcing bar arrangement device 1, the open portion of the shear reinforcement bars 90 is closed by the cap bars.

（３）上記実施形態では、移送機３０が縦方向駆動機構３１及び上下方向駆動機構３２を有した２軸のガントリーであったが、移送機３０が縦方向駆動機構３１を有した１軸のガントリーであってもよい。この場合、アーム３４が縦方向駆動機構３１のキャリッジに取り付けられる。 (3) In the above embodiment, the transfer machine 30 is a biaxial gantry having a vertical drive mechanism 31 and a vertical drive mechanism 32, but the transfer machine 30 is a uniaxial drive having a vertical drive mechanism 31. It may be a gantry. In this case, the arm 34 is attached to the carriage of the vertical drive mechanism 31.

（４）上記実施形態では、鉄筋保持具（エンドエフェクタ）としての掛けフック３５がアーム３４に設けられ、せん断補強筋９０が掛けフック３５によって吊り上げる。掛けフック３５以外の鉄筋保持具（エンドエフェクタ）がアーム３４に設けられ、その鉄筋保持具にせん断補強筋９０が保持されてもよい。鉄筋保持具としては、例えば電磁石、真空吸着パッド、グリッパが挙げられる。
電磁石に電流が印加されると、その磁力によってせん断補強筋９０が電磁石に磁着して、これによりせん断補強筋９０が電磁石に保持される。一方、電磁石の電流印加が解除されると、せん断補強筋９０が電磁石から離脱する。
真空吸着パッドが負圧になると、その圧力によってせん断補強筋９０が真空吸着パッドに吸着され、これによりせん断補強筋９０が真空吸着パッドに保持される。一方、真空吸着パッドが正圧になると、せん断補強筋９０が真空吸着パッドから離脱する。
グリッパは互いに接離する二体のクランパを有し、これらクランパが互いに近づくことによってせん断補強筋９０を挟持する。クランパが互いに離間することによって、グリッパによるせん断補強筋９０の挟持が解除される。 (4) In the above embodiment, the hook 35 as the reinforcing bar holder (end effector) is provided on the arm 34, and the shear reinforcing bar 90 is lifted by the hook 35. A reinforcing bar holder (end effector) other than the hook 35 may be provided on the arm 34, and the shear reinforcing bar 90 may be held by the reinforcing bar holder. Examples of the reinforcing bar holder include an electromagnet, a vacuum suction pad, and a gripper.
When an electric current is applied to the electromagnet, the shear reinforcement bar 90 is magnetically attached to the electromagnet by the magnetic force, whereby the shear reinforcement bar 90 is held by the electromagnet. On the other hand, when the application of current to the electromagnet is released, the shear reinforcing bar 90 is detached from the electromagnet.
When the vacuum suction pad becomes negative pressure, the shear reinforcement bar 90 is adsorbed by the vacuum suction pad by the pressure, and thereby the shear reinforcement bar 90 is held by the vacuum suction pad. On the other hand, when the vacuum suction pad becomes positive pressure, the shear reinforcing bar 90 is detached from the vacuum suction pad.
The gripper has two clampers that come in contact with and away from each other, and the shear reinforcement bars 90 are clamped when these clampers approach each other. When the clampers are separated from each other, the holding of the shear reinforcing bar 90 by the gripper is released.

１…鉄筋配列装置
１０…機枠
２０…鉄筋掛け（鉄筋支持部）
２１…ストッパ
２２…フック（支持具）
２３…受け材（支持具）
３０…移送機
９０…せん断補強筋
９１…段取り筋
９５…鉄筋組立体
９６…主筋 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Rebar arrangement apparatus 10 ... Machine frame 20 ... Rebar hook (rebar support part)
21 ... Stopper 22 ... Hook (support)
23 ... Receiver (support)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 30 ... Transfer machine 90 ... Shear reinforcement 91 ... Set-up reinforcement 95 ... Rebar assembly 96 ... Main reinforcement

Claims

棒状の段取り筋を水平に支持する支持具と、
前記段取り筋の一端側において複数のせん断補強筋を支持する鉄筋支持部と、
前記鉄筋支持部によって支持された前記複数のせん断補強筋を順次前記段取り筋の他端に向けて移送することによって、これらせん断補強筋を前記段取り筋の長さ方向に間隔をおいて配列した状態で前記段取り筋に掛ける移送機と、を備える鉄筋配列装置。 A support that horizontally supports the rod-shaped setup line;
A rebar support part that supports a plurality of shear reinforcement bars at one end of the set-up bars;
A state in which the plurality of shear reinforcement bars supported by the reinforcing bar support portion are sequentially transferred toward the other end of the setup bars, and these shear reinforcement bars are arranged at intervals in the length direction of the setup bars. A rebar arrangement device comprising: a transfer device that is hung on the set-up line.

前記鉄筋支持部の上面から突き出るように前記鉄筋支持部に設けられたストッパを更に備え、
前記鉄筋支持部の上面が前記ストッパに向けて下りに傾斜する
請求項１に記載の鉄筋配列装置。 A stopper provided on the reinforcing bar support part so as to protrude from the upper surface of the reinforcing bar support part;
The reinforcing bar arrangement device according to claim 1, wherein an upper surface of the reinforcing bar support portion is inclined downward toward the stopper.

請求項１又は２に記載の鉄筋配列装置を用いて前記複数のせん断補強筋を前記段取り筋の長さ方向に配列した後、これらせん断補強筋を前記段取り筋に結束する
鉄筋組立体の製造方法。 A method of manufacturing a reinforcing bar assembly in which the plurality of shear reinforcing bars are arranged in the length direction of the setup bars using the reinforcing bar arranging apparatus according to claim 1 and then the shear reinforcing bars are bound to the setup bars. .

請求項３に記載の製造方法によって製造された鉄筋組立体を複数体、前記段取り筋の長さ方向に直列して、主筋を前記複数体の鉄筋組立体の前記せん断補強筋に配筋して、前記主筋を前記複数体の鉄筋組立体の前記せん断補強筋に結束する
先組鉄筋ユニットの製造方法。 A plurality of reinforcing bar assemblies manufactured by the manufacturing method according to claim 3 are arranged in series in a length direction of the set-up bars, and main bars are arranged on the shear reinforcement bars of the plurality of reinforcing bar assemblies. A method for manufacturing a pre-assembled reinforcing bar unit that binds the main reinforcing bars to the shear reinforcing bars of the plurality of reinforcing bar assemblies.