JP2018157767A - 警告方法 - Google Patents
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Description
Claims (9)
- 対象領域に侵入する移動体に対して警告を行うための警告方法であって、
互いに異なる撮影時間において前記対象領域を複数回撮影することにより複数の画像を取得する第1工程と、
前記複数の画像に基づいて、地理座標が付与された前記対象領域の複数の正射投影画像を作成する第2工程と、
前記正射投影画像同士の差分に応じて前記移動体の有無を判定する第3工程と、
前記第3工程において前記移動体が有ると判定された場合に、前記正射投影画像に基づいて前記移動体の位置を特定する第4工程と、
前記位置に向けて前記警告を行う第5工程と、
を備える警告方法。 - 前記第5工程においては、前記警告として、無人航空機を前記位置に向け飛行させる、
請求項1に記載の警告方法。 - 前記第5工程においては、前記警告として、指向性の音響を前記位置に向け発信する、
請求項1又は2に記載の警告方法。 - 前記第1工程においては、前記画像として、互いに異なる方向から前記対象領域を撮影することにより互いに異なる方向からの第1画像及び第2画像を取得し、
前記第2工程においては、前記正射投影画像として、前記第1画像及び第2画像のそれぞれに基づいて高度の異なる複数組の第1正射投影画像及び第2正射投影画像を作成し、
前記第4工程においては、前記複数組の前記第1正射投影画像及び前記第2正射投影画像に基づいて前記移動体の高度をさらに特定する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の警告方法。 - 前記第5工程の前において、前記第4工程において特定した前記移動体の位置を蓄積することにより前記移動体の侵入経路を特定する第6工程をさらに備え、
前記第5工程においては、前記侵入経路の逆側から前記警告を行う、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の警告方法。 - 前記第5工程において、前記対象領域の地図と前記正射投影画像とを重ね合わせ、前記位置から人家に向かう方向と異なる方向に前記移動体を誘導するように前記警告を行う、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の警告方法。 - 前記第5工程において、前記対象領域の地図と前記正射投影画像とを重ね合わせ、前記位置から山林に向かう方向に前記移動体を誘導するように前記警告を行う、
請求項1〜6のいずれか一項に記載の警告方法。 - 前記第5工程の前において、前記第3工程において前記移動体が有ると判定された場合に前記移動体の種類を判定する第7工程をさらに備える、
請求項1〜7のいずれか一項に記載の警告方法。 - 対象領域への移動体に対して警告を行うための警告装置であって、
互いに異なる撮影時間において前記対象領域を複数回撮影することにより複数の画像を取得する画像取得部と、
前記複数の画像に基づいて、地理座標が付与された前記対象領域の複数の正射投影画像を作成する正射投影画像作成部と、
前記正射投影画像同士の差分に応じて前記対象領域への前記移動体の有無を判定する判定部と、
前記判定部により前記移動体が有ると判定された場合に、前記正射投影画像に基づいて前記移動体の位置を特定する特定部と、
前記位置に向けて前記警告を行う警告部と、
を備える警告装置。
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