WO2019167201A1

WO2019167201A1 - 位置推定装置、移動体、位置推定方法及びプログラム

Info

Publication number: WO2019167201A1
Application number: PCT/JP2018/007651
Authority: WO
Inventors: 秀明島村; 恵二室; 直紀亀山
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2018-02-28
Filing date: 2018-02-28
Publication date: 2019-09-06
Also published as: DE112018007180T5; US11313663B2; US20200363183A1

Abstract

ＧＰＳ信号を利用して領域の境界を検出することが難しい場合がある。　対象量の大きさを示す強度情報を取得する強度情報取得部と、２つの強度情報のそれぞれが取得された２つの地点の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、移動体の移動経路の少なくとも一部における対象量の大きさの分布を示す強度パターンを決定する強度パターン決定部と、予め定められた地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおいて予め測定された対象量の大きさを示す強度パラメータとが対応付けられたマップ情報に基づいて、複数のサブエリアのうち、強度パターン決定部が決定した強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリアを決定するサブエリア決定部と、サブエリア決定部が決定した１以上のサブエリアを、移動体の位置として出力する出力部とを備える。

Description

位置推定装置、移動体、位置推定方法及びプログラム

　本発明は、位置推定装置、移動体、位置推定方法及びプログラムに関する。

　近年、ＧＰＳ信号を利用した測位技術を用いて、予め定められた領域の内部を自律走行する作業機械が開発されている。（例えば、特許文献１または２を参照されたい）。
　［先行技術文献］
　［特許文献］
　［特許文献１］　特開２０１６－１８５０９９号公報
　［特許文献２］　特開２０１３－２２３５３１号公報

解決しようとする課題

　ＧＰＳ信号を利用して作業機械の位置を特定する場合、その測位精度はＧＰＳ信号の受信状態に依存する。作業領域の境界は建物や障害物の近傍に設定されることが多い。しかしながら、建物や障害物の近傍ではＧＰＳ信号の受信状態が良くないことが多い。そのため、ＧＰＳ信号を利用して作業領域の境界を検出することが難しい。

一般的開示

　本発明の第１の態様においては、位置推定装置が提供される。上記の位置推定装置は、例えば、移動体に搭載された検出部が検出した対象量の大きさを示す強度情報を取得する強度情報取得部を備える。上記の位置推定装置は、例えば、強度情報取得部が取得した２つの強度情報のそれぞれが取得された２つの地点の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部を備える。上記の位置推定装置は、例えば、（ｉ）強度情報取得部が移動体の移動経路の少なくとも一部に沿って取得した複数の強度情報、及び、（ｉｉ）距離情報取得部が取得した複数の強度情報に対応する距離情報に基づいて、移動体の移動経路の少なくとも一部に沿った対象量の大きさの分布を示す強度パターンを決定する強度パターン決定部を備える。上記の位置推定装置は、例えば、予め定められた地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおいて予め測定された対象量の大きさを示す強度パラメータとが対応付けられたマップ情報に基づいて、複数のサブエリアのうち、強度パターン決定部が決定した強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリアを決定するサブエリア決定部を備える。上記の位置推定装置は、例えば、サブエリア決定部が決定した１以上のサブエリアの少なくとも一部を、移動体の位置として出力する出力部を備える。

　上記の位置推定装置において、マップ情報において、各サブエリアのエリア識別情報は、各サブエリアにおける位置の推定精度を示す精度パラメータと対応付けられていてよい。上記の位置推定装置において、位置推定装置は、移動体に搭載された測位信号受信部から、測位精度を示す精度情報を含む測位信号を取得する測位信号取得部を備えてよい。上記の位置推定装置において、出力部は、サブエリア決定部が抽出した１以上のサブエリアに対応付けられた精度パラメータにより示される精度が、測位信号取得部が取得した測位信号に含まれる精度情報により示される精度よりも悪い場合、測位信号取得部が取得した測位信号により示される位置及び誤差範囲により定義される領域を、移動体の位置として出力してよい。上記の位置推定装置において、サブエリア決定部は、その少なくとも一部が、測位信号取得部が取得した測位信号により示される位置及び誤差範囲により定義される領域の内部に存在する１以上のサブエリアの中から、強度パターン決定部が決定した強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリアを決定してよい。

　上記の位置推定装置において、強度情報は、磁界の大きさ［Ａ／ｍ］を示してよい。上記の位置推定装置において、強度情報は、水平方向又は鉛直方向に対する移動体の傾き［°］の大きさを示してよい。上記の位置推定装置において、強度情報取得部は、（ｉ）磁界の大きさ［Ａ／ｍ］を示す第１強度情報と、（ｉｉ）少なくとも水平方向又は鉛直方向に対する、移動体の傾き［°］の大きさを示す第２強度情報とを取得してよい。上記の位置推定装置において、強度パターン決定部は、（ｉ）移動体の移動経路の少なくとも一部における磁界の大きさの分布を示す第１強度パターンと、（ｉｉ）移動体の移動経路の少なくとも一部における移動体の傾きの大きさの分布を示す第２強度パターンとを決定してよい。上記の位置推定装置において、サブエリア決定部は、（ｉ）対象領域に含まれる複数のサブエリアのそれぞれにおける磁界の大きさに関する第１マップ情報、（ｉｉ）対象領域に含まれる複数のサブエリアのそれぞれにおける移動体の傾きの大きさに関する第２マップ情報、並びに、（ｉｉｉ）強度パターン決定部が決定した第１強度パターン及び第２強度パターンに基づいて、１以上のサブエリアを決定してよい。

　上記の位置推定装置は、複数のサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアのエリアの内部で測定された対象量の大きさを示す情報を取得する測定結果取得部を備えてよい。上記の位置推定装置は、測定結果取得部が取得した対象量の大きさを示す情報に基づいて、各サブエリアの強度パラメータを決定する強度パラメータ決定部を備えてよい。上記の位置推定装置は、強度パラメータ決定部が決定した各サブエリアの強度パラメータと、各サブエリアのエリア識別情報とを対応付けてマップ情報を生成するマップ情報生成部を備えてよい。

　本発明の第２の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、例えば、コンピュータを、上記の位置推定装置として機能させるためのプログラムである。上記のプログラムは、例えば、コンピュータに、位置推定方法を実行させるためのプログラムである。

　上記の位置推定方法は、例えば、移動体に搭載された検出部が検出した対象量の大きさを示す強度情報を取得する強度情報取得段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、強度情報取得段階において取得された２つの強度情報のそれぞれが取得された２つの地点の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、（ｉ）強度情報取得段階において、移動体の移動経路の少なくとも一部に沿って取得された、複数の強度情報、及び、（ｉｉ）距離情報取得段階において取得された複数の強度情報に対応する距離情報に基づいて、移動体の移動経路の少なくとも一部における対象量の大きさの分布を示す強度パターンを決定する強度パターン決定段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、予め定められた地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおいて予め測定された対象量の大きさを示す強度パラメータとが対応付けられたマップ情報に基づいて、複数のサブエリアのうち、強度パターン決定段階において決定された強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリアを決定するサブエリア決定段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、サブエリア決定段階において決定された１以上のサブエリアを、移動体の位置として出力する出力段階を有する。

　上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。

　本発明の第３の態様においては、移動体が提供される。上記の移動体は、例えば、上記の位置推定装置を備える。上記の移動体は、例えば、検出部を備える。

　本発明の第４の態様においては、位置推定方法が提供される。上記の位置推定方法は、例えば、移動体に搭載された検出部が検出した対象量の大きさを示す強度情報を取得する強度情報取得段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、強度情報取得段階において取得された２つの強度情報のそれぞれが取得された２つの地点の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、（ｉ）強度情報取得段階において、移動体の移動経路の少なくとも一部に沿って取得された、複数の強度情報、及び、（ｉｉ）距離情報取得段階において取得された複数の強度情報に対応する距離情報に基づいて、移動体の移動経路の少なくとも一部における対象量の大きさの分布を示す強度パターンを決定する強度パターン決定段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、予め定められた地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおいて予め測定された対象量の大きさを示す強度パラメータとが対応付けられたマップ情報に基づいて、複数のサブエリアのうち、強度パターン決定段階において決定された強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリアを決定するサブエリア決定段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、サブエリア決定段階において決定された１以上のサブエリアを、移動体の位置として出力する出力段階を有する。

　なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

移動体１５０の内部構成の一例を概略的に示す。管理システム２００のシステム構成の一例を概略的に示す。芝刈機２１０の内部構成の一例を概略的に示す。制御ユニット３８０の内部構成の一例を概略的に示す。位置推定部４５０の内部構成の一例を概略的に示す。管理サーバ２３０の内部構成の一例を概略的に示す。マップ管理部６３０の内部構成の一例を概略的に示す。

　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、技術的に大きな矛盾が生じない範囲において、同一の名称を有し、異なる参照番号が付された２以上の要素のそれぞれは、互いに同様の構成を有してよい。

　［移動体１５０の概要］
　図１は、移動体１５０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、移動体１５０は、例えば、検出部１６０を備える。移動体１５０は、例えば、位置推定装置１７０を備える。本実施形態において、位置推定装置１７０は、例えば、強度情報取得部１７２を有する。位置推定装置１７０は、例えば、距離情報取得部１７４を有する。位置推定装置１７０は、例えば、強度パターン決定部１７６を有する。位置推定装置１７０は、例えば、サブエリア決定部１７８を有する。位置推定装置１７０は、例えば、出力部１８０を有する。

　本実施形態において、移動体１５０は、自律移動機能を有する。例えば、移動体１５０は、対象領域１０４の内部を自律的に移動する。本実施形態において、移動体１５０の位置が、移動体１５０に搭載された検出部１６０の出力データに基づいて決定される。なお、本明細書において、任意の構成要素の出力した情報が出力データと称される場合がある。移動体１５０は、検出部１６０の出力データに基づいて決定された移動体１５０の位置情報を利用して、対象領域１０４の内部を自律的に移動してよい。移動体１５０は、陸上を走行する移動体であってもよく、空中を飛行する移動体であってもよく、水中又は水上を航行する移動体であってもよい。

　本実施形態において、対象領域１０４は、予め定められた地理的範囲を有する。対象領域１０４の位置及び範囲は特に限定されない。特定の領域の形状及び大きさが、特定の領域の範囲と称される場合がある。対象領域１０４の内部には、複数のサブエリア１０６が含まれる。サブエリア１０６は、物理的な地理的境界によって区切られた領域であってもよく、仮想的な地理的境界によって区切られた領域であってもよい。

　物理的な地理的境界としては、（ｉ）天然に又は人工的に形成された構造物により規定される境界、（ｉｉ）散布された化学物質により規定される境界、（ｉｉｉ）可視光線、赤外線、紫外線などの電磁波により規定される境界、（ｉｖ）磁界により規定される境界、（ｖ）音波又は超音波により規定される境界などを例示することができる。天然に形成された構造物としては、窪み、段差、斜面、湖沼、川などを例示することができる。人工的に形成された構造物としては、通路、溝、トンネル、建築物、ワイヤ、ロープ、フェンス、ネット、点字ブロックなどを例示することができる。仮想的な地理的境界としては、ジオフェンス、バーチャルワイヤなどが例示される。バーチャルワイヤは、複数の構造物の間に設定された仮想的な線により規定される地理的境界であってよい。

　対象領域１０４の内部に含まれるサブエリア１０６の個数、並びに、サブエリア１０６の大きさ及び形状は、特に限定されない。しかしながら、複数のサブエリア１０６が、配置漏れ及び重複配置のないように、対象領域１０４の内部に万遍なく配されることが好ましい。複数のサブエリア１０６のそれぞれの大きさは同一であってもよく、異なってもよい。複数のサブエリア１０６のそれぞれの形状は同一であってもよく、異なってもよい。

　対象領域１０４の内部に配されるサブエリア１０６の個数は、固定されていてもよく、可変であってもよい。例えば、予め定められたイベントの発生をトリガとして、対象領域１０４の一部を構成する特定の領域に配されるサブエリア１０６の個数が変更される。具体的には、隣接して配される複数のサブエリア１０６が仮想的に結合して、単一のサブエリア１０６が形成されてもよい。単一のサブエリア１０６が、隣接して配される複数のサブエリア１０６に仮想的に分割されてもよい。対象領域１０４の内部の特定の領域に配されるサブエリア１０６の個数は、要求される精度に応じて調整されてもよい。

　［移動体１５０の各部の概要］
　本実施形態において、検出部１６０は、測定対象の状態又は変化を検出し、測定対象の特徴量（対象量と称される場合がある。）の大きさを示す情報（強度情報と称される場合がある。）を出力する。より具体的には、検出部１６０は、移動体１５０に搭載され、移動体１５０の近傍における対象量の大きさを測定する。移動体１５０は、測定された対象量の大きさを示す情報を、位置推定装置１７０に出力する。

　上記の対象量は、物理量であってもよく、化学量であってもよい。物理量は、物理現象を示す特徴量であってよい。化学量は、測定対象の物質成分、構成比、濃度などを示す特徴量であってよい。上記の対象量は、機械的、熱的、電磁気的、音響的又は化学的な特徴量であってよい。

　一実施形態において、検出部１６０の出力データは、対象量の大きさを示す情報を含む。検出部１６０の出力データは、検出部１６０の測定間隔を示す情報を含んでもよい。他の実施形態において、検出部１６０の出力データは、時刻を示す情報と、当該時刻における対象量の大きさを示す情報とが対応付けられた情報を含む。さらに他の実施形態において、検出部１６０の出力データは、時刻を示す情報と、当該時刻における対象量の大きさを示す情報と、当該対象量の大きさに関する測定誤差又は測定精度を示す情報とが対応付けられた情報を含む。

　本実施形態において、位置推定装置１７０は、移動体１５０の位置を推定する。位置推定装置１７０は、例えば、検出部１６０の出力データに基づいて、移動体１５０の位置を推定する。より具体的には、位置推定装置１７０は、例えば、検出部１６０の出力データと、移動体１５０に搭載された車輪速センサ又はロータリエンコーダ（図示されていない。）の出力データとを対応付けて、検出部１６０が検出した対象量の分布パターンを生成する。位置推定装置１７０は、例えば、上記の分布パターンと、対象領域１０４の内部及び近傍における上記の対象量の地理的分布を示す情報（マップ情報と称される場合がある。）とに基づいて、移動体１５０の位置を決定する。

　本実施形態において、強度情報取得部１７２は、検出部１６０が検出した対象量の大きさを示す強度情報を取得する。例えば、強度情報取得部１７２は、検出部１６０の出力データを取得する。一実施形態において、強度情報取得部１７２は、検出部１６０の出力データを、強度パターン決定部１７６に出力する。他の実施形態において、強度情報取得部１７２は、検出部１６０の出力データを任意の形式に変換し、変換後のデータを強度パターン決定部１７６に出力する。例えば、強度情報取得部１７２は、検出部１６０の出力データを特定の評価手法を用いて評価し、当該評価の結果を示す情報を強度パターン決定部１７６に出力する。

　本実施形態において、距離情報取得部１７４は、強度情報取得部１７２が取得した２つの強度情報のそれぞれが取得された２つの地点の距離を示す距離情報を取得する。例えば、距離情報取得部１７４は、移動体１５０に搭載された車輪速センサ又はロータリエンコーダ（図示されていない。）の出力データに基づいて、上記の距離を算出する。距離情報取得部１７４は、３以上の強度情報について、時系列上の順番が連続する２つの強度情報のそれぞれについて、上記の距離を算出してよい。

　本実施形態において、強度パターン決定部１７６は、移動体１５０の移動経路の少なくとも一部に沿った対象量の大きさの分布を示す強度パターンを決定する。強度パターン決定部１７６は、例えば、（ｉ）強度情報取得部１７２が移動体１５０の移動経路の少なくとも一部に沿って取得した複数の強度情報、及び、（ｉｉ）距離情報取得部１７４が取得した複数の強度情報に対応する距離情報に基づいて、移動体１５０の移動経路の少なくとも一部に沿った対象量の大きさの分布を示す強度パターンを決定する。例えば、位置推定装置１７０が第１時刻における移動体１５０の位置を推定する場合、強度パターン決定部１７６は、第１時刻の近傍の第２時刻から、第２時刻よりも前の第３時刻までの期間に検出部１６０が出力した複数の強度情報と、複数の強度情報に対応する距離情報に基づいて、上記の強度パターンを決定する。

　第２時刻は、第１時刻よりも前の時刻であってもよく、第１時刻よりも後の時刻であってもよい。第３時刻から第２時刻までの期間は特に限定されない。これにより、強度パターン決定部１７６は、移動体１５０が実際に通過した移動経路のうち、第３時刻から第２時刻までの期間に移動体１５０が通過した移動経路に沿った強度パターンを生成することができる。

　強度パターン決定部１７６は、移動体１５０の位置の推定精度に応じて、強度パターンが決定される移動経路の長さを調整してよい。強度パターン決定部１７６は、第３時刻から第２時刻までの期間を調整することで、強度パターンが決定される移動経路の長さを調整してよい。強度パターンが決定される移動経路が長くなるほど、移動体１５０の位置の推定精度が向上する。

　本実施形態において、サブエリア決定部１７８は、強度パターン決定部１７６が決定した強度パターンに基づいて、その内部に移動体１５０が存在している可能性の高い１以上のサブエリア１０６を決定する。サブエリア決定部１７８は、決定結果を示す情報を出力部１８０に出力してよい。

　例えば、サブエリア決定部１７８は、マップ情報１２に基づいて、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリア１０６のうち、強度パターン決定部１７６が決定した強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリア１０６を決定する。マップ情報１２は、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリア１０６のそれぞれを識別するエリア識別情報（エリアＩＤと称される場合がある。）と、当該サブエリアにおいて予め測定された対象量の大きさを示す強度パラメータとが対応付けられた情報であってよい。

　特定の対象量に関する強度パラメータは、当該対象量の大きさを示すパラメータであればよく、その形式及び算出方法は特に限定されない。特定の対象量の大きさが任意の基準又は手法を用いて評価されることにより、当該対象量の強度パラメータが算出されてよい強度パラメータは、連続的な数値により表されてもよく、段階的な区分により表されてもよい。

　強度パラメータは、任意の単位系で表された連続的な数値であってよい。検出部１６０の出力データは、連続的な数値で表される強度パラメータの一例であってよい。例えば、検出部１６０の検出素子が出力した電気信号が、検出部１６０の検出回路において変換されることで、連続的な数値として表現される測定値が出力される。検出部１６０の出力データ、又は、連続的な数値により表される強度パラメータが、ｎ段階評価（ｎは、２以上の整数である。）、評価関数、学習器などの評価手法を用いて評価されることで、段階的な区分により表された強度パラメータが算出されてもよい。

　本実施形態において、出力部１８０は、サブエリア決定部１７８の決定結果に基づいて、移動体１５０の位置を推定する。例えば、出力部１８０は、サブエリア決定部１７８が決定した１以上のサブエリアを、移動体１５０の位置として出力する。出力部１８０は、サブエリア決定部１７８が決定した１以上のサブエリアの一部を、移動体１５０の位置として出力してもよい。

　本実施形態においては、位置推定装置１７０が移動体１５０に搭載される実施形態を例として、位置推定装置１７０の詳細が説明された。しかしながら、位置推定装置１７０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、位置推定装置１７０又は位置推定装置１７０の一部が、移動体１５０の外部に配されてよい。位置推定装置１７０は、通信ネットワークを介して、移動体１５０との間で情報を送受することのできる情報処理装置であってもよく、当該情報処理装置により実現されてもよい。位置推定装置１７０の一部の機能が、上記の情報処理装置により実現されてもよい。

　［移動体１５０の各部の具体的な構成］
　移動体１５０の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。移動体１５０を構成する構成要素の少なくとも一部（例えば、位置推定装置１７０である。）がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。

　上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のプログラムを記憶してよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。

　上記のプログラムは、コンピュータを、位置推定装置１７０として機能させるためのプログラムであってよい。上記のコンピュータは、移動体１５０に搭載されたコンピュータであってもよい。上記のコンピュータは、クラウドサービスを提供するコンピュータであってもよく、クライアント－サーバシステムを実現するコンピュータであってもよい。

　上記のプログラムは、コンピュータに、位置推定装置１７０における各種の情報処理に関する１又は複数の手順を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のプログラムは、コンピュータに、位置推定方法を実行させるためのプログラムであってよい。

　上記の位置推定方法は、例えば、移動体１５０に搭載された検出部１６０が検出した対象量の大きさを示す強度情報を取得する強度情報取得段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、強度情報取得段階において取得された２つの強度情報のそれぞれが取得された２つの地点の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、（ｉ）強度情報取得段階において、移動体１５０の移動経路の少なくとも一部に沿って取得された、複数の強度情報、及び、（ｉｉ）距離情報取得段階において取得された、複数の強度情報に対応する距離情報に基づいて、移動体１５０の移動経路の少なくとも一部における対象量の大きさの分布を示す強度パターンを決定する強度パターン決定段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、予め定められた地理的範囲を有する対象領域１０４に含まれる複数のサブエリア１０６のそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおいて予め測定された対象量の大きさを示す強度パラメータとが対応付けられたマップ情報１２に基づいて、複数のサブエリア１０６のうち、強度パターン決定段階において決定された強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリア１０６を決定するサブエリア決定段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、サブエリア決定段階において決定された１以上のサブエリアの少なくとも一部を、移動体１５０の位置として出力する出力段階を有する。

　［管理システム２００の概要］
　図２は、管理システム２００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理システム２００は、１又は複数の芝刈機２１０と、管理サーバ２３０とを備える。管理システム２００は、１又は複数のユーザ端末２２を備えてもよい。

　管理システム２００は、位置推定装置の一例であってよい。芝刈機２１０は、移動体の一例であってよい。芝刈機２１０のコンピュータは、位置推定装置の一例であってよい。

　本実施形態において、対象領域１０４の境界の近傍には、エリアワイヤ２０８が埋設されている。エリアワイヤ２０８の両端に電圧が印加されると、エリアワイヤ２０８に電流が流れ、その結果、エリアワイヤ２０８の近傍に磁界が発生する。芝刈機２１０は、上記の磁界を検出することで、対象領域１０４の境界を検出することができる。また、芝刈機２１０は、上記の磁界の向きを検出することで、芝刈機２１０が、エリアワイヤ２０８により囲まれる領域の内側に存在しているのか、当該領域の外側に存在しているのかを判別することができる。

　一実施形態において、エリアワイヤ２０８は、対象領域１０４の境界の上に配される。他の実施形態において、エリアワイヤ２０８は、対象領域１０４の境界よりも少し内側に配される。さらに他の実施形態において、エリアワイヤ２０８は、対象領域１０４の境界よりも少し外側に配される。対象領域１０４の境界と、エリアワイヤ２０８とのオフセット量は、特に限定されない。

　本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、芝刈機２１０が自律移動機能を有し、芝刈機２１０に搭載されたコンピュータが芝刈機２１０の位置を推定する場合を例として、管理システム２００の詳細を説明する。しかしながら、管理システム２００は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方が、芝刈機２１０の位置を推定し、推定結果を芝刈機２１０に送信してもよい。この場合、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方は、位置推定装置の一例であってよい。

　管理システム２００の各部は、互いに情報を送受してもよい。例えば、芝刈機２１０は、通信ネットワーク２０を介して、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方との間で、情報を送受する。

　本実施形態において、通信ネットワーク２０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク２０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。通信ネットワーク２０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ　Ｆｉｅｌｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。

　本実施形態において、ユーザ端末２２は、管理システム２００又は芝刈機２１０のユーザが利用する通信端末であり、その詳細については特に限定されない。ユーザ端末２２としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などを例示することができる。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。

　本実施形態において、管理システム２００は、対象領域１０４を管理する。例えば、管理システム２００は、対象領域１０４において実施される作業の対象となる物体（作業対象と称する場合がある。）の状態を管理してもよい。管理システム２００は、対象領域１０４において実施される作業を管理してもよい。例えば、管理システム２００は、作業のスケジュールを管理する。作業のスケジュールは、作業の実施時期、作業の実施場所、作業の実施主体、作業対象、及び、作業の内容の少なくとも１つを規定する情報であってよい。

　本実施形態において、管理システム２００は、芝刈機２１０を管理する。芝刈機２１０は、作業の実施主体の一例であってよい。例えば、管理システム２００は、芝刈機２１０の状態を管理する。例えば、管理システム２００は、芝刈機２１０の位置、進行方向、進行速度、移動モード、作業モード、エネルギー残量（例えば、バッテリの残量である）、芝刈機２１０が実施する作業のスケジュールなどを管理する。

　作業モードは、例えば、（ｉ）作業の実施の可否、及び、（ｉｉ）作業強度の少なくとも一方を規定する。作業モードとしては、（ｉ）移動しながら作業を実施するモード、（ｉｉ）移動中は作業を停止又は中断するモード、（ｉｉｉ）直進中は作業を実施するが、転回動作中は作業を停止又は中断するモードなどが例示される。

　作業モードの他の例としては、（ｉ）作業強度が比較的大きいモード、（ｉｉ）作業強度が中程度であるモード、（ｉｉｉ）作業強度が比較的小さいモードなどが例示される。作業モードの他の例としては、（ｉｖ）ホームステーションに帰還するモード、（ｖ）ホームステーションから、目的とする作業の作業開始位置に移動するモードなどが例示される。ホームステーションは、芝刈機２１０の待機場所又は格納場所であってよい。ホームステーションには、芝刈機２１０にエネルギー又は消耗品を補充するための補充装置が配されてよい。ホームステーションは、芝刈機２１０の作業領域の内部に配されてもよく、当該作業領域の外部に配されてもよい。

　作業強度としては、特定の期間における作業頻度、１回あたりの作業量、特定の期間における総作業量などが例示される。作業強度は、連続的な数値により表されてもよく、段階的な区分により表されてもよい。各区分は、記号又は文字により区別されてもよく、数字により区別されてもよい。

　［管理システム２００の各部の概要］
　本実施形態において、芝刈機２１０は、自律走行機能を有する。本実施形態において、対象領域１０４の内部を自律的に走行する。なお、芝刈機２１０は、ユーザ端末２２又は管理サーバ２３０からの遠隔操作により移動してもよい。本実施形態において、芝刈機２１０は、芝刈り作業を実行する。芝刈機２１０は、芝刈り作業以外の作業を実行してもよい。本実施形態において、芝刈機２１０は、対象領域１０４の内部において芝刈り作業を実施し、芝などの植物を切断する。植物は、作業対象の一例であってよい。一方、対象領域１０４の外部（非作業領域と称されるが場合がある。）において、芝刈機２１０は、芝刈り作業を停止する。芝刈機２１０の詳細は後述される。

　芝刈機２１０は、技術的に矛盾しない範囲において、移動体１５０と同様の構成を有してよい。同様に、移動体１５０は、技術的に矛盾しない範囲において、芝刈機２１０と同様の構成を有してよい。

　移動体は、芝刈機２１０に限定されない。移動体は、陸上を走行する移動体であってもよく、空中を飛行する移動体であってもよく、水中又は水上を航行する移動体であってもよい。移動体の他の具体例としては、空中を飛行するドローン、ヘリコプター、飛行船等を例示することができる。上記の移動体は、自律移動機能を有してもよい。移動体は、任意の作業を実施する作業機であってもよい。

　本実施形態において、管理サーバ２３０は、対象領域１０４に関する各種の情報を管理する。例えば、管理サーバ２３０は、対象領域１０４に関する地理的な情報を管理する。管理サーバ２３０は、対象領域１０４の各地点の特性を示すパラメータの地理的分布を示す情報を管理してよい。

　一実施形態において、管理サーバは、対象領域１０４における、任意の対象量の大きさを示す強度パラメータの地理的分布を示す情報（マップ情報と称される場合がある。）を管理する。他の実施形態において、管理サーバ２３０は、対象領域１０４の境界の位置を示す情報を管理する。さらに他の実施形態において、対象領域１０４の境界上の特定の地点又は領域の位置を示す情報と、当該地点又は領域における芝刈機２１０の動作の内容を示す情報とが対応付けられた情報を管理する。

　管理サーバ２３０は、管理システム２００を構成する機器の状態を管理してよい。管理サーバ２３０は、管理システム２００を構成する機器の動作を制御してもよい。管理サーバ２３０は、作業対象である植物の生育状態を管理してもよい。管理サーバ２３０は、対象領域１０４において実施される各種の作業を管理してもよい。例えば、管理サーバ２３０は、上記の各種の作業のスケジュールを作成する。管理サーバ２３０は、上記の各種の作業のスケジュールの進捗を管理してもよい。管理サーバ２３０の詳細は後述される。

　［管理システム２００の各部の具体的な構成］
　管理システム２００の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。管理システム２００は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。

　管理システム２００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のプログラムを記憶してよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。

　上記のプログラムは、コンピュータに、管理システム２００における各種の情報処理に関する１又は複数の手順を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のプログラムは、コンピュータを、位置推定装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、位置推定方法を実行させるためのプログラムであってよい。上記の位置推定方法は、図１に関連して説明された位置推定方法と同様の構成を有してよい。

　［芝刈機２１０の概要］
　図３、図４及び図５を用いて、芝刈機２１０の概要を説明する。図３は、芝刈機２１０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２を備える。本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２の下部に、一対の前輪３１２と、一対の後輪３１４とを備える。芝刈機２１０は、一対の後輪３１４のそれぞれを駆動する一対の走行用モータ３１６を備えてよい。

　本実施形態において、芝刈機２１０は、作業ユニット３２０を備える。作業ユニット３２０は、例えば、ブレードディスク３２２と、カッターブレード３２４と、作業用モータ３２６と、シャフト３２８とを有する。芝刈機２１０は、作業ユニット３２０の位置を調整する位置調整部３３０を備えてもよい。

　ブレードディスク３２２は、シャフト３２８を介して、作業用モータ３２６に連結される。カッターブレード３２４は、芝を切断するための刈刃であってよい。カッターブレード３２４は、ブレードディスク３２２に取り付けられ、ブレードディスク３２２と一緒に回転する。作業用モータ３２６は、ブレードディスク３２２を回転させる。ブレードディスク３２２及びカッターブレード３２４は、作業対象を切断するための切断部材の一例であってよい。

　本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２の内部又は筐体３０２の上に、バッテリユニット３４０と、ユーザインタフェース３５０と、ＧＰＳ受信部３６２と、撮像ユニット３６４と、磁界検出部３６６と、傾斜検出部３６８と、センサユニット３７０と、制御ユニット３８０とを備える。ＧＰＳ受信部３６２は、測位信号取得部の一例であってよい。磁界検出部３６６は、検出部の一例であってよい。傾斜検出部３６８は、検出部の一例であってよい。制御ユニット３８０は、位置推定装置の一例であってよい。

　磁界検出部３６６及び傾斜検出部３６８は、技術的に矛盾しない範囲において、検出部１６０と同様の構成を有してよい。同様に、検出部１６０は、技術的に矛盾しない範囲において、磁界検出部３６６及び傾斜検出部３６８の少なくとも一方と同様の構成を有してよい。

　制御ユニット３８０は、技術的に矛盾しない範囲において、位置推定装置１７０と同様の構成を有してよい。同様に、位置推定装置１７０は、技術的に矛盾しない範囲において、制御ユニット３８０と同様の構成を有してよい。

　本実施形態において、バッテリユニット３４０は、芝刈機２１０の各部に電力を供給する。本実施形態において、ユーザインタフェース３５０は、ユーザの入力を受け付ける。ユーザインタフェース３５０は、ユーザに情報を出力する。ユーザインタフェース３５０としては、キーボード、ポインティングデバイス、マイク、タッチパネル、ディスプレイ、スピーカなどを例示することができる。

　本実施形態において、ＧＰＳ受信部３６２は、測位衛星からのＧＰＳ信号を受信する。一実施形態において、ＧＰＳ受信部３６２は、ＧＳＰ信号を受信すると、当該信号を制御ユニット３８０に出力する。ＧＰＳ受信部３６２は、ＧＰＳ信号と、当該信号が受信された時刻を示す情報とを対応付けて、制御ユニット３８０に出力してよい。

　ＧＰＳ信号は、測位信号の一例であってよい。ＧＰＳ信号は、全地球測位システム（ＧＰＳ）用の電波信号であり、当該信号の受信位置の測位に用いられる情報を含む、ＧＰＳ信号は、測位精度を示す精度情報を含んでもよい。測位信号の他の例としては、衛星測位システム（衛星航法システムと称される場合もある。）用の電波信号、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）用の電波信号、準天頂衛星システム用の電波信号などを例示することができる。

　他の実施形態において、ＧＰＳ受信部３６２は、ＧＰＳ信号により示される位置を示す情報と、当該信号が受信された時刻を示す情報とを対応付けて、制御ユニット３８０に出力してよい。ＧＰＳ受信部３６２は、ＧＰＳ信号により示される位置を示す情報と、ＧＰＳ信号により示される誤差範囲を示す情報又はＧＰＳ信号に含まれる測位精度を示す情報と、当該信号が受信された時刻を示す情報とを対応付けて、制御ユニット３８０に出力してもよい。

　本実施形態において、撮像ユニット３６４は、芝刈機２１０の周囲を撮像する。撮像ユニット３６４は、対象領域１０４の少なくとも一部を撮像してよい。撮像ユニット３６４は、撮像された画像のデータを、管理サーバ２３０に送信してよい。画像は動画像であってもよく、静止画像であってもよい。画像は広角画像であってもよく、１８０度パノラマ画像であってもよく、３６０度パノラマ画像であってもよい。画像は可視光カメラで撮像された画像であってもよく、赤外線カメラで撮像された画像であってもよい。

　撮像ユニット３６４は、撮像時刻、撮像方向及び撮像条件の少なくとも１つを示す情報を、管理サーバ２３０に送信してもよい。撮像条件としては、ズーム倍率、絞り量、光学フィルタの有無又は要否、光学フィルタの種類、解像度、シャッター速度、フレームレート、撮影高度、画角、焦点距離、レンダリング設定などを例示することができる。撮像ユニット３６４は、制御ユニット３８０からの制御信号に基づいて、各種の処理を実行してよい。上記の処理としては、撮像開始、撮像停止、撮像方向の調整又は変更、撮像条件の調整又は変更、画像データの保存、画像データの送信などを例示することができる。

　本実施形態において、磁界検出部３６６は、磁界［Ａ／ｍ］を検出する。磁界検出部３６６は、磁界の向きを検出してもよい。磁界検出部３６６は、検出された磁界の大きさを示す情報を、制御ユニット３８０に出力する。磁界検出部３６６は、検出された磁界の大きさを示す情報と、当該磁界が検出された時刻を示す情報とを対応付けて、制御ユニット３８０に出力してよい。磁界検出部３６６は、これらの情報に加えて、又は、これらの情報に対応付けて、検出された磁界の向きを示す情報を、制御ユニット３８０に出力してもよい。磁界検出部３６６の出力データは、第１強度情報の一例であってよい。

　一実施形態において、磁界検出部３６６は、磁界を検出する磁気センサを備えてよい。他の実施形態において、磁界検出部３６６は、センサユニット３７０に配された磁気センサの出力に基づいて、磁界の大きさなどを検出してよい。

　本実施形態において、傾斜検出部３６８は、水平方向又は鉛直方向に対する芝刈機２１０の傾き［°］を検出する。傾斜検出部３６８は、例えば、芝刈機２１０に搭載された加速度センサ及びジャイロセンサの少なくとも一方の出力に基づいて、少なくとも水平方向又は鉛直方向に対する芝刈機２１０の傾き［°］を検出する。傾斜検出部３６８は、芝刈機２１０の３次元的な傾きを検出してもよい。上記の加速度センサは、３軸の加速度センサであってよい。上記のジャイロセンサは、３軸のジャイロセンサであってよい。

　傾斜検出部３６８は、検出された傾きの大きさを示す情報を、制御ユニット３８０に出力する。磁界検出部３６６は、検出された傾きの大きさを示す情報と、当該傾きが検出された時刻を示す情報とを対応付けて、制御ユニット３８０に出力してよい。傾斜検出部３６８の出力データは、第２強度情報の一例であってよい。

　一実施形態において、傾斜検出部３６８は、加速度センサ及びジャイロセンサの少なくとも一方を備えてよい。他の実施形態において、傾斜検出部３６８は、センサユニット３７０に配された加速度センサ及びジャイロセンサの少なくとも一方の出力に基づいて、芝刈機２１０の傾きを検出してよい。

　本実施形態において、センサユニット３７０は、各種センサを備える。センサユニット３７０は、各種の内界センサを備えてよい。センサユニット３７０は、各種の外界センサを備えてよい。センサユニット３７０は、各種センサの出力を制御ユニット３８０に送信してよい。センサとしては、ミリ波センサ、近接検知センサ、接触検知センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、車輪速センサ、ロータリエンコーダ、荷重センサ、空転検知センサ、磁気センサ、地磁気センサ（方位センサ、電子コンパスなどと称される場合がある）、土壌水分センサなどを例示することができる。

　本実施形態において、制御ユニット３８０は、芝刈機２１０を制御する。より具体的には、制御ユニット３８０は、芝刈機２１０の動作を制御する。芝刈機２１０の動作としては、芝刈機２１０の移動に関連する動作、芝刈機２１０の作業に関連する動作等を例示することができる。一実施形態によれば、制御ユニット３８０は、一対の走行用モータ３１６を制御して、芝刈機２１０の移動を制御する。他の実施形態によれば、制御ユニット３８０は、作業ユニット３２０を制御して、芝刈機２１０の作業を制御する。

　制御ユニット３８０は、磁界検出部３６６及び傾斜検出部３６８の少なくとも一方の出力に基づいて、芝刈機２１０の動作を制御してよい。制御ユニット３８０は、（ｉ）磁界検出部３６６及び傾斜検出部３６８の少なくとも一方の出力と、（ｉｉ）ＧＰＳ受信部３６２の出力とに基づいて、芝刈機２１０の動作を制御してよい。制御ユニット３８０の詳細は後述される。

　図４は、制御ユニット３８０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御ユニット３８０は、通信制御部４１０と、走行制御部４２０と、作業ユニット制御部４３０と、入出力制御部４４０と、位置推定部４５０と、格納部４６０とを備える。制御ユニット３８０の各部は、互いに情報を送受してよい。

　位置推定部４５０は、位置推定装置の一例であってよい。位置推定部４５０は、技術的に矛盾しない範囲において、位置推定装置１７０と同様の構成を有してよい。同様に、履位置推定装置１７０は、技術的に矛盾しない範囲において、位置推定部４５０と同様の構成を有してよい。

　本実施形態において、通信制御部４１０は、芝刈機２１０の外部の機器との通信を制御する。通信制御部４１０は、１又は複数の通信方式に対応した通信インタフェースであってもよい。外部の機器としては、ユーザ端末２２、管理サーバ２３０などを例示することができる。

　本実施形態において、走行制御部４２０は、走行用モータ３１６を制御して、芝刈機２１０の移動を制御する。走行制御部４２０は、芝刈機２１０の自律走行を制御する。走行制御部４２０は、位置推定部４５０が出力した芝刈機２１０の位置を示す情報を利用して、芝刈機２１０の自律走行を制御してよい。

　例えば、走行制御部４２０は、芝刈機２１０の進行速度、進行方向、移動モード、及び、走行経路の少なくとも１つを制御する。走行制御部４２０は、芝刈機２１０の直進制御、回転制御、及び、周回制御の少なくとも１つを実行してよい。走行制御部４２０は、走行用モータ３１６の電流値を監視してもよい。

　本実施形態において、作業ユニット制御部４３０は、作業ユニット３２０を制御する。作業ユニット制御部４３０は、位置推定部４５０が出力した芝刈機２１０の位置を示す情報を利用して、作業ユニット３２０を制御してよい。

　作業ユニット制御部４３０は、作業ユニット３２０の作業モード、作業の種類、作業の強度、及び、作業を実施するタイミングの少なくとも１つを制御してよい。例えば、作業ユニット制御部４３０は、作業用モータ３２６を制御して、作業ユニット３２０の作業の強度を制御する。作業ユニット制御部４３０は、位置調整部３３０を制御して、作業ユニット３２０の作業の強度を制御してもよい。作業ユニット制御部４３０は、作業用モータ３２６の電流値を監視してよい。

　本実施形態において、入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０、ＧＰＳ受信部３６２、撮像ユニット３６４、磁界検出部３６６、傾斜検出部３６８及びセンサユニット３７０の少なくとも１つからの入力を受け付ける。入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０、ＧＰＳ受信部３６２、撮像ユニット３６４、磁界検出部３６６、傾斜検出部３６８及びセンサユニット３７０の少なくとも１つを制御してもよい。

　入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０に情報を出力する。入出力制御部４４０は、通信制御部４１０を介して、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方に情報を出力してもよい。例えば、入出力制御部４４０は、芝刈機２１０の自己位置の推定精度が予め定められた基準に満たない場合、又は、芝刈機２１０に何らかの異常が発生した場合に、芝刈機２１０の状態を示す情報を、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方に情報を出力する。

　本実施形態において、位置推定部４５０は、芝刈機２１０の位置を示す情報を出力する。一実施形態において、位置推定部４５０は、磁界検出部３６６及び傾斜検出部３６８の少なくとも一方の出力に基づいて、芝刈機２１０の位置を示す情報を出力する。他の実施形態において、位置推定部４５０は、（ｉ）磁界検出部３６６及び傾斜検出部３６８の少なくとも一方の出力と、（ｉｉ）ＧＰＳ受信部３６２の出力とに基づいて、芝刈機２１０の位置を示す情報を出力する。位置推定部４５０の詳細は後述される。

　本実施形態において、格納部４６０は、各種の情報を格納する。格納部４６０は、対象領域１０４に関する情報を格納してよい。例えば、格納部４６０は、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリア１０６の位置及び範囲を示す情報を格納する。具体的には、格納部４６０は、複数のサブエリア１０６のそれぞれの識別情報と、各サブエリアの位置及び範囲を示す情報とを対応づけて格納する。

　格納部４６０は、各種のマップ情報を格納してよい。特定の対象量に関するマップ情報は、例えば、対象領域１０４及びその近傍における当該対象量の地理的分布を示す。特定の対象量に関するマップ情報は、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリア１０６のそれぞれにおける、当該対象量の大きさを示す情報を含んでよい。特定の対象量に関するマップ情報は、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリア１０６のそれぞれにおける、当該対象量の測定精度を示す情報を含んでよい。

　マップ情報は、例えば、サブエリア１０６の識別情報と、対象量の大きさを示す情報及び対象量の測定精度を示す情報の少なくとも一方とが対応付けられた情報であってよい。格納部４６０は、（ｉ）磁界の大きさに関する第１マップ情報、及び、芝刈機２１０の傾きの大きさに関する第２マップ情報の少なくとも一方を格納する。

　第１情報マップは、サブエリア２０６の識別情報と、当該識別情報で識別されるサブエリア２０６において予め測定された磁界の大きさを示す第１強度パラメータとが対応付けられた情報であってよい。第１情報マップは、サブエリア２０６の識別情報と、当該識別情報で識別されるサブエリア２０６において予め測定された磁界の大きさを示す第１強度パラメータと、第１強度パラメータによる位置推定精度を示す第１推定精度情報とが対応付けられた情報であってよい。

　第２情報マップは、サブエリア２０６の識別情報と、当該識別情報で識別されるサブエリア２０６において予め測定された芝刈機２１０の傾きの大きさを示す第２強度パラメータとが対応付けられた情報であってよい。第２情報マップは、サブエリア２０６の識別情報と、当該識別情報で識別されるサブエリア２０６において予め測定された芝刈機２１０の傾斜の大きさを示す第２強度パラメータと、第２強度パラメータによる位置推定精度を示す第２推定精度情報とが対応付けられた情報であってよい。

　格納部４６０は、芝刈機２１０に関する情報を格納してよい。格納部４６０は、ＧＰＳ受信部３６２、撮像ユニット３６４、磁界検出部３６６、傾斜検出部３６８及びセンサユニット３７０の少なくとも１つの出力データを格納してもよい。格納部４６０は、位置推定部４５０の出力データを格納してもよい。格納部４６０は、作業ユニット制御部４３０及び作業ユニット制御部４３０の制御履歴を格納してもよい。格納部４６０は、作業ユニット制御部４３０の移動履歴を格納してよい。格納部４６０は、芝刈機２１０の作業履歴を格納してもよい。

　図５は、位置推定部４５０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、位置推定部４５０は、強度情報生成部５２２と、距離情報生成部５２４と、強度パターン生成部５２６と、推定情報生成部５２８とを備える。本実施形態において、位置推定部４５０は、ＧＰＳ信号取得部５３２と、測位情報生成部５３４とを備える。本実施形態において、位置推定部４５０は、位置情報出力部５４２と、進行情報出力部５４４とを備える。

　強度情報生成部５２２は、強度情報取得部の一例であってよい。距離情報生成部５２４は、距離情報取得部の一例であってよい。強度パターン生成部５２６は、強度パターン決定部の一例であってよい。推定情報生成部５２８は、サブエリア決定部の一例であってよい。ＧＰＳ信号取得部５３２は、測位信号取得部の一例であってよい。位置情報出力部５４２は、出力部の一例であってよい。

　強度情報生成部５２２は、技術的に矛盾しない範囲において、強度情報取得部１７２と同様の構成を有してよい。同様に、強度情報取得部１７２は、技術的に矛盾しない範囲において、強度情報生成部５２２と同様の構成を有してよい。

　距離情報生成部５２４は、技術的に矛盾しない範囲において、距離情報取得部１７４と同様の構成を有してよい。同様に、距離情報取得部１７４は、技術的に矛盾しない範囲において、距離情報生成部５２４と同様の構成を有してよい。

　強度パターン生成部５２６は、技術的に矛盾しない範囲において、強度パターン決定部１７６と同様の構成を有してよい。同様に、強度パターン決定部１７６は、技術的に矛盾しない範囲において、強度パターン生成部５２６と同様の構成を有してよい。

　推定情報生成部５２８は、技術的に矛盾しない範囲において、サブエリア決定部１７８と同様の構成を有してよい。同様に、サブエリア決定部１７８は、技術的に矛盾しない範囲において、推定情報生成部５２８と同様の構成を有してよい。

　位置情報出力部５４２は、技術的に矛盾しない範囲において、出力部１８０と同様の構成を有してよい。同様に、出力部１８０は、技術的に矛盾しない範囲において、位置情報出力部５４２と同様の構成を有してよい。

　本実施形態において、強度情報生成部５２２は、磁界検出部３６６の出力データ及び傾斜検出部３６８の出力データの少なくとも一方を取得する。強度情報生成部５２２は、必要に応じて、磁界検出部３６６の出力データを、第１マップ情報に含まれる第１強度パラメータと比較可能な形式に変換してよい。強度情報生成部５２２は、必要に応じて、傾斜検出部３６８の出力データを、第２マップ情報に含まれる第２強度パラメータと比較可能な形式に変換してよい。強度情報生成部５２２は、上記の情報を、強度パターン生成部５２６に出力する。

　本実施形態において、距離情報生成部５２４は、強度情報生成部５２２が取得した２つの強度情報のそれぞれが取得された２つの地点の距離を示す距離情報を取得する。距離情報生成部５２４は、センサユニット３７０に含まれる車輪速センサ又はロータリエンコーダの出力データに基づいて、上記の距離を算出してよい。距離情報生成部５２４は、磁界検出部３６６の出力データ及び傾斜検出部３６８の出力データの少なくとも一方に含まれる複数の強度情報を読み込み、時系列上の順番が連続する２つの強度情報のそれぞれについて、上記の距離を出力してよい。距離情報生成部５２４は、上記の距離に関する情報を、強度パターン生成部５２６に出力する。

　例えば、車輪速センサ又はロータリエンコーダの出力データは、（ｉ）時刻を示す情報及び、（ｉｉ）当該時刻における移動体１５０の位置と、基準地点の位置との相対的な位置関係を示す情報とが対応付けられた情報を含む。距離情報生成部５２４は、時刻を示す情報をキーとして、磁界検出部３６６の出力データ及び傾斜検出部３６８の出力データの少なくとも一方と、車輪速センサ又はロータリエンコーダの出力データとを照合する。これにより、距離情報生成部５２４は、磁界検出部３６６の出力データ又は傾斜検出部３６８の出力データにおいて時系列上の順番が連続する２つの強度情報のそれぞれについて、上記の距離を算出することができる。

　本実施形態において、強度パターン生成部５２６は、芝刈機２１０の移動経路の少なくとも一部に沿った対象量の大きさの分布を示す強度パターンを決定する。強度パターン生成部５２６は、例えば、（ｉ）芝刈機２１０の移動経路の少なくとも一部における磁界の大きさの分布を示す第１強度パターン、及び、（ｉｉ）芝刈機２１０の移動経路の少なくとも一部における芝刈機２１０の傾きの大きさの分布を示す第２強度パターンの少なくとも一方を決定する。強度パターン生成部５２６は、上記の強度パターンを、推定情報生成部５２８に出力する。

　強度パターン生成部５２６は、強度パターン決定部１７６と同様の手順により、強度パターンを決定してよい。強度パターンにおけるデータ間隔は、サブエリア１０６の代表長さより短くてもよい。これにより、位置推定部４５０は、芝刈機２１０の進行方向を精度よく決定することができる。

　サブエリア１０６の代表長さは、サブエリア１０６の面積と同一の面積を有する円の直径又は正方形の一辺の長さであってよい。サブエリアの形状が長方形である場合、サブエリア１０６の代表長さは、短辺の長さであってもよい。

　本実施形態において、推定情報生成部５２８は、強度パターン生成部５２６が決定した強度パターンと、格納部４６０に格納されているマップ情報とに基づいて、その内部に芝刈機２１０が存在している可能性の高い１以上のサブエリア１０６を決定する。これにより、強度パターン生成部５２６は、芝刈機２１０の位置を推定することができる。推定情報生成部５２８は、強度パターン生成部５２６が決定した強度パターンと、格納部４６０に格納されているマップ情報とに基づいて、芝刈機２１０の位置の推定精度を決定してもよい。

　一実施形態において、推定情報生成部５２８は、マップ情報により示される強度パターンの中から、強度パターン生成部５２６が決定した強度パターンに合致又は類似するパターンを検出する。公知又は将来的に開発されたパターン認識理技術又はテキスト認識技術を利用して、上記のパターンを検出してよい。これにより、推定情報生成部５２８は、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリア１０６のうち、強度パターン生成部５２６が決定した強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリア１０６を決定することができる。

　他の実施形態において、推定情報生成部５２８は、まず、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリア１０６の中から、その少なくとも一部が、ＧＰＳ信号取得部５３２が取得したＧＰＳ信号により示される位置及び誤差範囲により定義される領域の内部に存在する１以上のサブエリアを抽出する。次に、推定情報生成部５２８は、抽出された１以上のサブエリアの中から、強度パターン生成部５２６が決定した強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリア１０６を決定する。これにより、計算量及び計算時間を小さくすることができる。

　さらに他の実施形態において、推定情報生成部５２８は、強度パターン生成部５２６が決定した強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリア１０６を決定することができない場合、強度パターン生成部５２６に対して、強度パターンの変更を要求する。強度パターン生成部５２６は、例えば、強度パターンが決定される移動経路の長さを長くして、強度パターンを決定する。推定情報生成部５２８は、新たな強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリア１０６を決定してよい。

　推定情報生成部５２８は、第１マップ情報及び第１強度パターンに基づいて、第１強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリア１０６を決定してもよい。推定情報生成部５２８は、第２マップ情報及び第２強度パターンに基づいて、第２強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリア１０６を決定してもよい。

　推定情報生成部５２８は、第１マップ情報、第２マップ情報、第１強度パターン及び第２強度パターンに基づいて、その内部に芝刈機２１０が存在している可能性の高い１以上のサブエリア１０６を決定してもよい。例えば、推定情報生成部５２８は、第１マップ情報及び第１強度パターンに基づいて、第１強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリア１０６を決定する。推定情報生成部５２８は、第２マップ情報及び第２強度パターンに基づいて、第２強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリア１０６を決定する。推定情報生成部５２８は、両者に共通する１以上のサブエリア１０６を、芝刈機２１０が存在している可能性の高い１以上のサブエリア１０６として決定する。

　推定情報生成部５２８は、芝刈機２１０の推定位置を示す推定情報を生成し、当該推定情報を、位置情報出力部５４２及び進行情報出力部５４４に出力する。推定情報は、芝刈機２１０の推定位置を示す情報を含んでよい。推定情報は、芝刈機２１０の位置の推定精度を示す情報を含んでよい。

　本実施形態において、ＧＰＳ信号取得部５３２は、ＧＰＳ受信部３６２が受信したＧＰＳ信号を取得する。ＧＰＳ信号取得部５３２は、当該ＧＰＳ信号が受信された時刻を示す情報を取得してもよい。ＧＰＳ信号取得部５３２は、上記の情報をＧＰＳ信号取得部５３２に出力する。

　測位情報生成部５３４は、ＧＰＳ信号取得部５３２が取得したＧＰＳ信号を解析して、当該ＧＰＳ信号が受信された地点における芝刈機２１０の位置を測位してよい。測位情報生成部５３４は、芝刈機２１０の測位位置を示す推定情報を生成し、当該測位情報を、位置情報出力部５４２及び進行情報出力部５４４に出力する。測位情報は、芝刈機２１０の測位位置を示す情報を含んでよい。推定情報は、芝刈機２１０の位置の測位精度を示す情報を含んでよい。

　本実施形態において、位置情報出力部５４２は、推定情報生成部５２８が生成した推定情報と、測位情報生成部５３４が生成した測位情報とを取得する。位置情報出力部５４２は、推定情報及び測位情報の少なくとも一方に基づいて、芝刈機２１０の位置を示す位置情報を生成する。

　一実施形態において、位置情報出力部５４２は、推定情報に基づいて、推定情報生成部５２８が決定した１以上のサブエリアを、芝刈機２１０の位置として出力する。例えば、推定情報より示される推定精度が、測位情報により示される測位精度よりも良好である場合、位置情報出力部５４２は、推定情報生成部５２８が決定した１以上のサブエリアを、芝刈機２１０の位置として出力する。

　他の実施形態において、位置情報出力部５４２は、測位情報に基づいて、ＧＰＳ信号により示される位置及び誤差範囲により定義される領域を、芝刈機２１０の位置として出力する。例えば、測位情報により示される測位精度が、推定情報より示される推定精度よりも良好である場合、位置情報出力部５４２は、ＧＰＳ信号により示される位置及び誤差範囲により定義される領域を、芝刈機２１０の位置として出力する。

　さらに他の実施形態において、位置情報出力部５４２は、推定情報及び測位情報に基づいて、推定情報生成部５２８が決定した１以上のサブエリア１０６の一部を、芝刈機２１０の位置として出力する。例えば、位置情報出力部５４２は、推定情報生成部５２８が決定した１以上のサブエリア１０６のうち、その一部が、ＧＰＳ信号により示される位置及び誤差範囲により定義される領域に含まれるサブエリア１０６を、芝刈機２１０の位置として出力する。位置情報出力部５４２は、推定情報生成部５２８が決定した１以上のサブエリア１０６のうち、その全体が、ＧＰＳ信号により示される位置及び誤差範囲により定義される領域に含まれるサブエリア１０６を、芝刈機２１０の位置として出力する。

　本実施形態において、進行情報出力部５４４は、芝刈機２１０の進行方向及び進行速度の少なくとも一方を決定する。進行情報出力部５４４は、芝刈機２１０の進行方向及び進行速度の少なくとも一方を示す情報を出力する。

　図６は、管理サーバ２３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ２３０は、通信制御部６１０と、要求処理部６２０と、マップ管理部６３０と、機器管理部６４０と、生育状態管理部６５０と、作業計画管理部６６０とを備える。

　本実施形態において、通信制御部６１０は、管理サーバ２３０の外部の機器との通信を制御する。通信制御部６１０は、１又は複数の通信方式に対応した通信インタフェースであってもよい。外部の機器としては、ユーザ端末２２、芝刈機２１０などを例示することができる。本実施形態において、要求処理部６２０は、外部の機器からの要求を受け付ける。要求処理部６２０は、外部の機器からの要求を処理する。

　本実施形態において、マップ管理部６３０は、マップ情報を管理する。例えば、マップ管理部６３０は、マップ情報の生成、更新、削除及び検索などの処理を実行する。一実施形態において、マップ管理部６３０は、対象領域１０４に含まれる全てのサブエリアのマップ情報を管理する。他の実施形態において、マップ管理部６３０は、対象領域１０４に含まれるサブエリアのうち、一部のサブエリアについて、当該サブエリアのマップ情報を管理する。

　マップ管理部６３０は、例えば芝刈機２１０からの要求に応じて、当該要求に合致するマップ情報を抽出して、抽出されたマップ情報を芝刈機２１０に送信してもよい。例えば、マップ管理部６３０は、芝刈機２１０からの要求に応じて、芝刈機２１０の現在位置の周辺の地図情報を、芝刈機２１０に送信する。マップ管理部６３０の詳細は後述される。

　本実施形態において、機器管理部６４０は、管理システム２００を構成する各種の機器を管理する。例えば、機器管理部６４０は、芝刈機２１０を制御する。機器管理部６４０は、管理システム２００に関連する各種の機器に関する情報を管理してもよい。例えば、機器管理部６４０は、芝刈機２１０から、芝刈機２１０の状態に関する情報を取得する。機器管理部６４０は、ユーザ端末２２に関する情報を管理してもよい。

　本実施形態において、生育状態管理部６５０は、植物の生育状態に関する情報を管理する。生育状態管理部６５０は、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリアのそれぞれにおける、植物の生育状態に関する情報を管理してもよい。生育状態管理部６５０は、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリアの少なくとも１つにおける、植物の生育状態に関する情報を管理してもよい。
　植物の生育状態としては、植物の生育ステージ、植物の生育状況などを例示することができる。植物の生育状況を示す情報としては、植物の色、植物の太さ、植物の密度などを例示することができる。植物がよく生育する程、作業ユニット３２０の負荷が大きくなることが考えられる。そこで、植物の生育状況を示す情報は、作業ユニット３２０の負荷を示す情報であってもよい。作業ユニット３２０の負荷としては、作業用モータ３２６の負荷、カッターブレード３２４の消耗具合などを例示することができる。

　生育状態管理部６５０は、植物の生育環境に関する情報を管理してもよい。植物の生育環境としては、当該植物が配されているサブエリアの土壌に関する情報などを例示することができる。

　本実施形態において、作業計画管理部６６０は、芝刈機２１０が実施する作業のスケジュール（作業スケジュールと称される場合がある。）を管理する。作業計画管理部６６０は、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアにおいて実施される作業のスケジュールを計画してよい。作業計画管理部６６０は、芝刈機２１０の作業スケジュールを計画してよい。作業計画管理部６６０は、芝刈機２１０の作業スケジュールの進捗を管理してよい。

　作業スケジュールは、（ｉ）複数のサブエリアのそれぞれを示す識別情報と、（ｉｉ）当該サブエリアにおいて、植物の育成に関する作業を実施するタイミングと、（ｉｉｉ）当該サブエリアにおける作業の種類及び強度の少なくとも一方とが対応付けられた情報であってよい。作業の種類としては、（ｉ）土木作業、（ｉｉ）建設作業、（ｉｉｉ）植物又は農産物の栽培作業、（ｉｖ）除雪作業、（ｖ）清掃作業、（ｖｉ）運搬作業、（ｖｉｉ）監視、警備又は警護作業などが例示される。栽培作業としては、種蒔き、剪定、芝刈り、草刈り、給水、施肥、土入れ、除草などが例示される。

　作業計画管理部６６０は、芝刈機２１０から、芝刈機２１０が通過した各地点又は領域における作業の進捗状況を示す情報を取得してよい。作業の進捗状況を示す情報は、作業ユニット３２０の負荷を示す情報、撮像ユニット３６４が撮像した画像の解析結果を示す情報、センサユニット３７０の出力の解析結果を示す情報などを例示することができる。作業計画管理部６６０は、生育状態管理部６５０が取得した情報に基づいて、作業スケジュールを更新してもよい。

　図７は、マップ管理部６３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、マップ管理部６３０は、測定結果取得部７２２と、強度パラメータ決定部７２４と、精度パラメータ決定部７２６と、マップ情報生成部７２８とを備える。

　本実施形態において、測定結果取得部７２２は、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリア１０６のそれぞれについて、当該サブエリアの内部で測定された対象量の大きさを示す情報を取得する。測定結果取得部７２２は、対象領域１０４に含まれる複数のサブエリア１０６のそれぞれについて、当該サブエリアの内部で測定された対象量の測定精度を示す情報を取得してもよい。

　本実施形態において、強度パラメータ決定部７２４は、測定結果取得部７２２が取得した対象量の大きさを示す情報に基づいて、各サブエリアの強度パラメータを決定する。本実施形態において、精度パラメータ決定部７２６は、測定結果取得部７２２が取得した対象量の測定精度を示す情報に基づいて、各サブエリアの精度パラメータを決定する。

　本実施形態において、マップ情報生成部７２８は、各種のマップ情報を生成する。マップ情報生成部７２８は、強度パラメータ決定部７２４が決定した各サブエリアの強度パラメータと、各サブエリアのエリア識別情報とを対応付けてマップ情報を生成してよい。マップ情報生成部７２８は、強度パラメータ決定部７２４が決定した各サブエリアの精度パラメータと、各サブエリアのエリア識別情報とを対応付けてマップ情報を生成してよい。マップ情報生成部７２８は、強度パラメータ決定部７２４が決定した各サブエリアの強度パラメータ及び精度パラメータと、各サブエリアのエリア識別情報とを対応付けてマップ情報を生成してよい。

　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。例えば、図１の実施形態について説明した事項を、他の図面に関連して説明される他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態もまた、本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。

　請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

　１２　マップ情報、２０　通信ネットワーク、２２　ユーザ端末、１０４　対象領域、１０６　サブエリア、１５０　移動体、１６０　検出部、１７０　位置推定装置、１７２　強度情報取得部、１７４　距離情報取得部、１７６　強度パターン決定部、１７８　サブエリア決定部、１８０　出力部、２００　管理システム、２０６　サブエリア、２０８　エリアワイヤ、２１０　芝刈機、２３０　管理サーバ、３０２　筐体、３１２　前輪、３１４　後輪、３１６　走行用モータ、３２０　作業ユニット、３２２　ブレードディスク、３２４　カッターブレード、３２６　作業用モータ、３２８　シャフト、３３０　位置調整部、３４０　バッテリユニット、３５０　ユーザインタフェース、３６２　ＧＰＳ受信部、３６４　撮像ユニット、３６６　磁界検出部、３６８　傾斜検出部、３７０　センサユニット、３８０　制御ユニット、４１０　通信制御部、４２０　走行制御部、４３０　作業ユニット制御部、４４０　入出力制御部、４５０　位置推定部、４６０　格納部、５２２　強度情報生成部、５２４　距離情報生成部、５２６　強度パターン生成部、５２８　推定情報生成部、５３２　ＧＰＳ信号取得部、５３４　測位情報生成部、５４２　位置情報出力部、５４４　進行情報出力部、６１０　通信制御部、６２０　要求処理部、６３０　マップ管理部、６４０　機器管理部、６５０　生育状態管理部、６６０　作業計画管理部、７２２　測定結果取得部、７２４　強度パラメータ決定部、７２６　精度パラメータ決定部、７２８　マップ情報生成部

Claims

　移動体に搭載された検出部が検出した対象量の大きさを示す強度情報を取得する強度情報取得部と、
　前記強度情報取得部が取得した２つの強度情報のそれぞれが取得された２つの地点の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、
　（ｉ）前記強度情報取得部が前記移動体の移動経路の少なくとも一部に沿って取得した複数の強度情報、及び、（ｉｉ）前記距離情報取得部が取得した前記複数の強度情報に対応する距離情報に基づいて、前記移動体の前記移動経路の前記少なくとも一部に沿った前記対象量の大きさの分布を示す強度パターンを決定する強度パターン決定部と、
　予め定められた地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおいて予め測定された前記対象量の大きさを示す強度パラメータとが対応付けられたマップ情報に基づいて、前記複数のサブエリアのうち、前記強度パターン決定部が決定した前記強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリアを決定するサブエリア決定部と、
　前記サブエリア決定部が決定した前記１以上のサブエリアの少なくとも一部を、前記移動体の位置として出力する出力部と、
　を備える、位置推定装置。
　前記マップ情報において、各サブエリアのエリア識別情報は、各サブエリアにおける位置の推定精度を示す精度パラメータと対応付けられており、
　前記位置推定装置は、
　移動体に搭載された測位信号受信部から、測位精度を示す精度情報を含む測位信号を取得する測位信号取得部をさらに備え、
　前記出力部は、
　前記サブエリア決定部が抽出した前記１以上のサブエリアに対応付けられた精度パラメータにより示される精度が、前記測位信号取得部が取得した前記測位信号に含まれる前記精度情報により示される精度よりも悪い場合、
　前記測位信号取得部が取得した前記測位信号により示される位置及び誤差範囲により定義される領域を、前記移動体の位置として出力する、
　請求項１に記載の位置推定装置。
　前記サブエリア決定部は、その少なくとも一部が、前記測位信号取得部が取得した前記測位信号により示される位置及び誤差範囲により定義される領域の内部に存在する１以上のサブエリアの中から、前記強度パターン決定部が決定した前記強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリアを決定する、
　請求項２に記載の位置推定装置。
　前記強度情報は、磁界の大きさ［Ａ／ｍ］を示す、
　請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の位置推定装置。
　前記強度情報は、水平方向又は鉛直方向に対する前記移動体の傾き［°］の大きさを示す、
　請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の位置推定装置。
　前記強度情報取得部は、（ｉ）磁界の大きさ［Ａ／ｍ］を示す第１強度情報と、（ｉｉ）少なくとも水平方向又は鉛直方向に対する、前記移動体の傾き［°］の大きさを示す第２強度情報とを取得し、
　前記強度パターン決定部は、（ｉ）前記移動体の前記移動経路の前記少なくとも一部における前記磁界の大きさの分布を示す第１強度パターンと、（ｉｉ）前記移動体の前記移動経路の前記少なくとも一部における前記移動体の傾きの大きさの分布を示す第２強度パターンとを決定し、
　前記サブエリア決定部は、（ｉ）前記対象領域に含まれる前記複数のサブエリアのそれぞれにおける磁界の大きさに関する第１マップ情報、（ｉｉ）前記対象領域に含まれる前記複数のサブエリアのそれぞれにおける前記移動体の傾きの大きさに関する第２マップ情報、並びに、（ｉｉｉ）前記強度パターン決定部が決定した前記第１強度パターン及び前記第２強度パターンに基づいて、前記１以上のサブエリアを決定する、
　請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の位置推定装置。
　前記複数のサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアのエリアの内部で測定された前記対象量の大きさを示す情報を取得する測定結果取得部と、
　前記測定結果取得部が取得した前記対象量の大きさを示す情報に基づいて、各サブエリアの前記強度パラメータを決定する強度パラメータ決定部と、
　前記強度パラメータ決定部が決定した各サブエリアの前記強度パラメータと、各サブエリアの前記エリア識別情報とを対応付けて前記マップ情報を生成するマップ情報生成部と、
　をさらに備える、
　請求項１又は請求項２に記載の位置推定装置。
　コンピュータを、請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の位置推定装置として機能させるためのプログラム。
　請求項１又は請求項２に記載の位置推定装置と、
　前記検出部と、
　を備える移動体。
　移動体に搭載された検出部が検出した対象量の大きさを示す強度情報を取得する強度情報取得段階と、
　前記強度情報取得段階において取得された２つの強度情報のそれぞれが取得された２つの地点の距離を示す距離情報を取得する距離情報取得段階と、
　（ｉ）前記強度情報取得段階において、前記移動体の移動経路の少なくとも一部に沿って取得された、複数の強度情報、及び、（ｉｉ）前記距離情報取得段階において取得された前記複数の強度情報に対応する距離情報に基づいて、前記移動体の前記移動経路の前記少なくとも一部における前記対象量の大きさの分布を示す強度パターンを決定する強度パターン決定段階と、
　予め定められた地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおいて予め測定された前記対象量の大きさを示す強度パラメータとが対応付けられたマップ情報に基づいて、前記複数のサブエリアのうち、前記強度パターン決定段階において決定された前記強度パターンに合致する又は類似する１以上のサブエリアを決定するサブエリア決定段階と、
　前記サブエリア決定段階において決定された前記１以上のサブエリアを、前記移動体の位置として出力する出力段階と、
　を有する、位置推定方法。