CN106125092A - 一种基于二维激光雷达的无人机自动避障***及方法 - Google Patents

一种基于二维激光雷达的无人机自动避障***及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106125092A
CN106125092A CN201610641906.0A CN201610641906A CN106125092A CN 106125092 A CN106125092 A CN 106125092A CN 201610641906 A CN201610641906 A CN 201610641906A CN 106125092 A CN106125092 A CN 106125092A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
data
unmanned plane
module
avoidance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610641906.0A
Other languages
English (en)
Inventor
李薪
杨永刚
严强
朱建中
朱开东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu's Electronic Information Technology Co Ltd
Original Assignee
Chengdu's Electronic Information Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu's Electronic Information Technology Co Ltd filed Critical Chengdu's Electronic Information Technology Co Ltd
Priority to CN201610641906.0A priority Critical patent/CN106125092A/zh
Publication of CN106125092A publication Critical patent/CN106125092A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/933—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of aircraft or spacecraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障***，包括数据采集模块、数据融合处理模块和壁障控制模块。数据采集模块包括激光雷达单元、摄像单元、定位单元和飞行状态监测单元；数据融合处理模块包括数据融合处理单元、SLAM运算单元、数据分析单元和避障命令生成单元；避障控制模块包括航线规划单元和壁障命令执行单元。自动壁障方法主要包括：数据采集模块实时采集无人机实时数据；并传送给数据融合处理模块；数据融合处理模块根据实时数据构建实时虚拟三维场景，根据构建的实时虚拟三维场景进行数据分析、生成避障命令，并发送给避障控制模块，根据接收的避障命令进行航线的重新规划、避障控制，实现无人机的自动避障。

Description

一种基于二维激光雷达的无人机自动避障***及方法
技术领域
本实发明涉及一种无人机控制***，具体涉及一种基于二维激光雷达的无人机自动避障***及方法。
背景技术
无人机是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的非载人飞机。无人机广泛用于电力、气象、农业、视频摄影、抢险救灾等行业。然而随着无人机的应用越发广泛，作业环境越来越复杂多变，要求无人机更加智能化和便捷化。目前无人机分为手动操作飞行、半自动驾驶飞行及自动驾驶飞行三种飞行方式，前两种需要飞行操控技术人员实时操作无人机，控制飞行航线。自动驾驶飞行则是在飞行前规划航线，将数据导入到无人机控制***中保存，之后根据卫星定位，实现自动驾驶飞行。
然而在低空、复杂地形条件下，由于传统无人机无法实现高精度自动避障，因此只能在远离障碍物的高空实现自动驾驶飞行，而在靠近障碍物的复杂区域飞行，只能依靠经验丰富的操控技术人员进行手动辅助飞行。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是现有自动驾驶无人机高精度自动避障的不足，目的在于提供一种基于二维激光雷达的无人机自动避障***及方法，有效的改善自动驾驶无人机无法自动避障的问题，实现无人机的自动避障。
本发明通过下述技术方案实现：
一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障***，包括数据采集模块、数据融合处理模块和壁障控制模块。
所述的数据采集模块包括激光雷达单元、摄像单元、定位单元和飞行状态监测单元；所述的激光雷达单元用于实时采集无人机和障碍物间的距离信息；摄像单元用于实时采集无人机周围的环境图像；定位单元用于实时采集无人机定位信息；飞行状态监测单元用于实时采集无人机的飞行速度和飞行方向。
所述的数据融合处理模块包括数据融合处理单元、SLAM运算单元、数据分析单元和避障命令生成单元；数据融合处理单元用于将数据采集模块得到的信息进行融合处理，获得融合处理信息；SLAM运算单元用于根据融合处理后的信息构建虚拟三维场景；数据分析单元用于根据构建的虚拟三维场景进行数据分析；避障命令生成单元用于根据数据分析单元得到的分析结果生成避障命令。
所述的避障控制模块包括航线规划单元和壁障命令执行单元；所述航线规划单元用于根据数据融合处理模块生成的避障命令重新规划航线；避障命令执行单元用于根据更新的航线进行避障动作。
优选地，所述的数据采集模块还包括信息处理单元，用于将数据采集模块采集到的信息实时打包并传输给数据融合处理模块；所述数据融合处理模块也包括信息处理单元，用于接收数据采集模块传送的信息，同时将信息融合处理得到的信息进行打包并传输给避障控制模块；所述避障控制模块也包括信息处理单元，用于接收数据融合处理模块传输的信息。
优选地，所述的激光雷达单元包括激光发射器、激光发射器转动装置、激光接收器和激光信号处理器；激光发射器用于发射探测激光，激光发射器转动装置用于转动激光发射器，实现多方向探测激光的发送；激光接收器用于接收障碍物反射的激光；激光信号处理器用于根据接收的探测激光信息快速、精确的计算出无人机与障碍物的实时距离信息。
优选地，所述SLAM运算单元包括特征更新、数据关联、状态估计、状态更新及特征更新几个部分，能够根据融合处理后的信息构建虚拟三维场景。
所述摄像单元为一种能在夜间、能见度低条件下实现高分辨摄像的摄像机，为现有技术。
一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障方法，包括以下步骤：
S1、数据采集模块实时采集无人机实时数据；
S2、数据采集模块的信息处理单元将数据采集模块采集到的信息实时打包并传输给数据融合处理模块；
S3、数据融合处理模块根据数据采集模块获得的实时信息构建实时虚拟三维场景，根据构建的实时虚拟三维场景进行数据分析，并根据分析结果生成避障命令；
S4、数据融合处理模块的信息处理单元将避障命令发送给避障控制模块的信息处理单元，根据接收的避障命令进行重新规划航线，再由避障命令执行单元进行避障控制，实现无人机的自动避障。
优选地，所述的步骤S1包括以下子步骤：
S11、激光雷达单元用于进行无人机实时数据采集，获得无人机与障碍物间的距离信息；
S12、摄像单元用于实时采集无人机周围的场景图像；
S13、定位单元用于实时采集无人机的定位信息；
S14、飞行状态监测单元用于实时采集无人机的飞行速度和飞行方向信息。
所述的步骤S11包括以下子步骤：
S111、激光雷达单元中的激光发射器和激光发射器转动装置协同作用下发射探测激光；
S112、探测激光遇到障碍物后反射，激光接收器接收到反射激光；
S113、激光信号处理器对接收的激光信息进行处理，计算出无人机与障碍物间的距离。
优选地，所述的步骤S3包括以下子步骤：
S31、数据融合处理模块的信息处理单元实时接收无人机的实时数据；
S32、数据融合处理模块的数据融合处理单元对无人机实时数据进行融合处理；
S33、数据融合处理模块的SLAM运算单元对融合处理后的数据进行SLAM运算，构建虚拟三维场景；
S34、数据融合处理模块的数据分析单元根据构建的虚拟三维场景进行数据分析；
S35、数据融合处理模块的避障命令生成单元根据数据分析结果生成避障命令。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：提供一种基于二维激光雷达的无人机自动避障***及方法，通过数据采集模块采集无人机的实时数据信息传输给数据融合处理模块，进而对实时数据信息进行融合处理并根据融合处理后的信息构建虚拟三维场景，再对三维场景进行数据分析，根据分析结果生成避障命令传输给避障控制模块，航线规划单元根据接收的避障命令重新规划航线，根据新航线避障执行单元进行避障控制，实现了无人机的高效、快速、准确避障。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明***原理框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
如图1所示，一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障***，包括数据采集模块、数据融合处理模块和壁障控制模块。
数据采集模块包括激光雷达单元、摄像单元、定位单元和飞行状态监测单元；的激光雷达单元用于实时采集无人机和障碍物间的距离信息；摄像单元用于实时采集无人机周围的环境图像；定位单元用于实时采集无人机定位信息；飞行状态监测单元用于实时采集无人机的飞行速度和飞行方向。
数据融合处理模块包括数据融合处理单元、SLAM运算单元、数据分析单元和避障命令生成单元；数据融合处理单元用于将数据采集模块得到的信息进行融合处理，获得融合处理信息；SLAM运算单元用于根据融合处理后的信息构建虚拟三维场景；数据分析单元用于根据构建的虚拟三维场景进行数据分析；避障命令生成单元用于根据数据分析单元得到的分析结果生成避障命令。
避障控制模块包括航线规划单元和壁障命令执行单元；所述航线规划单元用于根据数据融合处理模块生成的避障命令重新规划航线；避障命令执行单元用于根据更新的航线进行避障动作。
数据采集模块还包括信息处理单元，用于将数据采集模块采集到的信息实时打包并传输给数据融合处理模块；数据融合处理模块也包括信息处理单元，用于接收数据采集模块传输的信息，同时将信息融合处理得到的信息进行打包并传送给避障控制模块；避障控制模块也包括信息处理单元，用于接收数据融合处理模块传输的信息。
激光雷达单元包括激光发射器、激光发射器转动装置、激光接收器和激光信号处理器；激光发射器用于发射探测激光，激光发射器转动装置用于转动激光发射器，实现多方向探测激光的发送；激光接收器用于接收障碍物反射的激光；激光信号处理器用于根据接收的探测激光信息快速、精确的计算出无人机与障碍物的实时距离信息。
SLAM运算单元包括特征更新、数据关联、状态估计、状态更新及特征更新几个部分，能够根据融合处理后的信息构建虚拟三维场景。
摄像单元为一种能在夜间、能见度低条件下实现高分辨摄像的摄像机，为现有技术。
实施例2
一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障方法，包括以下步骤：
S1、数据采集模块实时采集无人机实时数据；
S2、数据采集模块的信息处理单元将数据采集模块采集到的信息实时打包并传输给数据融合处理模块；
S3、数据融合处理模块根据数据采集模块获得的实时信息构建实时虚拟三维场景，根据构建的实时虚拟三维场景进行数据分析，并根据分析结果生成避障命令；
S4、数据融合处理模块的信息处理单元将避障命令发送给避障控制模块的信息处理单元，根据接收的避障命令进行航线的重新规划，再由避障命令执行单元进行避障控制，实现无人机的自动避障。
其中，步骤S1包括以下子步骤：
S11、激光雷达单元用于进行无人机实时数据采集，获得无人机与障碍物间的距离信息；
S12、摄像单元用于实时采集无人机周围的场景图像；
S13、定位单元用于实时采集无人机的定位信息；
S14、飞行状态监测单元用于实时采集无人机的飞行速度和飞行方向信息。
其中，步骤S11包括以下子步骤：
S111、激光雷达单元中的激光发射器和激光发射器转动装置协同作用下发射探测激光；
S112、探测激光遇到障碍物后反射，激光接收器接收到反射激光；
S113、激光信号处理器对发送和接收的激光信息进行处理，计算出无人机与障碍物间的距离。
其中，步骤S3包括以下子步骤：
S31、数据融合处理模块的信息处理单元实时接收无人机的实时数据；
S32、数据融合处理模块的数据融合处理单元对无人机实时数据进行融合处理；
S33、数据融合处理模块的SLAM运算单元对融合处理后的数据进行SLAM运算，构建虚拟三维场景；
S34、 数据融合处理模块的数据分析单元根据构建的虚拟三维场景进行数据分析；
S35、数据融合处理模块的避障命令生成单元根据数据分析结果生成避障命令。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障***，其特征在于，包括数据采集模块、数据融合处理模块和壁障控制模块；
所述的数据采集模块包括激光雷达单元、摄像单元、定位单元和飞行状态监测单元；所述的激光雷达单元用于实时采集无人机和障碍物间的距离信息；摄像单元用于实时采集无人机周围的场景图像；定位单元用于实时采集无人机定位信息；飞行状态监测单元用于实时采集无人机的飞行速度和飞行方向；
所述的数据融合处理模块包括数据融合处理单元、SLAM运算单元、数据分析单元和避障命令生成单元；数据融合处理单元用于将数据采集模块得到的信息进行融合处理，获得融合处理信息；SLAM运算单元用于根据融合处理后的信息构建虚拟三维场景；数据分析单元用于根据构建的虚拟三维场景进行数据分析；避障命令生成单元用于根据数据分析单元得到的分析结果生成避障命令；
所述的避障控制模块包括航线规划单元和壁障命令执行单元；所述航线规划单元用于根据数据融合处理模块生成的避障命令重新规划航线；避障命令执行单元用于根据更新的航线进行避障动作。
2.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障***，其特征在于，所述的数据采集模块还包括信息处理单元，用于将数据采集模块采集到的信息实时打包并传输给数据融合处理模块；所述数据融合处理模块也包括信息处理单元，用于接收数据采集模块传输的信息，同时将数据融合处理得到的信息进行打包并传送给避障控制模块；所述避障控制模块也包括信息处理单元，用于接收数据融合处理模块传输的信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障***，其特征在于，所述的激光雷达单元包括激光发射器、激光发射器转动装置、激光接收器和激光信号处理器；激光发射器用于发射探测激光，激光发射器转动装置用于转动激光发射器，实现多方向探测激光的发送；激光接收器用于接收障碍物反射的激光；激光信号处理器用于根据接收的探测激光信息快速、精确的计算出无人机与障碍物的实时距离信息。
4.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障***，其特征在于，所述SLAM运算单元包括特征更新、数据关联、状态估计、状态更新及特征更新。
5.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障***，其特征在于，所述摄像单元为一种能在夜间、能见度低条件下实现高分辨摄像的摄像机。
6.一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、数据采集模块实时采集无人机实时数据；
S2、数据采集模块的信息处理单元将数据采集模块采集到的数据信息实时打包并传送给数据融合处理模块；
S3、数据融合处理模块根据数据采集模块获得的实时数据构建实时虚拟三维场景，根据构建的实时虚拟三维场景进行数据分析，并根据分析结果生成避障命令；
S4、数据融合处理模块的信息处理单元将避障命令发送给避障控制模块的信息处理单元，根据接收的避障命令进行航线的重新规划，再由避障命令执行单元进行避障控制，实现无人机的自动避障。
7.根据权利要求6所述的一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障方法，其特征在于，所述的步骤S1包括以下子步骤：
S11、激光雷达单元用于进行无人机实时数据采集，获得无人机与障碍物间的距离信息；
S12、摄像单元用于实时采集无人机周围的场景图像；
S13、定位单元用于实时采集无人机的定位信息；
S14、飞行状态监测单元用于实时采集无人机的飞行速度和飞行方向信息。
8.根据权利要求7所述的一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障方法，其特征在于，所述的步骤S11包括以下子步骤：
S111、激光雷达单元中的激光发射器和激光发射器转动装置协同作用下发射探测激光；
S112、探测激光遇到障碍物后反射，激光接收器接收到反射激光；
S113、激光信号处理器对发送和接收的激光信息进行处理，计算出无人机与障碍物间的距离。
9.根据权利要求6所述的一种基于二维激光雷达的无人机自动壁障方法，其特征在于，所述的步骤S3包括以下子步骤：
S31、数据融合处理模块的信息处理单元实时接收无人机的实时数据；
S32.数据融合处理模块的数据融合处理单元对无人机实时数据进行融合处理；
S33、数据融合处理模块的SLAM运算单元对融合处理后的数据进行SLAM运算，构建虚拟三维场景；
S34、数据融合处理模块的数据分析单元根据构建的虚拟三维场景进行数据分析；
S35、数据融合处理模块的避障命令生成单元根据数据分析结果生成避障命令。
CN201610641906.0A 2016-08-08 2016-08-08 一种基于二维激光雷达的无人机自动避障***及方法 Pending CN106125092A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610641906.0A CN106125092A (zh) 2016-08-08 2016-08-08 一种基于二维激光雷达的无人机自动避障***及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610641906.0A CN106125092A (zh) 2016-08-08 2016-08-08 一种基于二维激光雷达的无人机自动避障***及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106125092A true CN106125092A (zh) 2016-11-16

Family

ID=57255930

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610641906.0A Pending CN106125092A (zh) 2016-08-08 2016-08-08 一种基于二维激光雷达的无人机自动避障***及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106125092A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106647790A (zh) * 2016-12-27 2017-05-10 重庆大学 面向复杂环境的四旋翼无人机飞行器***及飞行方法
CN106646474A (zh) * 2016-12-22 2017-05-10 中国兵器装备集团自动化研究所 一种非结构化道路凹凸障碍物检测装置
CN106725139A (zh) * 2016-12-02 2017-05-31 毛秀兰 一种擦玻璃机器人
CN108227742A (zh) * 2018-01-10 2018-06-29 辽宁科技学院 一种飞行机器人避障装置以及飞行机器人避障方法
CN108568868A (zh) * 2018-03-08 2018-09-25 贵州电网有限责任公司 一种自动避障的树障清理空中机器人和避障方法
CN109074098A (zh) * 2017-12-18 2018-12-21 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、控制装置、无人机及农业无人机
CN109159633A (zh) * 2018-08-31 2019-01-08 长春工程学院 一种两栖无人机
CN110703268A (zh) * 2019-11-06 2020-01-17 广东电网有限责任公司 一种自主定位导航的航线规划方法和装置
CN112212834A (zh) * 2020-09-25 2021-01-12 黄山联合应用技术研究院 一种空间全息信息采集***与数据梳理方法
CN115657704A (zh) * 2022-08-29 2023-01-31 广州建通测绘地理信息技术股份有限公司 一种飞行器被动式避障导航方法、装置及计算机设备
CN117092631A (zh) * 2023-10-19 2023-11-21 江苏翰林正川工程技术有限公司 一种输电通道施工机械目标定位与测距方法及***

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103116360A (zh) * 2013-01-31 2013-05-22 南京航空航天大学 一种无人机避障控制方法
CN105159297A (zh) * 2015-09-11 2015-12-16 南方电网科学研究院有限责任公司 输电线路无人机巡检避障***与方法
CN105549616A (zh) * 2016-01-05 2016-05-04 深圳市易飞行科技有限公司 一种基于激光阵列的多轴无人机避障***及其避障方法
CN105739519A (zh) * 2014-12-11 2016-07-06 中孚航空科技（天津）有限公司 无人机激光避障***
CN105785393A (zh) * 2016-05-27 2016-07-20 四川桑莱特智能电气设备股份有限公司 一种基于激光雷达的无人机实时成像避障***与方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103116360A (zh) * 2013-01-31 2013-05-22 南京航空航天大学 一种无人机避障控制方法
CN105739519A (zh) * 2014-12-11 2016-07-06 中孚航空科技（天津）有限公司 无人机激光避障***
CN105159297A (zh) * 2015-09-11 2015-12-16 南方电网科学研究院有限责任公司 输电线路无人机巡检避障***与方法
CN105549616A (zh) * 2016-01-05 2016-05-04 深圳市易飞行科技有限公司 一种基于激光阵列的多轴无人机避障***及其避障方法
CN105785393A (zh) * 2016-05-27 2016-07-20 四川桑莱特智能电气设备股份有限公司 一种基于激光雷达的无人机实时成像避障***与方法

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106725139A (zh) * 2016-12-02 2017-05-31 毛秀兰 一种擦玻璃机器人
CN106725139B (zh) * 2016-12-02 2019-07-16 毛秀兰 一种擦玻璃机器人
CN106646474A (zh) * 2016-12-22 2017-05-10 中国兵器装备集团自动化研究所 一种非结构化道路凹凸障碍物检测装置
CN106647790A (zh) * 2016-12-27 2017-05-10 重庆大学 面向复杂环境的四旋翼无人机飞行器***及飞行方法
CN109074098A (zh) * 2017-12-18 2018-12-21 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、控制装置、无人机及农业无人机
CN108227742A (zh) * 2018-01-10 2018-06-29 辽宁科技学院 一种飞行机器人避障装置以及飞行机器人避障方法
CN108568868B (zh) * 2018-03-08 2024-03-19 贵州电网有限责任公司 一种自动避障的树障清理空中机器人和避障方法
CN108568868A (zh) * 2018-03-08 2018-09-25 贵州电网有限责任公司 一种自动避障的树障清理空中机器人和避障方法
CN109159633A (zh) * 2018-08-31 2019-01-08 长春工程学院 一种两栖无人机
CN110703268A (zh) * 2019-11-06 2020-01-17 广东电网有限责任公司 一种自主定位导航的航线规划方法和装置
CN110703268B (zh) * 2019-11-06 2022-02-15 广东电网有限责任公司 一种自主定位导航的航线规划方法和装置
CN112212834A (zh) * 2020-09-25 2021-01-12 黄山联合应用技术研究院 一种空间全息信息采集***与数据梳理方法
CN115657704A (zh) * 2022-08-29 2023-01-31 广州建通测绘地理信息技术股份有限公司 一种飞行器被动式避障导航方法、装置及计算机设备
CN115657704B (zh) * 2022-08-29 2023-12-01 广州建通测绘地理信息技术股份有限公司 一种飞行器被动式避障导航方法、装置及计算机设备
CN117092631A (zh) * 2023-10-19 2023-11-21 江苏翰林正川工程技术有限公司 一种输电通道施工机械目标定位与测距方法及***
CN117092631B (zh) * 2023-10-19 2024-04-19 江苏翰林正川工程技术有限公司 一种输电通道施工机械目标定位与测距方法及***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106125092A (zh) 一种基于二维激光雷达的无人机自动避障***及方法
EP3743781B1 (en) Automated and adaptive three-dimensional robotic site surveying
CN102707724B (zh) 一种无人机的视觉定位与避障方法及***
CN108351649B (zh) 用于控制可移动物体的方法和设备
CN105159297B (zh) 输电线路无人机巡检避障***与方法
CN106094836A (zh) 一种基于二维激光雷达的微型机器人控制***及方法
Deng et al. Indoor multi-camera-based testbed for 3-D tracking and control of UAVs
CN105785393B (zh) 一种基于激光雷达的无人机实时成像避障***与方法
US11726501B2 (en) System and method for perceptive navigation of automated vehicles
CN107656545A (zh) 一种面向无人机野外搜救的自主避障与导航方法
US20200012756A1 (en) Vision simulation system for simulating operations of a movable platform
CN107223199A (zh) 基于三维地图的导航方法和设备
CN108733064A (zh) 一种无人机的视觉定位避障***及其方法
CN112115607B (zh) 一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生***
CN104118561B (zh) 一种基于无人机技术的大型濒危野生动物监测的方法
CN214520204U (zh) 一种基于深度相机和激光雷达的港区智能巡检机器人
CN111244822B (zh) 一种复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法、***和装置
CN114200471B (zh) 基于无人机的森林火源检测***、方法、存储介质、设备
Zsedrovits et al. Visual detection and implementation aspects of a UAV see and avoid system
CN114115289A (zh) 一种自主无人集群侦察***
CN108445504A (zh) 一种多旋翼无人机室内导航方法
CN113674355A (zh) 一种基于相机与激光雷达的目标识别与定位方法
Sanchez-Lopez et al. A vision based aerial robot solution for the mission 7 of the international aerial robotics competition
CN109270957A (zh) 一种植保***及其飞行器控制方法和装置
Mian et al. Autonomous spacecraft inspection with free-flying drones

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20161116

RJ01 Rejection of invention patent application after publication