JP2018202603A - 工作機械のためのパレット切替システム - Google Patents

Abstract

【課題】改良されたパレット切替システムを提供する。【解決手段】パレット切替システム１は、パレット取り扱いユニットに加えて、第１の水平方向Ａ−Ａに沿って互いに水平的に距離をあけて置かれる、パレット預け入れ取り出し場所２とパレット積み下ろし場所３を備える。前記パレット取り扱いユニットは、水平ガイド手段８と、パレットの対応する端に係合するように構成されるグリップ装置２１をそれぞれ設けられる一対の電動補助台車２０と、前記パレットに接続されたワークピースを有する前記パレットを垂直姿勢で移送するために構成され、前記パレット積み下ろし場所３と工作機械ＭＴの動作エリアとの間を、前記第１の水平方向Ａ−Ａに対して角度を形成する第２の水平方向Ｂ−Ｂへ移動できる電動移送台車３０とを含む。【選択図】図１

Description

本発明は、工作機械によって機械加工されるワークピースを運搬するパレットを切り替えるための工作機械に関連するパレット切替システムに関するものである。

そのようなパレット切替システムは、例えば、欧州特許公開第１２９５６７４Ａ１号（特許文献１）及び米国特許公開第２００９／２５２５８７Ａ１号（特許文献２）が知られている。

欧州特許公開第１２９５６７４Ａ１号 米国特許公開第２００９／２５２５８７Ａ１号 伊国特許出願第１０２０１６０００１０１４２２号

上記の先行技術に関して改良されたパレット切替システムを提供することが本発明の目的である。

この及びその他の目的は、
第１の所定方向に沿って互いに水平的に距離をあけて置かれるパレット預け入れ取り出し場所とパレット積み下ろし場所と、
パレット取り扱いユニットであって、
パレット預け入れ取り出し場所とパレット積み下ろし場所との間を前記第１の所定方向に沿って延びる水平ガイド手段と、
一対の電動垂直物であって、前記場所の間を前記水平ガイド手段に沿って制御された方法で一緒に移動でき、それぞれの垂直物は、制御された方法で垂直に移動できる各電動持ち上げ台車を設けられ、それぞれの持ち上げ台車は、各一対のグリップ装置を設けられ、各一対のグリップ装置は、第１の水平軸を軸とするパレットの回転ができるように、互いに水平的に距離をあけて置かれ、パレットの対応する端に解放自在に係合するように選択的に又は一緒に制御できる、一対の電動垂直物と、
第１の電動補助台車及び第２の電動補助台車であって、前記場所の間を前記水平ガイド手段に沿って一緒に移動でき、前記第１の水平軸に平行な第２の水平軸を軸とするパレットの回転ができるように、前記パレット預け入れ取り出し場所に面する前記パレットの対応する端に解放自在に係合するよう構成された各グリップ装置をそれぞれ設けられる、第１の電動補助台車及び第２の電動補助台車と、
電動移送台車であって、パレットに接続されたワークピースを有するパレットを垂直姿勢で運び、移送するよう構成され、前記移送台車は、パレット積み下ろし場所と工作機械の動作エリアとの間を前記第１の水平方向に対して角度を形成する第２の水平方向に沿って移動できる、電動移送台車とを含む、
パレット取り扱いユニットと、
電子制御ユニットであって、少なくとも下記段階、
垂直物が、各持ち上げ台車によって、パレット預け入れ取り出し場所から結合されたワークピースと一緒にパレットを取得し、水平姿勢でパレット積み下ろし場所へそれを移動する、第１の移動段階と、
持ち上げ台車及び補助台車によって、パレット積み下ろし場所へ移動されているパレットが水平から垂直へと回転され、垂直姿勢で移送台車上に積み込まれる、積み込み段階と、
移送台車が、結合されたワークピースを有するパレットを垂直姿勢で工作機械の動作エリアへ移動する、外向きの移送段階と、
移送台車が、結合された機械加工されたワークピースを有するパレットを工作機械の動作エリアからパレット積み下ろし場所へ移動する、戻りの移送段階と、
垂直物が、各持ち上げ台車によって、結合された機械加工されたワークピースを有するパレットを移送台車から取得し、補助台車と協力して垂直から水平へとパレットを回転させる、荷下ろし段階と、
垂直物が、各持ち上げ台車によって、結合された機械加工されたワークピースを有するパレットを水平姿勢でパレット預け入れ取り出し場所へ移動する、第２の移動段階とを実行するように、
所定の操作モードによって、垂直物、持ち上げ台車、補助台車及び移送台車を制御するように構成されている電子制御ユニットとを備える、
パレット切替システムに基づいて本発明によって十分に達成される。

本発明の実施形態において、パレット切替システムは、パレット預け入れ取り出し場所とパレット積み下ろし場所との間に構成され、垂直方向に重ねて配置され、工作機械によって機械加工される連結された各パレットを水平姿勢で受け取り運ぶためにそれぞれ構成された複数の水平な支持棚を有する枠を含む、固定された支持構造を備えてもよい。

本発明に記載のパレット切替システムのさらなる特徴は、添付図面に関して単なる非限定的な例として与えられる下記の詳細な説明から明らかになる。

図１は、本発明及びそれに関連した工作機械によるパレット切替システムの斜視図である。 図２は、システムの操作サイクルの二つの連続した段階の間の、パレット切替システムの斜視図である。 図３は、システムの操作サイクルの二つの連続した段階の間の、パレット切替システムの斜視図である。 図４は、機械加工されるワークピースをその上に構成されたパレットの斜視図である。 図５は、図１のパレット切替システムのグリップ装置の斜視図である。 図７は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図８は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図９は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１０は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１１は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１２は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１３は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１４は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１５は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１６は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１７は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１８は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１９は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２０は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２１は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２２は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２３は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２４は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２５は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２６は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２７は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２８は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２９は、操作サイクルの最後に搬送された配置における図１のパレット切替システムを示す斜視図である。

図において、具体的には図１において、符号１は、工作機械ＭＴに関連する、より具体的には工作機械ＭＴの動作エリアＷＳの近くに配置される、本発明に記載のパレット切替システムの全体を指す。

工作機械ＭＴは、例えば、本出願人名義の伊国特許出願第１０２０１６０００１０１４２２号（特許文献３）において、図示及び説明されたタイプであってもよい。

図示された実施形態において、工作機械ＭＴは、水平方向へ移動できるようにその垂直方向の中間位置において平行なガイドＧ１とＧ２上で支えられる移動可能構造ＭＳを備えるフライス盤である。ツール運搬ユニットＴＣは、移動可能構造ＭＳに対して垂直にスライドできるように移動可能構造ＭＳ上に取り付けられる。

パレット切替システム１は、パレット預け入れ取り出し場所２及びパレット積み下ろし場所３を備え、以下、それぞれ単純に場所２、場所３とも呼ぶ。場所２及び場所３は、図１でＡ−Ａで指示される第１の水平方向に沿って互いに水平に距離をあけて配置される。

パレット切替システム１はさらに、使用中は固定され、場所２と場所３との間に構成された支持構造４を備える。図示された実施形態において、支持構造４は、垂直方向に重ねて配置される複数の水平な支持棚６を有する枠５を含む。そのような支持構造の存在は、完全に任意である。図示された実施例において、支持棚６は基本的に長方形のフレームとして作られ、水平姿勢で、工作機械ＭＴによって機械加工される予定であるワークピースＷＰを運ぶ各パレットＰを受け取り、運ぶためにそれぞれ構成される。支持構造４はさらに、パレット預け入れ取り出し場所２内に配置され、パレット積み下ろし場所３と反対側の枠５に接続される、基本的に長方形の水平な基本フレーム７を備える。基本フレーム７は好適には、枠５の最下段の支持棚６と基本的に同じ高さで広がる。

二つの水平なガイド８は、互いに平行、かつ第１の水平方向Ａ−Ａ（図１）に延び、支持構造４の両側でパレット預け入れ取り出し場所２からパレット積み下ろし場所３まで地面に取り付けられる。

図示された実施形態において、それぞれの水平なガイド８は、各一対の第１のガイド溝９及び各一対の第２のガイド溝１０を有し、互いに平行である。ひとつの水平ガイド８内のガイド溝９及びガイド溝１０の構成は、もう一方の水平ガイド８内のガイド溝９及びガイド溝１０の構成に基本的に対称である。各一対の第１のガイド溝９及び第２のガイド溝１０の代わりに、二つの水平ガイド８は、各一対の第１の及び第２のガイド棒、又はバーを設けられてもよい。

パレット切替システム１はさらに、場所２と場所３との間で、パレットＰに接続された結合されたワークピースＷＰと一緒にパレットＰを動かすためのパレット取り扱いユニットを備える。

パレット取り扱いユニットは、まず第一に、第１の水平方向Ａ−Ａと角度、好ましくは直角、を成している第２の水平方向Ｂ−Ｂ（図１）に沿って、もう一方の前に構成される二つの電動垂直物１１を備える。

図示された実施形態において、それぞれの垂直物１１は、実質上、逆Ｕ字形状の構造を有している。それぞれの垂直物１１は、第１の水平方向Ａ−Ａのスライド移動のため各水平ガイド８の一対の第１のガイド溝９上にスライド自在に取り付けられるベース１１ａ（図１及び図２９）に固定される。垂直物１１は、例えば電気モータのような、水平ガイド８に沿った垂直物１１のスライド移動の駆動を操作可能な、モータ手段（図示されていないが、それ自体は公知の種類のもの）を設けられる。より具体的には、前記モータ手段は、垂直物１１がいつも互いの対面関係を保てるように場所２と場所３との間を垂直物１１と一緒に動くように制御される。

それぞれの垂直物１１はさらに、例えば電気モータのような、さらなるモータ手段（同様に図示されていないが、それ自体は公知の種類のもの）の制御の下で制御された方法で垂直に移動可能な各電動持ち上げ台車１２を設けられる。それぞれの持ち上げ台車１２は、詳しくは後述されるように、パレットＰの対応する端を解放自在に係合するために各グリップ装置１４を両端に設けられる水平アーム１３を備える。持ち上げ台車１２は、二つの垂直物１１の内の一つでのみ図（例えば図１及び図２９参照）で見ることができる、各一対の垂直ガイド１５に沿って垂直方向に一緒に移動可能である。

具体的には図４に関して、それぞれのパレットＰは、その二つの両側に少なくとも一対の横方向の外側の穴１６と、少なくとも一対の横方向の内側の穴１７を有する。パレットＰの片側に設けられた穴１６と穴１７は、パレットＰの反対側に設けられ対応する穴１６と穴１７と軸方向に平行に並べられる。穴１６と穴１７はまた、下方が開かれた細長い隙間として作られてもよい。

図５に関して、それぞれのグリップ装置１４は基本的に、各持ち上げ台車１２の水平アーム１３に固定されるケース、又はハウジング１８を備える。棒１９は、図５にて実線で示されている格納位置と図５にて破線で示されている延長位置との間を、例えば電気式、電磁気式、油圧式又は電気油圧式の駆動装置によって軸方向に移動できるように、ケース１８に取り付けられる。延長位置において、それぞれのグリップ装置１４の棒１９は、各持ち上げ台車１２の水平アーム１３の対応する貫通開口を通じて延長し、前記対応する貫通開口から飛び出る。それぞれのグリップ装置１４の棒１９の横断面は、棒１９がパレットＰの穴１６の一つに挿入され得るようなものである。下記でさらに説明されるように、パレットＰの穴１６における棒１９の係合は、パレット切替システム１の操作サイクルの特定の段階において、一対の向かい合った棒１９の軸を中心としてパレットＰの回転をできるようにするようなものである。同じ持ち上げ装置１２のグリップ装置１４の棒１９の軸の間の距離は、パレットＰの同じ側にある穴１６の軸の間の距離と等しい。

垂直物１１がパレット預け入れ取り出し場所２に配置されるとき、図３で示されるように、持ち上げ台車１２は、それらのグリップ装置１４の棒１９を格納位置に下げられ得、それによって棒１９は、その場所の基本フレーム７上に置かれるパレットＰの対応する穴１６と平行、及び面する関係に運び込まれ得るような構成である。

垂直物１１のグリップ装置１４はそして、それらの棒１９が格納位置から延長位置へ移動できるように、一緒に作動され得、それによってパレットＰの穴１６に係合する。一旦この状況に達すると、図６で示されるように、持ち上げ台車１２は、パレットＰを、したがってそれに接続されたワークピースＷＰもまた、持ち上げられた位置へ運ぶために垂直物１１に沿って上向きに垂直方向に移動され得る。

この位置において、持ち上げ台車１２によって運ばれたパレットＰは、支持構造４の最大高さよりも高い高さに配置される。図７で示されるように、垂直物１１はしたがって、パレットＰ及び結合されたワークピースＷＰをパレット積み下ろし場所３に移動するために、パレット預け入れ取り出し場所２から場所３にその後一緒に移動され得る。

持ち上げ台車１２はそして、パレット積み下ろし場所３において、それらが図８で図示されている、パレットＰが支持構造４の枠５の最下段の支持棚６の高さよりもわずかに高い高さの位置に到達するまで、垂直物１１の垂直ガイド１５に沿った移動によって、一緒に下げられ得る。

垂直物１１はそして、図１０で示されるように、パレットＰ及び結合されたワークピースＷＰを最下段の支持棚６の上に運び、最終的に前記棚に預けられるようにするために、支持構造４の枠５に向かって、一緒に移動され得る。

前述の垂直物１１の移動の間、又はそれ以降、図１０で示されるように、機械加工される新しいワークピースＷＰを運ぶ新しいパレットＰは、支持構造４の基本フレーム７上に配置され得る。

前述の方法での手順によって、図１１及び図１２で示されるように、それぞれが機械加工される各ワークピースＷＰを運ぶさらなるパレットＰは、支持構造４の枠５の残りの支持棚６の上に次々に配置される。

加えて、図１３で示されるように、さらなるワークピースＷＰを運ぶさらなるパレットＰはそして、支持構造４の基本フレーム７上に預けられ得、上述されたものと同様にこのパレットは、図１４で示されるように、パレット積み下ろし場所３に移動され得る。

パレット取り扱いユニットはさらに、第２の水平方向Ｂ−Ｂに互いが面する関係をいつも保持するようにパレット預け入れ取り出し場所２とパレット積み下ろし場所３との間を水平ガイド８の第２のガイド溝１０に沿って一緒に移動され得る、一対の電動補助台車２０を備える。

それぞれの補助台車２０は、前述の持ち上げ台車１２のグリップ装置１４に似た、グリップ装置２１をその両端に与えられる。補助台車２０のグリップ装置２１の軸の間の距離は、それぞれのパレットＰの両側の穴１７の軸の間の距離と同じである（図４参照）。グリップ装置２１は、選択的に又は一緒に、作動及び解除され得る。

垂直物１１の持ち上げ台車１２と協力する方法だけでなく、補助台車２０の機能も、下記でより説明される。

パレット取り扱いユニットはさらに、ひとつのパレットＰとそれに接続された機械加工されるワークピースＷＰを、垂直姿勢で毎回運搬及び移送するための電動移送装置３０を備える。移送台車３０は、パレット積み下ろし装置３と工作機械ＭＴの動作エリアＷＳとの間の第二水平方向Ｂ−Ｂに沿ったスライド移動のための水平ガイド３１に取り付けられる（特に図１を参照）。

パレット切替システム１はさらに、コントローラ４０を含む電子制御ユニットを備える（図１）。コントローラ４０は、パレット切替システムに関連付けられた複数のセンサ、例えば持ち上げ台車１２、垂直物１１、補助台車２０などに関連付けられた位置センサ、に連結される。

コントローラ４０はまた、垂直物１１のモータ、持ち上げ台車１２のモータ、補助台車２０のモータ及び移送台車３０のモータにも連結される。コントローラ４０はまた、持ち上げ台車１２のグリップ装置１４、及び補助台車２０のグリップ装置２１にも連結される。コントローラ４０は、好適には自動的な方法で、工作機械ＭＴのコントローラのデータに接続及び交換するよう構成されてもよい。

コントローラ４０は、具体的には（少なくとも）下記段階、
持ち上げ台車１２によって、垂直物１１がパレット預け入れ取り出し場所２から機械加工される各ワークピースＷＰを運ぶ一つ以上のパレットＰを取得し、そしてパレットＰを支持構造４の枠５に移動する、第１の移動段階と、
積み込み段階では、持ち上げ台車１２によって、垂直物１１は支持構造４の枠５から一つ以上のパレットＰ及びそれに接続された機械加工されるワークピースＷＰを取得し、パレットＰをパレット積み下ろし場所３に移動し、そこで補助台車２０と協力してそれぞれのパレットＰが回転され垂直姿勢で移送台車３０に積み込まれる、積み込み段階と（この段階は下記でより詳細に説明される）、
移送台車３０が、パレットＰ及び機械加工される結合されたワークピースＷＰを、垂直姿勢で工作機械ＭＴの動作エリアＷＳへ移動する、外向きの移送段階と、
移送台車３０が、結合された機械加工されたワークピース（図１８から図３０にてＭＷＰと指示されている）を有するパレットＰを、工作機械ＭＴの動作エリアＷＳからパレット積み下ろし場所３へ移動する、戻りの段階と、
持ち上げ台車１２によって、垂直物１１が、機械加工されたワークピースＭＷＰを有するパレットＰを移送台車３０から取得し、補助台車２０と協力して垂直から水平へとパレットＰを回転させる、荷下ろし段階と、
垂直物１１は水平姿勢でパレットＰ及び結合された機械加工されたワークピースＭＷＰを支持構造４の枠５に戻す、第２の移動段階とを実行するように、所定のモードに従ってパレット切替システム１の操作を扱うよう構成される。

図１４に図示される状況に対応できる、パレット切替システム１の操作サイクルの一部は、既に詳細に記載しており、そのような状況において、機械加工される各ワークピースＷＰを運ぶパレットＰは支持構造４の枠５のそれぞれの支持棚６上に配置されており、さらなるパレットＰはまた、積み下ろし場所３において下げられた位置に配置されており、前記パレットＰはまだ垂直物１１の持ち上げ台車１２のグリップ装置１４によって係合されている。

図１４から図１６に関して、パレット積み下ろし場所３において、機械加工される結合されたワークピースＷＰを有するパレットＰは下記方法にて水平から垂直に回転させられる。

図１４の状況において、補助台車２０は、垂直物１１の近く、及び支持構造４に面するパレットＰの端の近くの水平ガイド８へ進められる。パレットＰの前記端に結合されたグリップ装置１４はそして、解除される、すなわちパレットの前記端から取り外されるが、パレットＰの反対側の端に結合されたグリップ装置１４はまだ、パレットの穴１６に係合されている。補助台車２０はそして、パレットＰに面するそれのグリップ装置２１が支持構造４に面するパレットＰの端の穴１７と一直線にされるまで、移送台車３０に向かって移動される。前記グリップ装置２１はそして、それらの棒がパレットＰの前記穴１７に係合するように作動される。そのような状況において、移送台車３０に面するパレットＰの端はまだ、垂直物１１の持ち上げ台車１２のグリップ装置１４によって係合されているが、パレットＰの反対側の端は、補助台車２０のグリップ装置２１によって係合されている。

垂直物１１に沿った持ち上げ台車１２の調整された上向きの移動と補助台車２０の移送台車３０へ向かうさらなる移動によって、パレットＰは、複数の中間角度位置（図１５でその一つが示されている）を経て、図１４で示される水平姿勢位置から図１６で示される垂直姿勢位置へ徐々に回転される。

パレットＰ、及び機械加工される結合されたワークピースＷＰはそして、垂直姿勢で移送台車３０に積み込まれるまで、垂直物１１によって持ち上げられ、水平に移動され得る（図１６）。

図１７で示されるように、電子制御ユニットのコントローラ４０はこのとき、パレット積み下ろし場所３から、ワークピースＷＰが工作機械ＭＴによって機械加工、例えば切削加工、される工作機械ＭＴの動作エリアＷＳへの移送台車３０の移動を制御する（図１８参照）。一旦、機械加工が完了されると、コントローラ４０は、図１９で示されるように、機械加工されたワークピースＭＷＰを有するパレットＰを、まだ垂直姿勢でパレット積み下ろし場所３へ戻す移送台車３０の戻りの移動を制御する。

パレットＰ、及び機械加工されたワークピースＭＷＰはそして、移送台車３０への積み込み段階の間にすでに実施したように、逆の順序だが実質的には同じ手順に従って、各グリップ装置１４及び各グリップ装置２１の調整された移動だけでなく、持ち上げ台車１２の調整された移動及び補助台車２０の調整された移動にもよって、移送台車３０から荷下ろされ、垂直物１１の間に再び預けられ得る。

機械加工されたワークピースＭＷＰを有するパレットＰは従って、水平姿勢でパレット積み下ろし場所３にて垂直物１１の間に運ばれ、そして補助台車２０のグリップ装置２１は、パレットＰの対応する穴１７から取り外され、一方、持ち上げ台車１２のグリップ装置１４は支持構造４に面するパレットＰの端で穴１６に再び係合される。

機械加工されたワークピースＭＷＰを有するパレットＰはそして、図２１で示されるように、まだ水平姿勢を保たれながら、垂直に上げられ、図２２で示されるように、垂直物１１の共同移動によってパレット預け入れ取り出し場所２に実質的に移動され得る。

機械加工されたワークピースＭＷＰを有するパレットＰはそして、図２３で示されるように、下げられ、支持構造４の基本フレーム７に預けられ得、一方、垂直物１１は支持構造４の枠５に格納されたパレットＰの隣に移動される。

垂直物１１の持ち上げ台車１２はそして、枠５に格納されたパレットＰの一つ、例えば一番低いパレットＰ、に係合するよう制御される。このパレットＰはそして、図２４で示されるように、機械加工される結合されたワークピースＷＰと一緒に、パレット積み下ろし場所３に移動される。

既に上述されているように、このパレットＰ、及び機械加工される結合されたワークピースＷＰは、そして垂直姿勢で工作機械ＭＴの動作エリアＷＳに移動され、一旦ワークピースが機械加工されると、パレット積み下ろし場所３に戻され、そこでそれらは移送台車３０から下ろされ、垂直物１１の持ち上げ台車１２の全てのグリップ装置１４によって係合されるように垂直から水平へと回転される（図２５）。

機械加工されたワークピースＭＷＰを有しているこのパレットＰはそして、以前取り出された位置である枠５の支持棚６上に戻され、機械加工されるワークピースＷＰを有する新しいパレットＰはそして、枠５から取得され、パレット積み下ろし場所３に移動される（図２６）。

同様に既に上記で説明されているように、機械加工される新しいワークピースＷＰを有するパレットＰは、工作機械ＭＴの動作エリアＷＳに移動される。一旦機械加工が完了されると、機械加工されたワークピースＭＷＰは、パレット積み下ろし場所３に戻され、そこで移送台車３０から下ろされ、以前取り出された位置である枠５の支持棚６上に水平姿勢で預けられる。

操作サイクルは、機械加工される全てのワークピースＷＰが工作機械ＭＴの動作エリアＷＳに運ばれ、そして一旦機械加工されて、支持構造４の枠５に戻されるまで続く（図２８及び２９）。

操作サイクルの最後に、別の操作サイクルの開始を考慮して、垂直物１１はパレット積み下ろし場所３に戻され得る（図２９）。

パレット切替システムの操作サイクルは、単なる例として上述されている。実際、パレット及びワークピースの数は、上述されたものとは異なってもよく、そしてまたパレットが工作機械の動作エリアに移動される方法は、上述されたもの以外の他のモードに従って実行されてもよい。本発明の代わりの実施形態（示されていない）において、パレット切替システムは、パレット保管構造として作用する支持構造を持たなくてもよく、そのような場合において、結合されたワークピースを有するパレットは、水平姿勢でパレット預け入れ取り出し場所からパレット積み下ろし場所へ直接移動されてもよく、そしてこの場所において、水平から垂直へと回転され、上述されたものと同様に、その後に工作機械の動作エリアに移動される移送台車に置かれてもよい。一旦機械加工が完了されると、機械加工されたワークピースを有するパレットは、パレット積み下ろし場所に戻され、そこで垂直から水平へと回転され、上述されたものと同様に、そして水平姿勢でパレット預け入れ取り出し場所に移動される。

本発明のその他の実施形態において、上述されたような（パレット保管構造として作用する支持構造を有する、又は有していない）第２のパレット切替システムは、第１のパレット切替システムに関する工作機械の反対側に構成されてもよい。この場合、第１のパレット切替システム及び第２のパレット切替システムは、（機械加工される結合されたワークピースを有する）パレットを工作機械の動作エリアへ選択的に移動するように操作されてもよい。

当然、本発明の原理を変えることなく、実施形態及び構造的な詳細は、添付の特許請求の範囲にて定義された本発明の範囲から逸脱することなく、非限定的な例として単に記載、説明されたものから大きく変更してもよい。

図１は、本発明及びそれに関連した工作機械によるパレット切替システムの斜視図である。 図２は、システムの操作サイクルの二つの連続した段階の間の、パレット切替システムの斜視図である。 図３は、システムの操作サイクルの二つの連続した段階の間の、パレット切替システムの斜視図である。 図４は、機械加工されるワークピースをその上に構成されたパレットの斜視図である。 図５は、図１のパレット切替システムのグリップ装置の斜視図である。 図６は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図７は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図８は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図９は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１０は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１１は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１２は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１３は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１４は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１５は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１６は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１７は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１８は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図１９は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２０は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２１は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２２は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２３は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２４は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２５は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２６は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２７は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２８は、本発明のパレット切替システムの操作サイクルのさらなる段階を示す、図２及び図３のような斜視図である。 図２９は、操作サイクルの最後に搬送された配置における図１のパレット切替システムを示す斜視図である。

Claims (6)

1. 工作機械（ＭＴ）のためのパレット切替システム（１）であって、
   第１の水平方向（Ａ−Ａ）に沿って互いに水平的に距離をあけて置かれる、パレット預け入れ取り出し場所（２）とパレット積み下ろし場所（３）と、
   パレット取り扱いユニットであって、
   前記パレット預け入れ取り出し場所（２）と前記パレット積み下ろし場所（３）との間を前記第１の水平方向（Ａ−Ａ）に沿って延びる水平ガイド手段（８）と、
   一対の電動垂直物（１１）であって、前記パレット預け入れ取り出し場所（２）と前記パレット積み下ろし場所（３）との間を前記水平ガイド手段（８）に沿って前記第１の水平方向（Ａ−Ａ）へ制御された方法で一緒に移動でき、前記それぞれの垂直物（１１）は、制御された方法で垂直に移動できる各電動持ち上げ台車（１２）を設けられ、前記それぞれの持ち上げ台車（１２）は、第１の水平軸を軸とするパレット（Ｐ）の回転ができるように、互いに水平的に距離をあけて置かれ、前記パレット（Ｐ）の対応する端に係合するように選択的に又は一緒に制御可能な各一対のグリップ装置（１４）を設けられる、一対の電動垂直物（１１）と、
   一対の電動補助台車（２０）であって、前記パレット預け入れ取り出し場所（２）と前記パレット積み下ろし場所（３）との間を前記水平ガイド手段（８）に沿って前記第１の水平方向（Ａ−Ａ）へ一緒に移動でき、前記第１の水平軸に平行な第２の水平軸を軸とする前記パレット（Ｐ）の回転ができるように、前記パレット預け入れ取り出し場所（２）に面する前記パレット（Ｐ）の対応する端に係合するよう構成されたグリップ装置（２１）をそれぞれ設けられる、一対の電動補助台車（２０）と、
   電動移送台車（３０）であって、前記パレット（Ｐ）に接続されたワークピース（ＷＰ）と一緒に前記パレット（Ｐ）を垂直姿勢で移送するように構成され、前記パレット積み下ろし場所（３）と前記工作機械（ＭＴ）の動作エリア（ＳＷ）との間を前記第１の水平方向（Ａ−Ａ）に対して角度を形成する第２の水平方向（Ｂ−Ｂ）へ移動できる、電動移送台車（３０）とを含む、
   パレット取り扱いユニットと、
   電子制御ユニット（４０）であって、
   前記持ち上げ台車（１２）によって、前記垂直物（１１）が前記各ワークピース（ＷＰ）と一緒に前記パレット（Ｐ）を前記パレット預け入れ取り出し場所（２）から取得し、前記パレット（Ｐ）を水平姿勢で前記パレット積み下ろし場所（３）へ移動する、第１の移動段階と、
   前記持ち上げ台車（１２）及び前記補助台車（２０）によって、前記パレット積み下ろし場所（３）へ移動されている前記パレット（Ｐ）が水平から垂直へと回転され、垂直姿勢で前記移送台車（３０）上に積み込まれる、積み込み段階と、
   前記移送台車（３０）が、前記結合されたワークピース（ＷＰ）を有する前記パレット（Ｐ）を垂直姿勢で前記工作機械（ＭＴ）の前記動作エリア（ＷＳ）へ移動する、外向きの移送段階と、
   前記移送台車（３０）が、前記結合された機械加工されたワークピース（ＭＷＰ）を有する前記パレット（Ｐ）を前記工作機械（ＭＴ）の前記動作エリア（ＷＳ）から前記パレット積み下ろし場所（３）へ移動する、戻りの移送段階と、
   前記持ち上げ台車（１２）によって、前記垂直物（１１）が前記結合された機械加工されたワークピース（ＭＷＰ）を有する前記パレット（Ｐ）を前記移送台車（３０）から取得し、前記補助台車（２０）と協力して垂直から水平へと前記パレット（Ｐ）を回転させる、荷下ろし段階と、
   前記垂直物（１１）が、前記結合された機械加工されたワークピース（ＭＷＰ）を有する前記パレット（Ｐ）を水平姿勢で前記水平ガイド手段（８）に沿って前記第１の水平方向（Ａ−Ａ）に前記パレット預け入れ取り出し場所（２）へ移動する、第２の移動段階とを実行するように、
   所定の操作モードに従って前記パレット取り扱いユニットを制御するように構成された電子制御ユニット（４０）とを備える、
   工作機械（ＭＴ）のためのパレット切替システム（１）。
2. 前記パレット預け入れ取り出し場所（２）と前記パレット積み下ろし場所（３）との間に構成され、垂直方向に重ねられ、各パレット（Ｐ）を水平状態で該パレットに連結されたワークピース（ＷＰ）を共に受け取って支えるように構成された、複数の水平支持棚（６）を有するラック（５）を含む、固定された支持構造（４）をさらに備える、請求項１に記載のパレット切替システム。
3. 前記水平ガイド手段（８）は、前記支持構造（４）の両側に構成される、請求項２に記載のパレット切替システム。
4. 前記電子制御ユニット（４０）は、
   前記第１の移動段階において、前記垂直物（１１）が、それぞれが機械加工される各ワークピース（ＷＰ）を運ぶ一つ以上のその次のパレット（Ｐ）を取得し、前記パレット（Ｐ）を前記支持構造（４）の前記枠（５）へ移動し、
   前記積み込み段階において、前記垂直物（１１）が、前記支持構造（４）の前記枠（５）から前記パレット（Ｐ）を取得し、前記パレット（Ｐ）を前記パレット積み下ろし場所（３）へ移動し、そこで前記補助台車（２０）と協力して前記それぞれのパレット（Ｐ）は回転され、前記移送台車（３０）上へ垂直姿勢で積み込まれ、
   前記第２の移動段階において、前記垂直物（１１）が、前記各機械加工されたワークピース（ＭＷＰ）を有する前記パレット（Ｐ）を水平姿勢で前記支持構造（４）の前記枠（５）へ移動する、という方法で前記パレット取り扱いユニットの操作を制御するように構成される、
   請求項２又は請求項３に記載のパレット切替システム。
5. 請求項１から請求項４のいずれかに記載の、工作機械（ＭＴ）及び第１のパレット切替システム（１）を備える工作機械アセンブリ。
   
6. 請求項１から請求項４のいずれかに記載の第２のパレット切替システム（１）をさらに備え、前記第１のパレット切替システム（１）及び前記第２のパレット切替システム（１）は前記工作機械（ＭＴ）の両側に構成される、請求項５に記載の工作機械アセンブリ。

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