JP2018535487A - Uav経路を計画し制御するシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2015年10月30日に出願された「SYSTEMS AND METHODS FOR UAV INTERACTIVE INSTRUCTIONS AND CONTROL」という表題の国際出願第PCT/CN2015/093459号明細書の優先権を主張するものであり、この国際出願の内容は全体的に、参照により本明細書に援用される。
により得ることができ、式中、画像幅及び画像高さはそれぞれ、未処理画像フレームの幅及び高さに対応する。上記変換及び/又は正規化は、ソフトウェア及び/又はハードウェアの組合せを使用して、ユーザ端末により実行することができる。
以下の式は、画像の(xpercentage,ypercentage)、xi、yi、及び(画像幅,画像高さ)の間の関係に基づく。
画像の焦点距離fと視野(FOV)との以下の関係:
に基づいて、以下の式を取得し得る。
すなわち、
上記に示されるように、座標(xw,yw,zw)は、未知の値Dを含む。選択された方向は方向ベクトルであるため、正規化ステップを実行して、未知の値Dをなくすことができる。D=1であると仮定すると、カメラ座標系での選択方向の方向ベクトルOAは、
により与え得る。図3のモデルを使用して、世界座標系での点(xw,yw,zw)に基づいて、カメラ座標系でのターゲット方向のベクトルOAを取得することができる。世界座標系での点(xw,yw,zw)には、カメラ座標系での選択点(xi,yi)を関連付け得る。世界座標系での点(xw,yw,zw)は深度値Dを含み得る。カメラ座標系でのターゲット方向のベクトルOAは、深度値Dに関して(xw,yw,zw)を正規化することにより取得することができ、深度値Dは、正規化後、ベクトルOAからなくすことができる。
としてジンバルにより提供することができる。世界座標系(東,北,地表)での選択方向の空間方向ベクトルOAgndは、
として与え得る。幾つかの実施形態では、変換行列は、可動物体の1つ又は複数のセンサから収集されるデータを使用することにより取得することができる。1つ又は複数のセンサは、可動物体のIMUに配置し得る。1つ又は複数のセンサは、可動物体の姿勢を測定するように構成し得る。変換行列は、部分的に可動物体の姿勢を使用して取得することができる。
により与え得る。座標(xspace,yspace,zspace)は、図3を参照して上述したように、カメラ座標系でのユーザ選択方向の方向ベクトルOAに対応し得る。
速度Vx、Vy、及びVzは、位置932での可動物体の3軸速度であり得る。
f(t)=a5*t5+a4*t4+a3*t3+a2*t2+a1*t1+a0
式中、a0、a1、a2、a3、a4、及びa5は、多項式関数f(t)の異なる次数の項の係数である。上記例は五次の時間ベースの多項式関数を示すが、本発明はそれに限定されない。幾つかの場合、移動経路を表す多項式関数は、五次よりも低次(例えば、三次又は四次)であることができる。代替的には、移動経路を表す多項式関数は、五次よりも高次(例えば、六次又は七次)であることができる。移動経路は、任意の度数/次数の多項式関数で表し得るが、関数(又は移動経路)の生成に必要な処理電力量が一般に、関数の度数/次数に伴って増大することに留意されたい。
f(t)=a5*t5+a4*t4+a3*t3+a2*t2+a1*t1+a0
移動経路での任意のポイントでの可動物体の速度は、関数f(t)の一次導関数により与え得る。
f’(t)=5*a5*t4+4*a4*t3+3*a3*t2+2*a2*t1+a1
移動経路での任意のポイントでの可動物体の加速度は、関数f(t)の二次導関数により与え得る。
f’’(t)=20*a5*t3+12*a4*t2+6*a3*t1+2*a2
Pstart=f(0)=a0
Vstart=f’(0)=a1
Astart=f’’(0)=2*a2
が得られる。可動物体が終了点Pendにある場合、関数は、
Pend=f(t)
Vend=f’(t)
Aend=f’’(t)
により与えられ得る。
Aは、多項式関数f(t)の係数を含む行列である。係数は、A=M−1*Fから得ることができ、その理由は、全てのパラメータが測定可能であるか、既知であるか、又はユーザにより提供されるためである。例えば、開始点Pstart、開始速度Vstart、及び開始加速度Astartは既知であり、可動物体が開始点にあるとき、1つ又は複数のセンサ(例えば、IMU)により測定することができる。終了点Pend、終了速度Vend、及び終了加速度Aendは、ユーザ入力(例えば、ユーザ端末を通して提供される)から取得し得る。終了点には、ターゲット方向にある基準点930に対応し得、コンピュータ実装ディスプレイでのユーザ選択点を関連付け得る。終了速度及び終了加速度は、終了点での可動物体の入力速度及び入力加速度(ユーザにより提供又は定義されるような)に対応し得る。
にそれぞれ対応する既知の値であり、可動物体の1つ又は複数のセンサ(例えば、IMU)を使用して特定し得る。終了点での場所、速度、及び加速度は、時間t=1での
にそれぞれ対応する既知の値であり、ユーザ端末を通してユーザ入力から取得し得る。Tは、可動物体が開始点から終了点まで移動するためにかかる時間であり、調整可能なパラメータである。Tが小さいほど、移動経路の曲線は急になり、Tが大きいほど、曲線は緩くなる。以下の五次多項式を解き、
x(t)=a5t5+a4t4+a3t3+a2t2+a1t+a0
X方向での制御点の時系列を取得し得る。同様に、以下の五次多項式を解き、
y(t)=b5t5+b4t4+b3t3+b2t2+b1t+b0
Y方向での制御点の時系列を取得し得る。同様に、以下の五次多項式を解き、
z(t)=c5t5+c4t4+c3t3+c2t2+c1t+c0
Z方向での制御点の時系列を取得し得る。
により与えられる角度αを含み得る。角度θ及びαは、図3を参照して上述したように、カメラ座標系でのユーザ選択方向の方向ベクトルOAに対応する座標(xspace,yspace,zspace)の三角関数である。したがって、移動経路は、障害物がない1つ又は複数の移動経路を決定するために、少なくとも1つの方向において一連の角度をトラバースするように調整することができる。少なくとも1つの方向は、環境内の世界座標系の1つ又は複数の軸に相対して定義し得る。例えば、少なくとも1つの方向は、世界座標系のx軸、y軸、又はz軸に相対して定義し得る。
Claims (169)
- 可動物体を制御する方法であって、
ターゲット方向に基づいて、前記可動物体の基準点及び前記基準点での前記可動物体の1つ又は複数の移動特性を推定するステップと、
前記可動物体の位置及び前記基準点での前記可動物体の1つ又は複数の移動特性に基づいて、前記可動物体の前記位置から前記基準点への前記可動物体の移動経路を生成するステップと
を含む、方法。 - 前記可動物体の前記位置は、前記可動物体の初期位置又は現在位置を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記位置から前記基準点への前記移動経路に沿った前記可動物体の移動を行うステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記可動物体は、前記移動経路に沿って実質的に湾曲して移動するように構成される、請求項3に記載の方法。
- 前記可動物体が前記基準点に達したとき、前記ターゲット方向での前記可動物体の移動を行うステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記可動物体は、前記ターゲット方向において実質的に線形に移動するように構成される、請求項5に記載の方法。
- 前記移動経路は、前記位置、前記基準点、並びに前記位置及び前記基準点での前記可動物体の前記1つ又は複数の移動特性の関数により表示される、請求項1に記載の方法。
- 初期方向は、前記可動物体の前記位置での前記移動経路への第1の接線により定義される、請求項1に記載の方法。
- 前記ターゲット方向は、前記基準点での前記移動経路への第2の接線により定義される、請求項8に記載の方法。
- 前記第1の接線及び前記第2の接線は、異なる方向に延びる、請求項9に記載の方法。
- 前記第1の接線及び前記第2の接線は非平行である、請求項9に記載の方法。
- 前記第1の接線及び前記第2の接線は、互いに斜めであるまたは互いに直交する、請求項9に記載の方法。
- 前記第1の接線及び前記第2の接線は、互いに直交する、請求項9に記載の方法。
- 前記位置と前記基準点との間の前記移動経路は、半径r及び角度θを有する弧を形成する、請求項9に記載の方法。
- 前記角度θは一定である、請求項14に記載の方法。
- 前記角度θは可変である、請求項14に記載の方法。
- 前記半径rは、前記位置と前記基準点との間の距離に伴って変化する、請求項14に記載の方法。
- 前記半径rは、前記位置と前記基準点との間の距離が増大する場合、増大する、請求項17に記載の方法。
- 前記半径rは、前記位置と前記基準点との間の距離が低減する場合、低減する、請求項17に記載の方法。
- 前記移動経路の長さは、前記半径rに伴って変化する、請求項14に記載の方法。
- 前記移動経路の前記長さは、前記半径rが増大する場合、増大する、請求項20に記載の方法。
- 前記移動経路の前記長さは、前記半径rが低減する場合、低減する、請求項20に記載の方法。
- 前記ターゲット方向は、前記基準点を通る線と前記角度θを形成し、前記線は前記第1の接線に平行する、請求項14に記載の方法。
- 前記基準点での前記可動物体の向きは、前記位置での前記可動物体の向きと異なる、請求項1に記載の方法。
- 前記可動物体は、前記位置及び前記基準点の両方において同じ向きである、請求項1に記載の方法。
- 前記位置及び前記基準点は、異なる高度にある、請求項1に記載の方法。
- 前記可動物体は、第1の瞬間に前記1つ又は複数の対応する移動特性を有する前記位置にあり、前記移動特性は、前記位置での前記可動物体の第1の速度及び第1の加速度のうち少なくとも1つを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記位置、前記第1の速度、及び前記第1の加速度は、前記可動物体上の1つ又は複数のセンサを使用して得られる、請求項27に記載の方法。
- 前記1つ又は複数のセンサは、前記可動物体の慣性測定ユニット(IMU)に配置される、請求項28に記載の方法。
- 前記第1の瞬間と異なる第2の瞬間に前記1つ又は複数の対応する移動特性を有する前記可動物体は、前記基準点にあると推定され、前記移動特性は、前記基準点での前記可動物体の第2の速度及び第2の加速度のうち少なくとも1つを含む、請求項27に記載の方法。
- 前記基準点、前記第2の速度、及び前記第2の加速度は、ユーザ入力から得られる、請求項30に記載の方法。
- 前記基準点、前記第2の速度、及び前記第2の加速度はそれぞれ、前記第2の瞬間においてユーザが望む位置、速度、及び加速度に対応する、請求項31に記載の方法。
- 前記第2の瞬間は、前記第1の瞬間後に生じる時点である、請求項30に記載の方法。
- 前記可動物体は、前記移動経路を辿ることにより前記第2の瞬間に前記第2の速度及び前記第2の加速度で前記基準点に到達すると予測される、請求項30に記載の方法。
- 前記ターゲット方向は、コンピュータ実装インタフェースを介して提供されるユーザ入力から得られる、請求項1に記載の方法。
- 環境の画像は、前記コンピュータ実装インタフェースにレンダリングされる、請求項35に記載の方法。
- 前記画像は、前記可動物体から撮影される一人称視点(FPV)として予測される、請求項36に記載の方法。
- 前記ユーザ入力は、前記コンピュータ実装インタフェース上の前記画像内のポイントのユーザ選択により提供される、請求項36に記載の方法。
- 前記ポイントは、前記可動物体の前記ターゲット方向の生成に使用される、請求項38に記載の方法。
- 前記ターゲット方向は、前記環境内で定義されるベクトルである、請求項36に記載の方法。
- 前記移動経路は、前記環境内で生成される、請求項36に記載の方法。
- 前記環境の環境マップを生成することを更に含む、請求項36に記載の方法。
- 前記環境マップはトポロジマップである、請求項42に記載の方法。
- 前記環境マップはメトリックマップを含む、請求項42に記載の方法。
- 前記メトリックマップは、ポイントクラウド、3Dグリッドマップ、2Dグリッドマップ、又は2.5Dグリッドマップのうちの少なくとも1つを含む、請求項44に記載の方法。
- 前記メトリックマップは占有グリッドマップを含む、請求項44に記載の方法。
- 前記コンピュータ実装インタフェースはタッチスクリーンデバイスである、請求項35に記載の方法。
- 前記移動経路は、1つ又は複数の関数により表示される、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の関数は、多項式時間ベース関数を含む、請求項48に記載の方法。
- 1つ又は複数の多項式関数は、ベジエ曲線又はBスプラインを含む、請求項49に記載の方法。
- 1つ又は複数の障害物が前記移動経路において検出される場合、前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物を回避するように、多項式関数を調整することを更に含む、請求項49に記載の方法。
- 前記多項式関数は、前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物を回避するように、低次多項式関数から高次多項式関数に調整される、請求項51に記載の方法。
- 前記多項式関数の1つ又は複数の係数は調整される、請求項51に記載の方法。
- 多項式関数はn次であり、nは1以上の整数である、請求項49に記載の方法。
- 前記多項式関数は、n=1の場合、直線であり、前記可動物体は前記直線に沿って移動するように構成される、請求項54に記載の方法。
- 前記多項式関数は、n>1の場合、曲線であり、前記可動物体は前記曲線に沿って移動するように構成される、請求項54に記載の方法。
- 前記移動経路は、より高次の多項式関数を使用することにより平滑化される、請求項48に記載の方法。
- 前記多項式関数は、時間の関数として提供される、請求項57に記載の方法。
- 前記多項式関数は、瞬間時点での前記可動物体の変位を計算するのに使用される、請求項58に記載の方法。
- 環境内の前記可動物体の空間位置は、前記変位から得られる、請求項59に記載の方法。
- 前記変位は、前記可動物体の線形変位及び/又は角度変位を含む、請求項59に記載の方法。
- 前記多項式関数の一次導関数は、瞬間時点での前記可動物体の速度の計算に使用される、請求項58に記載の方法。
- 前記速度は、前記可動物体の線形速度及び/又は角速度を含む、請求項62に記載の方法。
- 前記多項式関数の二次導関数は、瞬間時点での前記可動物体の加速度の計算に使用される、請求項58に記載の方法。
- 前記加速度は、前記可動物体の線形加速度及び/又は角加速度を含む、請求項64に記載の方法。
- 前記多項式関数及びその導関数は、異なる瞬間での前記可動物体の複数の移動特性を特定するのに使用される、請求項58に記載の方法。
- 多項式関数の1つ又は複数の係数を特定することを更に含み、前記1つ又は複数の係数は、前記位置、前記基準点、並びに前記位置及び前記基準点での前記1つ又は複数の移動特性に基づいて特定される、請求項49に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の係数は、部分的に多項式逆行列に基づいて特定される、請求項67に記載の方法。
- 前記多項式逆行列中の値は、前記多項式関数及びその導関数から得られる、請求項68に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の係数は、前記位置と前記基準点との間の1つ又は複数の中間ウェイポイントを使用せずに特定される、請求項67に記載の方法。
- 前記移動経路は、前記位置と前記基準点との間の1つ又は複数の中間ウェイポイントを使用せずに生成されるステップを、含む請求項1に記載の方法。
- 可動物体を制御する装置であって、1つ又は複数のプロセッサを備え、前記1つ又は複数のプロセッサは、個々に又は集合的に、
ターゲット方向に基づいて、前記可動物体の基準点及び前記基準点での前記可動物体の1つ又は複数の移動特性を推定することと、
前記可動物体の位置及び前記基準点での前記可動物体の1つ又は複数の移動特性に基づいて、前記可動物体の前記位置から前記基準点への前記可動物体の移動経路を生成することと
を行うように構成される、装置。 - 実行されると、コンピュータに可動物体の制御する方法を実行させる命令を記憶した不揮発性コンピュータ可読媒体であって、前記方法は、
ターゲット方向に基づいて、前記可動物体の基準点及び前記基準点での前記可動物体の1つ又は複数の移動特性を推定することと、
前記可動物体の位置及び前記基準点での前記可動物体の1つ又は複数の移動特性に基づいて、前記可動物体の前記位置から前記基準点への前記可動物体の移動経路を生成することと
を含む、不揮発性コンピュータ可読媒体。 - 無人航空機(UAV)システムであって、
前記UAVを制御するように動作可能な装置を備え、前記装置は、1つ又は複数のプロセッサを備え、前記1つ又は複数のプロセッサは、個々に又は集合的に、
ターゲット方向に基づいて、前記UAVの基準点及び前記基準点での前記UAVの1つ又は複数の移動特性を推定することと、
前記UAVの位置及び前記基準点での前記UAVの1つ又は複数の移動特性に基づいて、前記UAVの前記位置から前記基準点への前記UAVの移動経路を生成することと
を行うように構成される、無人航空機(UAV)システム。 - 可動物体のターゲット方向を特定する方法であって、
画像をコンピュータ実装ディスプレイに提供することと、
ユーザが前記画像上の一点を選択する場合、前記画像上の選択されたポイントの位置を取得することと、
前記画像上の前記選択されたポイントの前記位置に基づいて、前記ターゲット方向を特定することと
を含む、方法。 - 基準点からの前記ターゲット方向における前記可動物体の移動を行うことを更に含む、請求項75に記載の方法。
- 前記可動物体は、前記ターゲット方向において実質的に線形に移動するように構成される、請求項76に記載の方法。
- 初期位置及び前記基準点における前記可動物体の1つ又は複数の移動特性に基づいて、前記初期位置から前記基準点への前記可動物体の移動経路を生成することを更に含む、請求項76に記載の方法。
- 前記初期位置と前記基準点との間の前記移動経路に沿った前記可動物体の移動を行うことを更に含む、請求項78に記載の方法。
- 前記可動物体は、前記移動経路に沿って実質的に湾曲して移動するように構成される、請求項79に記載の方法。
- 前記移動経路は、前記初期位置、前記基準点、並びに前記初期位置及び前記基準点での前記可動物体の前記1つ又は複数の移動特性の関数により表される、請求項78に記載の方法。
- 前記ターゲット方向は、前記基準点での前記移動経路への第1の接線により定義される、請求項78に記載の方法。
- 前記初期位置での前記移動経路への第2の接線及び前記第1の接線は、異なる方向にある、請求項82に記載の方法。
- 前記画像は、前記可動物体から撮影される主観始点ビュー(FPV)として示される、請求項75に記載の方法。
- コンピュータ実装インタフェースはタッチスクリーンデバイスである、請求項75に記載の方法。
- 前記ターゲット方向は、環境内で定義されるベクトルである、請求項75に記載の方法。
- 前記画像は、前記環境の一部を視覚的に示す、請求項86に記載の方法。
- 前記画像は、前記環境の環境マップである、請求項87に記載の方法。
- 前記環境マップはトポロジマップである、請求項88に記載の方法。
- 前記環境マップはメトリックマップを含む、請求項88に記載の方法。
- 前記メトリックマップは、ポイントクラウド、3Dグリッドマップ、2Dグリッドマップ、又は2.5Dグリッドマップのうちの少なくとも1つを含む、請求項90に記載の方法。
- 前記メトリックマップは占有グリッドマップを含む、請求項90に記載の方法。
- 前記画像上の前記選択されたポイントの前記位置を取得することは、前記選択されたポイントの1組の画面座標を1組の画像座標に変換することと、前記1組の画像座標を正規化することとを更に含む、請求項75に記載の方法。
- 前記ターゲット方向は、前記正規化された1組の画像座標に基づいて特定される、請求項93に記載の方法。
- 前記ターゲット方向をグラフィカル要素として前記コンピュータ実装ディスプレイの前記画像に射影することを更に含む、請求項75に記載の方法。
- 世界座標系での点に基づいて、画像座標系での前記ターゲット方向のベクトルを取得することを更に含み、前記世界座標系での点には、前記画像上の前記選択された点が関連付けられる、請求項75に記載の方法。
- 前記世界座標系での前記点は、前記世界座標系において1組の座標(xw,yw,zw)により定義される、請求項96に記載の方法。
- 前記世界座標系での前記1組の座標(xw,yw,zw)は、深度値Dを含む、請求項97に記載の方法。
- 前記画像座標系での前記ターゲット方向の前記ベクトルは、前記深度値Dに関して前記1組の座標(xw,yw,zw)を正規化することにより得られる、請求項98に記載の方法。
- 前記深度値Dは、前記正規化後、前記画像座標系での前記ターゲット方向の前記ベクトルからなくなる、請求項99に記載の方法。
- 変換行列を使用して、前記画像座標系での前記ターゲット方向の前記ベクトルを前記世界座標系での前記ターゲット方向のベクトルに変換することを更に含む、請求項100に記載の方法。
- 前記変換行列は、前記可動物体の1つ又は複数のセンサから収集されるデータを使用することにより得られる、請求項101に記載の方法。
- 前記1つ又は複数のセンサは、前記可動物体の慣性測定ユニット(IMU)に配置される、請求項102に記載の方法。
- 前記1つ又は複数のセンサは、前記可動物体の姿勢を測定するように構成される、請求項102に記載の方法。
- 前記変換行列は、部分的に前記可動物体の前記姿勢を使用して得られる、請求項104に記載の方法。
- 可動物体のターゲット方向を特定する装置であって、1つ又は複数のプロセッサを備え、前記1つ又は複数のプロセッサは、個々に又は集合的に、
画像をコンピュータ実装ディスプレイに提供することと、
ユーザが前記画像上の一点を選択する場合、前記画像上の選択されたポイントの位置を取得することと、
前記画像上の前記選択されたポイントの前記位置に基づいて、前記ターゲット方向を特定することと
を行うように構成される、装置。 - 実行されると、コンピュータに可動物体のターゲット方向を特定する方法を実行させる命令を記憶した不揮発性コンピュータ可読媒体であって、前記方法は、
画像をコンピュータ実装ディスプレイに提供することと、
ユーザが前記画像上の一点を選択する場合、前記画像上の選択されたポイントの位置を取得することと、
前記画像上の前記選択されたポイントの前記位置に基づいて、前記ターゲット方向を特定することと
を含む、不揮発性コンピュータ可読媒体。 - 無人航空機(UAV)システムであって、
前記UAVを制御するように動作可能な装置を備え、前記装置は、1つ又は複数のプロセッサを備え、前記1つ又は複数のプロセッサは、個々に又は集合的に、
画像をコンピュータ実装ディスプレイに提供することと、
ユーザが前記画像上の一点を選択する場合、前記画像上の選択されたポイントの位置を取得することと、
前記画像上の前記選択されたポイントの前記位置に基づいて、ターゲット方向を特定することと
を行うように構成される、無人航空機(UAV)システム。 - 環境内で可動物体の障害物回避を実行する方法であって、
前記可動物体が、移動経路に沿った前記可動物体の予測移動に基づいて、1つ又は複数の障害物に衝突するか否かを判断することと、
前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突すると判断される場合、少なくとも1つの方向において前記移動経路を増分的に調整することと、
前記少なくとも1つの方向での各増分角度について、前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突することになるか否かを判断することと
を含む、方法。 - 前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突するか否かの前記判断は、環境マップに基づく、請求項109に記載の方法。
- 前記環境マップは、前記可動物体の周囲の前記環境の3Dマップである、請求項110に記載の方法。
- 前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突するか否かの前記判断は、前記移動経路を示す軌道を環境マップに重ねることと、前記軌道が、前記環境マップ内に示される前記1つ又は複数の障害物の近傍にある否か、又は交差するか否かを判断することとを含む、請求項109に記載の方法。
- 前記軌道が、前記環境マップ内に示される前記1つ又は複数の障害物の近傍にあるか、又は交差する場合、前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突すると判断することを更に含む、請求項112に記載の方法。
- 第1の角度まで増分的に、前記移動経路の角度を調整することを更に含み、前記可動物体は、前記移動経路が前記第1の角度まで調整された場合、前記1つ又は複数の障害物と衝突しないと判断される、請求項109に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の障害物を回避するために、前記第1の角度での前記移動経路に沿った前記可動物体の移動を行うことを更に含む、請求項114に記載の方法。
- 前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突するか否かの前記判断は、前記可動物体が前記調整された移動経路に沿って移動しているとき、固定距離間隔又は可変距離間隔で繰り返される、請求項109に記載の方法。
- 前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突するか否かの前記判断は、前記可動物体が前記調整された移動経路に沿って移動しているとき、固定時間間隔又は可変時間間隔で繰り返される、請求項109に記載の方法。
- 前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突するか否かの前記判断は、前記可動物体が前記調整された移動経路に沿って移動中であり、前記1つ又は複数の障害物から所定の距離にあるとき、繰り返される、請求項109に記載の方法。
- 前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突するか否かの前記判断は、前記可動物体が、前記1つ又は複数の障害物のより近傍を前記調整された移動経路に沿って移動中であるとき、複数回繰り返される、請求項109に記載の方法。
- 前記第1の角度よりも大きな第2の角度まで、第1の方向において増分的に前記移動経路の前記角度を調整することを更に含み、前記可動物体は、前記移動経路が前記第2の角度に調整された場合、前記1つ又は複数の障害物と衝突しないと判断される、請求項114に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の障害物を回避するために、前記第2の角度での前記移動経路に沿った前記可動物体の移動を行うことを更に含む、請求項120に記載の方法。
- 前記第2の角度での前記移動経路は、前記第1の角度での前記移動経路と比較して、前記1つ又は複数の障害物を回避するためのより高い安全性要因を前記可動物体に提供する、請求項120に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの方向は、前記環境内の世界座標系の少なくとも1つの軸に相対して定義される、請求項109に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの方向は、前記世界座標系のX軸、Y軸、又はZ軸に相対して定義される、請求項123に記載の方法。
- 前記可動物体が、前記1つ又は複数の障害物と衝突する可能性が低いか、又は衝突しない1つ又は複数の角度を特定することを更に含む、請求項109に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の角度に基づいて、前記可動物体の前記移動経路を調整することを更に含む、請求項125に記載の方法。
- 前記調整された移動経路に沿って移動するように前記可動物体を制御することを更に含む、請求項109に記載の方法。
- 前記移動経路の前記角度は、前記少なくとも1つの方向においてN回、増分的に調整され、Nは1以上の整数である、請求項114に記載の方法。
- 前記移動経路の前記角度は、固定間隔で増分的に調整される、請求項114に記載の方法。
- 前記移動経路の前記角度は、可変間隔で増分的に調整される、請求項114に記載の方法。
- 前記移動経路の前記角度は、前記移動経路での障害物の有無に基づいて、増分的に動的に調整される、請求項129又は130に記載の方法。
- 複数の方向において、増分的に前記移動経路の前記角度を順次調整することを更に含む、請求項114に記載の方法。
- 第1の方向において前記移動経路の前記角度を増分的に調整して、前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突しないか、又は衝突する可能性が低い1つ又は複数の角度を特定することを更に含む、請求項114に記載の方法。
- 前記第1の方向で角度が特定されない場合、前記方法は、第2の方向において前記移動経路の前記角度を増分的に調整して、前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突しないか、又は衝突する可能性が低い1つ又は複数の角度を特定することを更に含む、請求項133に記載の方法。
- 前記第1の方向及び前記第2の方向は、互いと直交する、請求項134に記載の方法。
- 前記第1の方向及び前記第2の方向は、互いに対して斜めである、請求項134に記載の方法。
- 前記第1の方向及び前記第2の方向は、互いに平行する、請求項134に記載の方法。
- 複数の方向において前記移動経路の前記角度を増分的に調整することを更に含む、請求項114に記載の方法。
- 第1の方向、第2の方向、第3の方向、及び第4の方向はそれぞれ、前記可動物体のロール軸から上、左、右、及び下に延びる、請求項138に記載の方法。
- 前記第1の方向において前記移動経路の前記角度を増分的に調整し、その後、前記第2の方向、前記第3の方向、及び前記第4の方向が続くことを更に含む、請求項139に記載の方法。
- 前記複数の方向が、3D構成で前記可動物体から外側に向けて掃引するように、前記複数の方向において前記移動経路の前記角度を増分的に調整することを更に含む、請求項138に記載の方法。
- 前記増分角度は、前記移動経路上の点に相対して定義される、請求項114に記載の方法。
- 前記点は、前記移動経路上の開始点に対応する、請求項142に記載の方法。
- 前記点には前記可動物体の場所が関連付けられる、請求項142に記載の方法。
- 環境内で可動物体の障害物回避を実行する装置であって、1つ又は複数のプロセッサを備え、前記1つ又は複数のプロセッサは、個々に又は集合的に、
前記可動物体が、移動経路に沿った前記可動物体の予測移動に基づいて、1つ又は複数の障害物に衝突するか否かを判断することと、
前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突すると判断される場合、少なくとも1つの方向において前記移動経路を増分的に調整することと、
前記少なくとも1つの方向での各増分角度について、前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突することになるか否かを判断することと
を行うように構成される、装置。 - 実行されると、コンピュータに環境内で可動物体の障害物回避を実行する方法を実行させる命令を記憶した不揮発性コンピュータ可読媒体であって、前記方法は、
前記可動物体が、移動経路に沿った前記可動物体の予測移動に基づいて、1つ又は複数の障害物に衝突するか否かを判断することと、
前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突すると判断される場合、少なくとも1つの方向において前記移動経路を増分的に調整することと、
前記少なくとも1つの方向での各増分角度について、前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突することになるか否かを判断することと
を含む、不揮発性コンピュータ可読媒体。 - 無人航空機(UAV)システムであって、
環境内の前記UAVを制御するように動作可能な装置を備え、前記装置は、1つ又は複数のプロセッサを備え、前記1つ又は複数のプロセッサは、個々に又は集合的に、
可動物体が、移動経路に沿った前記可動物体の予測移動に基づいて、1つ又は複数の障害物に衝突するか否かを判断することと、
前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突すると判断される場合、少なくとも1つの方向において前記移動経路を増分的に調整することと、
前記少なくとも1つの方向での各増分角度について、前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突することになるか否かを判断することと
を行うように構成される、無人航空機(UAV)システム。 - 環境内で可動物体を制御する方法であって、
前記環境内のターゲット方向及び前記可動物体の1つ又は複数の移動特性に基づいて、前記可動物体の移動経路を生成することと、
前記環境の少なくとも一部を表す環境マップを使用して、前記可動物体が1つ又は複数の障害物と衝突する確率を特定することであって、前記確率は、前記移動経路に沿った前記可動物体の予測移動及び前記移動経路への前記1つ又は複数の障害物の予測移動に基づいて特定される、特定することと
を含む、方法。 - 前記衝突の確率が閾値以上であるか否かを判断することを更に含む、請求項148に記載の方法。
- 前記衝突の確率が閾値以上である場合、前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突する可能性が高いか、又は衝突すると判断することを更に含む、請求項149に記載の方法。
- 前記衝突の確率が閾値未満である場合、前記可動物体が前記1つ又は複数の障害物と衝突する可能性が低いか、又は衝突しないと判断することを更に含む、請求項149に記載の方法。
- 前記衝突の確率が閾値未満である場合、前記可動物体の前記移動経路を維持することを更に含む、請求項149に記載の方法。
- 前記衝突の確率が閾値以上である場合、前記可動物体の前記移動経路を調整することを更に含む、請求項149に記載の方法。
- 少なくとも1つの方向において前記移動経路の角度を増分的に変更することにより、前記移動経路を調整することと、前記少なくとも1つの方向における増分角度毎に、前記衝突の確率が前記閾値未満であるか否かを判断することとを更に含む、請求項149に記載の方法。
- 複数の方向において前記移動経路の角度を増分的に変更することにより、前記移動経路を調整することと、各方向での増分角度毎に、前記衝突の確率が前記閾値未満であるか否かを判断することとを更に含む、請求項149に記載の方法。
- 前記衝突の確率が閾値未満である1つ又は複数の選択された角度を有する1つ又は複数の調整された移動経路を特定することを更に含む、請求項149に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の選択された角度を有する前記1つ又は複数の調整された移動経路に沿って移動するように、前記可動物体を制御することを更に含む、請求項156に記載の方法。
- 前記移動経路への前記1つ又は複数の障害物の前記予測移動は、前記環境マップをリアルタイムで分析することにより特定される、請求項148に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の障害物の前記予測移動は、前記障害物の1つ又は複数の移動特性に基づいて特定される、請求項158に記載の方法。
- 前記1つ又は複数の移動特性は、前記環境内の1つ又は複数の軸に沿った及び/又は軸の回りの前記障害物の速度及び/又は加速度を含む、請求項159に記載の方法。
- 前記移動経路を前記環境マップに重ねることを更に含む、請求項148に記載の方法。
- 移動マップは、前記環境マップに重ねられて、1つ又は複数の障害物が前記移動経路に沿って存在するか否かを判断する、請求項161に記載の方法。
- 前記環境マップは地形図を含む、請求項148に記載の方法。
- 前記環境マップはメトリックマップを含む、請求項148に記載の方法。
- 前記メトリックマップは、ポイントクラウド、3Dグリッドマップ、2Dグリッドマップ、又は2.5Dグリッドマップの少なくとも1つを含む、請求項164に記載の方法。
- 前記メトリックマップは占有グリッドマップを含む、請求項164に記載の方法。
- 環境内で可動物体を制御する装置であって、1つ又は複数のプロセッサを備え、前記1つ又は複数のプロセッサは、個々に又は集合的に、
前記環境内のターゲット方向及び前記可動物体の1つ又は複数の移動特性に基づいて、前記可動物体の移動経路を生成することと、
前記環境の少なくとも一部を表す環境マップを使用して、前記可動物体が1つ又は複数の障害物と衝突する確率を特定することであって、前記確率は、前記移動経路に沿った前記可動物体の予測移動及び前記移動経路への前記1つ又は複数の障害物の予測移動に基づいて特定される、特定することと
を行うように構成される、装置。 - 実行されると、コンピュータに環境内で可動物体を制御する方法を実行させる命令を記憶した不揮発性コンピュータ可読媒体であって、前記方法は、
前記環境内のターゲット方向及び前記可動物体の1つ又は複数の移動特性に基づいて、前記可動物体の移動経路を生成することと、
前記環境の少なくとも一部を表す環境マップを使用して、前記可動物体が1つ又は複数の障害物と衝突する確率を特定することであって、前記確率は、前記移動経路に沿った前記可動物体の予測移動及び前記移動経路への前記1つ又は複数の障害物の予測移動に基づいて特定される、特定することと
を含む、不揮発性コンピュータ可読媒体。 - 無人航空機(UAV)システムであって、
環境内の前記UAVを制御するように動作可能な装置を備え、前記装置は、1つ又は複数のプロセッサを備え、前記1つ又は複数のプロセッサは、個々に又は集合的に、
前記環境内のターゲット方向及び可動物体の1つ又は複数の移動特性に基づいて、前記可動物体の移動経路を生成することと、
前記環境の少なくとも一部を表す環境マップを使用して、前記可動物体が1つ又は複数の障害物と衝突する確率を特定することであって、前記確率は、前記移動経路に沿った前記可動物体の予測移動及び前記移動経路への前記1つ又は複数の障害物の予測移動に基づいて特定される、特定することと
を行うように構成される、無人航空機(UAV)システム。
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