JP7117980B2 - 農作業機 - Google Patents

Description

本発明は、自動走行可能な農作業機に関する。

上記のような農作業機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この農作業機（特許文献１では「コンバイン」）を利用した収穫作業において、オペレータは、収穫作業の最初にコンバインを手動で操作し、圃場内の外周部分を一周するように刈取走行を行う。

この外周部分での走行において、農作業機の走行すべき方位が記録される。そして、記録された方位に基づく自動走行によって、圃場における未刈領域での刈取走行が行われる。

実開平２－１０７９１１号公報

特許文献１には、自動走行中の目標車速を設定することについて詳述されていない。ここで、特許文献１に記載の農作業機において、自動走行中における機体の状態毎に個別の目標車速を設定可能な車速設定部を設けることが考えられる。

この場合、車速設定部により設定された目標車速に基づいて車速が制御されるように構成すれば、機体の状態の変化時に、変化後の機体の状態に対応する目標車速に車速が制御されることとなる。

しかしながら、機体の状態が変化する際、変化前の機体の状態に対応する目標車速と、変化後の機体の状態に対応する目標車速と、が比較的大きく異なる場合、車速が急変しがちである。これにより、農作業機に搭乗しているオペレータや農作業機の外部の監視者に不安感を与えてしまう事態が想定される。

本発明の目的は、農作業機に搭乗しているオペレータや農作業機の外部の監視者に不安感を与えることを回避できる農作業機を提供することである。

本発明の特徴は、自動走行可能な農作業機であって、自動走行中の機体の状態毎に個別の目標車速を設定可能な車速設定部と、前記車速設定部により設定された目標車速に基づいて車速を制御する車速制御部と、を備え、前記車速制御部は、自動走行中における機体の状態の変化時に、変化後の機体の状態に対応する目標車速である変化後車速に車速を漸近させ、未作業領域を走行する状態である第１状態から、既作業領域を走行する状態である第２状態へ、機体の状態が変化する場合、前記車速制御部は、前記第１状態から前記第２状態への変化後に、前記第２状態に対応する目標車速に車速を漸近させ始めるように制御し、前記第２状態から前記第１状態へ機体の状態が変化する場合、前記車速制御部は、前記第２状態から前記第１状態への変化前に、前記第１状態に対応する目標車速に車速を漸近させ始め、且つ、前記第１状態へ変化するまでに、前記第１状態に対応する目標車速に達するように制御することにある。

本発明であれば、機体の状態の変化時に、車速は変化後車速に漸近する。従って、機体の状態が変化する際、変化前の機体の状態に対応する目標車速と、変化後の機体の状態に対応する目標車速と、が比較的大きく異なる場合であっても、車速が急変することはない。

これにより、農作業機に搭乗しているオペレータや農作業機の外部の監視者に不安感を与えることを回避できる農作業機を実現できる。

この構成によれば、機体の状態の変化前に、変化後車速に車速を漸近させ始めることにより、機体の状態が変化するまでに車速が変化後車速に達するように車速を制御できる。また、機体の状態の変化後に、変化後車速に車速を漸近させ始めることにより、機体の状態が変化する時点まで車速が維持されるように車速を制御できる。

従って、上記の構成によれば、機体の状態が変化するまでに車速が変化後車速に達するような車速制御と、機体の状態が変化する時点まで車速が維持されるような車速制御と、を状況に応じて使い分けることが可能となる。

この構成によれば、農作業機が未作業領域の外部へ出る場合には、農作業機が未作業領域の外部へ出る時点まで、車速が第１状態に対応する目標車速に維持される。また、農作業機が未作業領域へ進入する場合には、農作業機が未作業領域へ進入するまでに車速が第１状態に対応する目標車速に達するように車速を制御することができる。

これにより、農作業機が未作業領域を走行しているときの車速は、常に、第１状態に対応する目標車速となる。従って、未作業領域における作業速度を均一にすることが可能となる。

さらに、本発明において、車速が前記変化後車速よりも低い場合、前記車速制御部は、車速を第１変化率で変化させることにより前記変化後車速に車速を漸近させ、車速が前記変化後車速よりも高い場合、前記車速制御部は、車速を前記第１変化率とは異なる第２変化率で変化させることにより前記変化後車速に車速を漸近させると好適である。

この構成によれば、機体の状態の変化に伴って増速する場合の車速変化率と、機体の状態の変化に伴って減速する場合の車速変化率と、を異ならせることが可能となる。

さらに、本発明において、前記車速制御部が前記変化後車速に車速を漸近させる際の車速変化率は、機体の状態の変化パターンによって異なると好適である。

この構成によれば、機体の状態の変化パターンに応じて適切な車速変化率で車速を変化させることが可能な農作業機を実現できる。

コンバインの左側面図である。 圃場における周回走行を示す図である。 刈取走行経路に沿った刈取走行を示す図である。 刈取走行経路に沿った刈取走行を示す図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 主変速レバーの構成を示す図である。 主変速レバーの操作位置と作業前進車速との対応関係を示す図である。 通信端末に表示された目標車速設定画面を示す図である。 自動運転中の車速の推移を示す図である。 自動運転中の車速の推移を示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１及び図６に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「農作業機」に相当）は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、収穫装置Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０、エンジンＥを備えている。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジンＥからの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

収穫装置Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫装置Ｈの後側に設けられている。また、収穫装置Ｈは、刈取装置１５及びリール１７を有している。

刈取装置１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫装置Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈取装置１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

刈取装置１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

また、図１に示すように、運転部１２には、通信端末４が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

ここで、コンバイン１は、図２に示すように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図３及び図４に示すように圃場における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。

本実施形態においては、図２に示す周回走行は手動走行により行われる。また、図３及び図４に示す内側の領域での刈取走行は、自動走行により行われる。

尚、本発明はこれに限定されず、図２に示す周回走行は自動走行により行われても良い。

また、図１に示すように、運転部１２には、主変速レバー１９が設けられている。主変速レバー１９は、人為操作される。コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、コンバイン１の車速が変化する。即ち、コンバイン１が手動運転しているとき、オペレータは、主変速レバー１９を操作することにより、コンバイン１の車速を変更することができる。

尚、オペレータは、通信端末４を操作することにより、エンジンＥの回転速度を変更することができる。

作物の種類によって、脱粒しやすさや倒伏しやすさ等の生育特性は異なる。従って、作物の種類によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末４を操作し、エンジンＥの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の種類に適した作業速度で作業を行うことができる。

〔制御部に関する構成〕
図５に示すように、コンバイン１は、静油圧式無段変速機３と、制御部２０と、を備えている。また、静油圧式無段変速機３は、油圧ポンプ３１及び油圧モータ３２を有している。

エンジンＥから出力された動力は、静油圧式無段変速機３に入力される。そして、静油圧式無段変速機３において、動力は油圧ポンプ３１から油圧モータ３２へ伝達される。このとき、油圧ポンプ３１と油圧モータ３２との間で、動力は変速される。そして、変速された動力は走行装置１１へ伝達される。これにより、走行装置１１が駆動する。

また、制御部２０は、自車位置算出部２１、領域算出部２２、経路算出部２３、走行制御部２４を備えている。

図１に示すように、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図５に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、領域算出部２２及び走行制御部２４へ送られる。

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示すように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。

より具体的には、領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

例えば、図２においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

図３に示すように、領域算出部２２は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

さらに、領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図４に示すように、作業対象領域ＣＡにおける未刈部分ＣＡ１及び既刈部分ＣＡ２を算出する。

より具体的には、領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が刈取走行した領域を既刈部分ＣＡ２として算出する。また、領域算出部２２は、作業対象領域ＣＡにおける既刈部分ＣＡ２以外の部分を、未刈部分ＣＡ１として算出する。

そして、図５に示すように、領域算出部２２による算出結果は、経路算出部２３へ送られる。

経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３及び図４に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路ＬＩを算出する。尚、図３及び図４に示すように、本実施形態においては、刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。

図５に示すように、経路算出部２３により算出された刈取走行経路ＬＩは、走行制御部２４へ送られる。

走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路算出部２３から受け取った刈取走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、図３及び図４に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

また、経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３及び図４に示すように、外周領域ＳＡにおける非刈取走行のための走行経路である離脱復帰経路ＬＷを算出する。尚、図３及び図４に示すように、本実施形態においては、離脱復帰経路ＬＷは、圃場の外形に沿う形状の線である。

図５に示すように、経路算出部２３により算出された離脱復帰経路ＬＷは、走行制御部２４へ送られる。

走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路算出部２３から受け取った離脱復帰経路ＬＷと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、図４に示すように、コンバイン１が刈取走行経路ＬＩから離脱した場合に、離脱復帰経路ＬＷに沿った自動走行によって非刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

〔コンバインによる収穫作業の流れ〕
以下では、コンバイン１による収穫作業の例として、コンバイン１が、図２に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。

最初に、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行う。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。この周回走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図２に示す周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、図３に示すように、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を刈り取りながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

次に、経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行経路ＬＩを設定する。また、このとき、経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、外周領域ＳＡにおける離脱復帰経路ＬＷを算出する。

そして、オペレータが自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことにより、図３に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行が開始される。このとき、走行制御部２４は、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

作業対象領域ＣＡにおける自動走行が開始されると、図３に示すように、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡにおける外周部分において、作業対象領域ＣＡの外形に沿って周回するように刈取走行を行う。図３に示す例では、コンバイン１は、１周の周回走行を行う。このとき、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿った走行と、αターンによる方向転換と、を繰り返す。

この周回走行が完了すると、圃場は、図４に示す状態となる。そして、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿った走行と、Ｕターンによる旋回と、を繰り返すことにより、作業対象領域ＣＡの全体を網羅するように刈取走行を行う。

ここで、コンバイン１により刈取走行が行われている間、上述の通り、刈取装置１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。そして、脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。

尚、本実施形態においては、図２から図４に示すように、圃場外に運搬車ＣＶが駐車している。そして、外周領域ＳＡにおいて、運搬車ＣＶの近傍位置には、停車位置ＰＰが設定されている。図３及び図４に示すように、停車位置ＰＰは、離脱復帰経路ＬＷに重複する位置に設定されている。

運搬車ＣＶは、コンバイン１が穀粒排出装置１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン１は停車位置ＰＰに停車し、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。

コンバイン１が刈取走行を続け、穀粒タンク１４内の穀粒の量が所定量に達すると、図４に示すように、走行制御部２４は、刈取走行経路ＬＩから離脱するようにコンバイン１の走行を制御する。

コンバイン１が刈取走行経路ＬＩから離脱した後、走行制御部２４は、離脱復帰経路ＬＷへ向かって走行するようにコンバイン１を制御する。そして、コンバイン１が離脱復帰経路ＬＷの近傍に到達すると、走行制御部２４は、離脱復帰経路ＬＷに沿った自動走行によって非刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

そして、コンバイン１は停車位置ＰＰに停車し、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。

〔車速制御に関する構成〕
図５に示すように、走行制御部２４は、車速設定部２４ａ及び車速制御部２４ｂを有している。車速設定部２４ａは、自動走行中における機体の状態毎に個別の目標車速を設定可能である。

ここで、「機体の状態」とは、例えば、作業前進状態、旋回状態、後進状態、非作業状態である。本実施形態において、作業前進状態とは、コンバイン１が作業をしながら直前進している状態である。より具体的には、作業前進状態とは、コンバイン１が圃場の植立穀稈を刈り取りながら直前進している状態である。

また、本実施形態において、旋回状態とは、コンバイン１が前側に旋回走行している状態である。

また、本実施形態において、後進状態とは、コンバイン１が後側に走行している状態である。

また、本実施形態において、非作業状態とは、コンバイン１が作業をせずに直前進している状態である。より具体的には、非作業状態とは、コンバイン１が刈取作業を行わずに直前進している状態である。例えば、コンバイン１が穀粒排出場所へ向かうために直前進している状態、及び、コンバイン１が燃料補給場所へ向かうために直前進している状態は、何れも、非作業状態である。

尚、本発明はこれに限定されない。例えば、コンバイン１が作業をしながら前側に旋回走行している状態は、旋回状態に含まれず、作業前進状態に含まれても良い。また、コンバイン１が後側に旋回走行している状態は、後進状態に含まれず、旋回状態に含まれても良い。また、コンバイン１が作業をせずに前側に旋回走行している状態は、旋回状態に含まれず、非作業状態に含まれても良い。また、コンバイン１が作業をせずに後側に走行している状態は、後進状態に含まれず、非作業状態に含まれても良い。

コンバイン１の自動走行中に、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、図５に示すように、操作に応じた信号が主変速レバー１９から車速設定部２４ａへ送られる。そして、車速設定部２４ａは、この信号に基づいて、作業前進車速を設定する。尚、作業前進車速とは、自動走行中における作業前進状態の目標車速である。

即ち、車速設定部２４ａは、自動走行中における作業前進状態の目標車速である作業前進車速を設定可能である。また、自動走行中において、車速設定部２４ａは、主変速レバー１９の人為操作に応じて作業前進車速を設定する。

詳述すると、図６に示すように、主変速レバー１９は、中立位置ＱＮから前方限界位置Ｑ１に亘って、無段階に揺動操作可能に構成されている。そして、図７に示すように、車速設定部２４ａは、主変速レバー１９の操作位置に応じて、作業前進車速を無段階に設定する。

図７に示すように、主変速レバー１９の操作位置が中立位置ＱＮである場合、車速設定部２４ａにより設定される作業前進車速は０（ゼロ）である。また、主変速レバー１９の操作位置が第１操作位置Ｑ１０である場合、車速設定部２４ａにより設定される作業前進車速はＶ１０である。また、主変速レバー１９の操作位置が第２操作位置Ｑ１１である場合、車速設定部２４ａにより設定される作業前進車速はＶ１１である。また、主変速レバー１９の操作位置が前方限界位置Ｑ１である場合、車速設定部２４ａにより設定される作業前進車速はＶ１である。

図７に示すように、主変速レバー１９の操作位置が前側であるほど、車速設定部２４ａにより設定される作業前進車速は高くなる。

尚、図６に示すように、第１操作位置Ｑ１０は、中立位置ＱＮよりも前側の操作位置である。また、第２操作位置Ｑ１１は、第１操作位置Ｑ１０よりも前側の操作位置である。

また、図７に示すように、Ｖ１０は、Ｖ１１より低い。また、Ｖ１１は、Ｖ１より低い。

また、図８に示すように、通信端末４は、人為操作されるタッチパネル４ａを有している。タッチパネル４ａは、図８に示す目標車速設定画面を表示可能である。

目標車速設定画面では、旋回設定部５、後進設定部６、非作業設定部７が表示される。
旋回設定部５は、第１左ボタンＬ１及び第１右ボタンＲ１を含んでいる。後進設定部６は、第２左ボタンＬ２及び第２右ボタンＲ２を含んでいる。非作業設定部７は、第３左ボタンＬ３及び第３右ボタンＲ３を含んでいる。

オペレータが第１左ボタンＬ１または第１右ボタンＲ１を押すことにより、旋回設定部５は、第１左ボタンＬ１が押された状態と、第１右ボタンＲ１が押された状態と、の間で２段階に操作される。同様に、後進設定部６及び非作業設定部７も、それぞれ、２段階に操作される。

このように、目標車速設定画面が表示されているとき、通信端末４におけるタッチパネル４ａは、複数段階に操作可能である。

そして、コンバイン１の停車中に、オペレータがタッチパネル４ａを操作すると、図５に示すように、操作に応じた信号が、通信端末４から車速設定部２４ａへ送られる。そして、車速設定部２４ａは、この信号に基づいて、自動走行中における旋回状態、後進状態、非作業状態の目標車速を設定する。

即ち、車速設定部２４ａは、停車中における通信端末４の人為操作に応じて、自動走行中における作業前進状態以外の状態の目標車速を設定する。より具体的には、車速設定部２４ａは、停車中における通信端末４の人為操作に応じて、自動走行中における旋回状態、後進状態、非作業状態の目標車速を設定する。

尚、以下では、自動走行中における旋回状態の目標車速を、「旋回車速」と称する。また、自動走行中における後進状態の目標車速を、「後進車速」と称する。また、自動走行中における非作業状態の目標車速を、「非作業車速」と称する。

図８に示すように、オペレータが第１左ボタンＬ１を押すと、車速設定部２４ａは、旋回車速をＶ２に設定する。このとき、目標車速設定画面では、Ｖ２が強調表示される。

また、オペレータが第１右ボタンＲ１を押すと、車速設定部２４ａは、旋回車速をＶ３に設定する。このとき、目標車速設定画面では、Ｖ３が強調表示される。

また、オペレータが第２左ボタンＬ２を押すと、車速設定部２４ａは、後進車速をＶ４に設定する。このとき、目標車速設定画面では、Ｖ４が強調表示される。

また、オペレータが第２右ボタンＲ２を押すと、車速設定部２４ａは、後進車速をＶ５に設定する。このとき、目標車速設定画面では、Ｖ５が強調表示される。

また、オペレータが第３左ボタンＬ３を押すと、車速設定部２４ａは、非作業車速をＶ６に設定する。このとき、目標車速設定画面では、Ｖ６が強調表示される。

また、オペレータが第３右ボタンＲ３を押すと、車速設定部２４ａは、非作業車速をＶ７に設定する。このとき、目標車速設定画面では、Ｖ７が強調表示される。

即ち、車速設定部２４ａは、第１左ボタンＬ１及び第１右ボタンＲ１の人為操作に応じて、旋回車速をＶ２とＶ３との間で切り替える。

また、車速設定部２４ａは、第２左ボタンＬ２及び第２右ボタンＲ２の人為操作に応じて、後進車速をＶ４とＶ５との間で切り替える。

また、車速設定部２４ａは、第３左ボタンＬ３及び第３右ボタンＲ３の人為操作に応じて、非作業車速をＶ６とＶ７との間で切り替える。

このように、車速設定部２４ａは、自動走行中における作業前進状態以外の状態の目標車速を複数段階に設定する。

尚、本実施形態において、Ｖ２はＶ３よりも低い。また、Ｖ４はＶ５よりも低い。また、Ｖ６はＶ７よりも低い。また、Ｖ２、Ｖ５、Ｖ６は互いに同一であり、何れも、Ｖ１１より高く、Ｖ１より低い。また、Ｖ１、Ｖ３、Ｖ７は互いに同一である。

そして、図５に示すように、車速設定部２４ａにより設定された作業前進車速、旋回車速、後進車速、非作業車速は、車速制御部２４ｂへ送られる。

ここで、静油圧式無段変速機３における油圧ポンプ３１は、ポンプ斜板３１ａを有している。ポンプ斜板３１ａの斜板角に応じて、油圧ポンプ３１と油圧モータ３２との間の変速比が変化する。そして、油圧ポンプ３１と油圧モータ３２との間の変速比が変化すると、車速が変化することとなる。

車速制御部２４ｂは、車速設定部２４ａから受け取った作業前進車速、旋回車速、後進車速、非作業車速に基づいて、ポンプ斜板３１ａの斜板角を制御する。これにより、車速制御部２４ｂは、車速を制御する。

即ち、車速制御部２４ｂは、車速設定部２４ａにより設定された目標車速に基づいて、自動走行中における車速を制御する。

以下では、車速制御部２４ｂによる車速制御について、図３及び図４で示した自動走行を例に挙げ、図９及び図１０を参照して説明する。

図３に示す例では、コンバイン１は、圃場における位置Ｐ１から作業対象領域ＣＡに進入する。このときの時刻を、時刻ｔ１とする。そして、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿って刈取走行を行い、位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を通過し、位置Ｐ５に到達する。位置Ｐ５は、外周領域ＳＡに位置している。

そして、コンバイン１は、位置Ｐ５から後進走行を行い、位置Ｐ６、Ｐ７を通過し、位置Ｐ８に到達する。さらに、コンバイン１は、位置Ｐ８から前進走行を行い、位置Ｐ９から再び作業対象領域ＣＡに進入する。

図９では、図３に示す例における時刻ｔ１以降のコンバイン１の車速の推移が示されている。尚、コンバイン１が位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９に到達したときの時刻を、それぞれ、時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５、ｔ６、ｔ７、ｔ８、ｔ９とする。

即ち、図３及び図９に示す例において、コンバイン１は、時刻ｔ１から時刻ｔ４の間、及び、時刻ｔ９以降は作業前進状態である。また、コンバイン１は、時刻ｔ５から時刻ｔ８の間は後進状態である。

ここで、図３及び図９に示す例では、時刻ｔ１において、主変速レバー１９の操作位置は第１操作位置Ｑ１０であるものとする。そして、時刻ｔ２において、オペレータが主変速レバー１９を第２操作位置Ｑ１１へ操作する。その後、主変速レバー１９の操作位置は第２操作位置Ｑ１１のままで維持される。また、図８に示すように、旋回車速、後進車速、非作業車速は、それぞれ、Ｖ２、Ｖ５、Ｖ７に設定されている。

図９に示すように、時刻ｔ１において、コンバイン１の車速はＶ１０である。そして、時刻ｔ２において、オペレータが主変速レバー１９を第２操作位置Ｑ１１へ操作すると、作業前進車速はＶ１０からＶ１１に変化する。これと同時に、コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、Ｖ１０からＶ１１へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第１車速変化率ｇ１である。

時刻ｔ３に、コンバイン１の車速はＶ１１に達する。その後、時刻ｔ４まで、コンバイン１の車速はＶ１１のままで維持される。

時刻ｔ４に、コンバイン１は位置Ｐ４に到達する。位置Ｐ４は、作業対象領域ＣＡの端に位置している。そのため、コンバイン１による刈取は、時刻ｔ４で一旦終了する。そして、位置Ｐ５から後進するために、コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、Ｖ１１から０（ゼロ）へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第２車速変化率ｇ２である。

ここで、第２車速変化率ｇ２は、第１車速変化率ｇ１とは異なる値である。より具体的には、第２車速変化率ｇ２は、第１車速変化率ｇ１よりも大きい。

尚、本実施形態における車速変化率は、単位時間当たりの車速の変化量の絶対値である。即ち、本実施形態における車速変化率は、正の値である。

時刻ｔ５に、コンバイン１の車速は０（ゼロ）に達すると共に、コンバイン１は後進を開始する。コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、０（ゼロ）からＶ５へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第１車速変化率ｇ１である。

時刻ｔ６に、コンバイン１の車速はＶ５に達する。その後、時刻ｔ７まで、コンバイン１の車速はＶ５のままで維持される。

時刻ｔ７に、コンバイン１は位置Ｐ７に到達する。そして、位置Ｐ８から前進するために、コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、Ｖ５から０（ゼロ）へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第２車速変化率ｇ２である。

時刻ｔ８に、コンバイン１の車速は０（ゼロ）に達すると共に、コンバイン１は前進を開始する。コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、０（ゼロ）からＶ１１へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第１車速変化率ｇ１である。

時刻ｔ９に、コンバイン１は位置Ｐ９に到達すると共に、コンバイン１の車速はＶ１１に達する。位置Ｐ９は、作業対象領域ＣＡの端に位置している。即ち、コンバイン１による刈取は、時刻ｔ９に再開する。その後、コンバイン１の車速はＶ１１に維持され、刈取走行が引き続き行われる。

ここで、時刻ｔ１から時刻ｔ４までの間、コンバイン１は作業前進状態である。また、時刻ｔ５から時刻ｔ８までの間、コンバイン１は後進状態である。また、時刻ｔ９に、コンバイン１は作業前進状態に戻る。即ち、時刻ｔ４から時刻ｔ５の間に、コンバイン１の機体の状態は変化している。また、時刻ｔ８から時刻ｔ９の間にも、コンバイン１の機体の状態は変化している。

時刻ｔ４から時刻ｔ６までの間、車速制御部２４ｂは、後進車速に車速を漸近させている。そして、このときの後進車速は、変化後の機体の状態である後進状態に対応する目標車速である。

また、時刻ｔ７から時刻ｔ９までの間、車速制御部２４ｂは、作業前進車速に車速を漸近させている。そして、このときの作業前進車速は、変化後の機体の状態である作業前進状態に対応する目標車速である。

このように、車速制御部２４ｂは、自動走行中における機体の状態の変化時に、変化後の機体の状態に対応する目標車速である変化後車速に車速を漸近させる。尚、以下では、変化後の機体の状態に対応する目標車速を、「変化後車速」と称する。

また、図４に示す例では、コンバイン１は、圃場における位置Ｐ１０から作業対象領域ＣＡにおける未刈部分ＣＡ１に進入する。このときの時刻を、時刻ｔ１０とする。そして、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿って刈取走行を行い、位置Ｐ１１に到達する。

コンバイン１は、位置Ｐ１１から未刈部分ＣＡ１の外部へ出ると共に、Ｕターンによる旋回を行う。そして、コンバイン１は、位置Ｐ１２、Ｐ１３を通過し、位置Ｐ１４から未刈部分ＣＡ１に再び進入する。コンバイン１は、位置Ｐ１４から刈取走行経路ＬＩに沿って刈取走行を行い、位置Ｐ１５に到達する。

コンバイン１は、位置Ｐ１５から未刈部分ＣＡ１の外部へ出ると共に、穀粒排出のために、停車位置ＰＰへ向かう走行を開始する。そして、コンバイン１は、位置Ｐ１６、Ｐ１７、Ｐ１８を通過し、位置Ｐ１９に到達する。

コンバイン１は、位置Ｐ１９から離脱復帰経路ＬＷに沿った非刈取走行を行う。そして、コンバイン１は、位置Ｐ２０、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４を通過し、停車位置ＰＰに到達する。

図１０では、図４に示す例における時刻ｔ１０以降のコンバイン１の車速の推移が示されている。尚、コンバイン１が位置Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４、Ｐ１５、Ｐ１６、Ｐ１７、Ｐ１８、Ｐ１９、Ｐ２０、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４に到達したときの時刻を、それぞれ、時刻ｔ１１、ｔ１２、ｔ１３、ｔ１４、ｔ１５、ｔ１６、ｔ１７、ｔ１８、ｔ１９、ｔ２０、ｔ２１、ｔ２２、ｔ２３、ｔ２４とする。

即ち、図４及び図１０に示す例において、コンバイン１は、時刻ｔ１０から時刻ｔ１１の間、及び、時刻ｔ１４から時刻ｔ１５の間は作業前進状態である。

また、コンバイン１は、時刻ｔ１１から時刻ｔ１４の間、及び、時刻ｔ１８から時刻ｔ１９の間、及び、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３の間は旋回状態である。

また、コンバイン１は、時刻ｔ１５から時刻ｔ１８の間、及び、時刻ｔ１９から時刻ｔ２２の間、及び、時刻ｔ２３以降は非作業状態である。

ここで、図４及び図１０に示す例では、主変速レバー１９の操作位置は第２操作位置Ｑ１１のままで維持されるものとする。また、図８に示すように、旋回車速、後進車速、非作業車速は、それぞれ、Ｖ２、Ｖ５、Ｖ７に設定されている。

図１０に示すように、時刻ｔ１０において、コンバイン１の車速はＶ１１である。時刻ｔ１１まで、コンバイン１の車速はＶ１１のままで維持される。

時刻ｔ１１に、コンバイン１は位置Ｐ１１に到達する。位置Ｐ１１は、未刈部分ＣＡ１の端に位置している。そのため、コンバイン１による刈取は、時刻ｔ１１で一旦終了する。そして、コンバイン１はＵターンによる旋回を開始する。コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、Ｖ１１からＶ２へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第１車速変化率ｇ１である。

時刻ｔ１２に、コンバイン１の車速はＶ２に達する。その後、時刻ｔ１３まで、コンバイン１の車速はＶ２のままで維持される。

時刻ｔ１３に、コンバイン１は位置Ｐ１３に到達する。そして、位置Ｐ１４から刈取走行を再開するために、コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、Ｖ２からＶ１１へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第２車速変化率ｇ２である。

時刻ｔ１４に、コンバイン１の車速はＶ１１に達すると共に、コンバイン１は刈取走行を再開する。そして、時刻ｔ１５まで、コンバイン１の車速はＶ１１のままで維持される。

時刻ｔ１５に、コンバイン１は位置Ｐ１５に到達する。位置Ｐ１５は、未刈部分ＣＡ１の端に位置している。そのため、コンバイン１による刈取は、時刻ｔ１５で一旦終了する。そして、コンバイン１は非刈取走行を開始する。コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、Ｖ１１からＶ７へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第３車速変化率ｇ３である。

時刻ｔ１６に、コンバイン１の車速はＶ７に達する。その後、時刻ｔ１７まで、コンバイン１の車速はＶ７のままで維持される。

時刻ｔ１７に、コンバイン１は位置Ｐ１７に到達する。そして、位置Ｐ１８から旋回を開始するために、コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、Ｖ７からＶ２へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第４車速変化率ｇ４である。

時刻ｔ１８に、コンバイン１の車速はＶ２に達すると共に、コンバイン１は旋回を開始する。そして、時刻ｔ１９まで、コンバイン１の車速はＶ２のままで維持される。

時刻ｔ１９に、コンバイン１は位置Ｐ１９に到達し、旋回を終了する。そして、コンバイン１は、離脱復帰経路ＬＷに沿った走行を開始する。コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、Ｖ２からＶ７へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第５車速変化率ｇ５である。

時刻ｔ２０に、コンバイン１の車速はＶ７に達する。その後、時刻ｔ２１まで、コンバイン１の車速はＶ７のままで維持される。

時刻ｔ２１に、コンバイン１は位置Ｐ２１に到達する。そして、位置Ｐ２２から旋回を開始するために、コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、Ｖ７からＶ２へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第４車速変化率ｇ４である。

時刻ｔ２２に、コンバイン１の車速はＶ２に達すると共に、コンバイン１は旋回を開始する。そして、時刻ｔ２３まで、コンバイン１の車速はＶ２のままで維持される。

時刻ｔ２３に、コンバイン１は位置Ｐ２３に到達し、旋回を終了する。コンバイン１の車速は、車速制御部２４ｂによる制御によって、Ｖ２からＶ７へ漸近し始める。このときの車速変化率は、第５車速変化率ｇ５である。

時刻ｔ２４に、コンバイン１の車速はＶ７に達する。その後、コンバイン１の車速はＶ７に維持され、停車位置ＰＰへ向かう走行を続ける。

尚、第４車速変化率ｇ４は、第２車速変化率ｇ２よりも大きい。また、第２車速変化率ｇ２は、第３車速変化率ｇ３よりも大きい。また、第３車速変化率ｇ３は、第５車速変化率ｇ５よりも大きい。また、第５車速変化率ｇ５は、第１車速変化率ｇ１よりも大きい。

ここで、時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までの間、コンバイン１は作業前進状態である。また、時刻ｔ１１から時刻ｔ１４までの間、コンバイン１は旋回状態である。即ち、時刻ｔ１１に、コンバイン１は、作業前進状態から旋回状態に変化している。

そして、車速制御部２４ｂは、時刻ｔ１１において、旋回車速に車速を漸近させ始めている。このときの旋回車速は、変化後の機体の状態である旋回状態に対応する目標車速である。

このように、車速制御部２４ｂは、自動走行中における機体の状態の変化後に、変化後車速に車速を漸近させ始めることが可能である。尚、「機体の状態の変化後」とは、機体の状態が変化した時点以降のことである。即ち、「機体の状態の変化後」には、機体の状態が変化した時点が含まれる。

また、時刻ｔ１４から時刻ｔ１５までの間、コンバイン１は作業前進状態である。即ち、時刻ｔ１４に、コンバイン１は、旋回状態から作業前進状態に変化している。

そして、車速制御部２４ｂは、時刻ｔ１４よりも前の時点である時刻ｔ１３において、作業前進車速に車速を漸近させ始めている。このときの作業前進車速は、変化後の機体の状態である作業前進状態に対応する目標車速である。

このように、車速制御部２４ｂは、自動走行中における機体の状態の変化前に、変化後車速に車速を漸近させ始めることが可能である。

〔車速変化率について〕
図１０に示すように、車速制御部２４ｂは、車速をＶ１１からＶ２へ漸近させる場合、車速を第１車速変化率ｇ１で変化させる。また、車速制御部２４ｂは、車速をＶ１１からＶ７へ漸近させる場合、車速を第３車速変化率ｇ３で変化させる。また、車速制御部２４ｂは、車速をＶ２からＶ７へ漸近させる場合、車速を第５車速変化率ｇ５で変化させる。

このように、車速制御部２４ｂは、車速が変化後車速よりも低い場合に、車速を第１車速変化率ｇ１または第３車速変化率ｇ３または第５車速変化率ｇ５で変化させることにより変化後車速に車速を漸近させるように構成されている。尚、第１車速変化率ｇ１、第３車速変化率ｇ３、第５車速変化率ｇ５は、何れも、本発明に係る「第１変化率」に相当する。

また、図１０に示すように、車速制御部２４ｂは、車速をＶ２からＶ１１へ漸近させる場合、車速を第２車速変化率ｇ２で変化させる。また、車速制御部２４ｂは、車速をＶ７からＶ２へ漸近させる場合、車速を第４車速変化率ｇ４で変化させる。

このように、車速制御部２４ｂは、車速が変化後車速よりも高い場合に、車速を第２車速変化率ｇ２または第４車速変化率ｇ４で変化させることにより変化後車速に車速を漸近させるように構成されている。尚、上述の通り、第２車速変化率ｇ２は、第１車速変化率ｇ１、第３車速変化率ｇ３、第５車速変化率ｇ５の何れとも異なる。また、第４車速変化率ｇ４は、第１車速変化率ｇ１、第３車速変化率ｇ３、第５車速変化率ｇ５の何れとも異なる。また、第２車速変化率ｇ２及び第４車速変化率ｇ４は、何れも、本発明に係る「第２変化率」に相当する。

尚、上述の通り、第１車速変化率ｇ１、第３車速変化率ｇ３、第５車速変化率ｇ５は、何れも、第２車速変化率ｇ２よりも小さく、且つ、第４車速変化率ｇ４よりも小さい。そのため、自動走行中にコンバイン１が増速する場合には、比較的緩やかに車速が変化する。これにより、急加速することによりオペレータに不安感を与えることを回避できる。

また、自動走行中にコンバイン１が減速する場合には、比較的速やかに車速が変化する。これにより、減速時には、車速の変更を短時間で完了させることが可能となる。

また、図４及び図１０に示すように、車速制御部２４ｂが変化後車速に車速を漸近させる際の車速変化率は、機体の状態の変化パターンによって異なる。

より具体的には、車速制御部２４ｂは、機体の状態が作業前進状態から旋回状態に変化する場合、車速を第１車速変化率ｇ１で変化させるように構成されている。

また、車速制御部２４ｂは、機体の状態が旋回状態から作業前進状態に変化する場合、車速を第２車速変化率ｇ２で変化させるように構成されている。

また、車速制御部２４ｂは、機体の状態が作業前進状態から非作業状態に変化する場合、車速を第３車速変化率ｇ３で変化させるように構成されている。

また、車速制御部２４ｂは、機体の状態が非作業状態から旋回状態に変化する場合、車速を第４車速変化率ｇ４で変化させるように構成されている。

また、車速制御部２４ｂは、機体の状態が旋回状態から非作業状態に変化する場合、車速を第５車速変化率ｇ５で変化させるように構成されている。

そして、上述の通り、第１車速変化率ｇ１、第２車速変化率ｇ２、第３車速変化率ｇ３、第４車速変化率ｇ４、第５車速変化率ｇ５は、それぞれ異なっている。

〔第１状態及び第２状態について〕
図４に示す例において、位置Ｐ１０から刈取走行を開始する前の時点では、未刈部分ＣＡ１は、刈取作業がまだ行われていない。即ち、未刈部分ＣＡ１は、未作業領域ＡＲ１である。また、既刈部分ＣＡ２及び外周領域ＳＡは、刈取作業が完了している。即ち、既刈部分ＣＡ２及び外周領域ＳＡは、既作業領域ＡＲ２である。

そして、図４に示した例では、作業前進状態は、未作業領域ＡＲ１を走行する状態である。また、旋回状態及び非作業状態は、既作業領域ＡＲ２を走行する状態である。

以下では、未作業領域ＡＲ１を走行する状態を、「第１状態」と称する。また、既作業領域ＡＲ２を走行する状態を、「第２状態」と称する。即ち、本実施形態において、作業前進状態は、第１状態である。また、旋回状態、後進状態、非作業状態は、第２状態である。

ここで、車速制御部２４ｂは、第１状態から第２状態へ機体の状態が変化する場合、第１状態から第２状態への変化後に、第２状態に対応する目標車速に車速を漸近させ始めるように構成されている。尚、「第１状態から第２状態への変化後」とは、機体の状態が第１状態から第２状態へ変化した時点以降のことである。即ち、「第１状態から第２状態への変化後」には、機体の状態が第１状態から第２状態へ変化した時点が含まれる。

図４及び図１０に示した例では、時刻ｔ１１において、機体の状態が第１状態から第２状態へ変化している。そのため、このときは、第１状態から第２状態への変化後の時点である時刻ｔ１１に、第２状態に対応する目標車速に車速が漸近し始めている。尚、この場合における「第２状態に対応する目標車速」は、旋回車速である。

また、時刻ｔ１５においても、機体の状態が第１状態から第２状態へ変化している。そのため、このときは、第１状態から第２状態への変化後の時点である時刻ｔ１５に、第２状態に対応する目標車速に車速が漸近し始めている。尚、この場合における「第２状態に対応する目標車速」は、非作業車速である。

また、車速制御部２４ｂは、第２状態から第１状態へ機体の状態が変化する場合、第２状態から第１状態への変化前に、第１状態に対応する目標車速に車速を漸近させ始めるように構成されている。

図４及び図１０に示した例では、時刻ｔ１４において、機体の状態が第２状態から第１状態へ変化している。そのため、このときは、第２状態から第１状態への変化前の時点である時刻ｔ１３に、第１状態に対応する目標車速に車速が漸近し始めている。尚、この場合における「第１状態に対応する目標車速」は、作業前進車速である。

以上で説明した構成であれば、機体の状態の変化時に、車速は変化後車速に漸近する。従って、機体の状態が変化する際、変化前の機体の状態に対応する目標車速と、変化後の機体の状態に対応する目標車速と、が比較的大きく異なる場合であっても、車速が急変することはない。

これにより、コンバイン１に搭乗しているオペレータやコンバイン１の外部の監視者に不安感を与えることを回避できるコンバイン１を実現できる。

尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）上記実施形態においては、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線でなくても良い。例えば、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、渦巻き状の走行経路であっても良い。また、刈取走行経路ＬＩは、別の刈取走行経路ＬＩと直交していなくても良い。また、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線であっても良い。

（３）上記実施形態においては、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行うように構成されていても良い。また、このときの周回数は、３周以外の数であっても良い。例えば、このときの周回数は２周であっても良い。

（４）自車位置算出部２１、領域算出部２２、経路算出部２３、走行制御部２４のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバに備えられていても良い。

（５）車速設定部２４ａは、主変速レバー１９の人為操作に応じて非作業車速を設定するように構成されていても良い。

（６）車速設定部２４ａは、主変速レバー１９の人為操作に応じて後進車速を設定するように構成されていても良い。

（７）車速設定部２４ａは、主変速レバー１９の人為操作に応じて旋回車速を設定するように構成されていても良い。

（８）通信端末４は設けられていなくても良い。

（９）主変速レバー１９は、複数段階に操作可能に構成されていても良い。この場合、車速設定部２４ａは、作業前進車速を複数段階に設定するように構成されていても良い。

（１０）車速制御部２４ｂが変化後車速に車速を漸近させる際の車速変化率は、機体の状態の変化パターンによって異ならなくても良い。例えば、車速制御部２４ｂは、機体の状態が作業前進状態から旋回状態に変化する場合、旋回状態から作業前進状態に変化する場合、作業前進状態から非作業状態に変化する場合、非作業状態から旋回状態に変化する場合、旋回状態から非作業状態に変化する場合、の何れにおいても、車速を第１車速変化率ｇ１で変化させるように構成されていても良い。

（１１）車速制御部２４ｂは、車速が変化後車速よりも低い場合、及び、車速が変化後車速よりも高い場合の何れにおいても、車速を第１車速変化率ｇ１で変化させることにより変化後車速に車速を漸近させるように構成されていても良い。

（１２）車速制御部２４ｂは、第１状態から第２状態へ機体の状態が変化する場合、第１状態から第２状態への変化前に、第２状態に対応する目標車速に車速を漸近させ始めるように構成されていても良い。

（１３）車速制御部２４ｂは、第２状態から第１状態へ機体の状態が変化する場合、第２状態から第１状態への変化後に、第１状態に対応する目標車速に車速を漸近させ始めるように構成されていても良い。

（１４）車速制御部２４ｂは、自動走行中における機体の状態の変化前に変化後車速に車速を漸近させ始めることが不可能であるように構成されていても良い。

（１５）車速制御部２４ｂは、自動走行中における機体の状態の変化後に変化後車速に車速を漸近させ始めることが不可能であるように構成されていても良い。

（１６）上記実施形態において、車速制御部２４ｂは、変化後車速に車速を漸近させる際、車速が変化後車速に達するまで一定の車速変化率で車速を変化させる。しかしながら、本発明はこれに限定されず、車速制御部２４ｂは、車速変化率を変化させながら、変化後車速に車速を漸近させるように構成されていても良い。例えば、車速制御部２４ｂは、変化後車速に車速を漸近させる際、車速変化率を、０（ゼロ）から所定値まで連続的に増加させた後、その所定値から０（ゼロ）まで連続的に減少させるように構成されていても良い。

本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバイン、田植機、トラクタ等の種々の農作業機に利用可能である。

１ コンバイン（農作業機）
２４ａ 車速設定部
２４ｂ 車速制御部
ＡＲ１ 未作業領域
ＡＲ２ 既作業領域
ｇ１ 第１車速変化率（第１変化率）
ｇ２ 第２車速変化率（第２変化率）
ｇ３ 第３車速変化率（第１変化率）
ｇ４ 第４車速変化率（第２変化率）
ｇ５ 第５車速変化率（第１変化率）

Claims (3)

1. 自動走行可能な農作業機であって、
   自動走行中の機体の状態毎に個別の目標車速を設定可能な車速設定部と、
   前記車速設定部により設定された目標車速に基づいて車速を制御する車速制御部と、を備え、
   前記車速制御部は、自動走行中における機体の状態の変化時に、変化後の機体の状態に対応する目標車速である変化後車速に車速を漸近させ、
   未作業領域を走行する状態である第１状態から、既作業領域を走行する状態である第２状態へ、機体の状態が変化する場合、前記車速制御部は、前記第１状態から前記第２状態への変化後に、前記第２状態に対応する目標車速に車速を漸近させ始めるように制御し、
   前記第２状態から前記第１状態へ機体の状態が変化する場合、前記車速制御部は、前記第２状態から前記第１状態への変化前に、前記第１状態に対応する目標車速に車速を漸近させ始め、且つ、前記第１状態へ変化するまでに、前記第１状態に対応する目標車速に達するように制御する農作業機。
2. 車速が前記変化後車速よりも低い場合、前記車速制御部は、車速を第１変化率で変化させることにより前記変化後車速に車速を漸近させ、
   車速が前記変化後車速よりも高い場合、前記車速制御部は、車速を前記第１変化率とは異なる第２変化率で変化させることにより前記変化後車速に車速を漸近させる請求項１に記載の農作業機。
3. 前記車速制御部が前記変化後車速に車速を漸近させる際の車速変化率は、機体の状態の変化パターンによって異なる請求項１または２に記載の農作業機。

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