JP2019007157A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
図7を参照しながら、本発明の実施の形態の応用例1について説明する。図7は、応用例1で採用される吐出流量算出部44Aを示すブロック図である。
図9を参照しながら、本発明の実施の形態の応用例2について説明する。図9は、応用例2で採用される第3吐出流量算出部443Aを示すブロック図である。
図11を参照しながら、本発明の実施の形態の応用例3について説明する。図11は、応用例3で採用されるコントローラ40を示すブロック図である。
12 エンジン
14 油圧ポンプ
16 レギュレータ
20 油圧アクチュエータ
24A 操作レバー
28 ポンプ圧センサ
32 温度センサ
34 トルクセンサ
40 コントローラ
41 目標負荷トルク設定部
42 目標負荷トルク判定部
43 検出温度判定部
44 吐出流量算出部
441 第1吐出流量算出部
442 第2吐出流量算出部
443 第3吐出流量算出部
4431 PID制御器
4432 二重積分器
4433 二重積分ゲイン取得部
4436 制御ゲイン算出部
444 算出結果リセット部
45 レギュレータ制御部
46 検出圧力判定部
47 吐出流量推定部
Claims (5)
- 作業機械であって、
エンジンと、
前記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプが吐出する作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプの吐出流量を調整するポンプレギュレータと、
前記作業機械のオペレータが前記油圧アクチュエータを駆動するために操作する操作装置と、
前記作動油の温度を検出する温度検出装置と、
前記油圧ポンプによって吐出された前記作動油の圧力を検出する油圧検出装置と、
前記油圧ポンプの負荷トルクを取得する負荷トルク取得装置と、
前記ポンプレギュレータの動作を制御することにより、前記油圧ポンプの動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記操作装置の操作量に応じて、前記油圧ポンプの目標負荷トルクを設定する目標負荷トルク設定部と、
前記目標負荷トルクが所定の基準負荷トルクよりも小さいか否かを判定する目標負荷トルク判定部と、
前記温度検出装置によって検出された前記作動油の温度が所定の基準温度よりも低いか否かを判定する検出温度判定部と、
前記油圧ポンプの目標吐出流量を算出する吐出流量算出部と、
前記油圧ポンプの吐出流量が前記目標吐出流量となるように、前記ポンプレギュレータの動作を制御するレギュレータ制御部とを含み、
前記吐出流量算出部は、前記目標吐出流量として、
前記目標負荷トルクが前記所定の基準負荷トルクよりも小さい場合には、前記負荷トルクが前記目標負荷トルクとなるような第1目標吐出流量を算出し、
前記目標負荷トルクが前記所定の基準負荷トルク以上の大きさであって、且つ、前記作動油の温度が前記所定の基準温度以上である場合には、前記油圧検出装置によって検出された前記作動油の圧力に応じて、前記負荷トルクが前記所定の基準負荷トルクとなるような第2目標吐出流量を算出し、
前記目標負荷トルクが前記所定の基準負荷トルク以上の大きさであって、且つ、前記作動油の温度が前記所定の基準温度よりも低い場合には、前記目標負荷トルクと前記負荷トルク取得装置によって取得された前記負荷トルクとの差分を用いた比例微分先行型のPID制御と、前記差分の二重積分とに基づいて、前記負荷トルクが前記所定の基準負荷トルクとなるような第3目標吐出流量を算出する、作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械であって、
前記吐出流量算出部は、
前記比例微分先行型のPID制御による演算を行うPID制御器と、
前記二重積分を行う二重積分器と、
前記二重積分を行うことで得られる二重積分値に乗算される二重積分ゲインを取得する二重積分ゲイン取得部とを含み、
前記二重積分ゲイン取得部は、前記油圧検出装置によって検出された前記作動油の圧力に応じて、前記二重積分ゲインを取得する、作業機械。 - 請求項1又は2に記載の作業機械であって、
前記吐出流量算出部は、さらに、
前記油圧検出装置によって検出された前記作動油の油圧に応じて、前記比例微分先行型のPID制御に用いられる制御ゲインを算出する制御ゲイン算出部を含む、作業機械。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載の作業機械であって、
前記吐出流量算出部は、さらに、
前記第1目標吐出流量及び前記第2目標吐出流量の何れかを算出する場合に、前記二重積分の結果をリセットする算出結果リセット部を含む、作業機械。 - 請求項1〜4の何れか1項に記載の作業機械であって、
前記制御装置は、さらに、
前記温度検出装置によって検出された作動油の温度に応じて、前記油圧ポンプの吐出流量を推定する吐出流量推定部を含み、
前記負荷トルク取得装置は、前記吐出流量推定部によって推定された前記油圧ポンプの吐出流量と前記油圧検出装置によって検出された前記作動油の圧力とに基づいて、前記油圧ポンプの負荷トルクを取得する、作業機械。
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