CN110001649B - 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够基于乘客的过去的驾驶倾向来预防对自动化的驾驶的过于相信的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质。车辆控制***(1)具备：识别部(16)，其识别本车辆的周边状况；控制部(300)，其基于由识别部识别出的周边状况来控制本车辆的转向或加减速中的一方或双方，从而以包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个模式来进行本车辆的驾驶支援，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比自动化率高或要求任务低；取得部，其取得本车辆的乘客的驾驶履历；以及抑制部，其基于由取得部取得的驾驶履历，来抑制第二驾驶模式的驾驶支援。

Description

车辆控制***、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制***、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

关于自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方来使车辆行驶的技术(以下，称作“自动驾驶”)的研究不断进展。与此相关联而已知有如下技术：检测车辆的盗窃产生、异常产生，确定车辆的位置，并且限制车辆的行驶(例如，日本国特开2005-88760号公报)。

然而，在以往技术的方法中，未对如下情况进行考虑，该情况为考虑与乘客的过去的驾驶相关的履历来限制本车辆的行驶的情况。其结果是，存在即使能够应对进行窃盗的人等进行的恶意的驾驶，也无法应对车辆的所有者等进行的不适当的使用的情况。

发明内容

本发明考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够基于乘客的过去的驾驶倾向来预防对自动化的驾驶的过于相信的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制***具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方，从而以包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个模式来进行所述本车辆的驾驶支援，其中，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比自动化率高或要求任务低；取得部，其取得所述本车辆的乘客的驾驶履历；以及抑制部，其基于由所述取得部取得的所述驾驶履历，来抑制所述第二驾驶模式的驾驶支援。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述取得部取得的所述驾驶履历中包含规定的履历的情况下，抑制所述第二驾驶模式的驾驶支援。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述抑制部在所述驾驶履历中包含规定次数以上的所述规定的履历的情况下，抑制所述第二驾驶模式的驾驶支援。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述抑制部在由所述取得部取得的所述驾驶履历中包含规定的履历的情况下，抑制所述第二驾驶模式。

(5)：上述(4)的方案的基础上，所述第一驾驶模式是执行要求乘客把持方向盘或者要求乘客进行周边监视中的任一方的驾驶支援的驾驶模式，所述第二驾驶模式是执行不需要由乘客把持方向盘且不需要由乘客进行周边监视的驾驶支援的驾驶模式。

(6)：上述(4)的方案的基础上，所述抑制部在由所述取得部取得的所述驾驶履历中包含规定的驾驶履历的情况下，在所述第一驾驶模式中，执行使本车辆相对于先行车的车间距离加长为规定距离以上、或者使定速行驶时的设定速度的上限值降低中的至少一方。

(7)：上述(4)的方案的基础上，所述抑制部在所述第一驾驶模式下，在所述乘客进行了规定距离或规定时间以上的通常驾驶的情况下，解除所述第二驾驶模式的抑制。

(8)：上述(2)的方案的基础上，所述规定的履历包含从驾驶支援模式向手动驾驶模式的切换未被实施的履历。

(9)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别出的周边状况来控制所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方，从而以包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个模式来进行所述本车辆的驾驶支援，其中，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比自动化率高或者要求任务低；取得所述本车辆的乘客的驾驶履历；以及基于取得的所述驾驶履历，来抑制所述第二驾驶模式的驾驶支援。

(10)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别出的周边状况来控制所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方，从而以包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个模式来进行所述本车辆的驾驶支援，其中，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比自动化率高或者要求任务低；取得所述本车辆的乘客的驾驶履历；以及基于取得的所述驾驶履历，来抑制所述第二驾驶模式的驾驶支援。

根据上述(1)、(2)、(3)、(9)、(10)的方案，能够基于乘客的过去的驾驶倾向来预防对自动化的驾驶的过于相信。

根据上述(4)、(5)、(6)的方案，能够根据乘客的驾驶技术来变更驾驶支援的内容。

根据上述(7)的方案，在乘客的驾驶技术提高了的情况下解除驾驶支援的抑制，由此能够提高乘客对于驾驶的意识。

附图说明

图1是第一实施方式的车辆控制***1的结构图。

图2是表示切换控制部110的结构的一例的图。

图3是表示由信息取得部114生成的与乘客的规定的履历相关的履历信息119的一例的图。

图4是表示与向乘客通知的驾驶支援相关的信息401的一例的图。

图5是表示与向乘客通知的驾驶支援相关的信息402的一例的图。

图6是表示在车辆控制***1中执行的处理的流程的一例的流程图。

图7是表示第一实施方式的自动驾驶抑制部112的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质的实施方式。实施方式的车辆控制***例如进行包括自动驾驶在内的驾驶支援。自动驾驶是指不依赖于由乘客进行的操作地控制转向控制或速度控制中的一方或双方来使本车辆行驶的情况。实施方式中的“乘客”例如是指就座于驾驶座即设有驾驶操作件的座位的乘客。在实施方式中，驾驶支援中存在第一驾驶模式和与第一驾驶模式相比驾驶支援的自动化率高或者要求任务低的第二驾驶模式。在第二驾驶模式中，乘客不对本车辆的驾驶操作件进行操作，自动地控制本车辆的加减速或转向中的至少一方来执行自动驾驶。

关于驾驶支援的种类，也可以包括除了第一驾驶模式、不要求对驾驶操作件80的操作的第二驾驶模式的自动驾驶以外的各种控制。在本实施方式中，第二驾驶模式的驾驶支援相当于自动驾驶。

在另一观点中，第一驾驶模式是要求乘客把持方向盘或者要求乘客进行周边监视中的任一方的模式。第二驾驶模式是不需要乘客把持方向盘且不需要乘客进行周边监视的驾驶模式。

以下，说明驾驶支援的样式。在驾驶支援中考虑有以下的两个例子。

(第一例)

第一驾驶模式例如是以手动驾驶为基础且同时进行ACC(AdaptiveCruiseControl System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)等驾驶支援的模式。在第一驾驶模式中，进行如下这样的驾驶支援：乘客与手动驾驶同样地把持方向盘，且要求乘客对周边的车辆的移动等具有高的周边监视义务。

第二驾驶模式是通过自动驾驶来进行ACC、LKAS等驾驶支援的模式。在第二驾驶模式中，进行如下这样的驾驶支援：乘客不把持方向盘，且要求乘客对周边的车辆的移动等具有低的周边监视义务。

(第二例)

第一驾驶模式例如是在高速道路的引道、普通道路上通过自动驾驶来进行ACC、LKAS等的模式。在第一驾驶模式中，进行如下这样的驾驶支援：乘客与手动驾驶同样地把持方向盘，且要求乘客对周边的车辆的移动等具有高的周边监视义务。

第二驾驶模式例如是通过自动驾驶进行高速道路的追随行驶等驾驶支援的模式。在第二驾驶模式中，进行乘客不把持方向盘，且要求乘客对周边的车辆的移动等具有低的周边监视义务这样的驾驶支援。

<第一实施方式>

以下说明第一例。

[整体结构]

图1是第一实施方式的车辆控制***1的结构图。搭载有车辆控制***1的车辆(以下，称作本车辆)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆控制***1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、主控制部100、驾驶支援控制部200、自动驾驶控制单元300、HMI(Human MachineInterface)400、操作部410、行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520。这些装置、设备通过CAN(ControllerArea Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

相机10对本车辆的周边进行拍摄来生成拍摄图像。相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆控制***1的本车辆的任意部位。本车辆的周边包括本车辆的前方，还可以包括本车辆的侧方或后方。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对本车辆的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测到对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援控制部200及自动驾驶控制单元300输出。物体识别装置16是识别部的一例。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等来与存在于本车辆的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。通信装置20与车外的人所持有的终端装置进行通信。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆的位置。本车辆的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与后述的HMI400一部分或全部共用化。

路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(例如包括与行驶到目的地时的途经地相关的信息)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。

MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61针对从导航装置50提供的路径，参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如具有车道的中央的信息、车道的边界的信息、道路信息、交通限制信息、住所信息、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以包括与能够进行车道变更的区间、能够进行赶超的区间相关的信息。

车辆传感器70包括检测本车辆的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如可以包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向主控制部100、驾驶支援控制部200、自动驾驶控制单元300、或者行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520中的任一个或多个输出。

[主控制部]

主控制部100例如具备切换控制部110和HMI控制部120。这些构成要素例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

切换控制部110例如基于从HMI400所包含的规定的开关输入的操作信号来切换驾驶支援的驾驶模式。切换控制部110还具备用于抑制切换驾驶支援的驾驶模式的自动驾驶抑制部112。

切换控制部110例如也可以基于对油门踏板、制动踏板、转向盘等驾驶操作件80指示加速、减速或转向的操作，来取消驾驶支援而切换为手动驾驶。

切换控制部110也可以基于由行动计划生成部323生成的行动计划来切换驾驶支援的驾驶模式。例如，切换控制部110也可以在由行动计划规定的自动驾驶的结束预定地点结束驾驶支援。切换控制部110在切换驾驶支援的驾驶模式之前，通过自动驾驶抑制部112来判定是否可以执行驾驶支援的切换。切换控制部110在通过自动驾驶抑制部112针对驾驶支援的切换而得到肯定的判定的情况下，执行驾驶支援的切换。

切换控制部110在通过自动驾驶抑制部112针对驾驶支援的切换而得到否定的判定的情况下，不进行从第一驾驶模式向第二驾驶模式的切换。

关于切换控制部110的功能的详细情况在后文叙述。

HMI控制部120使HMI400输出与驾驶支援的驾驶模式相关的信息及与驾驶模式的切换相关联的通知等。HMI控制部120也可以将由HMI400接受到的信息向驾驶支援控制部200或自动驾驶控制单元300中的一方或双方输出。关于HMI控制部120的功能的详细情况在后文叙述。

[驾驶支援控制部]

驾驶支援控制部200通过来自主控制部100的指示来执行第一驾驶模式及第二驾驶模式的驾驶支援。驾驶支援控制部200例如执行ACC、LKAS等驾驶支援控制。例如，驾驶支援控制部200在执行ACC时，基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来控制行驶驱动力输出装置500及制动装置510，以便在将本车辆M与前行车辆的车间距离保持为恒定的状态下进行行驶。即，驾驶支援控制部200进行基于与前行车辆之间的车间距离的加减速控制(速度控制)。

驾驶支援控制部200在执行LKAS时，控制转向装置520，以使本车辆M一边维持当前行驶中的行驶车道(行车道保持)一边行驶。即，驾驶支援控制部200进行用于车道维持的转向控制。关于驾驶支援的种类，也可以包括除了第一驾驶模式及第二驾驶模式以外的各种控制。

[自动驾驶控制单元]

自动驾驶控制单元300例如执行第一驾驶模式及第二驾驶模式的驾驶支援。自动驾驶控制单元300例如在执行ACC时，基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来控制行驶驱动力输出装置500及制动装置510，以便在将本车辆与前行车辆的车间距离保持为恒定的状态下进行行驶。即，自动驾驶控制单元300进行基于与前行车辆的车间距离的加减速控制(速度控制)。

自动驾驶控制单元300例如具备第一控制部320和第二控制部340。第一控制部320和第二控制部340分别通过CPU等处理器执行程序来实现。上述各功能部中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。将第一控制部320和第二控制部340合起来为控制部的一例。

第一控制部320例如具备外界识别部321、本车位置识别部322及行动计划生成部323。外界识别部321基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等的状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。

外界识别部321也可以识别上述的周边车辆、障碍物(例如护栏、电线杆、驻车车辆、行人等人或物)、道路形状、其他的物体中的至少一个。

本车位置识别部322例如识别本车辆正行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部322例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。本车位置识别部322也可以识别本车辆相对于行驶车道的位置、姿态。

行动计划生成部323生成用于使本车辆相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部323决定在自动驾驶控制中顺次执行的事件，以便能够在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且应对本车辆的周边状况。在自动驾驶下的事件中，例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、以低速(例如40[km/h]以下)为条件而追随于前行车辆的低速追随事件、变更本车辆的行驶车道的车道变更事件、赶超前行车辆的赶超事件、使本车辆在汇合地点汇合的汇合事件、使本车辆在道路的分支地点向目的的方向行驶的分支事件、以及使本车辆M紧急停车的紧急停车事件等。

在上述的事件的执行中，也存在基于本车辆的周边状况(周边车辆、行人的存在、因道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动的情况。行动计划生成部323与上述的各种事件等建立对应关系地生成本车辆将来行驶的目标轨道。目标轨道表现为将本车辆应该到达的地点(轨道点)顺次排列而成的轨道。

第二控制部340例如具备行驶控制部342。行驶控制部342控制行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520，以使本车辆按预定的时刻通过由行动计划生成部323生成的目标轨道。

HMI400对车内的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI400例如包括各种显示装置、发光部、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、各种操作开关、按键等中的一部分或全部。关于HMI400的功能的详细情况，在后文进行叙述。

行驶驱动力输出装置500将用于使本车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置500例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。制动装置510例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部342输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。转向装置520例如具备转向ECU和电动马达。转向ECU按照从行驶控制部342输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

操作部410例如设置于作为驾驶操作件80之一的转向盘。在转向盘上可以设有检测乘客把持转向盘的情况的把持传感器(未图示)。操作部410例如具备用于切换驾驶支援的开始或结束且切换驾驶支援的驾驶模式的开关。操作部410接受由乘客进行的开关操作，由此将与驾驶支援的开始或结束的切换、驾驶支援的驾驶模式的切换相关的信息向切换控制部110输出。

[切换控制部的结构]

图2是表示切换控制部110的结构的一例的图。切换控制部110具备自动驾驶抑制部112。

自动驾驶抑制部112例如具备认证部113、信息取得部114、抑制部115、通信部116及存储部118。认证部113、信息取得部114、抑制部115及通信部116例如通过CPU等硬件处理器执行程序来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于HDD(Hard DiskDrive)、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。

通信部116例如经由通信装置20并利用蜂窝网、Wi-Fi(注册商标)网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等与存在于本车辆的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

存储部118通过HDD、闪存器、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read OnlyMemory)等来实现。在存储部118中例如存储有用于将乘客认证为乘客本人的认证信息118A和乘客的过去的驾驶履历118B。驾驶履历118B可以与本车辆的行驶连动而在规定的时机存储于存储部118，也可以与服务器装置600进行通信而存储于服务器装置600内。

认证部113认证乘客是否为预先登记的乘客本人。认证部113例如与乘客携带的终端装置进行通信，来判定乘客输入到终端装置的ID和密码的输入信息与预先存储于存储部118的乘客的认证信息118A是否一致，在得到肯定的判定的情况下，认证为是乘客本人。

认证部113也可以与乘客携带的终端装置进行通信，借助终端装置所具有的面部认证、指纹认证、声音认证等生体认证等的本人认证功能来认证乘客。这些认证功能也可以设置于本车辆侧。当由认证部113识别出乘客时，乘客能够开始本车辆的使用。

信息取得部114基于由认证部113认证出的乘客本人的肯定的认证结果，并参照存储部118来取得乘客的过去的驾驶履历118B。信息取得部114基于乘客的过去的驾驶履历118B而从乘客的过去的驾驶履历118B中提取规定的履历。规定的履历例如是指乘客过去进行的伴有故意或过失的行为的履历。伴有故意或过失的行为例如是指，乘客在本车辆的驾驶时进行过的、超速、挑衅驾驶、紧急车道变更、紧急加速、靠边停车、逆行、撞后逃逸、肇事逃逸、酒后驾驶、无证驾驶、自动驾驶中的义务松懈、本车辆的软件改装、车辆改造、违法停车、无视信号、利用无车检车辆进行行驶等行为。规定的履历中包括从执行包含第一驾驶模式及第二驾驶模式在内的驾驶支援模式的状态向手动驾驶模式的变更未被正确地实施的情况、产生了用于降低风险的功能(MinimumRisk Maneuver：MRM)等的情况的履历。规定的履历中包括由其他车辆、他人向警察等通报乘客的伴有故意或过失的行为的通报履历。通报履历例如也可以是通过通报车辆的车牌号来确定乘客、车辆的履历。

例如，车辆在以包含第一驾驶模式及第二驾驶模式在内的驾驶支援模式行驶中，在车辆要切换为手动驾驶模式时因乘客进行了打瞌睡等伴有过失的行为而向手动驾驶模式的切换被中止了的情况下，将产生了MRM这样的履历存储于存储部118。

信息取得部114也可以与服务器装置600进行通信，来取得乘客的过去的驾驶履历118B。在服务器装置600中例如存储有在本车辆侧没有存储的乘客的与本车辆相关的规定的履历。服务器装置600例如设置于机动车经销商，存储与保养履历相关的信息，并提供乘客的过去的本车辆的软件改装、车辆改造、车检记录等规定的履历。服务器装置600也可以设置于从警察局接受信息提供的机关、保险公司，还可以提供乘客的违反履历的信息。

图3是表示由信息取得部114生成的与乘客的规定的履历相关的履历信息119的一例的图。信息取得部114基于取得的伴有故意或过失的行为的履历，来算出乘客过去进行过的各行为的次数，并生成履历信息119。履历信息119是将在过去的规定期间内乘客进行过的行为的履历与次数建立关联的信息。信息取得部114将履历信息119存储于存储部118。

抑制部115抑制本车辆的驾驶支援。抑制部115基于来自切换控制部110的询问而开始是否可以切换驾驶支援的程度的判定处理。抑制部115在基于乘客的驾驶履历而针对切换驾驶支援的程度的情况得到肯定的判定的情况下，对切换控制部110进行指示，以便执行驾驶支援的切换。

抑制部115基于存储于存储部118的履历信息119，来判定在过去的规定期间内伴有故意或过失的行为的履历所包含的各行为是否为规定次数以上。规定次数可以基于各行为的故意或过失的程度来分别设定。此时，抑制部115在针对各行为中的至少一个而得到肯定的判定的情况下，抑制驾驶支援。抑制部115例如向驾驶支援控制部200输出指令，以便抑制第一驾驶模式下的驾驶支援的控制内容。

抑制部115使驾驶支援控制部200控制行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520，来使第一驾驶模式下的ACC的控制内容中的本车辆相对于先行车的车间距离加长为规定程度以上。此外，抑制部115使驾驶支援控制部200控制行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520，来使第一驾驶模式下的ACC的控制内容中的定速行驶时的设定速度的上限值降低。

抑制部115例如在正执行驾驶支援的抑制的状态下，判定是否存在可否执行来自切换控制部110的驾驶支援的切换的询问，在得到肯定的判定的情况下，向切换控制部110输出指令，以便抑制从第一驾驶模式向第二驾驶模式的切换。

但是，抑制部115即使在抑制了第一驾驶模式及第二驾驶模式的情况下，也不抑制与碰撞缓解制动***(Collision Mitigation Brake System：CMBS)、座椅安全带的预张紧器功能等与保护乘客、行人相关的功能。或者，抑制部115在抑制了第一驾驶模式及第二驾驶模式的情况下，可以向更强化乘客、行人的保护的方向进行控制。

切换控制部110在从抑制部115取得了指令的情况下，抑制从第一驾驶模式向第二驾驶模式的切换而维持第一驾驶模式。此时，HMI控制部120也可以将维持了第一驾驶模式的意旨的信息经由HMI400向乘客通知。图4是表示用于向乘客通知维持了第一驾驶模式的意旨的图像401的一例的图。

抑制部115在包含过去的行驶而持续执行驾驶支援的抑制的状态下，在乘客通过第一驾驶模式而执行了规定距离或规定时间以上的不进行规定的履历所包含的各行为的通常驾驶的情况下，可以解除驾驶支援的抑制。抑制部115判定从开始驾驶支援的抑制的时间点起的行驶距离或时间是否成为了预先设定的基准以上。抑制部115在得到肯定的判定的情况下，使第一驾驶模式下的ACC的控制内容中的本车辆相对于先行车的车间距离及定速行驶时的设定速度的上限值返回为抑制前的值。然后，抑制部115解除从第一驾驶模式向第二驾驶模式的切换的抑制。

此时，HMI控制部120可以将解除了驾驶支援的抑制的意旨的信息经由HMI400而向乘客通知。图5是表示用于向乘客通知解除了驾驶支援的抑制的意旨的图像402的一例的图。在进行了上述的解除之后，乘客能够执行第二驾驶模式。

抑制部115例如在第一驾驶模式下，在基于驾驶操作件80的检测结果而检测出乘客为未把持方向盘、或者未进行周边监视等懈怠注意义务的状态的情况下，对切换控制部110进行指示，以便切换为第二驾驶模式。抑制部115在从驾驶支援模式向手动驾驶模式切换时，在基于驾驶操作件80的检测结果而检测出乘客为无法进行手动驾驶的状态的情况下，对切换控制部110进行指示，以便中止手动驾驶模式的切换。自动驾驶抑制部112在驾驶模式的切换未被正常地进行的情况下，将履历存储于存储部118。

[处理流程]

接着，对在车辆控制***1中执行的处理进行说明。图6是表示在车辆控制***1中执行的处理的流程的一例的流程图。认证部113接受乘客通过操作便携终端、本车辆的操作部而输入的认证信息，并开始认证(步骤S100)。认证部113认证乘客是否为预先登记的乘客本人(步骤S102)。

在步骤S102中得到肯定的判定的情况下，信息取得部114参照存储部118来取得乘客的过去的驾驶履历118B(步骤S104)。在步骤S102中得到否定的判定的情况下，车辆控制***1结束流程图的处理。信息取得部114从在步骤S104中取得的乘客的过去的驾驶履历118B中提取规定的履历。抑制部115基于由信息取得部114提取出的规定的履历，来判定在过去的规定期间内规定的履历所包含的各行为是否为规定次数以上(步骤S106)。

在步骤S106中得到否定的判定的情况下，抑制部115不抑制驾驶支援(步骤S110)，流程图的处理结束。在步骤S106中得到肯定的判定的情况下，抑制部115抑制第一驾驶模式(步骤S108)。

抑制部115基于乘客的操作，来判定是否存在可否执行来自切换控制部110的驾驶支援的切换的询问(步骤S112)。抑制部115在步骤S112中得到肯定的判定的情况下，抑制从第一驾驶模式向第二驾驶模式的切换(步骤S114)。抑制部115在步骤S112中得到否定的判定的情况下，使处理进入步骤S116。

抑制部115判定乘客在第一驾驶模式下是否持续进行规定距离或规定时间以上的通常驾驶(步骤S116)。在步骤S116中得到否定的判定的情况下，流程图的处理结束。在步骤S116中得到肯定的判定的情况下，抑制部115解除驾驶支援的抑制(步骤S118)。在执行上述步骤之后，本流程图的处理结束。

根据以上说明的第一实施方式，车辆控制***1能够基于乘客的过去的驾驶倾向来预防对自动化的驾驶支援的过于相信。车辆控制***1能够根据乘客的驾驶技术来抑制本车辆的驾驶支援，并且能够根据乘客的驾驶技术的提高来解除驾驶支援的限制。

[硬件结构]

上述的第一实施方式的车辆控制***的自动驾驶抑制部112例如通过图7所示那样的硬件的结构来实现。图7是表示实施方式的自动驾驶抑制部112的硬件结构的一例的图。

自动驾驶抑制部112成为通信控制器112-1、CPU112-2、RAM112-3、ROM112-4、闪存器或HDD等二次存储装置112-5、以及驱动装置112-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置112-6中装配有光盘等可移动型存储介质。保存于二次存储装置112-5的程序112-5a由DMA控制器(未图示)等在RAM112-3中展开，并由CPU112-2执行，由此实现自动驾驶抑制部112的功能部。CPU112-2参照的程序可以保存于在驱动装置112-6中装配的可移动型存储介质，也可以经由网络NW从其他的装置下载。

上述实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制***，其构成为，具备存储装置和执行保存于所述存储装置的程序的硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行所述程序而进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况来控制所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方，从而以包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个模式来进行所述本车辆的驾驶支援，其中，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比自动化率高或要求任务低；

取得所述本车辆的乘客的驾驶履历；以及

基于取得的所述驾驶履历，来抑制所述第二驾驶模式的驾驶支援。

<第二实施方式>

以下，对第二例进行说明。如上所述，在第一例中，第一驾驶模式的驾驶支援以手动驾驶为基础，第二驾驶模式的驾驶支援通过自动驾驶来进行。在第二例中，第一驾驶模式及第二驾驶模式的驾驶支援通过自动驾驶来进行。在以下的说明中，对于与第一实施方式同样的结构，使用同一名称、符号并适当省略重复的说明。

抑制部115基于存储于存储部118的履历信息119，来判定在过去的规定期间内伴有故意或过失的行为的履历所包含的各行为是否为规定次数以上，在针对各行为中的至少一个而得到肯定的判定的情况下，抑制第一驾驶模式下的驾驶支援的控制内容。

抑制部115例如通过自动驾驶进行ACC、LKAS等驾驶支援，因此对进行以手动驾驶为基础的驾驶支援的情况进行抑制。并且，抑制部115使驾驶支援控制部200控制行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520，来使ACC的控制内容中的本车辆相对于先行车的车间距离加长为规定程度以上。此外，抑制部115使驾驶支援控制部200控制行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520，来使ACC的控制内容中的定速行驶时的设定速度的上限值降低。

根据以上说明的第二实施方式，车辆控制***1基于乘客的过去的驾驶倾向而将自动化的驾驶支援抑制为手动驾驶，能够预防对自动化的驾驶支援的过于相信。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制***，其中，

所述车辆控制***具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；

控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方，从而以包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个模式来进行所述本车辆的驾驶支援，其中，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比所述驾驶支援的程度高或对所述本车辆的乘客要求的周边监视义务、转向、加减速中的至少任一个要求任务低；

取得部，其取得所述本车辆的乘客的驾驶履历；以及

抑制部，其基于由所述取得部取得的所述驾驶履历所包含的所述本车辆的乘客过去进行的伴有故意或过失的行为的履历，来抑制所述第一驾驶模式下的驾驶支援的控制内容，

所述抑制部在由所述取得部取得的所述驾驶履历中包含作为所述本车辆的乘客过去进行的伴有故意或过失的行为的履历的规定的履历的情况下，

在执行着所述第一驾驶模式下的驾驶支援的控制内容的抑制的状态下，在得到了判定为可以执行来自切换控制部的驾驶支援的切换这一判定时，向所述切换控制部输出指令，以便抑制从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换。

2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，

所述抑制部在由所述取得部取得的所述驾驶履历中包含规定次数以上的、作为所述本车辆的乘客过去进行的伴有故意或过失的行为的履历的规定的履历的情况下，抑制所述第一驾驶模式下的驾驶支援的控制内容。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制***，其中，

所述第一驾驶模式是执行要求乘客把持方向盘或者要求乘客进行周边监视中的任一方的驾驶支援的驾驶模式，所述第二驾驶模式是执行不需要由乘客把持方向盘且不需要由乘客进行周边监视的驾驶支援的驾驶模式。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制***，其中，

所述抑制部在由所述取得部取得的所述驾驶履历中包含作为所述本车辆的乘客过去进行的伴有故意或过失的行为的履历的规定的履历的情况下，在所述第一驾驶模式中，执行使本车辆相对于先行车的车间距离加长为规定距离以上、或者使定速行驶时的设定速度的上限值降低中的至少一方。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制***，其中，

所述抑制部在所述第一驾驶模式下，在所述乘客进行了规定距离或规定时间以上的通常驾驶的情况下，解除向所述第二驾驶模式的切换的抑制，其中，在所述通常驾驶中，不执行在所述乘客过去进行的伴有故意或过失的行为的履历中包含的各行为。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制***，其中，

作为所述本车辆的乘客过去进行的伴有故意或过失的行为的履历的规定的履历包含从驾驶支援模式向手动驾驶模式的切换未被实施的履历。

7.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况来控制所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方，从而以包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个模式来进行所述本车辆的驾驶支援，其中，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比所述驾驶支援的程度高或者对所述本车辆的乘客要求的周边监视义务、转向、加减速中的至少任一个要求任务低；

取得所述本车辆的乘客的驾驶履历；

基于取得的所述驾驶履历所包含的所述本车辆的乘客过去进行的伴有故意或过失的行为的履历，来抑制所述第一驾驶模式下的驾驶支援的控制内容；以及

在取得的所述驾驶履历中包含作为所述本车辆的乘客过去进行的伴有故意或过失的行为的履历的规定的履历的情况下，在执行着所述第一驾驶模式下的驾驶支援的控制内容的抑制的状态下，在得到了判定为可以执行驾驶支援的切换这一判定时，输出指令，以便抑制从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换。

8.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况来控制所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方，从而以包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个模式来进行所述本车辆的驾驶支援，其中，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比所述驾驶支援的程度高或者对所述本车辆的乘客要求的周边监视义务、转向、加减速中的至少任一个要求任务低；

取得所述本车辆的乘客的驾驶履历；

基于取得的所述驾驶履历所包含的所述本车辆的乘客过去进行的伴有故意或过失的行为的履历，来抑制所述第一驾驶模式下的驾驶支援的控制内容；以及

在取得的所述驾驶履历中包含作为所述本车辆的乘客过去进行的伴有故意或过失的行为的履历的规定的履历的情况下，在执行着所述第一驾驶模式下的驾驶支援的控制内容的抑制的状态下，在得到了判定为可以执行驾驶支援的切换这一判定时，输出指令，以便抑制从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换。

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