DE102021124923A1 - Parking assistance system, parking assistance method and program - Google Patents

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parking area
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Abstract

Ein Parkassistenzsystem (20) umfasst: eine Distanzmesseinheit (101), die konfiguriert ist, um einen Abstand zwischen einem Fahrzeug (10) und einem Hindernis (70A, 70B) zu erfassen; eine Parkbereicherfassungseinheit (102), die konfiguriert ist, um einen Parkbereich (A) auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Distanzmesseinheit zu erfassen; eine Kontaktvermeidungsverarbeitungseinheit (103), die konfiguriert ist, um, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als ein erster Schwellenwert (C1) ist, einen Prozess zum Vermeiden eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis durchzuführen; eine Routenerzeugungseinheit (105), die konfiguriert ist, um eine Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich zu erzeugen, so dass sichergestellt ist, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert (C2) ist, der kleiner ist als der erste Schwellenwert; und eine Fahrsteuereinheit (106), die konfiguriert ist, um das Fahrzeug so zu steuern, um entlang der Bewegungsroute zu fahren. Wenn eine vorbestimmte Entspannungsbedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert wird, während das Fahrzeug entlang einer Annäherungsroute (R2) fährt, die sich dem Parkbereich annähert, wendet die Routenerzeugungseinheit kontinuierlich die Annäherungsroute als die Bewegungsroute an.A parking assistance system (20) comprises: a distance measurement unit (101) configured to detect a distance between a vehicle (10) and an obstacle (70A, 70B); a parking area detection unit (102) configured to detect a parking area (A) based on a detection result of the distance measurement unit; a contact avoidance processing unit (103) configured to, when the distance between the vehicle and the obstacle is smaller than a first threshold value (C1), perform a process of avoiding contact between the vehicle and the obstacle; a route generation unit (105) configured to generate a movement route for guiding the vehicle into the parking area so as to ensure that the distance between the vehicle and the obstacle is greater than or equal to a second threshold value (C2), which is smaller is as the first threshold; and a travel control unit (106) configured to control the vehicle to travel along the travel route. When a predetermined relaxation condition is satisfied in a case where the distance between the vehicle and the obstacle becomes smaller than the first threshold while the vehicle is traveling along an approach route (R2) approaching the parking area, the route generation unit continuously reverses the approach route as the movement route.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Diese Offenbarung bezieht sich auf ein Parkassistenzsystem, ein Parkassistenzverfahren und ein Programm.This disclosure relates to a parking assist system, a parking assist method, and a program.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

In den vergangenen Jahren wurde ein Parkassistenzsystem verwendet, das ein Fahrzeug veranlasst, um basierend auf einem Erfassungsergebnis einer Distanzmesseinheit, die einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst, automatisch oder teilautomatisch in einen Parkbereich zu fahren. Darüber hinaus wurde ein Kontaktvermeidungssystem verwendet, das einen Vermeidungsprozess (zum Beispiel eine Warnung an einen Insassen, eine Notbremsung oder ähnliches) auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Distanzmesseinheit durchführt, um einen Kontakt mit einem Hindernis zu vermeiden.In recent years, a parking assist system that causes a vehicle to drive to a parking area automatically or semi-automatically based on a detection result of a distance measuring unit that detects a distance between the vehicle and an obstacle around the vehicle has been used. In addition, a contact avoidance system that performs an avoidance process (e.g., warning to an occupant, emergency braking, or the like) based on a detection result of the distance measuring unit to avoid contact with an obstacle has been used.

In dem vorstehend beschriebenen Parkassistenzsystem wird eine Bewegungsroute des Fahrzeugs so erzeugt, dass sichergestellt wird, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist. In dem vorstehend beschriebenen Kontaktvermeidungssystem wird auf der Grundlage des Ergebnisses eines Vergleichs zwischen dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis und dem vorgegebenen Schwellenwert bestimmt, ob der Vermeidungsprozess durchgeführt werden soll. Wenn ein Schwellenwert für die Routenerzeugung und ein Schwellenwert für die Kontaktvermeidung voneinander verschieden sind, kann der Vermeidungsprozess im Kontaktvermeidungssystem die Erzeugung einer Bewegungsroute im Parkassistenzsystem interferieren, und es kann sein, dass die Bewegungsroute nicht effizient erzeugt wird.In the parking assistance system described above, a movement route of the vehicle is generated so as to ensure that the distance between the vehicle and the obstacle is greater than or equal to a predetermined threshold. In the contact avoidance system described above, it is determined whether to perform the avoidance process based on the result of comparison between the distance between the vehicle and the obstacle and the predetermined threshold. When a route generation threshold and a contact avoidance threshold are different from each other, the avoidance process in the contact avoidance system may interfere with the generation of a movement route in the parking assist system, and the movement route may not be generated efficiently.

Beispiele aus dem Stand der Technik umfassen die JP 2018-163113A und die JP 2020-115302A .Prior art examples include the JP 2018-163113A and the JP 2020-115302A .

Es besteht daher ein Bedarf an einem Parkassistenzsystem, einem Parkassistenzverfahren und einem Programm, die effizient eine Bewegungsroute erzeugen können, selbst wenn ein Schwellenwert für die Routenerzeugung und ein Schwellenwert für die Kontaktvermeidung voneinander verschieden sind.Therefore, there is a need for a parking assist system, a parking assist method, and a program that can efficiently generate a moving route even when a route generation threshold and a contact avoidance threshold are different from each other.

ZUSAMMENFASSUNGSUMMARY

Gemäß einem Aspekt dieser Offenbarung umfasst ein Parkassistenzsystem: eine Distanzmesseinheit, die konfiguriert ist, um einen Abstand zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis zu erfassen; eine Parkbereicherfassungseinheit, die konfiguriert ist, um einen Parkbereich auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Distanzmesseinheit zu erfassen; eine Kontaktvermeidungsverarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, um, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als ein erster Schwellenwert ist, einen Prozess zum Vermeiden eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis durchzuführen; eine Routenerzeugungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich zu erzeugen, so dass sichergestellt ist, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert ist, der kleiner ist als der erste Schwellenwert; und eine Fahrsteuereinheit, die konfiguriert ist, um das Fahrzeug so zu steuern, um entlang der Bewegungsroute zu fahren. Wenn eine vorbestimmte Entspannungsbedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert wird, während das Fahrzeug entlang einer Annäherungsroute fährt, die sich dem Parkbereich annähert, die Routenerzeugungseinheit kontinuierlich die Annäherungsroute als die Bewegungsroute anwendet.According to an aspect of this disclosure, a parking assist system includes: a distance measurement unit configured to detect a distance between a vehicle and an obstacle; a parking area detection unit configured to detect a parking area based on a detection result of the distance measurement unit; a contact avoidance processing unit configured to, when the distance between the vehicle and the obstacle is less than a first threshold, perform a process of avoiding contact between the vehicle and the obstacle; a route generation unit configured to generate a movement route for guiding the vehicle into the parking area while ensuring that the distance between the vehicle and the obstacle is greater than or equal to a second threshold that is smaller than the first threshold; and a travel control unit configured to control the vehicle to travel along the travel route. When a predetermined relaxation condition is satisfied in a case where the distance between the vehicle and the obstacle becomes smaller than the first threshold while the vehicle is traveling along an approach route that approaches the parking area, the route generation unit continuously applies the approach route as the moving route .

Gemäß der vorstehenden Konfiguration fährt das Fahrzeug selbst dann, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert für die Kontaktvermeidung ist, weiter entlang der Annäherungsroute, die auf der Grundlage des zweiten Schwellenwertes, der kleiner als der erste Schwellenwert ist, erzeugt wurde, wenn die Entspannungsbedingung erfüllt ist. Infolgedessen kann eine unnötige Korrektur der Bewegungsroute (Erzeugung der Absonderungsroute für einen Kurvenfahrvorgang oder ähnliches) reduziert und die Bewegungsroute effizient erzeugt werden.According to the above configuration, even when the distance between the vehicle and the obstacle is smaller than the first threshold for contact avoidance, the vehicle continues to travel along the approach route calculated based on the second threshold smaller than the first threshold. generated when the relaxation condition is met. As a result, unnecessary correction of the moving route (creation of the discriminating route for turning operation or the like) can be reduced, and the moving route can be generated efficiently.

In dem vorstehenden Parkassistenzsystem kann die Entspannungsbedingung eine Vorderfronteintrittsperiode sein, in der das Fahrzeug in eine Vorderfront des Parkbereichs einfährt.In the above parking assist system, the relaxation condition may be a front-entry period in which the vehicle enters a front of the parking area.

Die Bewegungsroute (Annäherungsroute), auf der das Fahrzeug in den Parkbereich einfährt, wird vorzugsweise so erzeugt, dass das Fahrzeug so weit wie möglich durch die Umgebung des Hindernisses fährt, und normalerweise wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf der Annäherungsroute während der Vorderfronteintrittsperiode am kleinsten. Daher kann die Bewegungsroute effizient erzeugt werden, indem die Kontaktvermeidungsaktion auf der Grundlage des ersten Schwellenwerts während der Vorderfronteintrittsperiode reduziert wird.The moving route (approach route) on which the vehicle enters the parking area is preferably generated so that the vehicle travels around the obstacle as much as possible, and normally the distance between the vehicle and the obstacle on the approach route during the Front entry period smallest. Therefore, the moving route can be generated efficiently by reducing the contact avoidance action based on the first threshold value during the front-entry period.

In dem vorstehenden Parkassistenzsystem kann die Bestimmung, ob sich das Fahrzeug in der Vorderfronteintrittsperiode befindet, auf der Grundlage durchgeführt werden, ob ein Sensor, der feststellt, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert ist, ein Sensor ist, der an einem Eckabschnitt an der Kurvenfahrtinnenseite des Fahrzeugs angebracht ist.In the above parking assist system, the determination of whether the vehicle is in the front-entry period can be performed based on whether a sensor that detects that the distance between the vehicle and the obstacle is smaller than the first threshold value is a sensor which is attached to a corner portion on the turning inside of the vehicle.

Gemäß der vorstehenden Konfiguration ist es möglich, angemessen zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug in der Vorderfronteintrittsperiode befindet.According to the above configuration, it is possible to appropriately determine whether the vehicle is in the front entrance period.

Gemäß einem weiteren Aspekt dieser Offenbarung umfasst ein Parkassistenzverfahren: einen Schritt zum Erfassen eines Abstands zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis; einen Schritt zur Erfassung eines Parkbereichs auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses des Abstands; einen Schritt zur Durchführung eines Prozesses zur Vermeidung eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als ein erster Schwellenwert ist; einen Schritt zum Erzeugen einer Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich, so dass sichergestellt ist, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert ist, der kleiner ist als der erste Schwellenwert; einen Schritt zum Steuern des Fahrzeugs, um entlang der Bewegungsroute zu fahren; und einen Schritt zum, wenn eine vorbestimmte Entspannungsbedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert wird, während das Fahrzeug entlang einer Annäherungsroute fährt, die sich dem Parkbereich annähert, kontinuierlichen Anwenden der Annäherungsroute als die Bewegungsroute.According to another aspect of this disclosure, a parking assist method includes: a step of detecting a distance between a vehicle and an obstacle; a step of detecting a parking area based on a detection result of the distance; a step of performing a process of avoiding contact between the vehicle and the obstacle when the distance between the vehicle and the obstacle is smaller than a first threshold; a step of generating a movement route for guiding the vehicle into the parking area so as to ensure that the distance between the vehicle and the obstacle is greater than or equal to a second threshold smaller than the first threshold; a step of controlling the vehicle to travel along the travel route; and a step of, when a predetermined relaxation condition is satisfied in a case where the distance between the vehicle and the obstacle becomes smaller than the first threshold value while the vehicle is traveling along an approach route approaching the parking area, continuously applying the approach route as the movement route.

Gemäß noch einem weiteren Aspekt dieser Offenbarung, umfasst ein Programm, das einen Computer veranlasst, um auszuführen: einen Prozess zum Erfassen eines Abstands zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis; einen Prozess zur Erfassung eines Parkbereichs auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses des Abstands; einen Prozess zur Durchführung eines Prozesses zur Vermeidung eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als ein erster Schwellenwert ist; einen Prozess zum Erzeugen einer Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich, so dass sichergestellt ist, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert ist, der kleiner ist als der erste Schwellenwert; einen Prozess zum Steuern des Fahrzeugs, um entlang der Bewegungsroute zu fahren; und einen Prozess zum, wenn eine vorbestimmte Entspannungsbedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert wird, während das Fahrzeug entlang einer Annäherungsroute fährt, die sich dem Parkbereich annähert, kontinuierlichen Anwenden der Annäherungsroute als die Bewegungsroute.According to still another aspect of this disclosure, a program that causes a computer to execute includes: a process of detecting a distance between a vehicle and an obstacle; a process of detecting a parking area based on a detection result of the distance; a process of performing a process of avoiding contact between the vehicle and the obstacle when the distance between the vehicle and the obstacle is smaller than a first threshold; a process of generating a movement route for guiding the vehicle into the parking area so as to ensure that the distance between the vehicle and the obstacle is greater than or equal to a second threshold that is smaller than the first threshold; a process of controlling the vehicle to travel along the travel route; and a process for, when a predetermined relaxation condition is satisfied in a case where the distance between the vehicle and the obstacle becomes smaller than the first threshold while the vehicle is traveling along an approach route that approaches the parking area, continuously applying the approach route as the movement route.

Figurenlistecharacter list

Die vorstehenden und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen betrachtet wird, deutlicher ersichtlich, in denen gilt:

  • 1 ist eine Draufsicht, die eine Konfiguration eines Fahrzeugs zeigt, in dem ein Parkassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel montiert ist;
  • 2 ist eine Blockdarstellung, die eine Konfiguration des Parkassistenzsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
  • 3 ist eine Blockdarstellung, die eine funktionelle Konfiguration des Parkassistenzsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
  • 4 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für eine Operation des Fahrzeugs zeigt, wenn ein Parkbereich erfasst wird;
  • 5 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für eine Operation zeigt, wenn das Fahrzeug zu einer Zurücksetzstartposition fährt;
  • 6 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für eine Situation zeigt, in der eine Rückwärtsroute erzeugt wird;
  • 7 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für eine Situation während einer Vorderfronteintrittsperiode zeigt;
  • 8 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für einen Zustand zeigt, in dem das Fahrzeug eine finale Parkposition erreicht;
  • 9 ist ein Graph, der ein Beispiel für eine zeitliche Änderung eines Abstands zwischen dem Fahrzeug während der Fahrt entlang der Rückwärtsroute und einem Fahrzeug, das als Hindernis angesehen wird, zeigt; und
  • 10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Prozess in dem Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
The foregoing and additional features and characteristics of this disclosure will become more apparent from the following detailed description considered with reference to the accompanying drawings, in which:
  • 1 12 is a plan view showing a configuration of a vehicle on which a parking assist system according to an embodiment is mounted;
  • 2 12 is a block diagram showing a configuration of the parking assist system according to the embodiment;
  • 3 12 is a block diagram showing a functional configuration of the parking assist system according to the embodiment;
  • 4 Fig. 14 is a diagram showing an example of an operation of the vehicle when a parking area is detected;
  • 5 Fig. 14 is a diagram showing an example of an operation when the vehicle runs to a backing start position;
  • 6 Fig. 12 is an illustration showing an example of a situation where a reverse route is generated;
  • 7 Fig. 14 is an illustration showing an example of a situation during a front-entry period;
  • 8th Fig. 14 is an illustration showing an example of a state where the vehicle reaches a final parking position;
  • 9 Fig. 14 is a graph showing an example of a change with time in a distance between the vehicle during travel along the reverse route and a vehicle regarded as an obstacle; and
  • 10 14 is a flowchart showing an example of a process in the parking assist system according to the embodiment.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Nachfolgend werden die hier offenbarten Ausführungsbeispiele beschrieben. Die Konfigurationen der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele und die durch diese Konfiguration bereitgestellten Aktionen, Ergebnisse und Effekte sind Beispiele. Die Offenbarung kann durch andere Konfigurationen als die in dem folgenden Ausführungsbeispiel beschriebenen implementiert werden, und es kann mindestens einer von verschiedenen Effekten auf der Grundlage der Grundkonfiguration und abgeleiteter Effekte erzielt werden.The exemplary embodiments disclosed herein are described below. The configuration Any of the exemplary embodiments described below and the actions, results and effects provided by this configuration are examples. The disclosure can be implemented by configurations other than those described in the following embodiment, and at least one of various effects based on the basic configuration and derived effects can be obtained.

1 ist eine Draufsicht, die eine Konfiguration eines Fahrzeugs 10 zeigt, in dem ein Parkassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel montiert ist. 1 14 is a plan view showing a configuration of a vehicle 10 on which a parking assist system according to an embodiment is mounted.

Das Fahrzeug 10 ist ein Beispiel für ein bewegliches Objekt. Das Fahrzeug 10 kann zum Beispiel ein Automobil sein, das einen Verbrennungsmotor als Antriebsquelle verwendet (Automobil mit Verbrennungsmotor), ein Automobil, das einen Elektromotor als Antriebsquelle verwendet (Elektroauto, Brennstoffzellenauto oder ähnliches), oder ein Automobil, das sowohl den Verbrennungsmotor als auch den Elektromotor als Antriebsquelle verwendet (Hybridauto). An dem Fahrzeug 10 können verschiedene Übertragungsvorrichtungen und auch verschiedene Vorrichtungen (System, Komponente und dergleichen) montiert sein, die für den Antrieb des Verbrennungsmotors oder des Elektromotors erforderlich sind. Ein Verfahren, die Anzahl, eine Anordnung und dergleichen der Vorrichtung, die sich auf die Antriebsräder 13 im Fahrzeug 10 bezieht, kann auf verschiedene Weise festgelegt werden.The vehicle 10 is an example of a moving object. The vehicle 10 may be, for example, an automobile that uses an engine as a power source (internal combustion engine automobile), an automobile that uses an electric motor as a power source (electric car, fuel cell automobile, or the like), or an automobile that uses both the engine and the Electric motor used as power source (hybrid car). Various transmission devices may be mounted on the vehicle 10, as well as various devices (system, component, and the like) required for driving the engine or the electric motor. A method, the number, an arrangement, and the like of the device related to the driving wheels 13 in the vehicle 10 can be set in various ways.

Wie in 1 gezeigt ist, umfasst das Fahrzeug 10 eine Fahrzeugkarosserie 12, vier Räder 13, eine oder mehrere (in dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel vier) Bildgebungsvorrichtungen 14a, 14b, 14c und 14d sowie einen oder mehrere (in dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel zwölf) Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f, 16g, 16h, 16i, 16j, 16k und 161. Wenn es nicht notwendig ist, die Bildgebungsvorrichtungen 14a, 14b, 14c und 14d zu unterscheiden, werden die Bildgebungsvorrichtungen 14a, 14b, 14c und 14d als die Bildgebungsvorrichtungen 14 bezeichnet. Wenn eine Unterscheidung der Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f, 16g, 16h, 16i, 16j, 16k und 161 nicht erforderlich ist, werden die Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f, 16g, 16h, 16i, 16j, 16k und 161 als Ultraschallsensoren 16 bezeichnet.As in 1 is shown, the vehicle 10 comprises a vehicle body 12, four wheels 13, one or more (in the embodiment shown here four) imaging devices 14a, 14b, 14c and 14d and one or more (in the embodiment shown here twelve) ultrasonic sensors 16a, 16b , 16c, 16d, 16e, 16f, 16g, 16h, 16i, 16j, 16k and 16l. When it is not necessary to distinguish the imaging devices 14a, 14b, 14c and 14d, the imaging devices 14a, 14b, 14c and 14d are referred to as denotes the imaging devices 14 . When differentiation of the ultrasonic sensors 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f, 16g, 16h, 16i, 16j, 16k and 161 is not required, the ultrasonic sensors 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f, 16g, 16h , 16i, 16j, 16k and 16l are referred to as ultrasonic sensors 16.

Die Fahrzeugkarosserie 12 bildet einen Fahrzeugraum, in den ein Insasse einsteigt. Die Fahrzeugkarosserie 12 beherbergt oder hält die Räder 13, die Bildgebungsvorrichtungen 14, die Ultraschallsensoren 16 und dergleichen.The vehicle body 12 forms a vehicle room into which an occupant gets. The vehicle body 12 houses or supports the wheels 13, the imaging devices 14, the ultrasonic sensors 16, and the like.

Die vier Räder 13 sind an der vorderen, hinteren, linken und rechten Seite der Fahrzeugkarosserie 12 angebracht. Die beiden vorderen Räder 13 dienen zum Beispiel als gelenkte Räder und die beiden hinteren Räder 13 als Antriebsräder.The four wheels 13 are attached to the front, rear, left, and right sides of the vehicle body 12 . For example, the two front wheels 13 serve as steered wheels and the two rear wheels 13 serve as drive wheels.

Die Bildgebungsvorrichtung 14 ist beispielsweise eine Digitalkamera mit einem Abbildungselement wie einem ladungsgekoppelten Baustein (CCD) oder einem CMOS-Bildsensor (CIS). Die Bildgebungsvorrichtung 14 gibt Daten von bewegten Bildern als erfasste Bilddaten aus, einschließlich einer Vielzahl von Einzelbildern, die mit einer vorbestimmten Bildfrequenz erzeugt werden, oder ein Standbild. Jede Bildgebungsvorrichtung 14 umfasst ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fischaugenobjektiv und kann ein Bild beispielsweise in einem Bereich von 140° bis 190° in horizontaler Richtung aufnehmen. Eine optische Achse der Bildgebungsvorrichtung 14 kann schräg nach unten ausgerichtet sein. Daher gibt die Bildgebungsvorrichtung 14 die Daten des aufgenommenen Bildes aus, das durch die Aufnahme von Bildern der Umgebung des Fahrzeugs 10 einschließlich der umgebenden Straßenoberfläche gewonnen wurde.The imaging device 14 is, for example, a digital camera having an imaging element such as a charge coupled device (CCD) or a CMOS image sensor (CIS). The imaging device 14 outputs moving image data including a plurality of frames generated at a predetermined frame rate or a still image as captured image data. Each imaging device 14 includes a wide-angle lens or a fisheye lens and can capture an image in a range of 140° to 190° in the horizontal direction, for example. An optical axis of the imaging device 14 can be oriented obliquely downwards. Therefore, the imaging device 14 outputs the data of the captured image obtained by capturing images around the vehicle 10 including the surrounding road surface.

Die Bildgebungsvorrichtungen 14 sind an einem äußeren Umfangsabschnitt der Fahrzeugkarosserie 12 angebracht. Beispielsweise ist die Bildgebungsvorrichtung 14a an einem mittleren Abschnitt (z. B. einem vorderen Kühlergrill) eines vorderen Endabschnitts der Fahrzeugkarosserie 12 in einer Links-Rechts-Richtung bereitgestellt. Die Bildgebungsvorrichtung 14a erzeugt ein aufgenommenes Bild, indem sie ein Bild der Umgebung vor dem Fahrzeug 10 aufnimmt. Die Bildgebungsvorrichtung 14b ist an einem mittleren Abschnitt (z. B. in der Nähe eines Kofferraumschalters) eines hinteren Endabschnitts der Fahrzeugkarosserie 12 in Links-Rechts-Richtung bereitgestellt. Die Bildgebungsvorrichtung 14b erzeugt ein aufgenommenes Bild, indem sie ein Bild der Umgebung hinter dem Fahrzeug 10 aufnimmt. Die Bildgebungsvorrichtung 14c ist an einem mittleren Abschnitt (z. B. Spiegel 12a auf einer linken Seite) eines linken Endabschnitts der Fahrzeugkarosserie 12 in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung bereitgestellt. Die Bildgebungsvorrichtung 14c erzeugt ein aufgenommenes Bild, indem sie ein Bild der Umgebung auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 aufnimmt. Die Bildgebungsvorrichtung 14d ist an einem mittleren Abschnitt (z. B. Spiegel 12b auf einer rechten Seite) eines rechten Endabschnitts der Fahrzeugkarosserie 12 in der Richtung von vorne nach hinten bereitgestellt. Die Bildgebungsvorrichtung 14d erzeugt ein aufgenommenes Bild, indem sie ein Bild der Umgebung auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 aufnimmt.The imaging devices 14 are attached to an outer peripheral portion of the vehicle body 12 . For example, the imaging device 14a is provided at a center portion (e.g., a front grille) of a front end portion of the vehicle body 12 in a left-right direction. The imaging device 14a generates a captured image by capturing an image of the area in front of the vehicle 10 . The imaging device 14b is provided at a center portion (e.g., in the vicinity of a trunk switch) of a rear end portion of the vehicle body 12 in the left-right direction. The imaging device 14 b generates a captured image by capturing an image of the surroundings behind the vehicle 10 . The imaging device 14c is provided at a center portion (eg, mirror 12a on a left side) of a left end portion of the vehicle body 12 in a front-back direction. The imaging device 14c generates a captured image by capturing an image of the surroundings on the left side of the vehicle 10 . The imaging device 14d is provided at a middle portion (eg, mirror 12b on a right side) of a right end portion of the vehicle body 12 in the front-rear direction. The imaging device 14d generates a captured image by capturing an image of the surroundings on the right side of the vehicle 10 .

Der Ultraschallsensor 16 ist beispielsweise ein Sensor, der am äußeren Umfang des Fahrzeugs 10 bereitgestellt ist, eine Ultraschallwelle als Erfassungswelle aussendet und eine reflektierte Welle empfängt, die von einem um das Fahrzeug 10 befindlichen Objekt (Hindernis) zurückgeworfen wird. Der Ultraschallsensor 16 erfasst (erzeugt) Distanzinformationen, die einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und einem um das Fahrzeug 10 herum befindlichen Hindernis angeben. Beispielsweise erfasst der Ultraschallsensor 16 eine Zeitspanne (TOF: Time of Flight) von der Aussendung der Erfassungswelle bis zum Empfang der reflektierten Welle als Abstandsinformation, um das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein, den Abstand, die Position, die Bewegung und Ähnliches des Hindernisses zu spezifizieren.The ultrasonic sensor 16 is, for example, a sensor that is provided on the outer periphery of the vehicle 10 and emits an ultrasonic wave as a detection wave and a reflected wave receives reflected from an object (obstacle) around the vehicle 10 . The ultrasonic sensor 16 detects (generates) distance information indicating a distance between the vehicle 10 and an obstacle around the vehicle 10 . For example, the ultrasonic sensor 16 detects a period of time (TOF: Time of Flight) from the transmission of the detection wave to the reception of the reflected wave as distance information to specify the presence or absence, distance, position, movement and the like of the obstacle.

Die Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c und 16d werden auch als Seitensonare bezeichnet und sind an der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 10 angebracht. Die Ultraschallsensoren 16e und 16f werden auch als Ecksonare bezeichnet, befinden sich hinter den Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c und 16d im Fahrzeug 10 (z. B. an den Ecken des Fahrzeugs 10) und sind in Bezug auf die Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c und 16d nach hinten (z. B. nach hinten und nach außen) gerichtet. Die Ultraschallsensoren 16g und 16h werden auch als Eckensonare bezeichnet, sind vor den Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c und 16d im Fahrzeug 10 (z. B. an den Ecken des Fahrzeugs 10) bereitgestellt und in Bezug auf die Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c und 16d nach vorne (z. B. nach vorne und außen) gerichtet. Die Ultraschallsensoren 16i und 16j werden auch als hintere Sonare bezeichnet und sind am hinteren Endabschnitt des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Die Ultraschallsensoren 16k und 161 werden auch als vordere Sonare bezeichnet und sind am vorderen Endabschnitt des Fahrzeugs 10 angebracht.The ultrasonic sensors 16a, 16b, 16c and 16d are also referred to as side sonars and are attached to the left and right sides of the vehicle 10. FIG. Also referred to as corner sonars, ultrasonic sensors 16e and 16f are located behind ultrasonic sensors 16a, 16b, 16c, and 16d in vehicle 10 (e.g., at the corners of vehicle 10) and are relative to ultrasonic sensors 16a, 16b, 16c and 16d rearward (e.g., rearward and outward). Also referred to as corner sonars, ultrasonic sensors 16g and 16h are provided in front of ultrasonic sensors 16a, 16b, 16c, and 16d in vehicle 10 (e.g., at the corners of vehicle 10) and in relation to ultrasonic sensors 16a, 16b, 16c, and 16d directed forward (e.g. forward and outward). Also referred to as rear sonars, the ultrasonic sensors 16i and 16j are provided at the rear end portion of the vehicle 10 . Also referred to as front sonars, the ultrasonic sensors 16k and 16l are mounted on the front end portion of the vehicle 10 .

Der Ultraschallsensor 16a ist an einer Position an der Vorderseite einer linken Seitenfläche des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16a ist in eine linke Richtung gerichtet. Der Ultraschallsensor 16a erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich auf der linken Seite einer Vorderseite des Fahrzeugs 10 befindet.The ultrasonic sensor 16a is attached to a position in front of a left side surface of the vehicle 10 . The ultrasonic sensor 16a is directed in a left direction. The ultrasonic sensor 16a detects distance information about an obstacle located in a detection area on the left side of a front side of the vehicle 10 .

Der Ultraschallsensor 16b ist an einer Position auf der Rückseite der linken Seitenfläche des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16b ist in die linke Richtung gerichtet. Der Ultraschallsensor 16b erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich auf der linken Seite der Rückseite des Fahrzeugs 10 befindet.The ultrasonic sensor 16 b is attached to a position on the rear of the left side surface of the vehicle 10 . The ultrasonic sensor 16b is directed in the left direction. The ultrasonic sensor 16 b detects distance information about an obstacle located in a detection area on the left rear side of the vehicle 10 .

Der Ultraschallsensor 16c ist an einer Position an der Vorderseite einer rechten Seitenfläche des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16c ist in eine rechte Richtung gerichtet. Der Ultraschallsensor 16c erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich auf der rechten Seite der Vorderseite des Fahrzeugs 10 befindet.The ultrasonic sensor 16c is attached to a position in front of a right side surface of the vehicle 10 . The ultrasonic sensor 16c is directed in a right direction. The ultrasonic sensor 16c detects distance information about an obstacle located in a detection area on the right side of the front of the vehicle 10 .

Der Ultraschallsensor 16d ist an einer Position auf der Rückseite der rechten Seitenfläche des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16d ist in die rechte Richtung gerichtet. Der Ultraschallsensor 16d erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich auf der rechten Seite der Rückseite des Fahrzeugs 10 befindet.The ultrasonic sensor 16 d is attached to a position on the rear of the right side surface of the vehicle 10 . The ultrasonic sensor 16d faces the right direction. The ultrasonic sensor 16d detects distance information about an obstacle located in a detection area on the right side rear of the vehicle 10 .

Der Ultraschallsensor 16e ist an einer Position auf der linken Seite des hinteren Endabschnitts des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16e ist auf das linke Heck gerichtet. Der Ultraschallsensor 16e erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der linken Rückseite des Fahrzeugs 10 befindet.The ultrasonic sensor 16 e is attached to a position on the left side of the rear end portion of the vehicle 10 . The ultrasonic sensor 16e is directed to the left rear. The ultrasonic sensor 16e detects distance information about an obstacle located in a detection area on the left rear of the vehicle 10 .

Der Ultraschallsensor 16f ist an einer Position auf der rechten Seite des hinteren Endabschnitts des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16f ist auf das rechte Heck gerichtet. Der Ultraschallsensor 16f erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der rechten Rückseite des Fahrzeugs 10 befindet.The ultrasonic sensor 16 f is attached to a position on the right side of the rear end portion of the vehicle 10 . The ultrasonic sensor 16f faces the right rear. The ultrasonic sensor 16f detects distance information about an obstacle located in a detection area on the right rear of the vehicle 10 .

Der Ultraschallsensor 16g ist an einer Stelle auf der linken Seite des vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16g ist auf die linke Vorderseite gerichtet. Der Ultraschallsensor 16g erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der linken Vorderseite des Fahrzeugs 10 befindet.The ultrasonic sensor 16g is attached to a position on the left side of the front end portion of the vehicle 10 . The ultrasonic sensor 16g faces the left front side. The ultrasonic sensor 16g detects distance information about an obstacle located in a detection area on the left front side of the vehicle 10 .

Der Ultraschallsensor 16h ist an einer Stelle auf der rechten Seite des vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16h ist auf die rechte Vorderseite gerichtet. Der Ultraschallsensor 16h erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der rechten Vorderseite des Fahrzeugs 10 befindet.The ultrasonic sensor 16h is attached to a position on the right side of the front end portion of the vehicle 10. FIG. The ultrasonic sensor 16h faces the right front side. The ultrasonic sensor 16h detects distance information about an obstacle located in a detection area on the right front side of the vehicle 10 .

Die Ultraschallsensoren 16i und 16j sind am hinteren Endabschnitt des Fahrzeugs 10 so angeordnet, dass sie in Links-Rechts-Richtung zwischen den Ultraschallsensoren 16e und 16f voneinander beabstandet sind. Die Ultraschallsensoren 16i und 16j sind nach hinten gerichtet. Die Ultraschallsensoren 16i und 16j erfassen Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der Rückseite des Fahrzeugs 10 befindet.The ultrasonic sensors 16i and 16j are arranged at the rear end portion of the vehicle 10 so as to be spaced from each other in the left-right direction between the ultrasonic sensors 16e and 16f. The ultrasonic sensors 16i and 16j face rearward. The ultrasonic sensors 16i and 16j detect distance information about an obstacle located in a detection area at the rear of the vehicle 10 .

Die Ultraschallsensoren 16k und 161 sind am vorderen Endabschnitt des Fahrzeugs 10 so angeordnet, dass sie in Links-Rechts-Richtung zwischen den Ultraschallsensoren 16g und 16h voneinander beabstandet sind. Die Ultraschallsensoren 16k und 161 sind nach vorne gerichtet. Die Ultraschallsensoren 16k und 161 erfassen Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der Vorderseite des Fahrzeugs 10 befindet.The ultrasonic sensors 16k and 16l are arranged at the front end portion of the vehicle 10 so as to be apart from each other in the left-right direction between the ultrasonic sensors 16g and 16h are spaced. The ultrasonic sensors 16k and 16l face forward. The ultrasonic sensors 16k and 16l detect distance information about an obstacle located in a detection area at the front of the vehicle 10 .

2 ist eine Blockdarstellung, die eine Konfiguration eines Parkassistenzsystems 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt. 2 12 is a block diagram showing a configuration of a parking assist system 20 according to the embodiment.

Das Parkassistenzsystem 20 ist am Fahrzeug 10 angebracht und unterstützt die Bewegung des Fahrzeugs 10, wenn das Fahrzeug 10 in einem vorbestimmten Parkbereich geparkt werden soll, indem es eine automatische Fahrt (einschließlich einer teilweisen automatischen Fahrt) ausführt.The parking assist system 20 is mounted on the vehicle 10 and assists the movement of the vehicle 10 when the vehicle 10 is to be parked in a predetermined parking area by performing automatic travel (including partial automatic travel).

Wie in 2 dargestellt ist, umfasst das Parkassistenzsystem 20 die Bildgebungsvorrichtung 14, den Ultraschallsensor 16, ein Bremssystem 22, ein Beschleunigungssystem 24, ein Lenksystem 26, ein Getriebesystem 28, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30, eine Monitorvorrichtung 32, eine Parkassistenzvorrichtung 34 und ein fahrzeuginternes Netzwerk 36.As in 2 is shown, the parking assistance system 20 comprises the imaging device 14, the ultrasonic sensor 16, a braking system 22, an acceleration system 24, a steering system 26, a transmission system 28, a vehicle speed sensor 30, a monitor device 32, a parking assistance device 34 and an in-vehicle network 36.

Das Bremssystem 22 steuert die Verzögerung des Fahrzeugs 10. Das Bremssystem 22 umfasst eine Bremseinheit 40, eine Bremssteuereinheit 42 und einen Bremseinheitssensor 44.The braking system 22 controls deceleration of the vehicle 10. The braking system 22 includes a brake unit 40, a brake control unit 42, and a brake unit sensor 44.

Die Bremseinheit 40 ist eine Vorrichtung, die z. B. eine Bremse, ein Bremspedal und dergleichen umfasst und die Verzögerung des Fahrzeugs 10 bewirkt.The brake unit 40 is a device that z. B. includes a brake, a brake pedal and the like and the deceleration of the vehicle 10 causes.

Bei der Bremssteuereinheit 42 handelt es sich beispielsweise um einen Computer wie einen Mikrocomputer mit einem Hardware-Prozessor wie einer Zentraleinheit (CPU). Die Bremssteuereinheit 42 steuert die Bremseinheit 40, um die Verzögerung des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage einer Anweisung von der Parkassistenzvorrichtung 34 zu steuern.The brake control unit 42 is, for example, a computer such as a microcomputer having a hardware processor such as a central processing unit (CPU). The brake control unit 42 controls the brake unit 40 to control deceleration of the vehicle 10 based on an instruction from the parking assist device 34 .

Der Bremseinheitssensor 44 ist beispielsweise ein Positionssensor und erfasst eine Position der Bremseinheit 40, wenn die Bremseinheit 40 ein Bremspedal ist. Der Bremseinheitssensor 44 gibt die erfasste Position der Bremseinheit 40 an das bordeigene Netzwerk 36 aus.The brake unit sensor 44 is a position sensor, for example, and detects a position of the brake unit 40 when the brake unit 40 is a brake pedal. The brake unit sensor 44 outputs the detected position of the brake unit 40 to the in-vehicle network 36 .

Das Beschleunigungssystem 24 steuert die Beschleunigung des Fahrzeugs 10. Das Beschleunigungssystem 24 umfasst eine Beschleunigungseinheit 46, eine Beschleunigungssteuereinheit 48 und einen Beschleunigungseinheitsensor 50.The acceleration system 24 controls the acceleration of the vehicle 10. The acceleration system 24 includes an acceleration unit 46, an acceleration control unit 48 and an acceleration unit sensor 50.

Die Beschleunigungseinheit 46 ist eine Vorrichtung, die z. B. ein Fahrpedal umfasst und die Beschleunigung des Fahrzeugs 10 bewirkt.The acceleration unit 46 is a device z. B. includes an accelerator pedal and the acceleration of the vehicle 10 causes.

Bei der Beschleunigungssteuereinheit 48 handelt es sich beispielsweise um einen Computer wie einen Mikrocomputer mit einem Hardware-Prozessor wie einer CPU. Die Beschleunigungssteuereinheit 48 steuert die Beschleunigungseinheit 46, um die Beschleunigung des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage eines Befehls von der Parkassistenzvorrichtung 34 zu steuern.The acceleration control unit 48 is, for example, a computer such as a microcomputer having a hardware processor such as a CPU. The acceleration control unit 48 controls the acceleration unit 46 to control acceleration of the vehicle 10 based on a command from the parking assist device 34 .

Der Beschleunigungseinheitsensor 50 ist beispielsweise ein Positionssensor und erfasst eine Position der Beschleunigungseinheit 46, wenn die Beschleunigungseinheit 46 ein Fahrpedal ist. Der Beschleunigungseinheitsensor 50 gibt die erfasste Position der Beschleunigungseinheit 46 an das bordeigene Netzwerk 36 aus.The accelerator unit sensor 50 is a position sensor, for example, and detects a position of the accelerator unit 46 when the accelerator unit 46 is an accelerator pedal. The accelerator unit sensor 50 outputs the detected position of the accelerator unit 46 to the in-vehicle network 36 .

Das Lenksystem 26 steuert eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10. Das Lenksystem 26 umfasst eine Lenkeinheit 52, eine Lenksteuereinheit 54 und einen Lenkeinheitsensor 56.The steering system 26 controls a direction of travel of the vehicle 10. The steering system 26 includes a steering unit 52, a steering control unit 54 and a steering unit sensor 56.

Die Lenkeinheit 52 ist eine Vorrichtung, die einen Griff (ein Lenkrad) oder ähnliches umfasst und die drehenden Räder des Fahrzeugs 10 dreht, um die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 zu steuern.The steering unit 52 is a device that includes a handle (steering wheel) or the like and rotates the turning wheels of the vehicle 10 to control the traveling direction of the vehicle 10 .

Die Lenksteuereinheit 54 ist beispielsweise ein Computer wie ein Mikrocomputer mit einem Hardware-Prozessor wie einer CPU. Die Lenksteuereinheit 54 steuert die Lenkeinheit 52, um die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage einer Anweisung von der Parkassistenzvorrichtung 34 zu steuern.The steering control unit 54 is, for example, a computer such as a microcomputer having a hardware processor such as a CPU. The steering control unit 54 controls the steering unit 52 to control the traveling direction of the vehicle 10 based on an instruction from the parking assist device 34 .

Der Lenkeinheitsensor 56 ist ein Beispiel für eine dritte Erfassungseinheit, ist ein Winkelsensor mit einem Hall-Element oder ähnlichem und erfasst einen Lenkwinkel, der ein Drehwinkel der Lenkeinheit 52 ist. Der Lenkeinheitsensor 56 gibt den erfassten Lenkwinkel der Lenkeinheit 52 an das bordeigene Netzwerk 36 aus.The steering unit sensor 56 is an example of a third detection unit, is an angle sensor using a Hall element or the like, and detects a steering angle that is a rotation angle of the steering unit 52 . The steering unit sensor 56 outputs the detected steering angle of the steering unit 52 to the in-vehicle network 36 .

Das Getriebesystem 28 steuert ein Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs 10. Das Getriebesystem 28 umfasst eine Getriebeeinheit 58, eine Getriebesteuereinheit 60 und einen Getriebeeinheitsensor 62.The transmission system 28 controls a gear ratio of the vehicle 10. The transmission system 28 includes a transmission unit 58, a transmission control unit 60, and a transmission unit sensor 62.

Die Getriebeeinheit 58 ist eine Vorrichtung, die z. B. einen Schalthebel umfasst und das Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs 10 ändert.The gear unit 58 is a device z. B. includes a shift lever and the gear ratio of the vehicle 10 changes.

Die Getriebesteuereinheit 60 ist beispielsweise ein Computer wie ein Mikrocomputer mit einem Hardware-Prozessor wie einer CPU. Die Getriebesteuereinheit 60 steuert die Getriebeeinheit 58, um das Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage eines Befehls von der Parkassistenzvorrichtung 34 zu steuern.The transmission control unit 60 is, for example, a computer such as a microcomputer having a hardware processor such as a CPU. the Transmission control unit 60 controls transmission unit 58 to control the gear ratio of vehicle 10 based on a command from parking assist device 34 .

Der Getriebeeinheitsensor 62 ist beispielsweise ein Positionssensor und erfasst eine Position der Getriebeeinheit 58, wenn die Getriebeeinheit 58 ein Schalthebel ist. Der Getriebeeinheitsensor 62 gibt die erfasste Position der Getriebeeinheit 58 an das bordeigene Netzwerk 36 aus.The gear unit sensor 62 is a position sensor, for example, and detects a position of the gear unit 58 when the gear unit 58 is a shift lever. The gear unit sensor 62 outputs the detected position of the gear unit 58 to the in-vehicle network 36 .

Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 ist beispielsweise ein Sensor mit einem Hall-Element, der in der Nähe des Rads 13 des Fahrzeugs 10 angebracht ist und einen Drehbetrag des Rads 13 oder die Anzahl der Umdrehungen pro Zeiteinheit erfasst. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 gibt eine Raddrehzahlimpulszahl, die den erfassten Drehbetrag oder die Anzahl der Umdrehungen angibt, als Sensorwert zur Berechnung einer Fahrzeuggeschwindigkeit an das bordeigene Netzwerk 36 aus. Die Parkassistenzvorrichtung 34 kann eine Geschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeit), einen Bewegungsbetrag und ähnliches des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage des vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 erfassten Sensorwerts berechnen.The vehicle speed sensor 30 is, for example, a sensor having a Hall element that is mounted near the wheel 13 of the vehicle 10 and detects a rotation amount of the wheel 13 or the number of revolutions per unit time. The vehicle speed sensor 30 outputs a wheel speed pulse number, which indicates the detected rotation amount or the number of revolutions, to the in-vehicle network 36 as a sensor value for calculating a vehicle speed. The parking assist device 34 can calculate a speed (vehicle speed), a movement amount, and the like of the vehicle 10 based on the sensor value detected by the vehicle speed sensor 30 .

Die Monitorvorrichtung 32 ist auf einem Armaturenbrett oder dergleichen im Fahrzeuginnenraum des Fahrzeugs 10 angebracht. Die Monitorvorrichtung 32 umfasst eine Anzeigeeinheit 64, eine Tonausgabeeinheit 66 und eine Betätigungseingabeeinheit 68.The monitor device 32 is mounted on an instrument panel or the like in the vehicle interior of the vehicle 10 . The monitor device 32 includes a display unit 64, a sound output unit 66 and an operation input unit 68.

Die Anzeigeeinheit 64 zeigt ein Bild an, das auf den von der Parkassistenzvorrichtung 34 übertragenen Bilddaten basiert. Die Anzeigeeinheit 64 ist beispielsweise eine Anzeigevorrichtung wie eine Flüssigkristallanzeige (LCD) oder eine organische Elektrolumineszenzanzeige (OELD). Die Anzeigeeinheit 64 zeigt zum Beispiel ein Bild an, das den Empfang einer Betriebsanweisung anzeigt, die den Wechsel zwischen automatischem und manuellem Fahren anweist. Darüber hinaus zeigt die Anzeigeeinheit 64 als Teil eines Kontaktvermeidungsprozesses ein Warnbild an, das anzeigt, dass sich ein Hindernis in der Nähe des Fahrzeugs 10 befindet, schaltet eine Warnlampe ein und dergleichen.The display unit 64 displays an image based on the image data transmitted from the parking assist device 34 . The display unit 64 is, for example, a display device such as a liquid crystal display (LCD) or an organic electroluminescence display (OELD). For example, the display unit 64 displays an image indicating receipt of an operation instruction that instructs switching between automatic and manual driving. In addition, as part of a contact avoidance process, the display unit 64 displays a warning image indicating that there is an obstacle near the vehicle 10, turns on a warning lamp, and the like.

Die Tonausgabeeinheit 66 gibt auf der Grundlage der von der Parkassistenzvorrichtung 34 übertragenen Tondaten einen Ton aus. Die Tonausgabeeinheit 66 ist z. B. ein Lautsprecher. Die Tonausgabeeinheit 66 gibt z.B. einen Ton aus, der sich auf die Betriebsanweisung zum Umschalten zwischen automatischem und manuellem Fahren bezieht. Als Teil des Kontaktvermeidungsprozesses gibt die Tonausgabeeinheit 66 einen Warnton aus, der anzeigt, dass sich ein Hindernis in der Nähe des Fahrzeugs 10 befindet, und dergleichen.The sound output unit 66 outputs a sound based on the sound data transmitted from the parking assist device 34 . The sound output unit 66 is z. B. a speaker. For example, the sound output unit 66 outputs a sound related to the operation instruction for switching between automatic and manual driving. As part of the contact avoidance process, the sound output unit 66 outputs a warning sound indicating that there is an obstacle near the vehicle 10 and the like.

Die Betätigungseingabeeinheit 68 empfängt eine Eingabe von einem Insassen. Die Betätigungseingabeeinheit 68 ist zum Beispiel ein Touchpanel. Die Betätigungseingabeeinheit 68 ist auf einem Bildschirm der Anzeigeeinheit 64 angeordnet. Die Betätigungseingabeeinheit 68 ist so konfiguriert, dass sie das von der Anzeigeeinheit 64 angezeigte Bild überträgt. Dementsprechend ermöglicht die Betätigungseingabeeinheit 68 dem Benutzer, das auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 64 angezeigte Bild visuell zu erkennen. Die Betätigungseingabeeinheit 68 empfängt eine Anweisung, die von dem Insassen eingegeben wird, der eine Position berührt, die dem auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 64 angezeigten Bild entspricht, und überträgt die Anweisung an die Parkassistenzvorrichtung 34. Die Betätigungseingabeeinheit 68 ist nicht auf ein Berührungsfeld beschränkt, sondern kann auch ein Druckknopf oder eine andere Art von Schalter sein.The operation input unit 68 receives input from an occupant. The operation input unit 68 is a touch panel, for example. The operation input unit 68 is arranged on a screen of the display unit 64 . The operation input unit 68 is configured to transmit the image displayed by the display unit 64 . Accordingly, the operation input unit 68 allows the user to visually recognize the image displayed on the screen of the display unit 64 . The operation input unit 68 receives an instruction inputted from the occupant touching a position corresponding to the image displayed on the screen of the display unit 64 and transmits the instruction to the parking assist device 34. The operation input unit 68 is not limited to a touch panel, but can also be a push button or other type of switch.

Die Parkassistenzvorrichtung 34 ist ein Computer, der einen Mikrocomputer, z. B. eine elektronische Steuerungseinheit (ECU), enthält und die Parkassistenz des Fahrzeugs 10 durchführt.The parking assist device 34 is a computer including a microcomputer, e.g. B. an electronic control unit (ECU), and the parking assistance of the vehicle 10 performs.

Die Parkassistenzvorrichtung 34 umfasst eine CPU 34a, einen Festwertspeicher (ROM) 34b, einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 34c, eine Anzeigesteuerungseinheit 34d, eine Tonsteuerungseinheit 34e und ein Festkörperlaufwerk (SSD) 34f. Die CPU 34a, der ROM 34b und der RAM 34c können in ein und demselben Gehäuse integriert sein.The parking assist device 34 includes a CPU 34a, a read only memory (ROM) 34b, a random access memory (RAM) 34c, a display control unit 34d, a sound control unit 34e, and a solid state drive (SSD) 34f. The CPU 34a, ROM 34b and RAM 34c can be integrated in one and the same body.

Die CPU 34a ist ein Beispiel für einen Hardware-Prozessor, liest ein Programm, das in einem nichtflüchtigen Speichermedium wie dem ROM 34b gespeichert ist, und führt verschiedene Berechnungen und Steuerungen entsprechend dem Programm aus. Zum Beispiel führt die CPU 34a die Parkassistenz durch das automatische Fahren des Fahrzeugs 10 aus.The CPU 34a is an example of a hardware processor, reads a program stored in a non-volatile storage medium such as the ROM 34b, and executes various calculations and controls according to the program. For example, the CPU 34a performs the parking assistance by driving the vehicle 10 automatically.

Der ROM 34b speichert Programme, Parameter, die für die Ausführung der Programme erforderlich sind, und Ähnliches. Der RAM 34c speichert vorübergehend verschiedene Daten, die bei der Berechnung in der CPU 34a verwendet werden. Im Rahmen der Berechnungsverarbeitung in der Parkassistenzvorrichtung 34 führt die Anzeigesteuerungseinheit 34d hauptsächlich die Bildverarbeitung eines von der Bildgebungsvorrichtung 14 aufgenommenen Bildes, die Datenumwandlung eines auf der Anzeigeeinheit 64 anzuzeigenden Anzeigebildes und Ähnliches aus. Unter der Berechnungsverarbeitung in der Parkassistenzvorrichtung 34 führt die Tonsteuerungseinheit 34e hauptsächlich die Verarbeitung eines Tons aus, der an die Tonausgabeeinheit 66 ausgegeben werden soll. Die SSD 34f ist eine wiederbeschreibbare, nichtflüchtige Speichervorrichtung, die Daten auch dann speichert, wenn die Parkassistenzvorrichtung 34 ausgeschaltet ist.The ROM 34b stores programs, parameters necessary for executing the programs, and the like. The RAM 34c temporarily stores various data used in calculation in the CPU 34a. As part of the calculation processing in the parking assist device 34, the display control unit 34d mainly performs image processing of an image picked up by the imaging device 14, data conversion of a display image to be displayed on the display unit 64, and the like. Among the calculation processing in the parking assist device 34, the sound control unit 34e mainly performs the processing of a sound input to the sound output heit 66 is to be output. The SSD 34f is a rewritable non-volatile storage device that stores data even when the parking assist device 34 is turned off.

Das bordeigene Netzwerk 36 umfasst zum Beispiel ein Controller Area Network (CAN) und ein Local Interconnect Network (LIN). Das bordeigene Netzwerk 36 verbindet das Beschleunigungssystem 24, das Bremssystem 22, das Lenksystem 26, das Getriebesystem 28, den Ultraschallsensor 16, den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30, die Betätigungseingabeeinheit 68 der Monitorvorrichtung 32 und die Parkassistenzvorrichtung 34, um Informationen zueinander senden und empfangen zu können.The onboard network 36 includes, for example, a controller area network (CAN) and a local interconnect network (LIN). The in-vehicle network 36 connects the acceleration system 24, the braking system 22, the steering system 26, the transmission system 28, the ultrasonic sensor 16, the vehicle speed sensor 30, the operation input unit 68 of the monitor device 32 and the parking assistance device 34 to send and receive information to each other.

3 ist eine Blockdarstellung, die eine funktionelle Konfiguration des Parkassistenzsystems 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt. 3 12 is a block diagram showing a functional configuration of the parking assist system 20 according to the embodiment.

Das Parkassistenzsystem 20 umfasst eine Distanzmesseinheit 101, eine Parkbereicherfassungseinheit 102, eine Kontaktvermeidungsverarbeitungseinheit 103, eine Positionserfassungseinheit 104, eine Routenerzeugungseinheit 105 und eine Fahrsteuereinheit 106. Diese Funktionseinheiten 101 bis 105 werden durch das Zusammenwirken der in 2 dargestellten Hardwarekonfiguration, eines Programms zur Steuerung der CPU 34a und dergleichen implementiert.The parking assistance system 20 comprises a distance measuring unit 101, a parking area detection unit 102, a contact avoidance processing unit 103, a position detection unit 104, a route generation unit 105 and a driving control unit 106. These functional units 101 to 105 are controlled by the interaction of the 2 hardware configuration shown, a program for controlling the CPU 34a, and the like.

Die Distanzmesseinheit 101 erfasst die Distanz bzw. den Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs 10. Die Distanzmesseinheit 101 gemäß dem hier offenbarten Ausführungsbeispiel erfasst Informationen wie TOF, die von dem Ultraschallsensor 16 erfasst werden, als Distanzinformationen, die einen Abstand von dem Fahrzeug 10 zu einem Hindernis angeben. Die Distanzmesseinheit 101 kann unter Verwendung einer anderen Einheit als dem Ultraschallsensor 16 gebildet werden, z. B. einem Millimeterwellenradar, einer Lichterfassungs- und Entfernungsmessvorrichtung (LiDAR) oder dergleichen. Die Distanzmesseinheit 101 kann die Distanzinformationen unter Verwendung von Bildinformationen erfassen, die von der Bildgebungsvorrichtung 14 erfasst werden.The distance measuring unit 101 detects the distance between the vehicle 10 and an obstacle around the vehicle 10. The distance measuring unit 101 according to the embodiment disclosed herein detects information such as TOF, which is detected by the ultrasonic sensor 16, as distance information that a Specify distance from vehicle 10 to an obstacle. The distance measuring unit 101 can be formed using a unit other than the ultrasonic sensor 16, e.g. B. a millimeter wave radar, a light detection and ranging device (LiDAR) or the like. The distance measurement unit 101 can acquire the distance information using image information acquired by the imaging device 14 .

Die Parkbereicherfassungseinheit 102 erfasst einen Parkbereich auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses (Distanzinformationen) von der Distanzmesseinheit 101. Die Parkbereicherfassungseinheit 102 gemäß dem hier offenbarten Ausführungsbeispiel erzeugt Parkbereichsinformationen einschließlich Vorderfrontinformationen, die sich auf eine Vorderfront des Parkbereichs beziehen. Bei den Vorderfrontinformationen handelt es sich um Informationen, die eine Position, eine Breite und dergleichen der Vorderfront im Parkbereich angeben.The parking area detection unit 102 detects a parking area based on a detection result (distance information) from the distance measurement unit 101. The parking area detection unit 102 according to the embodiment disclosed herein generates parking area information including front information related to a front of the parking area. The front face information is information indicating a position, a width, and the like of the front face in the parking area.

Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis kleiner ist als ein vorbestimmter erster Schwellenwert, basierend auf dem Erfassungsergebnis der Distanzmesseinheit 101, führt die Kontaktvermeidungsverarbeitungseinheit 103 einen Kontaktvermeidungsprozess durch, um zu vermeiden, dass das Fahrzeug 10 mit dem Hindernis in Kontakt kommt. Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert ist, gibt die Kontaktvermeidungsverarbeitungseinheit 103 Warninformationen aus und führt einen Prozess zur Ausgabe einer Warnung (z.B. Ton, ein Bild, Lichtemission oder ähnliches) an einen Insassen des Fahrzeugs 10 durch oder führt einen Notstopp des Fahrzeugs 10 durch. Ein spezifischer Wert des ersten Schwellenwerts ist nicht besonders begrenzt, kann aber z. B. etwa 300 mm betragen. Der erste Schwellenwert ist nicht auf einen festen Wert beschränkt, sondern kann in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Bedingung variieren.When the distance between the vehicle 10 and an obstacle is smaller than a predetermined first threshold based on the detection result of the distance measurement unit 101, the contact avoidance processing unit 103 performs a contact avoidance process to avoid the vehicle 10 from coming into contact with the obstacle. When the distance between the vehicle 10 and the obstacle is smaller than the first threshold, the contact avoidance processing unit 103 issues warning information and performs a process of issuing a warning (e.g., sound, image, light emission, or the like) to an occupant of the vehicle 10 or performs an emergency stop of the vehicle 10 . A specific value of the first threshold is not particularly limited but may be e.g. B. be about 300 mm. The first threshold is not limited to a fixed value but may vary depending on a predetermined condition.

Die Positionserfassungseinheit 104 erfasst eine Position des Fahrzeugs 10 (Host-Fahrzeug). Die Positionserfassungseinheit 104 erzeugt Positionsinformationen, die die Position des Fahrzeugs 10 anzeigen, basierend auf Fahrinformationen, die einen Fahrzustand des Fahrzeugs 10 anzeigen, der beispielsweise von dem Bremssystem 22, dem Beschleunigungssystem 24, dem Lenksystem 26, dem Getriebesystem und dergleichen erfasst wird, den Distanzinformationen, die von der Distanzmesseinheit 101 erfasst werden, den Bildinformationen, die von der Bildgebungsvorrichtung 14 erfasst werden, und dergleichen. Die Positionsinformationen umfassen Informationen, die eine Positionsbeziehung zwischen dem von der Parkbereicherfassungseinheit 102 erfassten Parkbereich und dem Fahrzeug 10 angeben.The position detection unit 104 detects a position of the vehicle 10 (host vehicle). The position detection unit 104 generates position information indicating the position of the vehicle 10 based on driving information indicating a driving state of the vehicle 10 detected by, for example, the braking system 22, the acceleration system 24, the steering system 26, the transmission system and the like, the distance information acquired by the distance measuring unit 101, the image information acquired by the imaging device 14, and the like. The position information includes information indicating a positional relationship between the parking area detected by the parking area detection unit 102 and the vehicle 10 .

Die Routenerzeugungseinheit 105 erzeugt eine Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs 10 zum Parkbereich basierend auf den vorbestimmten Informationen (Distanzinformationen, Parkbereichsinformationen, Warninformationen, Positionsinformationen und dergleichen). Die Routenerzeugungseinheit 105 erzeugt die Bewegungsroute so, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis so gesichert ist, dass er gleich oder größer als ein zweiter Schwellenwert ist, der kleiner als der erste Schwellenwert ist. Ein spezifischer Wert des zweiten Schwellenwerts ist nicht besonders begrenzt, kann aber z.B. etwa 200 mm betragen. Der zweite Schwellenwert ist nicht auf einen festen Wert beschränkt, sondern kann in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Bedingung variieren. Die Routenerzeugungseinheit 105 umfasst eine Zielpositionseinstellungseinheit 111, eine Annäherungsroutenerzeugungseinheit 112 und eine Absonderungsroutenerzeugungseinheit 113.The route creation unit 105 creates a movement route for guiding the vehicle 10 to the parking area based on the predetermined information (distance information, parking area information, warning information, position information, and the like). The route generation unit 105 generates the moving route such that the distance between the vehicle 10 and the obstacle is secured to be equal to or greater than a second threshold that is smaller than the first threshold. A specific value of the second threshold is not particularly limited, but may be about 200 mm, for example. The second threshold is not limited to a fixed value but may vary depending on a predetermined condition. The route generation unit 105 includes a target position setting unit 111, an approach route generation unit 112, and a separate route generation unit 113.

Die Zielpositioneinstelleinheit 111 stellt eine Zielposition ein, zu der das Fahrzeug 10 gelenkt werden soll. Die Zielposition umfasst nicht nur eine finale Zielposition im Parkbereich (Endzielposition), sondern auch eine oder mehrere mittlere Zielpositionen, die zwischen einer aktuellen Position und der finalen Zielposition eingestellt werden können. Die Zielposition kann im Verlauf des Parkvorgangs aktualisiert werden.The target position setting unit 111 sets a target position to which the vehicle 10 is to be guided. The target position includes not only a final target position in the parking area (final target position), but also one or more middle target positions that can be set between a current position and the final target position. The target position can be updated during the parking process.

Die Annäherungsroutenerzeugungseinheit 112 erzeugt eine Annäherungsroute, entlang der sich das Fahrzeug 10 dem Parkbereich annähert. Die Annäherungsroute wird so erzeugt, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis gleich oder größer als der zweite Schwellenwert ist. Wenn rückwärts eingeparkt wird, wobei das Fahrzeug 10 vom hinteren Endabschnitt des Fahrzeugs 10 in den Parkbereich einfährt und geparkt wird, ist eine „Rückwärtsroute“, entlang der das Fahrzeug 10 veranlasst wird, sich rückwärts zu bewegen, hauptsächlich die „Annäherungsroute“. Wenn ein Vorwärtsparken durchgeführt wird, bei dem das Fahrzeug 10 vom vorderen Endabschnitt des Fahrzeugs 10 in den Parkbereich einfährt und geparkt wird, ist eine „Vorwärtsroute“, entlang der das Fahrzeug 10 veranlasst wird, sich vorwärts zu bewegen, hauptsächlich die „Annäherungsroute“.The approach route generation unit 112 generates an approach route along which the vehicle 10 approaches the parking area. The approach route is generated so that the distance between the vehicle 10 and the obstacle is equal to or greater than the second threshold. When parking backward where the vehicle 10 enters the parking area from the rear end portion of the vehicle 10 and is parked, a “backward route” along which the vehicle 10 is caused to move backward is mainly the “approach route”. When forward parking is performed in which the vehicle 10 enters the parking area from the front end portion of the vehicle 10 and is parked, a “forward route” along which the vehicle 10 is made to move forward is mainly the “approach route”.

Die Absonderungsroutenerzeugungseinheit 113 erzeugt eine Absonderungsroute, entlang der sich das Fahrzeug 10 von dem Parkbereich wegbewegt. Wenn die Warninformation von der Kontaktvermeidungsverarbeitungseinheit 103 ausgegeben wird (wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert ist), wenn sich das Fahrzeug 10 zu einem Startpunkt der Annäherungsroute bewegt, oder dergleichen, wird die Absonderungsroute erzeugt. Wenn das Rückwärtsparken durchgeführt wird, ist die „Vorwärtsroute“ hauptsächlich die „Absonderungsroute“. Wenn das Vorwärtsparken durchgeführt wird, ist die „Rückwärtsroute“ hauptsächlich die „Absonderungsroute“.The isolation route generation unit 113 generates an isolation route along which the vehicle 10 moves away from the parking area. When the warning information is output from the contact avoidance processing unit 103 (when the distance between the vehicle 10 and the obstacle is smaller than the first threshold value), when the vehicle 10 moves to a starting point of the approach route, or the like, the exclusion route is generated. When reverse parking is performed, the "forward route" is mainly the "separation route". When the forward parking is performed, the “backward route” is mainly the “separation route”.

Die Routenerzeugungseinheit 105 erzeugt eine Bewegungsroute von einer aktuellen Position zum Parkbereich, indem sie die Annäherungsroute und die Absonderungsroute entsprechend einer Situation kombiniert.The route creation unit 105 creates a movement route from a current position to the parking area by combining the approach route and the separation route according to a situation.

Die Fahrsteuereinheit 106 steuert das Fahrzeug 10 so, dass es entlang der von der Routenerzeugungseinheit 105 erzeugten Bewegungsroute fährt.The travel control unit 106 controls the vehicle 10 to travel along the travel route generated by the route generation unit 105 .

In einem Fall, in dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert ist (wenn die Warninformation ausgegeben wird), während das Fahrzeug 10 entlang der Annäherungsroute fährt, wenn eine vorbestimmte Entspannungsbedingung erfüllt ist, fährt die Routenerzeugungseinheit 105 gemäß dem hier offenbarten Ausführungsbeispiel fort, die Annäherungsroute als Bewegungsroute anzuwenden. Bei der Entspannungsbedingung handelt es sich beispielsweise vorzugsweise um eine Vorderfronteintrittsperiode, während der das Fahrzeug 10 in die Vorderfront des Parkbereichs einfährt. Ein Verfahren zum Bestimmen, ob sich das Fahrzeug 10 in der Vorderfronteintrittsperiode befindet, ist nicht besonders beschränkt, und zum Beispiel kann die Bestimmung auf der Grundlage durchgeführt werden, ob der Sensor, der erfasst, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert ist, ein Sensor ist (in dem hier offenbarten Ausführungsbeispiel die Ultraschallsensoren 16e, 16f, 16g und 16h, die auch als die Ecksensoren bezeichnet werden), der an Eckabschnitten beim Kurvenfahren innerhalb des Fahrzeugs 10 bereitgestellt ist.In a case where the distance between the vehicle 10 and the obstacle is smaller than the first threshold (when the warning information is output) while the vehicle 10 is running along the approach route, when a predetermined relaxation condition is satisfied, the route generation unit 105 runs in FIG the embodiment disclosed herein continues to use the approach route as the movement route. For example, the relaxation condition is preferably a front-entry period during which the vehicle 10 enters the front of the parking area. A method of determining whether the vehicle 10 is in the front entry period is not particularly limited, and for example, the determination may be made based on whether the sensor that detects that the distance between the vehicle 10 and the obstacle is decreasing than the first threshold is a sensor (in the embodiment disclosed herein, the ultrasonic sensors 16e, 16f, 16g, and 16h, also referred to as the corner sensors) provided at corner portions within the vehicle 10 when turning.

Das heißt, gemäß dem hier offenbarten Ausführungsbeispiel, selbst in einem Fall, in dem die Warninformation von der Kontaktvermeidungsverarbeitungseinheit 103 ausgegeben wird (wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert ist), während das Fahrzeug 10 entlang der Annäherungsroute fährt (zum Beispiel, wenn die Entspannungsbedingung erfüllt ist (z.B. wenn sich das Fahrzeug 10 in der Vorderfronteintrittsperiode befindet), wird die Absonderungsroute (die Vorwärtsroute für einen Kurvenfahrvorgang o.ä.) nicht erzeugt, und das Fahrzeug 10 fährt kontinuierlich entlang der Annäherungsroute (fährt rückwärts). Die Entspannungsbedingung ist nicht auf das Obige beschränkt und kann entsprechend der Form des Fahrzeugs 10, der Form eines Parkplatzes und dergleichen eingestellt werden. Daher kann eine unnötige Korrektur der Bewegungsroute reduziert werden.That is, according to the embodiment disclosed herein, even in a case where the warning information is output from the contact avoidance processing unit 103 (when the distance between the vehicle 10 and the obstacle is smaller than the first threshold) while the vehicle 10 is moving along the approach route travels (for example, when the relaxation condition is satisfied (for example, when the vehicle 10 is in the front entry period), the separating route (the forward route for turning operation or the like) is not generated, and the vehicle 10 continuously runs along the approach route ( The relaxation condition is not limited to the above, and can be set according to the shape of the vehicle 10, the shape of a parking lot, etc. Therefore, unnecessary correction of the moving route can be reduced.

Nachfolgend wird der Betrieb des Fahrzeugs 10, der durch das Parkassistenzsystem 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel realisiert wird, unter Bezugnahme auf die 4 bis 9 beschrieben. Als Beispiel wird hier ein Fall beschrieben, in dem das Parken rückwärts durchgeführt wird.Next, the operation of the vehicle 10 realized by the parking assist system 20 according to the embodiment will be explained with reference to FIG 4 until 9 described. Here, as an example, a case where reverse parking is performed is described.

4 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für den Betrieb des Fahrzeugs 10 zeigt, wenn ein Parkbereich A erfasst wird. 4 12 is a diagram showing an example of operation of the vehicle 10 when a parking area A is detected.

Bei der Parkassistenz wird zunächst der Parkbereich A ermittelt. Der hier dargestellte Parkbereich A ist ein Bereich, der durch zwei Fahrzeuge 70A, 70B und eine Wandfläche 71 unterteilt ist. Wenn der Parkbereich A erfasst wird, fährt das Fahrzeug 10 so, dass es die Umgebung eines Vorderfrontabschnitts des Parkbereichs A langsam durchquert. In diesem Beispiel bewegt sich das Fahrzeug 10 mit geringer Geschwindigkeit von einer Position P1 zu einer Position P2. Zu diesem Zeitpunkt erfasst der am Fahrzeug 10 angebrachte Ultraschallsensor 16 (in diesem Beispiel die Ultraschallsensoren 16g, 16a, 16b und 16e an der linken Seitenfläche des Fahrzeugs 10) Distanzinformationen, die die Abstände zwischen dem Fahrzeug 10 und den Fahrzeugen 70A und 70B als Hindernisse angeben. Auf der Grundlage der Distanzinformationen wird ein Vorderfrontabstand D ermittelt, der eine Breite der Vorderfront des Parkbereichs A angibt. Zu diesem Zeitpunkt können die von der Bildgebungsvorrichtung 14 (in diesem Beispiel die Bildgebungsvorrichtung 14c, die sich auf der linken Seitenfläche des Fahrzeugs 10 befindet) erfassten Bildinformationen verwendet werden.In the case of parking assistance, parking area A is first determined. The parking area A shown here is an area divided by two vehicles 70A, 70B and a wall surface 71 . When the parking area A is detected, the vehicle 10 runs so as to traverse the vicinity of a front end portion of the parking area A slowly. In this example, the vehicle 10 moves from a position P1 to a position P2 at low speed. At this time, the ultrasonic sensor 16 mounted on the vehicle 10 (in this example, the ultrasonic sensors 16g, 16a, 16b, and 16e on the left side surface of the vehicle 10) detects distance information indicating the distances between the vehicle 10 and the vehicles 70A and 70B as obstacles . Based on the distance information, a front-front distance D indicating a front-front width of the parking area A is determined. At this time, the image information acquired by the imaging device 14 (in this example, the imaging device 14c located on the left side surface of the vehicle 10) can be used.

5 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für einen Vorgang zeigt, bei dem das Fahrzeug 10 in eine Rückwärtsstartposition P3 fährt. 5 FIG. 14 is a diagram showing an example of an operation in which the vehicle 10 moves to a reverse start position P3.

Nachdem der Parkbereich A (der Vorderfrontabstand D) wie oben beschrieben erfasst wurde, fährt das Fahrzeug 10 auf die Rückwärtsstartposition P3. Die Rückwärtsstartposition P3 ist eine Position, an der das Fahrzeug 10 die Rückwärtsfahrt in Richtung des Parkbereichs A beginnt. Die Rückwärtsstartposition P3 wird auf der Grundlage des Vorderfrontabstands D, einer Lenkeigenschaft (eines minimalen Rotationsradius oder dergleichen) des Fahrzeugs 10, eines Hindernisses (einer Straßenbreite oder dergleichen), das um das Fahrzeug 10 herum vorhanden ist, das nicht zu den Fahrzeugen 70A und 70B gehört, und dergleichen eingestellt. Zu diesem Zeitpunkt stellt die Zielpositioneinstelleinheit 111 eine Startzielposition Ts ein, die eine Mitte zwischen beiden Hinterrädern des Fahrzeugs 10 erreichen sollte, die Absonderungsroutenerzeugungseinheit 113 erzeugt eine Vorwärtsroute R1 (Absonderungsroute) von der aktuellen Position P2 zur Rückwärtsstartposition P3, die der Startzielposition Ts entspricht, und die Fahrsteuereinheit 106 veranlasst das Fahrzeug 10, auf der Grundlage der Vorwärtsroute R1 zu fahren.After the parking area A (the front-front distance D) is detected as described above, the vehicle 10 moves to the reverse start position P3. The reverse start position P3 is a position where the vehicle 10 starts reversing toward the parking area A. As shown in FIG. The reverse start position P3 is based on the front-front distance D, a steering property (a minimum turning radius or the like) of the vehicle 10, an obstacle (a road width or the like) existing around the vehicle 10 other than the vehicles 70A and 70B heard, and the like set. At this time, the target position setting unit 111 sets a starting target position Ts that should reach a center between both rear wheels of the vehicle 10, the separating route generating unit 113 generates a forward route R1 (separating route) from the current position P2 to the backward starting position P3 corresponding to the starting target position Ts, and the travel control unit 106 causes the vehicle 10 to travel based on the forward route R1.

6 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für eine Situation zeigt, in der eine umgekehrte Route R2 erzeugt wird. 6 Fig. 12 is an illustration showing an example of a situation where a reverse route R2 is generated.

Wie oben beschrieben, erzeugt die Annäherungsroutenerzeugungseinheit 112, nachdem das Fahrzeug 10 die Rückwärtsstartposition P3 erreicht hat, die Rückwärtsroute R2 (Annäherungsroute), um das Fahrzeug 10 zu veranlassen, von der Rückwärtsstartposition P3 in den Parkbereich A einzufahren. Die Annäherungsroutenerzeugungseinheit 112 erzeugt die Rückwärtsroute R2 so, dass ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Fahrzeug 70A als ein Hindernis, das auf der Kurvenfahrtinnenseite vorhanden ist, so gesichert wird, dass er gleich oder größer als ein zweiter Schwellenwert C2 (z.B. 200 mm) ist. Zu diesem Zeitpunkt kann die von der Zielpositioneinstelleinheit 111 eingestellte Zielposition eine Endzielposition Te im Parkbereich A oder eine Position zwischen der Startzielposition Ts und der Endzielposition Te sein. 6 zeigt ein Beispiel für eine mittlere Zielposition Tm, bei der der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Fahrzeug 70A dem zweiten Schwellenwert C2 entspricht, und eine der mittleren Zielposition Tm entsprechende nächstliegende Position P4.As described above, after the vehicle 10 reaches the reverse start position P3, the approach route generation unit 112 generates the reverse route R2 (approach route) to cause the vehicle 10 to enter the parking area A from the reverse start position P3. The approach route generation unit 112 generates the reverse route R2 such that a distance between the vehicle 10 and the vehicle 70A as an obstacle present on the turning inside is secured to be equal to or greater than a second threshold value C2 (e.g., 200 mm). is. At this time, the target position set by the target position setting unit 111 may be a final target position Te in the parking area A or a position between the start target position Ts and the final target position Te. 6 12 shows an example of a mean target position Tm where the distance between the vehicle 10 and the vehicle 70A corresponds to the second threshold value C2, and a closest position P4 corresponding to the mean target position Tm.

7 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für eine Situation während der Vorderfronteintrittsperiode zeigt. 7 Fig. 12 is an illustration showing an example of a situation during the front-onset period.

7 zeigt eine mittlere Position Pm, die eine Position des Fahrzeugs 10 während der Vorderfronteintrittsperiode anzeigt, in dem das Fahrzeug 10 in den vorderen Bereich des Parkbereichs A einfährt. Während der Vorderfronteintrittsperiode kann der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Fahrzeug 70A, das ein Hindernis auf der Kurvenfahrinnenseite darstellt, vorübergehend kleiner als ein erster Schwellenwert C1 (z. B. 300 mm) werden. Zu diesem Zeitpunkt, da die Warninformation von der Kontaktvermeidungsverarbeitungseinheit 103 ausgegeben wird, wird im Stand der Technik die Fahrt entlang der Rückwärtsroute R2 gestoppt, und eine Vorwärtsroute R3 (Vorderfronteintrittsperiode) zur Vermeidung eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Fahrzeug 70A kann neu erzeugt werden. 7 FIG. 12 shows a mean position Pm indicating a position of the vehicle 10 during the front-entry period in which the vehicle 10 enters the front area of the parking area A. FIG. During the front entrance period, the distance between the vehicle 10 and the vehicle 70A, which is an obstacle on the inside of the turning, may temporarily become smaller than a first threshold value C1 (e.g., 300 mm). At this time, since the warning information is output from the contact avoidance processing unit 103, in the prior art, travel along the backward route R2 is stopped, and a forward route R3 (front entry period) for avoiding contact between the vehicle 10 and the vehicle 70A can be newly generated .

In dem hier offenbarten Ausführungsbeispiel wird jedoch, wie oben beschrieben, selbst dann, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Fahrzeug 70A kleiner als der erste Schwellenwert C1 wird, während das Fahrzeug 10 entlang der Rückwärtsroute R2 (Annäherungsroute) fährt, die Vorwärtsroute R3 (Absonderungsroute) nicht erzeugt, und die Fahrt entlang der Rückwärtsroute R2 wird fortgesetzt, wenn sich das Fahrzeug 10 in der Vorderfronteintrittsperiode befindet (wenn die vorbestimmte Entspannungsbedingung erfüllt ist) oder dergleichen. Das Verfahren zur Bestimmung, ob sich das Fahrzeug 10 in der Vorderfronteintrittsperiode befindet, ist nicht besonders beschränkt, und die Bestimmung kann beispielsweise auf der Grundlage durchgeführt werden, ob der Sensor, der erfasst, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Fahrzeug 70A (Hindernis) kleiner ist als der erste Schwellenwert C1, der Ultraschallsensor 16e ist, der an dem Eckabschnitt an der Kurvenfahrtinnenseite des Fahrzeugs 10 bereitgestellt ist.However, in the embodiment disclosed herein, as described above, even if the distance between the vehicle 10 and the vehicle 70A becomes smaller than the first threshold C1 while the vehicle 10 is traveling along the backward route R2 (approaching route), the forward route becomes R3 (separation route) is not generated, and traveling along the reverse route R2 is continued when the vehicle 10 is in the front entry period (when the predetermined relaxation condition is satisfied) or the like. The method for determining whether the vehicle 10 is in the front entry period is not particularly limited, and the determination can be made based on whether the sensor that detects that the distance between the vehicle 10 and the vehicle 70A ( obstacle) is smaller than the first threshold value C1, which is the ultrasonic sensor 16e provided at the corner portion on the turning inside of the vehicle 10.

8 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für einen Zustand zeigt, in dem das Fahrzeug 10 eine finale Parkposition P5 erreicht. 8th 12 is a diagram showing an example of a state where the vehicle 10 reaches a final parking position P5.

Wie oben beschrieben, kann das Fahrzeug 10 die finale Parkposition P5 erreichen, ohne dass ein Wendemanöver oder ähnliches zur Kontaktvermeidung durchgeführt werden muss, da das Fahrzeug 10 in der mittleren Position Pm weiter entlang der Rückwärtsroute R2 fährt.As described above, since the vehicle 10 continues to travel along the reverse route R2 in the middle position Pm, the vehicle 10 can reach the final parking position P5 without performing a turning maneuver or the like to avoid contact.

9 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für eine zeitliche Änderung des Abstands zwischen dem Fahrzeug 10 während der Fahrt entlang der Rückwärtsroute R2 und dem Fahrzeug 70A, das als Hindernis betrachtet wird, zeigt. 9 12 is a diagram showing an example of a change with time in the distance between the vehicle 10 while traveling along the reverse route R2 and the vehicle 70A which is regarded as an obstacle.

9 zeigt, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Fahrzeug 70A gleich oder größer ist als der zweite Schwellenwert C2 und kleiner als der erste Schwellenwert C1 während einer Periode, die der mittleren Position Pm entspricht (Vorderfronteintrittsperiode), und danach stabilisiert sich der Abstand bei dem ersten Schwellenwert C1 oder größer. Auf diese Weise wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Fahrzeug 70A in einer bestimmten Situation, wie z.B. der Vorderfronteintrittsperiode, vorübergehend kleiner als der erste Schwellenwert C1, aber durch die Lockerung einer Ausführungsbedingung des Kontaktvermeidungsprozesses (Kurvenfahrvorgang oder ähnliches) in einer solchen bestimmten Situation, wie oben beschrieben, kann der unnötige Kontaktvermeidungsprozess reduziert werden, und die Verkürzung einer Parkzeit, die Verbesserung einer Erfolgsrate des automatischen Parkens und ähnliches kann erreicht werden. 9 shows that the distance between the vehicle 10 and the vehicle 70A is equal to or larger than the second threshold C2 and smaller than the first threshold C1 during a period corresponding to the middle position Pm (front entrance period), and thereafter the distance stabilizes at the first threshold C1 or greater. In this way, the distance between the vehicle 10 and the vehicle 70A becomes temporarily smaller than the first threshold C1 in a certain situation such as the front entry period, but by the relaxation of an execution condition of the contact avoidance process (cornering operation or the like) in such a certain situation As described above, the unnecessary contact avoidance process can be reduced, and shortening of a parking time, improvement of a success rate of automatic parking, and the like can be achieved.

10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Prozess im Parkassistenzsystem 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt. 10 14 is a flowchart showing an example of a process in the parking assist system 20 according to the embodiment.

Nachdem der Parkbereich A erfasst wurde, erzeugt die Absonderungsroutenerzeugungseinheit 113 die Vorwärtsroute R1, um das Fahrzeug 10 zur Rückwärtsstartposition P3 zu bewegen (S101). Die Fahrsteuereinheit 106 veranlasst das Fahrzeug 10, entlang der Vorwärtsroute R1 vorwärts zu fahren (S102).After detecting the parking area A, the separate route generation unit 113 generates the forward route R1 to move the vehicle 10 to the reverse start position P3 (S101). The running control unit 106 causes the vehicle 10 to run forward along the forward route R1 (S102).

Die Routenerzeugungseinheit 105 ermittelt, ob die Fahrt auf der Vorwärtsroute R1 abgeschlossen ist (S103). Wenn die Fahrt auf der Vorwärtsroute R1 nicht abgeschlossen ist (S103: Nein), kehrt der Prozess zu Schritt S102 zurück. Wenn die Fahrt auf der Vorwärtsroute R1 abgeschlossen ist (S103: Ja), erzeugt die Annäherungsroutenerzeugungseinheit 112 die Rückwärtsroute R2, um das Fahrzeug 10 zu veranlassen, in den Parkbereich A einzufahren (S104). Die Fahrsteuereinheit 106 veranlasst das Fahrzeug 10, rückwärts entlang der Rückwärtsroute R2 zu fahren (S105).The route creation unit 105 determines whether travel on the forward route R1 is completed (S103). If travel on the forward route R1 is not completed (S103: No), the process returns to step S102. When travel on the forward route R1 is completed (S103: Yes), the approach route generation unit 112 generates the reverse route R2 to cause the vehicle 10 to enter the parking area A (S104). The travel control unit 106 causes the vehicle 10 to travel backward along the reverse route R2 (S105).

Die Routenerzeugungseinheit 105 ermittelt, ob die Fahrt auf der Rückwärtsroute R2 abgeschlossen ist (S106). Wenn die Fahrt auf der Rückwärtsroute R2 beendet ist (S106: Ja), ermittelt die Routenerzeugungseinheit 105, ob das Fahrzeug 10 die finale Parkposition P5 erreicht (S107). Wenn das Fahrzeug 10 die finale Parkposition P5 erreicht (S107: Ja), endet diese Routine. Wenn das Fahrzeug 10 die finale Parkposition P5 nicht erreicht (S107: Nein), kehrt das Verfahren zu Schritt S104 zurück. Zu diesem Zeitpunkt erzeugt die Annäherungsroutenerzeugungseinheit 112 eine neue Rückwärtsroute auf der Grundlage einer neuen Zielposition, die von der Zielpositioneinstelleinheit 111 festgelegt wurde.The route creation unit 105 determines whether travel on the reverse route R2 is completed (S106). When traveling on the reverse route R2 is finished (S106: Yes), the route creating unit 105 determines whether the vehicle 10 reaches the final parking position P5 (S107). When the vehicle 10 reaches the final parking position P5 (S107: Yes), this routine ends. If the vehicle 10 does not reach the final parking position P5 (S107: No), the process returns to step S104. At this time, the approach route generation unit 112 generates a new reverse route based on a new target position set by the target position setting unit 111 .

Wenn die Fahrt auf der Rückwärtsroute nicht abgeschlossen ist (S106: Nein), bestimmt die Routenerzeugungseinheit 105, ob die Warninformation von der Kontaktvermeidungsverarbeitungseinheit 103 ausgegeben wird (S108). Wenn die Warninformation nicht ausgegeben wird (S108: Nein), kehrt der Prozess zu Schritt S105 zurück, und die Fahrt entlang der Rückwärtsroute R2 wird fortgesetzt.If the reverse route travel is not completed (S106: No), the route creation unit 105 determines whether the warning information is output from the contact avoidance processing unit 103 (S108). If the warning information is not issued (S108: No), the process returns to step S105 and travel along the reverse route R2 is continued.

Wenn die Warninformation ausgegeben wird (S108: Ja), bestimmt die Routenerzeugungseinheit 105, ob sich das Fahrzeug 10 in der Vorderfronteintrittsperiode befindet (S109). Wenn sich das Fahrzeug 10 nicht in der Vorderfronteintrittsperiode befindet (S109: Nein), kehrt der Prozess zu Schritt S101 zurück, und die Absonderungsroutenerzeugungseinheit 113 erzeugt eine Vorwärtsroute R3 zur Durchführung des Kurvenfahrvorgangs, um einen Kontakt mit dem Hindernis zu vermeiden. Wenn sich das Fahrzeug 10 in der Vorderfronteintrittsperiode befindet (S109: Ja), kehrt das Verfahren zu Schritt S105 zurück, und die Fahrt entlang der Rückwärtsroute R2 wird fortgesetzt.When the warning information is issued (S108: Yes), the route creation unit 105 determines whether the vehicle 10 is in the front entry period (S109). When the vehicle 10 is not in the front-entry period (S109: No), the process returns to step S101, and the separate route generation unit 113 generates a forward route R3 for performing the turning operation to avoid contact with the obstacle. When the vehicle 10 is in the front entry period (S109: Yes), the process returns to step S105 and travel along the reverse route R2 is continued.

Ein Programm, das die Parkassistenzvorrichtung 34 veranlasst, die verschiedenen vorstehend beschriebenen Prozesse auszuführen, kann auf einem computerlesbaren Speichermedium wie einer CD-ROM, einer CD-R, einer Speicherkarte, einer Digital Versatile Disk (DVD) oder einer Flexible Disk (FD) als Datei in einem installierbaren Format oder einem ausführbaren Format gespeichert und als Computerprogrammprodukt bereitgestellt werden. Außerdem kann das Programm in einem Computer gespeichert sein, der mit einem Netzwerk wie dem Internet verbunden ist, und durch Herunterladen über das Netzwerk bereitgestellt werden. Das Programm kann über ein Netz wie das Internet bereitgestellt oder verteilt werden.A program that causes the parking assist device 34 to perform the various processes described above may be stored on a computer-readable storage medium such as a CD-ROM, a CD-R, a memory card, a Digital Versatile Disk (DVD) or a Flexible Disk (FD). File saved in an installable format or an executable format and made available as a computer program product. In addition, the program can be stored in a computer connected to a network such as the Internet and provided by downloading over the network. The program can be provided or distributed over a network such as the Internet.

Wie oben beschrieben, fährt das Fahrzeug 10 gemäß dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel selbst dann, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis kleiner ist als der erste Schwellenwert C1 für die Kontaktvermeidung, entlang der Rückwärtsroute R2 (Annäherungsroute) weiter, die auf der Grundlage des zweiten Schwellenwerts C2, der kleiner ist als der erste Schwellenwert C1, erzeugt wird, wenn die Entspannungsbedingung erfüllt ist. Infolgedessen kann die unnötige Korrektur der Bewegungsroute (Erzeugung der Absonderungsroute für den Kurvenfahrvorgang oder ähnliches) reduziert und die Bewegungsroute effizient erzeugt werden. Die Verkürzung der Parkzeit, die Verbesserung der Erfolgsrate des automatischen Parkens und ähnliches kann erreicht werden.As described above, according to the embodiment described here, the vehicle 10 runs even if the distance between the vehicle 10 and the obstacle is smaller than the first contact avoidance threshold value C1, further along the reverse route R2 (approach route) generated based on the second threshold value C2 smaller than the first threshold value C1 when the relaxation condition is satisfied. As a result, the unnecessary correction of the movement route (creation of the separating route for the turning operation or the like) can be reduced, and the movement route can be generated efficiently. The reduction in parking time, the improvement in the success rate of automatic parking, and the like can be achieved.

Das hier beschriebene Ausführungsbeispiel ist nur beispielhaft dargestellt und soll den Umfang dieser Offenbarung nicht einschränken. In der Tat können die hier beschriebenen neuen Ausführungsbeispiele in einer Vielzahl von anderen Formen verkörpert werden. Darüber hinaus können verschiedene Weglassungen, Substitutionen und Änderungen vorgenommen werden, ohne dass dies vom Geist dieser Offenbarung abweicht. Die beigefügten Ansprüche und ihre Äquivalente sollen solche Formen oder Modifikationen abdecken, die in den Anwendungsbereich und den Geist dieser Offenbarung fallen würden.The embodiment described herein is presented by way of example only and is not intended to limit the scope of this disclosure. Indeed, the novel embodiments described herein may be embodied in a variety of other forms. In addition, various omissions, substitutions, and changes can be made without departing from the spirit of this disclosure. The appended claims and their equivalents are intended to cover such forms or modifications as would fall within the scope and spirit of this disclosure.

Ein Parkassistenzsystem (20) umfasst: eine Distanzmesseinheit (101), die konfiguriert ist, um einen Abstand zwischen einem Fahrzeug (10) und einem Hindernis (70A, 70B) zu erfassen; eine Parkbereicherfassungseinheit (102), die konfiguriert ist, um einen Parkbereich (A) auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Distanzmesseinheit zu erfassen; eine Kontaktvermeidungsverarbeitungseinheit (103), die konfiguriert ist, um, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als ein erster Schwellenwert (C1) ist, einen Prozess zum Vermeiden eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis durchzuführen; eine Routenerzeugungseinheit (105), die konfiguriert ist, um eine Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich zu erzeugen, so dass sichergestellt ist, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert (C2) ist, der kleiner ist als der erste Schwellenwert; und eine Fahrsteuereinheit (106), die konfiguriert ist, um das Fahrzeug so zu steuern, um entlang der Bewegungsroute zu fahren. Wenn eine vorbestimmte Entspannungsbedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert wird, während das Fahrzeug entlang einer Annäherungsroute (R2) fährt, die sich dem Parkbereich annähert, wendet die Routenerzeugungseinheit kontinuierlich die Annäherungsroute als die Bewegungsroute an.A parking assistance system (20) comprises: a distance measurement unit (101) configured to detect a distance between a vehicle (10) and an obstacle (70A, 70B); a parking area detection unit (102) configured to detect a parking area (A) based on a detection result of the distance measurement unit; a contact avoidance processing unit (103) configured to, when the distance between the vehicle and the obstacle is smaller than a first threshold value (C1), perform a process of avoiding contact between the vehicle and the obstacle; a route generation unit (105) configured to generate a movement route for guiding the vehicle into the parking area so as to ensure that the distance between the vehicle and the obstacle is greater than or equal to a second threshold value (C2), which is smaller is as the first threshold; and a travel control unit (106) configured to control the vehicle to travel along the travel route. When a predetermined relaxation condition is satisfied in a case where the distance between the vehicle and the obstacle becomes smaller than the first threshold while the vehicle is running along an approach route (R2) approaching the parking area, the route generation unit continuously reverses the approach route as the movement route.

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  • JP 2018163113 A [0004]JP2018163113A [0004]
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Claims (5)

Parkassistenzsystem (20), mit: einer Distanzmesseinheit (101), die konfiguriert ist, um einen Abstand zwischen einem Fahrzeug (10) und einem Hindernis (70A, 70B) zu erfassen; einer Parkbereicherfassungseinheit (102), die konfiguriert ist, um einen Parkbereich (A) auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Distanzmesseinheit zu erfassen; einer Kontaktvermeidungsverarbeitungseinheit (103), die konfiguriert ist, um, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als ein erster Schwellenwert (C1) ist, einen Prozess zum Vermeiden eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis durchzuführen; einer Routenerzeugungseinheit (105), die konfiguriert ist, um eine Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich zu erzeugen, so dass sichergestellt ist, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert (C2) ist, der kleiner ist als der erste Schwellenwert; und einer Fahrsteuereinheit (106), die konfiguriert ist, um das Fahrzeug so zu steuern, um entlang der Bewegungsroute zu fahren, wobei wenn eine vorbestimmte Entspannungsbedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert wird, während das Fahrzeug entlang einer Annäherungsroute (R2) fährt, die sich dem Parkbereich annähert, die Routenerzeugungseinheit kontinuierlich die Annäherungsroute als die Bewegungsroute anwendet.Parking assistance system (20), with: a distance measurement unit (101) configured to detect a distance between a vehicle (10) and an obstacle (70A, 70B); a parking area detection unit (102) configured to detect a parking area (A) based on a detection result of the distance measurement unit; a contact avoidance processing unit (103) configured to, when the distance between the vehicle and the obstacle is smaller than a first threshold value (C1), perform a process of avoiding contact between the vehicle and the obstacle; a route generation unit (105) configured to generate a movement route for guiding the vehicle into the parking area so as to ensure that the distance between the vehicle and the obstacle is greater than or equal to a second threshold value (C2), which is smaller is as the first threshold; and a travel control unit (106) configured to control the vehicle to travel along the travel route, wherein when a predetermined relaxation condition is satisfied in a case where the distance between the vehicle and the obstacle becomes smaller than the first threshold while the vehicle is traveling along an approach route (R2) approaching the parking area, the route generation unit continuously uses the approach route as applies the movement route. Parkassistenzsystem gemäß Anspruch 1, wobei die Entspannungsbedingung eine Vorderfronteintrittsperiode ist, in der das Fahrzeug in eine Vorderfront des Parkbereichs einfährt.Parking assistance system according to claim 1 , wherein the relaxation condition is a front-entry period in which the vehicle enters a front of the parking area. Das Parkassistenzsystem gemäß Anspruch 2, wobei eine Bestimmung, ob sich das Fahrzeug in der Vorderfronteintrittsperiode befindet, auf der Grundlage durchgeführt wird, ob ein Sensor, der erfasst, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner ist als der erste Schwellenwert, ein Sensor (16e, 16f, 16g, 16h) ist, der an einem Eckabschnitt an der Kurvenfahrtinnenseite des Fahrzeugs bereitgestellt ist.The parking assistance system according to claim 2 , wherein a determination as to whether the vehicle is in the front entry period is made based on whether a sensor that detects that the distance between the vehicle and the obstacle is smaller than the first threshold value is a sensor (16e, 16f, 16g, 16h) provided at a corner portion on the turning inside of the vehicle. Parkassistenzverfahren, mit: einem Schritt zum Erfassen eines Abstands zwischen einem Fahrzeug (10) und einem Hindernis (70A, 70B); einem Schritt zur Erfassung eines Parkbereichs (A) auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses des Abstands; einem Schritt zur Durchführung eines Prozesses zur Vermeidung eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als ein erster Schwellenwert (C1) ist; einem Schritt zum Erzeugen einer Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich, so dass sichergestellt ist, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert (C2) ist, der kleiner ist als der erste Schwellenwert; einem Schritt zum Steuern des Fahrzeugs, um entlang der Bewegungsroute zu fahren; und einem Schritt zum, wenn eine vorbestimmte Entspannungsbedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert wird, während das Fahrzeug entlang einer Annäherungsroute (R2) fährt, die sich dem Parkbereich annähert, kontinuierlichen Anwenden der Annäherungsroute als die Bewegungsroute.Parking assistance procedure, with: a step of detecting a distance between a vehicle (10) and an obstacle (70A, 70B); a step of detecting a parking area (A) based on a detection result of the distance; a step of performing a process of avoiding contact between the vehicle and the obstacle when the distance between the vehicle and the obstacle is smaller than a first threshold value (C1); a step of generating a movement route for guiding the vehicle into the parking area so as to ensure that the distance between the vehicle and the obstacle is greater than or equal to a second threshold (C2) smaller than the first threshold; a step of controlling the vehicle to travel along the travel route; and a step of continuously applying when a predetermined relaxation condition is satisfied in a case where the distance between the vehicle and the obstacle becomes smaller than the first threshold while the vehicle is traveling along an approach route (R2) approaching the parking area the approach route than the movement route. Programm, das einen Computer (34) veranlasst, um Auszuführen: einen Prozess zum Erfassen eines Abstands zwischen einem Fahrzeug (10) und einem Hindernis (70A, 70B); einen Prozess zur Erfassung eines Parkbereichs (A) auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses des Abstands; einen Prozess zur Durchführung eines Prozesses zur Vermeidung eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als ein erster Schwellenwert (C1) ist; einen Prozess zum Erzeugen einer Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich, so dass sichergestellt ist, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert (C2) ist, der kleiner ist als der erste Schwellenwert; einen Prozess zum Steuern des Fahrzeugs, um entlang der Bewegungsroute zu fahren; und einen Prozess zum, wenn eine vorbestimmte Entspannungsbedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als der erste Schwellenwert wird, während das Fahrzeug entlang einer Annäherungsroute (R2) fährt, die sich dem Parkbereich annähert, kontinuierlichen Anwenden der Annäherungsroute als die Bewegungsroute.Program that causes a computer (34) to execute: a process of detecting a distance between a vehicle (10) and an obstacle (70A, 70B); a process of detecting a parking area (A) based on a detection result of the distance; a process of performing a process of avoiding contact between the vehicle and the obstacle when the distance between the vehicle and the obstacle is smaller than a first threshold value (C1); a process of generating a movement route for guiding the vehicle into the parking area so as to ensure that the distance between the vehicle and the obstacle is greater than or equal to a second threshold value (C2) that is smaller than the first threshold value; a process of controlling the vehicle to travel along the travel route; and a process for continuously applying when a predetermined relaxation condition is satisfied in a case where the distance between the vehicle and the obstacle becomes smaller than the first threshold while the vehicle is traveling along an approach route (R2) approaching the parking area the approach route than the movement route.
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