CN108860161A - 停车意图判断装置以及停车意图判断方法 - Google Patents

停车意图判断装置以及停车意图判断方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108860161A
CN108860161A CN201810319015.2A CN201810319015A CN108860161A CN 108860161 A CN108860161 A CN 108860161A CN 201810319015 A CN201810319015 A CN 201810319015A CN 108860161 A CN108860161 A CN 108860161A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
intended
signal
driver
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810319015.2A
Other languages
English (en)
Inventor
青位初美
冈地喜
冈地一喜
菅原启
鹈野充惠
滝沢光司
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corp filed Critical Omron Corp
Publication of CN108860161A publication Critical patent/CN108860161A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/46—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for giving flashing caution signals during drive, other than signalling change of direction, e.g. flashing the headlights or hazard lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/21—Voice
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L15/00—Speech recognition
    • G10L15/22—Procedures used during a speech recognition process, e.g. man-machine dialogue
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L15/00—Speech recognition
    • G10L15/22—Procedures used during a speech recognition process, e.g. man-machine dialogue
    • G10L2015/223—Execution procedure of a spoken command

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

本申请提供一种停车意图判断装置以及停车意图判断方法。在自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，不会加重驾驶员的手的负担地能够通过自动驾驶控制使车辆停车。停车意图判断装置(10)搭载于具有自动驾驶模式的车辆，在自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，其中，停车意图判断装置包括：输入信号取得部(12a)，在自动驾驶模式下行驶中取得来自危险警示灯开关(61)的信号；停车意图判断部(12e)，基于取得的输入信号，判断驾驶员的停车意图；以及信号输出部(12f)，在通过停车意图判断部(12e)判断为输入信号是表示驾驶员的停车意图的信号的情况下，向自动驾驶控制装置(20)输出指示基于自动驾驶进行停车的信号。

Description

停车意图判断装置以及停车意图判断方法
技术领域
本发明涉及停车意图判断装置以及停车意图判断方法，更详细来说，涉及搭载于具有自动驾驶模式的车辆、且判断以所述自动驾驶模式行驶中的驾驶员的停车意图的停车意图判断装置以及停车意图判断方法。
背景技术
近年来，为了自动地进行车辆的行驶控制的自动驾驶的实现而积极地进行研究开发。自动驾驶的技术等级分为从将包括加减速、转向、制动在内的行驶控制中的至少一部分进行了自动化的等级至完全自动化的等级为止的几个等级。
在自动驾驶***担负车辆的操作以及周边监视的主体的自动化等级(例如，加速、转向、制动全部由自动驾驶***进行，自动驾驶***发出要求时驾驶员进行应对的等级3)中，假定因交通环境等重要因素而产生从自动驾驶模式向基于驾驶员的手动驾驶模式切换的状况。例如存在如下状况：在高速公路中能够进行自动驾驶，但在交叉口附近自动驾驶***向驾驶员要求手动驾驶。
在上述等级3的自动驾驶模式中，基本上将驾驶员从驾驶操作中解放出来，因此在自动驾驶中驾驶员有可能进行驾驶以外的作业或者驾驶员的清醒度有可能降低。因此，在从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的状况下，有时对驾驶员施加较大的操作负担。相对于这样的技术问题，例如在下述的专利文献1、2中公开了一种在从自动驾驶向手动驾驶切换时能够减轻对驾驶员施加的负担的自动驾驶辅助装置。
发明要解决的技术问题
然而，在自动驾驶***担负车辆的操作以及周边监视的主体的自动化等级下的自动驾驶中，也假定在任意的时机下想要使车辆停车的情况。
根据上述专利文献1、2所公开的技术，在从自动驾驶向手动驾驶切换时，能够减轻对驾驶员施加的负担，但对于在自动驾驶中在任意的时机下使车辆停止的情况下的控制等没有特别公开。
在自动驾驶中，在任意的时机下使车辆停止的情况下，例如考虑从自动驾驶向手动驾驶切换而通过基于驾驶员的手动驾驶使车辆停车的方法、或者进行变更基于自动驾驶的停车场所的路线变更操作的方法。
然而，任何方法均存在如下技术问题：通过在自动驾驶中从驾驶操作解放出来的驾驶员进行麻烦的动作，加重驾驶员的手的负担。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-030546号公报
专利文献2：日本特开2016-091412号公报
发明内容
用于解决技术问题的技术方案及其效果
本发明是鉴于上述技术问题而作出的，其目的在于提供一种能够以自动驾驶模式在行驶中判断驾驶员的停车意图而不会加重驾驶员的手的负担地通过自动驾驶控制使车辆停车的停车意图判断装置。
为了实现上述目的，本发明的停车意图判断装置(1)搭载于具有自动驾驶模式的车辆，在所述自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，其特征在于，
所述停车意图判断装置包括：
输入信号取得部，在所述自动驾驶模式下行驶中取得来自设于所述车辆的预定的输入部的信号；
停车意图判断部，基于通过该输入信号取得部所取得的来自所述预定的输入部的信号，判断所述驾驶员的停车意图；以及
信号输出部，在通过该停车意图判断部判断为来自所述预定的输入部的信号是表示所述驾驶员的停车意图的信号的情况下，向进行所述自动驾驶模式的控制的自动驾驶控制部输出指示基于自动驾驶继续进行停车的信号。
根据上述停车意图判断装置(1)，基于通过所述输入信号取得部所取得的来自所述预定的输入部的信号，判断以所述自动驾驶模式行驶中的驾驶员的停车意图，在判断为来自所述预定的输入部的信号是表示所述驾驶员的停车意图的信号的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示基于自动驾驶的停车的信号。由此，能够在所述自动驾驶模式下行驶中，不会加重驾驶员的手的负担地利用自动驾驶控制使车辆停车。
另外，本发明的停车意图判断装置(2)在上述停车意图判断装置(1)的基础上，其特征在于，所述预定的输入部是设于所述车辆的危险警示灯开关，
所述停车意图判断部基于由所述输入信号取得部所取得的来自所述危险警示灯开关的输入信号的状态，判断所述驾驶员的停车意图。
根据上述停车意图判断装置(2)，基于来自所述危险警示灯开关的输入信号的状态，在所述自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，在判断为来自所述危险警示灯开关的信号是表示所述驾驶员的停车意图的状态的信号的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示基于自动驾驶的停车的信号。由此，在所述自动驾驶模式下行驶中，通过所述危险警示灯开关的操作，能够以简易的操作不会加重驾驶员的手的负担地通过自动驾驶控制使车辆停车。另外，由于所述危险警示灯开关搭载于通常的车辆，因此通过使用所述危险警示灯开关，不需要向车辆搭载新的操作开关，能够削减搭载操作开关类的面积。另外，由于所述危险警示灯开关通常显示车辆的停止，因此不需要为了实施本发明而使所述驾驶员预先存储特别的操作或功能就能够设为使用的便利性优异的装置。
另外，本发明的停车意图判断装置(3)在上述停车意图判断装置(2)的基础上，其特征在于，所述停车意图判断部在来自所述危险警示灯开关的输入信号为使危险警示灯闪烁预定次数以上或者预定时间以上的状态的信号的情况下，判断为所述驾驶员具有停车意图。
根据上述停车意图判断装置(3)，在来自所述危险警示灯开关的输入信号是使危险警示灯闪烁预定次数以上或者预定时间以上的状态的信号的情况下，判断为所述驾驶员具有停车意图，因此，例如能够与相对于让道的周边车辆等出于礼貌的意思短时间闪烁的开关操作(所谓的感谢警示)区别而判断所述驾驶员的停车意图。
另外，本发明的停车意图判断装置(4)在上述停车意图判断装置(2)的基础上，其特征在于，所述停车意图判断装置包括计算所述车辆的行驶距离的行驶距离计算部，
所述停车意图判断部在由所述输入信号取得部所取得来自所述危险警示灯开关的输入信号的期间，在由所述行驶距离计算部计算出的行驶距离成为预定距离以上的情况下，判断为所述驾驶员具有停车意图。
根据上述停车意图判断装置(4)，在取得了来自所述危险警示灯开关的输入信号的期间，在所述行驶距离成为预定距离以上的情况下，判断为所述驾驶员具有停车意图，因此能够获得与上述停车意图判断装置(3)大致相同的效果。
另外，本发明的停车意图判断装置(5)在上述停车意图判断装置(1)的基础上，其特征在于，所述预定的输入部是设于所述车辆的声音输入部，
所述停车意图判断装置包括进行通过所述输入信号取得部所取得的来自所述声音输入部的声音信号的识别处理的声音识别处理部，
所述停车意图判断部在由所述声音识别处理部识别出的声音为意图进行所述车辆的停车的声音的情况下，判断为所述驾驶员具有停车意图。
根据上述停车意图判断装置(5)，基于来自所述声音输入部的声音信号的识别结果，在所述自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，在判断为由所述声音识别处理部识别出的声音表示所述驾驶员的停车意图的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示基于自动驾驶的停车的信号。由此，在所述自动驾驶模式中，通过经由所述声音输入部的声音输入，不会加重驾驶员的手的负担地通过自动驾驶控制使车辆停车。
另外，本发明的停车意图判断装置(6)在上述停车意图判断装置(1)的基础上，其特征在于，所述预定的输入部是设于所述车辆的方向指示器开关，
所述停车意图判断部基于通过所述输入信号取得部所取得的来自所述方向指示器开关的输入信号的状态，判断所述驾驶员的停车意图。
根据上述停车意图判断装置(6)，基于来自所述方向指示器开关的输入信号的状态，在所述自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，在判断为来自所述方向指示器开关的信号是表示所述驾驶员的停车意图的状态的信号的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示基于自动驾驶的停车的信号。由此，在所述自动驾驶模式中，能够通过所述方向指示器开关的操作，不会加重驾驶员的手的负担地通过自动驾驶控制使车辆停车。另外，由于所述方向指示器开关搭载于通常的车辆，因此通过使用所述方向指示器开关，无需向车辆搭载新的操作开关，能够削减搭载操作开关类的面积。另外，所述方向指示器开关通常向周围通知车辆的行进道路变更等驾驶员的意图，因此无需为了实施本发明而使所述驾驶员预先存储特别的操作或功能，能够设为使用的便利性优异的装置。
另外，本发明的停车意图判断装置(7)在上述停车意图判断装置(6)的基础上，其特征在于，所述停车意图判断部在来自所述方向指示器开关的输入信号是使路边方向的方向指示灯闪烁、并且使所述方向指示灯闪烁预定次数以上或者预定时间以上的状态的信号的情况下，判断为所述驾驶员具有停车意图。
根据上述停车意图判断装置(7)，在来自所述方向指示器开关的输入信号是使路边方向的方向指示灯闪烁、并且使所述方向指示灯闪烁预定次数以上或者预定时间以上的状态的信号的情况下，判断为所述驾驶员具有停车意图，因此，例如能够与朝超车车道等的行进道路变更相区别而判断所述驾驶员的停车意图。
另外，本发明的停车意图判断方法使用搭载于具有自动驾驶模式的车辆的、包括存储部和与该存储部配合的硬件处理器的装置，
在所述自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，其特征在于，
所述存储部包括存储与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息的判断信号信息存储部，
所述停车意图判断方法包括如下步骤：
在所述自动驾驶模式下行驶中，所述硬件处理器取得来自设于所述车辆的预定的输入部的信号；
所述硬件处理器从所述判断信号信息存储部读取与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息；
所述硬件处理器基于所述取得的来自所述预定的输入部的信号和与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息，判断所述驾驶员的停车意图；以及
所述硬件处理器在判断为来自所述预定的输入部的信号是表示所述驾驶员的停车意图的信号的情况下，向进行所述自动驾驶模式的控制的自动驾驶控制部输出指示基于自动驾驶的停车的信号。
根据上述停车意图判断方法，基于从所述预定的输入部取得的输入信号，在所述自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，在判断为来自所述预定的输入部的信号是表示所述驾驶员的停车意图的信号的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示基于自动驾驶的停车的信号。由此，在所述自动驾驶模式中，不会加重所述驾驶员的手的负担地能够通过自动驾驶控制使车辆停车。
附图说明
图1是表示包括本发明的实施方式(1)的停车意图判断装置的自动驾驶***的主要部分构成的框图。
图2是表示实施方式(1)的停车意图判断装置的硬件构成的框图。
图3是表示实施方式(1)的停车意图判断装置中的控制单元所进行的第一处理动作的流程图。
图4是表示实施方式(1)的停车意图判断装置中的控制单元所进行的第二处理动作的流程图。
图5是表示实施方式(1)的停车意图判断装置中的控制单元所进行的第三处理动作的流程图。
图6是表示实施方式(1)的停车意图判断装置中的控制单元所进行的第四处理动作的流程图。
图7是表示实施方式(1)的停车意图判断装置中的控制单元所进行的第五处理动作的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图来说明本发明的停车意图判断装置以及停车意图判断方法的实施方式。此外，以下所述的实施方式是本发明的优选具体例，在技术上进行各种限定，但只要在以下的说明中没有特别限定本发明的主旨的记载，则本发明的范围不限于这些方式。
图1是表示包含实施方式(1)的停车意图判断装置的自动驾驶***的主要部分构成的框图。
自动驾驶***1包含停车意图判断装置10与自动驾驶控制装置20。自动驾驶控制装置20包括对***成为主体而自动进行包括车辆的加减速、转向、制动在内的行驶控制中的至少一部分的自动驾驶模式、以及驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式进行切换的构成。此外，自动驾驶控制装置20也可以进行驾驶员不参与驾驶的完全自动驾驶的控制。
自动驾驶***1在停车意图判断装置10以及自动驾驶控制装置20之外还包括转向传感器31、油门踏板传感器32、制动踏板传感器33、转向控制装置34、动力源控制装置35、制动控制装置36、危险警示灯37、方向指示灯38、周边监视传感器39、GPS接收器40、陀螺仪传感器41、车速传感器42、导航装置43、通信装置44等自动驾驶以及手动驾驶的各种控制所需要的传感器或控制装置等。这些各种传感器、控制装置经由通信线50进行连接。
另外，在车辆中装备有发动机、马达等作为动力源的动力单元51、以及包括供驾驶员转向的方向盘(转向车轮)52的转向装置53。针对停车意图判断装置10的硬件构成见后述。
自动驾驶控制装置20是执行与车辆的自动驾驶相关的各种控制的装置，由包括未图示的控制部、存储部、输入部、输出部等的电子控制单元构成。所述控制部包括一个以上的硬件处理器，读取存储于所述存储部的程序，执行各种车辆控制。
自动驾驶控制装置20除了停车意图判断装置10以外与转向传感器31、油门踏板传感器32、制动踏板传感器33、转向控制装置34、动力源控制装置35、制动控制装置36、周边监视传感器39、GPS接收器40、陀螺仪传感器41、车速传感器42、导航装置43、通信装置44等连接。自动驾驶控制装置20基于从上述各部分取得的信息，将进行自动驾驶的控制信号朝各控制装置输出，进行车辆的自动行驶控制(自动转向控制、自动速度调整控制、自动制动控制等)。
自动驾驶是指，位于驾驶座的驾驶员不进行驾驶操作，而是通过自动驾驶控制装置20所进行的控制使车辆沿着道路自动行驶。例如，包括按照直至预先设定的目的地为止的路线、基于车外的状况或地图信息而自动地生成的行驶路线等，自动使车辆行驶的驾驶状态。然后，自动驾驶控制装置20在满足预定的自动驾驶的解除条件的情况下，结束(解除)自动驾驶。例如，自动驾驶控制装置20在判断为自动驾驶中的车辆到达预定的自动驾驶的结束地点的情况下结束自动驾驶。另外，自动驾驶控制装置20也可以在驾驶员进行自动驾驶解除操作(例如自动驾驶解除按钮的操作、基于驾驶员的方向盘、加速器或者制动器的操作等)的情况下，进行结束自动驾驶的控制。手动驾驶是指，驾驶员成为进行驾驶操作的主体而使车辆行驶的驾驶。
转向传感器31是检测相对于方向盘52的转向量的传感器，例如设于车辆的转向轴且检测由驾驶员向方向盘52给予的转向扭矩或者方向盘52的转向角。由转向传感器31检测出的、与驾驶员的方向盘操作相应的信号朝自动驾驶控制装置20、转向控制装置34输出。
油门踏板传感器32是检测油门踏板的踩下量(油门踏板的位置)的传感器，例如设于油门踏板的主轴部分。由油门踏板传感器32检测出的与油门踏板的踩下量相应的信号朝自动驾驶控制装置20、动力源控制装置35输出。
制动踏板传感器33是检测制动踏板的踩下量(制动踏板的位置)或者操作力(踏力等)的传感器。将由制动踏板传感器33检测出的与制动踏板的踩下量或操作力相应的信号朝自动驾驶控制装置20、制动控制装置36输出。
转向控制装置34是控制车辆的转向装置(例如为电动动力转向装置)53的电子控制单元。转向控制装置34通过驱动控制车辆的转向扭矩的马达，从而控制车辆的转向扭矩。在自动驾驶模式下，根据来自自动驾驶控制装置20的控制信号而控制转向扭矩。
动力源控制装置35是控制动力单元51的电子控制单元。动力源控制装置35例如通过控制相对于发动机的燃料的供给量以及空气的供给量、或者相对于马达的电气的供给量来控制车辆的驱动力。在自动驾驶模式下，根据来自动驾驶控制装置20的控制信号来控制车辆的驱动力。
制动控制装置36是控制车辆的制动器***的电子控制单元。制动控制装置36例如通过调整向液压制动器***赋予的液压，控制朝车辆的车轮赋予的制动力。在自动驾驶模式下，根据来自自动驾驶控制装置20的控制信号来控制朝车轮的制动力。
危险警示灯37是根据危险警示灯开关61的操作进行闪烁的灯，在车辆的前部、后部、侧部等各配置一对，在具有危险警示灯开关61的操作的情况下，全部的灯闪烁。
方向指示灯38是根据方向指示器开关62的操作进行闪烁的灯，在车辆的前部、后部、侧部等各配置一对，根据方向指示器开关62的操作杆的方向，使左右任一方的灯闪烁。
周边监视传感器39是检测在车辆的周边存在的对象物的传感器。所述对象物包括车、自行车、人等移动物体、路面标识(白线等)、护栏、中央分离带、其它的对车辆的行驶造成影响的构造物等。周边监视传感器39包括前方监视摄像机、后方监视摄像机、雷达(RADAR)、光雷达、即Light Detection and Ranging或者Laser Imaging Detection andRanging(LIDER)、以及超声波传感器中的至少一个。由周边监视传感器39检测出的对象物的检测数据朝自动驾驶控制装置20等输出。作为前方监视摄像机或后方监视摄像机，能够采用立体摄像机或单眼摄像机等。雷达向车辆周围发送毫米波等电波，并接收由存在于车辆周围的对象物反射的电波，由此检测对象物的位置、方向、距离等。光雷达向车辆周围发送激光，并接收由存在于车辆周围的对象物反射的光，由此检测对象物的位置、方向、距离等。
GPS接收器40是经由未图示的天线接收来自人工卫星的GPS信号、并基于接收到的GPS信号而进行算出本车位置的处理(GPS导航)的装置。利用GPS接收器40，将算出的本车位置信息朝自动驾驶控制装置20或导航装置43等输出。
陀螺仪传感器41是检测车辆的旋转角速度(横摆率)的传感器。由陀螺仪传感器41检测出的旋转角速度信号朝自动驾驶控制装置20或导航装置43等输出。
车速传感器42是检测车辆的速度、移动距离的传感器，例如由设于车轮或驱动轴等而检测车轮的旋转速度的车轮速传感器等构成。由车速传感器42检测出的车速信号朝自动驾驶控制装置20、导航装置43等输出，应用于车轮的旋转速度、行驶距离或者车速的检测。
导航装置43基于由GPS接收器40等测量出的车辆的位置信息与地图数据库(未图示)的地图信息，算出车辆行驶的道路、车道，计算从车辆的当前位置至目的地的路线等，将该路线朝显示部(未图示)显示，从声音输出部(未图示)进行路线引导等的声音输出。由导航装置43求出的车辆的位置信息、行驶道路的信息以及行驶预定路线的信息等朝自动驾驶控制装置20输出。在行驶预定路线的信息中也包含自动驾驶区间的开始地点或结束地点、自动驾驶的结束(解除)预告地点等的与自动驾驶的控制相关的信息。导航装置43构成为包含未图示的控制部、显示部、声音输出部、操作部、地图数据存储部等。
通信装置44是经由无线通信网(例如移动电话网、VICS(注册商标)、DSRC(注册商标)等通信网)取得各种信息的装置。通信装置44还包括车车间通信功能或路车间通信功能。例如，通过与设于道路旁的路侧接收发送器(例如光信标、ITS光点(注册商标))等的路车间通信，能够取得车辆的行进路上的道路环境信息(车道限制信息等)。另外，通过车车间通信，能够取得与其它车辆相关的信息(位置信息、与行驶控制相关的信息等)或通过其它车辆检测出的道路环境信息等。
基于图2所示的框图，对实施方式(1)的停车意图判断装置10的硬件构成进行说明。
停车意图判断装置10构成为包括输入输出接口(I/F)11、控制单元12以及存储单元13。
输入输出I/F11构成为，除了作为输入部的危险警示灯开关61、方向指示器开关62、声音输入用的麦克风63(声音输入部)以及其它开关64之外，还与车速传感器42、自动驾驶控制装置20、危险警示灯37、方向指示灯38等连接，包括用于在与这些外部设备之间进行信号的收受的电路或连接连接器等。
控制单元12构成为包括输入信号取得部12a、声音识别处理部12b、行驶距离计算部12c、驾驶模式判断部12d、停车意图判断部12e以及信号输出部12f，由CentralProcessing Unit(CPU)等一个以上的硬件处理器构成。
存储单元13构成为包括声音识别辞典部13a、判断信号信息存储部13b、控制内容存储部13c、Read Only Memory(ROM)、Random Access Memory(RAM)、固态驱动器(SSD)、硬盘驱动器(HDD)、闪存、其它的非易失性存储器、易失性存储器等由半导体元件存储数据的一个以上的存储器装置。在存储单元13中存储有由停车意图判断部12e执行的停车意图判断程序。
在存储单元13的声音识别辞典部13a中存储有由声音识别处理部12b执行的声音识别处理所需要的辞典数据、即判断驾驶员的停车意图的声音信号的辞典数据等。
在判断信号信息存储部13b存储有与判断驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息。例如，作为与用于判断驾驶员的停车意图的危险警示灯开关61的信号相关的信息，存储有与危险警示灯37的闪烁次数、闪烁时间、闪烁中的行驶距离相关的信息等。另外，作为与用于判断驾驶员的停车意图的方向指示器开关62的信号相关的信息，存储有与方向指示灯38的闪烁次数、闪烁时间、闪烁中的行驶距离相关的信息等。
在控制内容存储部13c中存储有与从控制单元12的信号输出部12f输出的相对于自动驾驶控制装置20、危险警示灯37、方向指示灯38等外部设备的控制内容相关的数据。
控制单元12构成为，与存储单元13配合而读取将控制所需要的数据存储于存储单元13的处理、存储单元13所存储的停车意图判断程序、或者该程序的执行所需要的数据，并执行所述程序。
构成控制单元12的驾驶模式判断部12d例如基于从自动驾驶控制装置20取得的自动驾驶模式的设定信号、自动驾驶模式的解除预告信号、自动驾驶模式的解除信号等，执行判断包含自动驾驶模式或手动驾驶模式的驾驶模式的处理。自动驾驶模式的设定信号是在朝自动驾驶模式的设定(切换)结束后输出的信号。自动驾驶模式的解除预告信号是在从自动驾驶模式朝手动驾驶模式的切换前(进入手动驾驶操作的接管区间的情况下)输出的信号。自动驾驶模式的解除信号是在自动驾驶模式被解除且切换为手动驾驶模式后输出的信号。
输入信号取得部12a在驾驶模式判断部12d处判断为自动驾驶模式的情况下，取得来自危险警示灯开关61、方向指示器开关62、其它开关64的开关输入信号，执行检测危险警示灯37、方向指示灯38的闪烁次数、闪烁时间等的处理。另外，也执行取得来自麦克风63的声音输入信号的处理。
声音识别处理部12b在通过输入信号取得部12a取得来自麦克风63的声音输入信号的情况下，读取存储于声音识别辞典部13a的辞典数据，基于读取出的辞典数据而执行声音识别处理。在该声音识别处理中，能够采用公知的声音识别处理技术。
行驶距离计算部12c在通过输入信号取得部12a检测出来自各种开关的输入信号时执行计算车辆行驶的距离的处理。
停车意图判断部12e执行判断驾驶员有无停车意图的处理。
首先，在驾驶模式判断部12d中判断为自动驾驶模式，在由输入信号取得部12a取得来自危险警示灯开关61、方向指示灯38的开关输入信号或来自麦克风63的声音输入信号的情况下，执行从判断信号信息存储部13b读取与判断驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息、或者从声音识别辞典部13a读取判断驾驶员的停车意图的辞典数据的处理。接下来，基于与所述取得的开关输入信号或者声音输入信号、判断驾驶员的停车意图的输入信号(也包含声音信号)相关的信息，执行判断驾驶员有无停车意图的处理。
信号输出部12f输出基于停车意图判断部12e中的判断结果的预定的信号。例如，在停车意图判断部12e中的判断结果为具有停车意图的情况下，朝自动驾驶控制装置20输出通过自动驾驶使车辆停在路边等安全场所的控制信号，另一方面，在没有停车意图的情况下，可以朝自动驾驶控制装置20输出许可自动驾驶模式的继续的信号，也可以不输出任何信号。
图3是表示实施方式(1)的停车意图判断装置10中的控制单元12所进行的第一处理动作的流程图。本处理动作在车辆被设定为自动驾驶模式的情况下执行。
首先，在步骤S1中，判断是否为自动驾驶模式。该判断例如基于从自动驾驶控制装置20发送来的自动驾驶模式设定信号来判断。在步骤S1中，若判断为并非自动驾驶模式(例如为手动驾驶模式)则之后结束处理，另一方面，若判断为处于自动驾驶模式，则进入步骤S2。
在步骤S2中，判断是否取得危险警示灯开关61的输入信号，若判断为没有取得危险警示灯开关61的输入信号，则返回步骤S1，另一方面，若判断为取得了危险警示灯开关61的输入信号，则进入步骤S3。在步骤S3中，基于危险警示灯开关61的输入信号而进行计算危险警示灯37的闪烁次数的处理，之后进入步骤S4。
在步骤S4中，从判断信号信息存储部13b读取判断驾驶员的停车意图的与来自危险警示灯开关61的输入信号(使危险警示灯37闪烁预定次数(n次)以上的状态下的信号)相关的信息，判断来自危险警示灯开关61的输入信号是否为使危险警示灯37闪烁预定次数(n次)以上的信号。所述预定次数被设定为表示驾驶员的停车意图的次数，能够设定为可与相对于让道的周边车辆等出于礼貌的意思两次左右、短时间闪烁的开关操作(所谓的感谢警示)区别的次数、例如为3～5次左右，但不限于该次数。另外，也可以构成为不仅设定次数的下限值还设定上限值(设定次数范围)。另外，也可以进一步设置能够将所述预定次数根据驾驶员的偏好、习惯设定登记为任意的次数的判断次数设定部。
在步骤S4中，若判断为并非使危险警示灯37闪烁预定次数(n次)以上的信号、即所述感谢警示或者误操作，则之后结束处理，另一方面，若判断为是使危险警示灯37闪烁预定次数(n次)以上的信号、即驾驶员具有停车意图，则进入步骤S5。
在步骤S5中，相对于自动驾驶控制装置20，进行输出通过自动驾驶控制使车辆停车的指示信号(表示驾驶员的停车意图的信号)的处理，之后结束处理。自动驾驶控制装置20当从停车意图判断装置10接收自动停车指示信号时，执行自动设定能够安全停车的场所、并使供停车的路边的方向上的方向指示灯38闪烁而通过自动驾驶使车辆向所述设定的场所停车的控制。
图4是表示实施方式(1)的停车意图判断装置10中的控制单元12所进行的第二处理动作的流程图。此外，对于与上述的第一处理动作相同的内容的处理步骤标注相同的附图标记，并省略其说明。
在步骤S2中，若判断为取得了危险警示灯开关61的输入信号，则进入步骤S11。在步骤S11中，基于危险警示灯开关61的输入信号而测量危险警示灯37的闪烁时间。
在接下来的步骤S12中，从判断信号信息存储部13b读取判断驾驶员的停车意图的与来自危险警示灯开关61的输入信号(使危险警示灯37闪烁预定时间(t秒)以上的状态下的信号)相关的信息，判断来自危险警示灯开关61的输入信号是否为使危险警示灯37闪烁预定时间(t秒)以上的信号。
所述预定时间被设定为表示驾驶员的停车意图的时间。例如能够设定为可与相对于让道的周边车辆等出于礼貌的意思两次左右地短时间闪烁的开关操作(所谓的感谢警示)区别的时间(具体来说，3秒～5秒程度以上的时间)，但不限定于该时间。另外，也可以还包括能够将所述预定时间根据驾驶员的偏好、习惯设定登记为任意的时间的判断时间设定部。
在步骤S12中，若判断为危险警示灯37的闪烁时间并非预定时间(t秒)以上、即为所述感谢警示或者误操作，则之后结束处理。另一方面，在步骤S12中，若判断为危险警示灯37的闪烁时间为预定时间(t秒)以上、即驾驶员具有停车意图，则之后进入步骤S5，向自动驾驶控制装置20发送自动停车指示信号，之后结束处理。
图5是表示实施方式(1)的停车意图判断装置10中的控制单元12所进行的第三处理动作的流程图。此外，对于与上述的第一处理动作相同的内容的处理步骤标注相同的附图标记，省略其说明。
在步骤S2中，若判断为取得了危险警示灯开关61的输入信号，则进入步骤S21。在步骤S21中，由车速传感器42取得行驶距离测量用的车速信号，在接下来的步骤S22中，进行基于取得的车速信号而计算危险警示灯开关61的输入信号检测后(危险警示灯37闪烁中)的行驶距离的处理，之后进入步骤S23。
在步骤S23中，从判断信号信息存储部13b读取判断驾驶员的停车意图的与来自危险警示灯开关61的输入信号相关的信息(输入危险警示灯开关61之后的行驶距离(Xm))，判断所述计算出的行驶距离是否为预定距离(Xm)以上。所述预定距离被设定为表示驾驶员的停车意图的距离，能够设定为可与相对于让道的周边车辆等出于礼貌的意思两次左右短时间闪烁的开关操作(所谓的感谢警示)区别的距离、例如为20m～30m程度以上的距离，但不限于该距离。另外，所述预定距离也可以构成为例如根据车速来设定，车速越大，距离变得越长。另外，也可以还包括将所述预定距离根据驾驶员的偏好、习惯设定登记为任意的距离的判断距离设定部。
在步骤S23中，若判断为所述行驶距离并非预定距离(Xm)以上、即为所述感谢警示或者误操作，则之后结束处理。另一方面，若判断为所述行驶距离为预定距离(Xm)以上、即驾驶员具有停车意图，则进入步骤S5，向自动驾驶控制装置20发送自动停车指示信号，之后结束处理。
图6是表示实施方式(1)的停车意图判断装置10中的控制单元12所进行的第四处理动作的流程图。此外，对于与上述的第一处理动作相同的内容的处理步骤标注相同的附图标记，并省略其说明。
在步骤S1中，若判断为自动驾驶模式，则进入步骤S31。在步骤S31中，判断是否取得方向指示器开关62的输入信号，若判断为未取得方向指示器开关62的输入信号，则返回步骤S1，另一方面，若判断为取得了方向指示器开关62的输入信号，则进入步骤S32。
在步骤S32中，判断来自方向指示器开关62的输入信号是否为使路边方向的方向指示灯47闪烁的信号，若判断为并非使路边方向的方向指示灯47闪烁的信号、即使相反车道侧或超车车道侧的方向指示灯47闪烁的信号，则之后结束处理。
另一方面，在步骤S32中，判断为使路边方向的方向指示灯47闪烁的信号，则进入步骤S33。此外，在是否为所述路边方向的判断中，例如使用从导航装置43取得的本车位置信息或行驶车道信息即可。
在步骤S33中，从判断信号信息存储部13b读取判断驾驶员的停车意图的与来自方向指示器开关62的输入信号(使方向指示灯47闪烁预定次数(m次)以上的状态下的信号)相关的信息，判断来自方向指示器开关62的输入信号是否为使方向指示灯47闪烁预定次数(m次)以上的信号。
所述预定次数被设定为表示驾驶员的停车意图的次数，能够设定为可与在车道变更或左右转之前使方向指示灯38闪烁的动作区别的次数、例如10次左右，但不限于该次数。另外，也可以进一步设置将所述预定次数根据驾驶员的偏好、习惯而设定登记为任意的次数的判断次数设定部。
在步骤S33中，若判断为并非使方向指示灯47闪烁预定次数(m次)以上的信号、即为误操作，则之后结束处理，另一方面，若判断为是使方向指示灯47闪烁预定次数(m次)以上的信号、即驾驶员具有停车意图，进入步骤S50，向自动驾驶控制装置20发送自动停车指示信号，之后结束处理。
此外，也可以构成为，替代上述第四处理动作的步骤S33的处理，执行判断来自方向指示器开关62的输入信号是否为使方向指示灯47闪烁预定时间以上的信号的处理。
另外，也可以构成为，替代步骤S33的处理，执行判断方向指示器开关62的输入信号检测后(方向指示灯47闪烁中)的行驶距离是否为预定距离以上的处理。
图7是表示实施方式(1)的停车意图判断装置10中的控制单元12所进行的第五处理动作的流程图。此外，针对与上述的第一处理动作相同的内容的处理步骤而标注相同的附图标记，省略其说明。
在步骤S1中，若判断为自动驾驶模式，则进入步骤S41。在步骤S41中，判断是否取得来自麦克风63的输入声音，若判断为未取得来自麦克风63的输入声音，则返回步骤S1，另一方面，若判断为取得了来自麦克风63的输入声音，则进入步骤S42。
在步骤S42中，进行输入声音的识别处理，之后进入步骤S43。在步骤S43中，声音识别处理的结果是，判断输入声音是否为表示驾驶员的停车意图的声音(例如“停止于路边”等)。将表示驾驶员的停车意图的声音辞典数据存储于声音识别辞典部13a。此外，也可以设置可供驾驶员(用户)从麦克风63输入作为声音辞典数据存储于声音识别辞典部13a的“表示停车意图的声音”并进行登记的声音辞典登记部。
在步骤S43中，若判断为并非表示驾驶员的停车意图的声音，则之后结束处理，另一方面，若判断为表示驾驶员的停车意图的声音、即驾驶员具有停车意图，则进入步骤S5，向自动驾驶控制装置20发送自动停车指示信号，之后结束处理。
根据上述实施方式(1)的停车意图判断装置10，基于由输入信号取得部12a取得的来自危险警示灯开关61、方向指示器开关62或者麦克风63的信号(开关输入信号或声音输入信号)，在自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，在判断为表示驾驶员的停车意图的情况下，向自动驾驶控制装置20输出自动停车指示信号。由此，在自动驾驶模式中，不会加重驾驶员的手的负担地能够通过自动驾驶控制使车辆停车。
另外，根据停车意图判断装置10，在来自危险警示灯开关61的输入信号是使危险警示灯37闪烁预定次数(3～5)以上或者预定时间(3～5秒)以上的状态的信号的情况、或者是危险警示灯37的闪烁中的行驶距离成为预定距离以上的信号的情况下，判断为驾驶员具有停车意图。由此，能够与相对于让道的周边车辆等出于礼貌的意思闪烁1、2次或者短时间(2秒程度)的感谢警示区别，判断驾驶员的停车意图。另外，危险警示灯开关61搭载于通常的车辆，因此通过使用危险警示灯开关61，无需向车辆搭载新的操作开关，能够削减搭载操作开关类的面积。另外，危险警示灯开关61通常显示车辆的停止，在上述实施中，驾驶员不需要预先存储特别的操作或功能，能够设为使用的便利性优异的装置。
另外，根据停车意图判断装置10，基于从麦克风63输入的声音的识别结果，在自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，在判断为由声音识别处理部12b识别出的声音表示驾驶员的停车意图的情况下，向自动驾驶控制装置20输出指示基于自动驾驶的停车的信号。由此，在自动驾驶模式中，能够通过来自麦克风63的声音输入，不会加重驾驶员的手的负担地通过自动驾驶控制使车辆停车。
另外，根据停车意图判断装置10，在来自方向指示器开关62的输入信号是使路边方向的方向指示灯38闪烁、并且使方向指示灯38闪烁预定次数以上或者预定时间以上的状态下的信号的情况下，判断为驾驶员具有停车意图，因此例如能够与朝超车车道等的行进道路变更区别，判断驾驶员的停车意图。由此，通过自动驾驶模式中的方向指示器开关62的操作状态，能够不会加重驾驶员的手的负担地通过自动驾驶控制使车辆停车。另外，由于方向指示器开关62搭载于通常的车辆，因此通过使用方向指示器开关62，不需要向车辆搭载新的操作开关，能够削减搭载操作开关类的面积。另外，方向指示器开关62通常向周围通知车辆的行进道路变更等驾驶员的意图，因此在上述实施时驾驶员无需预先存储特别的操作或功能，能够设为使用的便利性优异的装置。
此外，也可以构成为，在其它开关64中设置在自动驾驶中用于使车辆停车的专用的按钮开关、或者在导航装置43等的显示操作菜单中设置在自动驾驶中用于使车辆停车的触摸开关等，在自动驾驶中，在检测到这些专用的按钮开关或触摸开关的输入信号的情况下，向自动驾驶控制装置20输出自动停车指示信号。
另外，在上述停车意图判断装置10中，控制单元12构成为能够执行上述第一处理动作～第五处理动作，但在其它的实施方式中，也可以构成为能够执行第一处理动作～第五处理动作中的至少一个。
(附记1)
一种停车意图判断装置，搭载于具有自动驾驶模式的车辆，在所述自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，其中，
所述停车意图判断装置包括：
存储器，包括存储与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息的判断信号信息存储部；以及
至少一个硬件处理器，与该存储器连接，
该至少一个硬件处理器构成为，
在所述自动驾驶模式下行驶中，取得来自设于所述车辆的预定的输入部的信号，
从所述判断信号信息存储部读取与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息，
基于所述取得的来自所述预定的输入部的信号和与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号的状态相关的信息，判断所述驾驶员的停车意图，
在判断为来自所述预定的输入部的信号是表示所述驾驶员的停车意图的信号的情况下，向进行所述自动驾驶模式的控制的自动驾驶控制部输出指示基于自动驾驶的停车的信号。
(附记2)
一种停车意图判断方法，使用搭载于具有自动驾驶模式的车辆的装置，该装置包括：存储器，包括存储与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息的判断信号信息存储部；以及至少一个硬件处理器，与该存储器连接，
在所述自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，其中，
所述停车意图判断方法包括如下步骤：
利用所述至少一个硬件处理器，在所述自动驾驶模式下行驶中，取得来自设于所述车辆的预定的输入部的信号；
利用所述至少一个硬件处理器，从所述判断信号信息存储部读取与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息；
利用所述至少一个硬件处理器，基于所述取得的来自所述预定的输入部的信号和与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息，判断所述驾驶员的停车意图；以及
利用所述至少一个硬件处理器，在判断为来自所述预定的输入部的信号是表示所述驾驶员的停车意图的信号的情况下，向进行所述自动驾驶模式的控制的自动驾驶控制部输出指示基于自动驾驶的停车的信号。
附图标记说明
1、1A、自动驾驶***；10、10A、停车意图判断装置；11、输入输出I/F；12、12A、控制单元；12a、输入信号取得部；12b、声音识别处理部；12c、行驶距离计算部；12d、驾驶模式判断部；12e、停车意图判断部；12f、信号输出部；13、存储单元；13a、声音识别辞典部；13b、判断信号信息存储部；13c、控制内容存储部；20、自动驾驶控制装置；37、危险警示灯；38、方向指示灯；61、危险警示灯开关；62、方向指示器开关；63、麦克风；64、其它开关。

Claims (8)

1.一种停车意图判断装置，搭载于具有自动驾驶模式的车辆，并在所述自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，其特征在于，
所述停车意图判断装置包括：
输入信号取得部，在所述自动驾驶模式下行驶中取得来自设于所述车辆的预定的输入部的信号；
停车意图判断部，基于通过该输入信号取得部所取得的来自所述预定的输入部的信号，判断所述驾驶员的停车意图；以及
信号输出部，在通过该停车意图判断部判断为来自所述预定的输入部的信号是表示所述驾驶员的停车意图的信号的情况下，向进行所述自动驾驶模式的控制的自动驾驶控制部输出指示基于自动驾驶进行停车的信号。
2.根据权利要求1所述的停车意图判断装置，其特征在于，
所述预定的输入部是设于所述车辆的危险警示灯开关，
所述停车意图判断部基于由所述输入信号取得部所取得的来自所述危险警示灯开关的输入信号的状态，判断所述驾驶员的停车意图。
3.根据权利要求2所述的停车意图判断装置，其特征在于，
所述停车意图判断部在来自所述危险警示灯开关的输入信号为使危险警示灯闪烁预定次数以上或者预定时间以上的状态的信号的情况下，判断为所述驾驶员具有停车意图。
4.根据权利要求2所述的停车意图判断装置，其特征在于，
所述停车意图判断装置包括计算所述车辆的行驶距离的行驶距离计算部，
在由所述输入信号取得部取得来自所述危险警示灯开关的输入信号的期间，在由所述行驶距离计算部计算出的行驶距离为预定距离以上的情况下，所述停车意图判断部判断为所述驾驶员具有停车意图。
5.根据权利要求1所述的停车意图判断装置，其特征在于，
所述预定的输入部是设于所述车辆的声音输入部，
所述停车意图判断装置包括声音识别处理部，所述声音识别处理部进行通过所述输入信号取得部所取得的来自所述声音输入部的声音信号的识别处理，
所述停车意图判断部在由所述声音识别处理部识别出的声音为意图进行所述车辆的停车的声音的情况下，判断为所述驾驶员具有停车意图。
6.根据权利要求1所述的停车意图判断装置，其特征在于，
所述预定的输入部是设于所述车辆的方向指示器开关，
所述停车意图判断部基于通过所述输入信号取得部所取得的来自所述方向指示器开关的输入信号的状态，判断所述驾驶员的停车意图。
7.根据权利要求6所述的停车意图判断装置，其特征在于，
所述停车意图判断部在来自所述方向指示器开关的输入信号是使在路边方向的方向指示灯闪烁、并且使所述方向指示灯闪烁预定次数以上或者预定时间以上的状态的信号的情况下，判断为所述驾驶员具有停车意图。
8.一种停车意图判断方法，使用搭载于具有自动驾驶模式的车辆并包括存储部和与该存储部配合的硬件处理器的装置，在所述自动驾驶模式下行驶中判断驾驶员的停车意图，其特征在于，
所述存储部包括存储与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息的判断信号信息存储部，
所述停车意图判断方法包括如下步骤：
在所述自动驾驶模式下行驶中，所述硬件处理器取得来自设于所述车辆的预定的输入部的信号；
所述硬件处理器从所述判断信号信息存储部读取与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息；
基于所述取得的来自所述预定的输入部的信号和与判断所述驾驶员的停车意图的输入信号相关的信息，所述硬件处理器判断所述驾驶员的停车意图；以及
所述硬件处理器在判断为来自所述预定的输入部的信号是表示所述驾驶员的停车意图的信号的情况下，向进行所述自动驾驶模式的控制的自动驾驶控制部输出指示基于自动驾驶进行停车的信号。
CN201810319015.2A 2017-05-09 2018-04-10 停车意图判断装置以及停车意图判断方法 Pending CN108860161A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017092846A JP2018188029A (ja) 2017-05-09 2017-05-09 停車意図判定装置、及び停車意図判定方法
JP2017-092846 2017-05-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108860161A true CN108860161A (zh) 2018-11-23

Family

ID=63962665

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810319015.2A Pending CN108860161A (zh) 2017-05-09 2018-04-10 停车意图判断装置以及停车意图判断方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20180326998A1 (zh)
JP (1) JP2018188029A (zh)
CN (1) CN108860161A (zh)
DE (1) DE102018002900A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109541576A (zh) * 2018-11-28 2019-03-29 武汉微智创大科技有限公司 车辆规范停放的检测方法及***
CN112373446A (zh) * 2020-06-29 2021-02-19 东风汽车集团有限公司 一种基于无人驾驶车的声控安全辅助***及方法
CN112550275A (zh) * 2019-09-26 2021-03-26 比亚迪股份有限公司 车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质
CN114103973A (zh) * 2021-11-12 2022-03-01 上汽通用五菱汽车股份有限公司 车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10549762B2 (en) * 2017-07-31 2020-02-04 GM Global Technology Operations LLC Distinguish between vehicle turn and lane change
JP7075880B2 (ja) * 2018-12-28 2022-05-26 本田技研工業株式会社 自動運転車両システム
JP2020168918A (ja) * 2019-04-02 2020-10-15 株式会社ジェイテクト 操舵装置
JP7343837B2 (ja) 2019-10-03 2023-09-13 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US11285949B2 (en) * 2019-12-04 2022-03-29 Hyundai Motor Company Vehicle travel control system and control method therefor
JP2022019244A (ja) * 2020-07-17 2022-01-27 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 運転支援装置およびプログラム
CN115547313A (zh) * 2022-09-20 2022-12-30 海南大学 一种基于驾驶员语音控制行驶车辆急停的方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102939230A (zh) * 2010-06-16 2013-02-20 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
KR20140137896A (ko) * 2013-05-24 2014-12-03 이영훈 차량 급제동 또는 충돌 사고 경고 장치 및 이를 이용한 시스템
CN105261224A (zh) * 2015-09-02 2016-01-20 奇瑞汽车股份有限公司 智能车辆控制方法和装置
CN106080458A (zh) * 2016-06-28 2016-11-09 联想(北京)有限公司 一种控制方法及终端

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9436182B2 (en) * 2014-05-23 2016-09-06 Google Inc. Autonomous vehicles
US10970747B2 (en) * 2015-09-04 2021-04-06 Robert Bosch Gmbh Access and control for driving of autonomous vehicle
JP6284918B2 (ja) * 2015-10-28 2018-02-28 本田技研工業株式会社 緊急停止システム及び緊急停止方法
JP6552472B2 (ja) * 2016-11-14 2019-07-31 本田技研工業株式会社 停車制御装置
US10753763B2 (en) * 2017-04-10 2020-08-25 Chian Chiu Li Autonomous driving under user instructions

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102939230A (zh) * 2010-06-16 2013-02-20 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
KR20140137896A (ko) * 2013-05-24 2014-12-03 이영훈 차량 급제동 또는 충돌 사고 경고 장치 및 이를 이용한 시스템
CN105261224A (zh) * 2015-09-02 2016-01-20 奇瑞汽车股份有限公司 智能车辆控制方法和装置
CN106080458A (zh) * 2016-06-28 2016-11-09 联想(北京)有限公司 一种控制方法及终端

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109541576A (zh) * 2018-11-28 2019-03-29 武汉微智创大科技有限公司 车辆规范停放的检测方法及***
CN112550275A (zh) * 2019-09-26 2021-03-26 比亚迪股份有限公司 车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质
CN112550275B (zh) * 2019-09-26 2022-04-15 比亚迪股份有限公司 车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质
CN112373446A (zh) * 2020-06-29 2021-02-19 东风汽车集团有限公司 一种基于无人驾驶车的声控安全辅助***及方法
CN114103973A (zh) * 2021-11-12 2022-03-01 上汽通用五菱汽车股份有限公司 车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质
CN114103973B (zh) * 2021-11-12 2024-05-28 上汽通用五菱汽车股份有限公司 车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018188029A (ja) 2018-11-29
US20180326998A1 (en) 2018-11-15
DE102018002900A1 (de) 2018-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108860161A (zh) 停车意图判断装置以及停车意图判断方法
EP3284646B1 (en) Control system for and control method of autonomous driving vehicle
US11597396B2 (en) Vehicle control device
US20180319402A1 (en) System and method for automatic activation of driver assistance feature
JP4134894B2 (ja) 車両運転支援装置
JP4735310B2 (ja) 走行支援装置
JP6663547B2 (ja) 車両制御装置
JP6394914B2 (ja) 運転支援装置
JP4375488B2 (ja) 運転支援装置
US10173680B2 (en) Vehicle speed control device
EP3121076A2 (en) Vehicle control device
CN110192084B (zh) 自动驾驶辅助装置、方法及程序
CN110050301A (zh) 车辆控制装置
JP2006285732A (ja) 車載端末装置
CN112601689B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
JP2008276327A (ja) 車両用警報装置
JP4793452B2 (ja) 運転支援装置
JP6930610B2 (ja) 自動運転車両の制御方法および制御装置
JP2011196346A (ja) 車載器
JP2021046182A (ja) 自動運転車
JP5614079B2 (ja) 運転支援装置
JP2006268414A (ja) 運転支援装置
JP2009008646A (ja) 車載ナビゲーション装置
WO2018168097A1 (ja) 運転状態判定装置、運転状態判定方法及び運転状態判定のためのプログラム
KR101839978B1 (ko) 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181123