JP2018119932A - 移動体の位置計測方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 移動体の経時的な位置を正確に計測すること。【解決手段】 ＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末１００の測位センサが検出した移動体の位置の変化に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の位置Ｐiの変化を算出し、前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについてはＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置Ｐiの変化を加えることによって算出する計測動作を行なうもの。【選択図】 図１

Description

本発明はサーキット、工事現場、駐車場、競艇場、陸上競技場等における自動車等の車両、船、ランナー等の移動体の位置計測方法及び装置に関する。

従来の移動体の位置計測装置として、特許文献１に記載の如く、車両に搭載されてサーキットの周回コースを走行する該車両の位置を経時的に計測し、ひいてはそのラップタイムを計測するナビゲーション装置がある。このナビゲーション装置は、車両に取付けられた磁気センサを有し、車両の磁気センサがサーキットの周回コースに埋め込まれている磁気バーを通過した時間を計測し、周回コース走行中のラップタイムを測定するとともに、測定したラップタイムを表示する表示モニタを有するものとしている。

特開2010-38622号公報

特許文献１に記載の移動体の位置計測装置には以下の問題点がある。
(1)車両の磁気センサがサーキットの周回コースに埋め込まれている磁気バーを通過した時間を計測するものであり、周回コースにおいて磁気バーが埋め込まれていない範囲では、車両の通過を検出できない。従って、車両が周回コースのいかなる位置を移動しているかを、当該周回コースの全域において正確に計測することができない。

(2)複数の車両がサーキットの周回コースを走行するとき、各車両が周回コースのいかなる位置を移動しているかを、当該周回コースの全域において正確に計測することができず、各車両の走行状況を当該周回コースの全域において正確に対比観察できない。

(3)サーキットに埋め込まれている磁気バーの個数がサーキット毎に異なっており、車両が走行するサーキットに到着する度に、ナビゲーション装置に入力する磁気バーの設定個数を入力替えする必要がある。即ち、車両がサーキットに到着したと同時に、車両が周回コースのいかなる位置にあるかを、自動的に計測開始することができない。

本発明の課題は、移動体の経時的な位置を正確に計測することにある。

本発明の他の課題は、複数の移動体の経時的な位置を正確に対比観察することにある。

本発明の他の課題は、移動体が計測エリアに到着したことを認識すると同時に、移動体の経時的な位置を自動的に計測開始することにある。

請求項１に係る発明は、移動体の位置を計測する移動体の位置計測方法であって、移動体に設けた移動端末に、ＧＰＳ受信機を備えるとともに、当該移動体の位置の変化を検出する測位センサを備え、移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機があるＧＰＳ測位タイミングで受信した衛星からの信号によって当該移動体のＧＰＳ測位位置ＧＰＳ-0、ＧＰＳ-１を計測し、移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の測位センサが検出した当該移動体の位置の変化に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の位置の変化Ｐiを算出し、前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置の変化Ｐiを加えることによって算出するようにしたものである。

請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において更に、前記測位センサが、３軸加速度計、３軸ジャイロ及び３軸コンパスを有して構成される９軸センサからなるものとし、移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の３軸加速度計が検出した加速度に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動距離Ｌiを算出するとともに、当該算出タイミングｔi毎に当該移動端末の３軸ジャイロと３軸コンパスがそれぞれ検出した角速度と磁力のそれぞれに基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動角度θiと移動方位Ｍiを算出し、前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）から、移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θiとしてなる位置として算出するようにしたものである。

請求項３に係る発明は、移動体の位置を計測する移動体の位置計測装置であって、移動体に設けた移動端末と、移動体から離れた外部端末と、移動端末に専用の移動識別子を付与するとともに、外部端末に専用の外部識別子を付与し、それらの移動端末及び外部端末と通信可能とされるサーバとを有し、移動端末は、ＧＰＳ受信機を備えるとともに、移動体の位置の変化を検出する測位センサを備え、ＧＰＳ受信機があるＧＰＳ測位タイミングで受信した衛星からの信号によって当該移動端末が設けられている移動体のＧＰＳ測位位置ＧＰＳ-0、ＧＰＳ-1を計測し、ＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の測位センサが検出した当該移動体の位置の変化に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の位置Ｐiの変化を算出し、前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについてはＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置の変化Ｐiを加えることによって算出する計測動作を行なうものであり、外部端末は、移動端末への通信により、当該外部端末に専用の外部識別子と当該移動端末に専用の移動識別子との関連付けを確立し、サーバは、移動端末が算出した当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を、当該移動端末に専用の移動識別子が関連付けられた状態で当該移動端末から受信するとともに、外部端末からの要求に応じて当該外部端末の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末から受信済の当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部識別子の外部端末に送信し、外部端末は、サーバから送信された、当該外部端末の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部端末の表示部に表示するようにしたものである。

請求項４に係る発明は、請求項３に係る発明において更に、前記測位センサが、３軸加速度計、３軸ジャイロ及び３軸コンパスを有して構成される９軸センサからなるものとし、移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の３軸加速度計が検出した加速度に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動距離Ｌiを算出するとともに、当該算出タイミングｔi毎に当該移動端末の３軸ジャイロと３軸コンパスがそれぞれ検出した角速度と磁力のそれぞれに基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動角度θiと移動方位Ｍiを算出し、前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）から移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θiとしてなる位置として算出するようにしたものである。

請求項５に係る発明は、請求項３又は４に係る発明において更に、複数の移動体に設けた複数の移動端末と、複数の外部端末を有し、サーバは、各移動端末が算出した当該各移動端末が設けられている各移動体の測位位置を、当該各移動端末に専用の移動識別子を関連付けられた状態で当該各移動端末から受信するとともに、上記複数の各外部端末からの要求に応じて当該各外部端末に専用の外部識別子と１対１の関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末から受信済の当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部端末に送信するとともに、当該外部端末以外の他の各外部端末に専用の外部識別子とそれぞれ１対１の関連付けをなすものとされている移動識別子の他の各移動端末から受信済の当該他の各移動端末が設けられている移動体の各測位位置を当該外部端末に併せ送信し、各外部端末は、サーバから送信された、上記複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の上記の各測位位置を当該各外部端末の表示部に併せ表示するようにしたものである。

請求項６に係る発明は、請求項３又は４に係る発明において更に、複数の移動体に設けた複数の移動端末と、１台の外部端末を有し、サーバは、各移動端末が算出した当該各移動端末が設けられている各移動体の測位位置を、当該各移動端末に専用の移動識別子を関連付けられた状態で当該各移動端末から受信するとともに、上記１台の外部端末からの要求に応じて当該外部端末に専用の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の各移動端末から受信済の当該各移動端末が設けられている移動体の各測位位置を当該外部端末に送信し、外部端末は、サーバから送信された、上記の複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の上記の各測位位置を当該外部端末の表示部に併せ表示するようにしたものである。

請求項７に係る発明は、請求項３乃至６のいずれかに係る発明において更に、前記測位センサが一定の周期を介する算出タイミング毎に移動体の位置の変化を検出するにあたって、測位センサの上記の検出周期は、当該検出時の移動体の速度の高速化に応じて短時間となるように設定替えされるようにしたものである。

請求項８に係る発明は、請求項３乃至７のいずれかに係る発明において更に、前記移動端末は、移動体の位置を計測すべき計測エリアを予め設定されており、ＧＰＳ受信機が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、測位センサを用いた計測動作を開始するようにしたものである。

請求項９に係る発明は、請求項８に係る発明において更に、前記移動端末は、バッテリーを内蔵するとともに、ＧＰＳ受信機が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、低消費電力モードを解除して、測位センサを用いた計測動作を開始するようにしたものである。

（請求項１、３）
(a)ＧＰＳ受信機による静止体のＧＰＳ測位誤差は通常衛星で10乃至20ｍ（準天頂衛星であれば2.5ｍ）である。そこで、ＧＰＳ受信機による移動体の測位周期を例えば100msecとするとき、ＧＰＳ受信機が備えられている移動端末を設けた移動体の走行速度が200km/hであれば、前回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングに至る直前までの測位周期100msecの間における移動体の測位され得ない移動距離は、5.6ｍ（測位時間的には200×1000ｍ／3600×1000msec＝5.6ｍ／100msec）になる。従って、前回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングに至る直前までの当該ＧＰＳ受信機による移動体の測位位置の誤差は、通常衛星で最大25.6ｍ（測位時間的には25.6ｍ／（5.6ｍ／100msec）＝460msec＝0.46secの誤差）になり、準天頂衛星でも8.1ｍ（8.1ｍ／（5.6ｍ／100msec）＝144msec=0.144sec）になる。この誤差は、例えば移動体が走行するサーキットの周回コース幅10乃至20ｍに対してあまりにも過大であり、測位結果を無意味なものにする。

これに対し、本発明では、測位センサを用いて、ＧＰＳ受信機による前回と次回のＧＰＳ測位タイミングの間の各算出タイミングｔiにおいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の移動体の位置Ｐiを算出し、前回のＧＰＳ測位タイミングｔ0経過後の各算出タイミングｔiにおける移動体の位置を、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置Ｐiを加えることによって算出するものとした。そして、本発明では、ＧＰＳ受信機による移動体の測位周期を例えば100msecとしながらも、前回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミング経過後から次回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングに至る直前までの間に、測位センサによる移動体の位置計測動作を例えば20msec間隔（測位センサによる測位周期を20msecとする）で行なうものとした。これにより、ＧＰＳ受信機及び測位センサが備えられている移動端末を設けた移動体の走行速度が200km/hであれば、上記測位センサによる測位周期20msecの間における移動体の測位され得ない移動距離は、1.12ｍ（測位時間的には200×1000ｍ／3600×1000msec＝1.12ｍ／20msec）になる。従って、前回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングに至る直前までのＧＰＳ受信機及び測位センサによる移動体の測位位置の誤差は、準天頂衛星で3.62ｍ（測位時間的には3.62ｍ／1.12ｍ／20msec＝64.64msec＝0.065secの誤差）に減縮され、移動体の位置を正確に計測することができる。

（請求項２、４）
(b)測位センサが、３軸加速度計、３軸ジャイロ及び３軸コンパスを有して構成された９軸センサからなるものとされた。これにより、ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiにおける移動体の位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングで計測した当初位置（ＧＰＳ-0）から、移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θi（ローリング、ピッチング、ヨーイングの各走行姿勢）としてなる位置として算出することにより、当該移動体の位置を当該移動体の移動姿勢（ローリング、ピッチング、ヨーイング）及び移動方位とともに正確に計測できる。

（請求項５）
(c)複数の外部端末のそれぞれが、サーバから送信された、複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の各測位位置を当該外部端末の表示部に併せ表示する。これにより、複数の外部端末の表示部のそれぞれにて、複数の移動体の位置を正確に対比観察できる。

（請求項６）
(d)１台の外部端末が、サーバから送信された、複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の各測位位置を当該外部端末の表示部に併せ表示する。これにより、１台の外部端末の表示部にて、複数の移動体の位置を正確に対比観察できる。

（請求項７）
(e)測位センサによる検出周期が、移動体の速度の高速化に応じて短時間となるように設定替えされる。これにより、測位センサによる移動体の測位位置の誤差が、移動体の高速化とともに拡大する傾向を抑制し、移動体の位置をより正確に計測できる。

（請求項８）
(f)移動端末は、ＧＰＳ受信機が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、測位センサを用いる計測動作を開始する。従って、移動体が計測エリアに到着したと同時に、移動体の位置を自動的かつ正確に計測開始できる。

（請求項９）
(g)移動端末は、ＧＰＳ受信機が計測したＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、低消費電力モードを解除して、測位センサを用いる計測動作を開始する。即ち、車両のイグニッションスイッチのオン／オフに関係なく、バッテリーの電力による低消費電力モードで、ＧＰＳ受信機を常に計測動作させることができる。そして、車両がサーキット等の計測エリアに到着したことを、動作中のＧＰＳ受信機の計測結果によって認識したと同時に、移動体の位置を自動的かつ正確に計測開始できる。

図１は移動体の位置計測装置を示すブロック図である。 図２はサーバによる管理グループの管理状況を示す模式図である。 図３はサーバによる各管理グループの管理用識別子を示す図表である。 図４はサーキットにおける車両の位置計測状況を示す模式図である。 図５は外部端末に表示された車両の位置表示状況を示す模式図である。 図６は工事現場における車両の位置計測状況を示す模式図である。 図７は位置計測方法の算出アルゴリズムを示す図表である。 図８は位置計測方法の算出アルゴリズムを示す図表である。 図９は車両の移動速度による測位周期の設定替えを示す図表である。

図１は、本発明の一実施形態として、サーキット等の計測エリアで走行する移動体としての車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等のための位置計測装置１０の構成を示したブロック図である。

位置計測装置１０は、車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等のそれぞれに設けられる移動端末（車載器）１００と、車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等のそれぞれから離れて使用できる外部端末２００と、移動端末１００及び外部端末２００と通信可能とされるサーバ３００とを有する。外部端末２００は、通常車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等の外部で使用されるが、車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等の内部で使用されても良い。外部端末２００としては、例えばスマートフォンを採用できる。サーバ３００としては、例えばクラウドサーバを採用できる。

本実施形態の位置計測装置１０において、サーバ３００は、図２に示す如く、複数の車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等のうち、それらの車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等のそれぞれの位置情報を共有しようとする１組又は複数組の管理グループとして、車両１（１Ａ、１Ｂ……）が属する管理グループＧ1、車両２（２Ａ、２Ｂ……）が属する管理グループＧ2等を組織できる。サーバ３００は、その管理下に組織した各管理グループＧ1、Ｇ2等のそれぞれについて、例えば管理グループＧ1については、当該管理グループＧ1に属する複数の車両１Ａ、１Ｂ……のそれぞれに対応する複数の各移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）のそれぞれを管理するともに、複数の各移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）のそれぞれに対応する複数の外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）を管理するものとされている。但し、位置計測装置１０は、各１個の車両１（１Ａ）、移動端末１００（１００Ａ）、外部端末２００（２００Ａ）のみを有して構成されるものでも良い。

このとき、サーバ３００は、図３に示す如く、各管理グループＧ1、Ｇ2……のそれぞれに当該グループに専用のグループ識別子Ｇ1、Ｇ2……を付与する。更に、サーバ３００は、各グループＧ1、Ｇ2……のそれぞれに属する移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）に当該移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）に専用の移動識別子ＩM（ＩM1A、ＩM1B……）、ＩM（ＩM2A、ＩM2B……）を付与するとともに、外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）に当該外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）に専用の移動識別子ＩO（ＩO1A、ＩO1B……）、ＩO（ＩO2A、Ｉ02B……）を付与する。

これにより、サーバ３００は、各管理グループＧ1、Ｇ2……に属する車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）の位置情報を計測して管理するについて、それらの管理グループＧ1、Ｇ2……毎に、それらに属する車両、移動端末ＩM、外部端末、外部識別子ＩO、グループ識別子を図３に示した如くに定めて関連付ける。

尚、本実施形態では、移動端末１００の移動識別子ＩMとして、当該移動端末１００に予め付したＭＡＣアドレスを採用し、外部端末２００の外部識別子ＩOとしてそのスマートフォンが当初から有しているＬＴＥ ＭＡＣアドレスを採用するものとした。

また、サーバ３００は、当該サーバ３００が管理する各管理グループＧ1、Ｇ2……のそれぞれにおいて計測すべき車両１、２等の少なくとも１個以上の計測エリアＡが設定されている。

また、サーバ３００は、位置計測装置１０によって計測すべき車両１の少なくとも１個以上の計測エリアＡが設定されている。

位置計測装置１０の以下の説明では、サーバ３００が１組をなす管理グループＧ1（グループ識別子Ｇ1）に属する車両１（１Ａ、１Ｂ……）（移動端末１００（移動識別子ＩM1Aの移動端末１００Ａ、移動識別子ＩM1Bの移動端末１００Ｂ……）、外部端末２００（外部識別子ＩO1Aの外部端末２００Ａ、外部識別子ＩO1Bの外部端末２００Ｂ……））について、それらの車両１（１Ａ、１Ｂ…）の位置情報を計測して管理するものについて説明する。但し、本実施形態では、サーバ３００が更に他の管理グループＧ2等に属する車両２（２Ａ、２Ｂ……）等の位置情報も併せ計測して管理するものであっても良い。

尚、本実施形態では、車両１の前後方向に沿うロール軸をｘ軸、車両１の左右方向に沿うピッチ軸をｙ軸、車両１の上下方向に沿うヨー軸をｚ軸と称するものとする。

移動端末１００は、位置計測部１１０、ＧＰＳ４Ｇモジュール１２０、ＧＰＳ−ＱZSSアンテナ１３０、４Ｇアンテナ１４０、測位センサモジュール１５０、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））モジュール１６０、ＢＬＥアンテナ１７０、表示部１８０（例えば液晶表示パネル）、バッテリー１９０を有して構成されている。

位置計測部１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて独自の計測アルゴリズムで当該移動端末１００が設けられている車両１の位置を計測する。位置計測部１１０による計測アルゴリズムについては後述する。

ＧＰＳ４Ｇモジュール１２０は、ＱZSS（準天頂衛星システム）２０からの信号をＧＰＳ−ＱZSSアンテナ１３０によって受信するＧＰＳ受信機１２１を備えるとともに、移動端末１００とサーバ３００とを４Ｇアンテナ１４０によって相互に通信可能にしている。

測位センサモジュール１５０は、自らの検出機能によって車両１の位置の変化を検出する測位センサ１５１を備える。本実施形態の測位センサ１５１は、３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃを有する９軸センサ１５２によって構成される。

ＢＬＥモジュール１６０は、移動端末１００と外部端末２００とをＢＬＥアンテナ１７０によって相互に通信可能にしている。

表示部１８０は、移動端末１００からの要求に応じてサーバ３００から送信された車両１の移動状況を、サーキット等の計測エリアの地形図上に表示する。

バッテリー１９０は車両１のイグニッションキーのオン／オフに関係なく、移動端末１００の各部に給電する。尚、バッテリー１９０は、イグニッションキーのオンによって通電状態となる車両１のアクセサリー信号によって充電される。

外部端末２００は、操作部２０１、表示部２０２（例えば液晶表示パネル）の他に、通信部、記憶部、制御部（ＣＰＵ等）等を有し、移動端末１００の位置計測部１１０とＢＬＥモジュール１６０、ＢＬＥアンテナ１７０を介して相互に通信可能にされるとともに、サーバ３００と相互に通信可能にされる。このとき、外部端末２００は、操作部２０１を用いた対応する移動端末１００とのＢＬＥ通信により、当該移動端末１００に専用の移動識別子ＩMと、当該外部端末２００に専用の外部識別子ＩOとの関連付け（本実施形態では１対１の関連付け）を確立する。外部端末２００の表示部２０２は、当該外部端末２００の操作部２０１を用いたサーバ３００への要求に応じて該サーバ３００から送信された車両１の移動状況を、サーキット等の計測エリアの地形図上に表示する。

サーバ３００は、通信部、記憶部、制御部（ＣＰＵ等）等を有し、移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）からの通信により、当該移動端末１００が設けられている車両１の位置を計測すべきものとして設定済の計測エリアＡにおいて、当該移動端末１００の位置計測部１１０が算出した車両１（１Ａ、１Ｂ……）の位置データを当該移動端末１００の移動識別子ＩM（ＩM1A、ＩM1B……）と関連付けて受信し、受信した位置データを用いて当該車両１の移動状況の認識データを作成する。サーバ３００は、例えば、サーキットの周回コースにおける車両１の位置データ（経度・緯度・外部との境界線）、速度、走行方位、走行姿勢（ローリング、ピッチング、ヨーイングの各走行姿勢）、ラップタイム（複数の測位予定地点の間の移動にかかった時間、例えば周回コース１周分の周回ラップタイム又は周回コースの特定区間の区間ラップタイム）等のリアルタイムのデータ、経時的な履歴データ等を作成して蓄積する。

また、サーバ３００は、外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）からの前述の要求に対し、当該外部端末２００の外部識別子ＩO（ＩO1A、ＩO1B……）と関連付けられている移動識別子ＩM（ＩM1A、ＩM1B……）をもつ移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）に対応する、車両１（１Ａ、１Ｂ……）の移動状況の認識データを、それらの外部端末２００に送信する。外部端末２００は、操作部２０１を用いて、サーバ３００が作成して蓄積している車両１の移動状況の認識データ（サーキットの周回コースにおける車両１の位置、速度、走行方位、走行姿勢、ラップタイム等のリアルタイムのデータ、経時的な履歴データ等）から１個以上の認識データを選択し、その選択データの送信をサーバ３００に要求する。

これにより、外部端末２００（例えば２００Ａ）は、サーバ３００から送信されてきた車両１（例えば１Ａ）の移動状況の認識データに基づいて当該車両１（１Ａ）の移動状況をその表示部２０２に表示する。このとき、本実施形態では、当該外部端末２００（２００Ａ）以外の他の外部端末２００（２００Ｂ……）の外部識別子ＩO（ＩO2B……）と関連付けられている移動識別子ＩM（ＩM1B……）をもつ他の移動端末１００（１００Ｂ……）に対応する、車両１（１Ｂ……）の移動状況の認識データも、当該外部端末２００（２００Ａ）に送信してその表示部２０２に併せ表示すものとしている。このとき、表示部２０２は、図４、図５に示す如く、各車両１（１Ａ、１Ｂ……）の移動状況の認識データを、サーキット等の計測エリアを表す地形図に描いた周回コース上に表示する。

尚、移動端末１００は、サーバ３００に設定されている車両１の位置を計測すべき計測エリアＡをサーバ３００から予め伝達されており、ＧＰＳ受信機１２１が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアＡに入ったことを条件に、測位センサ１５１を用いる計測動作を開始するものとされている。

また、移動端末１００は、ＧＰＳ受信機１２１が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアＡに入ったことを条件に、低消費電力モードを解除して、測位センサ１５１を用いる計測動作を開始するものとされている。即ち、バッテリー１９０は、車両１が計測エリアＡに入っていないときには移動端末１００の各部を低消費電力モード（スリープモード又はディープスリープモード）で作動させ、計測エリアＡに入ったときにはその低消費電力モードを解除するように制御される。

しかるに、移動端末１００の位置計測部１１０は、以下の如くの計測アルゴリズムにより、車両１の位置を計測する。尚、移動端末１００の位置計測部１１０による車両１の位置計測の間、車両１は当初地点0から例えば20msec間隔で順に、地点1、地点2……を経由して移動するものとする（図７、図８）。

(A)ＧＰＳ受信機１２１の受信データに基づく計測動作
移動端末１００は、ＧＰＳ受信機１２１があるＧＰＳ測位タイミングで受信した衛星からの信号によって当該移動端末１００が設けられている車両１のＧＰＳ測位位置を計測する。

本実施形態では、車両１がサーキット等の計測エリアに入ると、位置計測部１１０による計測動作が開始されるものとし、ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位周期（ｆg）を例えば100msec）としている。そして、前回のＧＰＳ測位タイミング（地点0、経過時間0msec）におけるＧＰＳ測位位置を（ＧＰＳ-0）とし、その100msec後の次回のＧＰＳ測位タイミング（地点5、経過時間100msecにおけるＧＰＳ測位位置を（ＧＰＳ-1）とする（図８）。ＧＰＳ測位位置（ＧＰＳ-0）は「経度0、緯度0」の位置であり、ＧＰＳ測位位置（ＧＰＳ-1）は「経度1、緯度1」の位置である（図８）。

(B)測位センサ１５１の検出データに基づく計測動作
ＧＰＳ受信機１２１による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機１２１による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期（ｆk）、例えば20msecを介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末１００の測位センサ１５１が検出した、当該移動端末１００が設けられている車両１の変化に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該車両１の位置Ｐiを算出する。

本実施形態では、測位センサ１５１が、３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃを有して構成される９軸センサ１５２からなるものとされており、その検出データに基づく計測動作は以下の通りになる。

即ち、ＧＰＳ受信機１２１による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機１２１による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期（ｆk）、例えば20msecを介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末１００が備える９軸センサ１５２の３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ、３軸コンパス１５２Ｃの検出値に基づいて下記１乃至３を行なう。

１．移動端末１００の３軸加速度計１５２Ａが検出した車両１のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の加速度ａx、ａy、ａzに基づいて、当該車両１の合成加速度ａを下記(1)により算出するとともに、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該車両１の移動距離Ｌ、移動速度Ｖを下記(2)、(3)式により算出する。

ａ：合成加速度
ax：x軸の加速度
ay：y軸の加速度
az：z軸の加速度

Ｌ＝Ｖ0t＋1/2ａt² …(2)
Ｌ：距離
Ｖ0:加速する前の速度
ａ：加速度
ｔ：時間

Ｖ＝Ｖ0＋ａt …(3)
Ｖ：加速後の速度
Ｖ0：加速する前の速度
ａ:加速度
ｔ：時間

２．移動端末１００の３軸ジャイロ１５２Ｂが検出した車両１の角速度ωx、ωy、ωzに基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該車両１のｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の各軸に関する移動角度θx、θy、θz（ローリング、ピッチング、ヨーイングの各走行姿勢）を算出する。具体的には、下記i、iiによる。

i. 計測当初の角速度ωx0、ωy0、ωz0の値を記憶する。

ii. 現在の算出タイミングｔの角速度ωx、ωy、ωzを時間積分し、移動角度θx、θy、θzを下記(4)乃至(6)式により算出する。

θx(t)＝ωx(t)+ωx0 …(4)
θy(t)＝ωy(t)+ωy0 …(5)
θz(t)＝zω(t)+ωz0 …(6)

３．移動端末１００の３軸コンパス１５２Ｃが検出した車両１の磁力Ｇx0、Ｇy0、Ｇz0に基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該車両１の移動方位（北方位に対する走行方位）を算出する。具体的には、下記i、iiによる。

i. 計測当初の磁力Ｇx0、Ｇy0、Ｇz0の値を記憶する。

ii. 現在の算出タイミングｔの移動方位Ｍを下記(7)式により算出する。
Ｍ＝arctan{((Ｇz-Ｇz0)sinθx−(Ｇy-Ｇy0)cosθx)／
((Ｇx-Ｇx0)cosθy＋(Ｇy-Ｇy0)sinθxsinθy＋(Ｇz-Ｇz0)sinθycosθx))}
…(7)

尚、移動端末１００を車両１に取付けたときの当該移動端末１００の取付方位が当該車両１の前後方向に沿う中心軸に対して取付ずれθxe、θyeを含むものであるときには、上記(7)式のＭの算出に用いるロール角θxとピッチ角θyはそれらのθxe、θyeを加えられて補正される。

従って、位置計測装置１０は以下の如くに使用される。
(1)位置計測装置１０が適用される、複数の車両（１Ａ、１Ｂ……）と、複数の移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）及びその移動識別子ＩM（ＩM1A、ＩM1B……）と、複数の外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）及びその外部識別子ＩO（ＩO1A、ＩO1B……）と、位置計測装置１０が適用される特定のサーキット等の計測エリア等が、サーバ３００に設定される。

(2)各車両１のそれぞれに各移動端末１００を取付けるとともに、各使用者のそれぞれに各外部端末２００を所持させる。各外部端末２００のそれぞれは、操作部２０１を用いた対応する移動端末１００とのＢＬＥ通信により、当該移動端末１００に専用の移動識別子ＩMと、当該外部端末２００に専用の外部識別子ＩOとの関連付けを確立し、当該移動端末１００をオンさせる。

(3)各車両１に設けられている移動端末１００は、バッテリー１９０によって常時例えば低消費電力モードで作動される。そして、移動端末１００の位置計測部１１０は、低消費電力で駆動されているＧＰＳ受信機１２１又は測位センサ１５１（又は９軸センサ１５２の３軸加速度計１５２Ａ）によって車両１が停止しているか、移動しているかを判断する。車両１が停止しているときには、ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位周期を例えば２時間として、当該車両１の位置を計測する。車両１が移動しているときには、ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位周期を例えば100msecとして、当該車両１の位置を計測する。

(4)各車両１に設けられている移動端末１００の位置計測部１１０が、ＧＰＳ受信機１２１の検出値によって当該車両１が計測エリアとしての例えば特定のサーキットに入ったことを検知すると、移動端末１００はバッテリー１９０による低消費電力モードが解除されて通常の電力を給電されるとともに、位置計測部１１０が当該サーキットにおける車両１の位置をＧＰＳ受信機１２１、測位センサ１５１（９軸センサ１５２）を用いた計測開始する。即ち、移動端末１００が取付けられた各車両１の位置について、サーキットのスタートラインである当初の地点0（時間0）から一定の計測周期（ｆg＝100msec、ｆk＝20msec）を介して順に地点1（時間1）、地点2（時間2）……に至る位置の変化（移動状況）が計測される。

具体的には、移動端末１００の位置計測部１１０は、前述(A)、(B)の計測動作により、上記サーキットにおける各車両１の位置を下記(a)、(b)の通りに計測する。

(a)前回のＧＰＳ測位タイミング（地点0・時間100msec又は地点5・時間200msecについては、ＧＰＳ受信機１２１を用いた測位位置（ＧＰＳ-0又はＧＰＳ-1）とする。

(b)前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔi（地点1・時間20msec、地点2・時間40msec……）については、上述(1)で計測したＧＰＳ測位位置（ＧＰＳ-0又はＧＰＳ-1）から、移動方位Ｍに沿って移動距離Ｌだけ移動し、その姿勢を移動角度θx、θy、θzに変化させてなる位置とする。

尚、上述(3)、(4)で、移動端末１００の位置計測部１１０が計測した車両１の位置は、当該移動端末１００の表示部１８０に表示される。

(5)各車両１の移動端末１００が、その位置計測部１１０によって上述(3)、(4)によって計測したサーキットにおける位置データは、当該移動端末１００の移動識別子ＩMと関連付けられて、ＧＰＳ４Ｇモジュール１２０、４Ｇアンテナ１４０経由でサーバ３００に送信される。サーバ３００は、この受信データを用いて当該車両１の移動状況の前述した如くの認識データ（車両１の位置、速度、走行方位、走行姿勢、ラップタイム等のリアルタイムのデータ、経時的な履歴データ等）を作成する。

(6)使用者が、所持する外部端末２００の操作部２０１を用いて、サーバ３００に対し、当該外部端末２００（例えば２００Ａ）の外部識別子ＩOと関連付けられている移動識別子ＩMをもつ移動端末１００（例えば１００Ａ）に対応する車両１（例えば１Ａ）の移動状況の認識データの送信を要求する。

サーバ３００は、前述の如く、上述の外部端末２００Ａからの要求に応じて当該車両１Ａの移動状況の認識データを当該外部端末２００Ａに送信するとともに、他の車両１Ｂ……の移動状況の認識データも当該外部端末２００Ａに送信する。

これにより、外部端末２００Ａは、位置計測装置１０の適用範囲にある全ての車両１（１Ａ、１Ｂ……）の移動状況の認識データをその表示部２０２に併せ表示し、それらの走行状況をリアルタイム、又は履歴データにて対比観察できる。

従って、本実施例によれば、以下の作用効果を奏する。
(a)ＧＰＳ受信機１２１による静止体のＧＰＳ測位誤差は通常衛星で10乃至20ｍ（準天頂衛星であれば2.5ｍ）である。そこで、ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位周期を例えば100msecとするとき、ＧＰＳ受信機１２１が備えられている移動端末１００を設けた車両１の走行速度が200km/hであれば、前回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングに至る直前までの測位周期100msecの間における車両１の測位され得ない移動距離は、5.6ｍ（測位時間的には200×1000ｍ／3600×1000msec＝5.6ｍ／100msec）になる。従って、前回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングに至る直前までの当該ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位位置の誤差は、通常衛星で最大25.6ｍ（測位時間的には25.6ｍ／（5.6ｍ／100msec）＝460msec＝0.46secの誤差）になり、準天頂衛星でも8.1ｍ（8.1ｍ／（5.6ｍ／100msec）＝144msec=0.144sec）になる。この誤差は、例えば車両１が走行するサーキットの周回コース幅10乃至20ｍに対してあまりにも過大であり、測位結果を無意味なものにする。

これに対し、本発明では、測位センサ１５１を用いて、ＧＰＳ受信機１２１による前回と次回のＧＰＳ測位タイミングの間の各算出タイミングｔiにおいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の車両１の位置Ｐiを算出し、前回のＧＰＳ測位タイミングｔ0経過後の各算出タイミングｔiにおける車両１の位置を、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置Ｐiを加えることによって算出するものとした。そして、本発明では、ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位周期を例えば100msecとしながらも、前回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミング経過後から次回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングに至る直前までの間に、測位センサ１５１による車両１の位置計測動作を例えば20msec間隔（測位センサ１５１による測位周期を20msecとする）で行なうものとした。これにより、ＧＰＳ受信機１２１及び測位センサ１５１が備えられている移動端末１００を設けた車両１の走行速度が200km/hであれば、上記測位センサ１５１による測位周期20msecの間における車両１の測位され得ない移動距離は、1.12ｍ（測位時間的には200×1000ｍ／3600×1000msec＝1.12ｍ／20msec）になる。従って、前回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングに至る直前までのＧＰＳ受信機１２１及び測位センサ１５１による車両１の測位位置の誤差は、準天頂衛星で3.62ｍ（測位時間的には3.62ｍ／1.12ｍ／20msec＝64.64msec＝0.065secの誤差）に減縮され、車両１の位置を正確に計測することができる。

(b)測位センサ１５１が、３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃを有して構成された９軸センサ１５２からなるものとされた。これにより、ＧＰＳ受信機１２１によるＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiにおける車両１の位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングで計測した当初位置（ＧＰＳ-0）から、移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θi（ローリング、ピッチング、ヨーイングの各走行姿勢）としてなる位置として算出することにより、当該車両１の位置を当該車両１の移動姿勢（ローリング、ピッチング、ヨーイング）及び移動方位とともに正確に計測できる。

上述(a)、(b)によって、各車両１が例えばサーキットの狭い周回コース幅内で幅方向のいかなる位置を走行しているか、或いは周回コースのコーナーにおける各車両１の走行姿勢の変化、ブレーキングの操作状況等をより正確に観察できるものとなる。

(c)複数の外部端末２００のそれぞれが、サーバ３００から送信された、複数の移動端末１００がそれぞれ設けられている複数の車両１の各測位位置を当該外部端末２００の表示部２０２に併せ表示する。これにより、複数の外部端末２００の表示部２０２のそれぞれにて、複数の車両１の位置を正確に対比観察できる。

(d)移動端末１００は、ＧＰＳ受信機１２１が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、測位センサ１５１（９軸センサ１５２）を用いる計測動作を開始する。従って、車両１が計測エリアＡに到着したと同時に、車両１の位置を自動的かつ正確に計測開始できる。

(e)移動端末１００は、ＧＰＳ受信機１２１が計測したＧＰＳ測位位置が計測エリアＡに入ったことを条件に、低消費電力モードを解除して、測位センサ１５１（９軸センサ１５２）を用いる計測動作を開始する。即ち、車両１のイグニッションスイッチのオン／オフに関係なく、バッテリー１９０の電力による低消費電力モードで、ＧＰＳ受信機１２１を常に計測動作させることができる。これにより、車両１がサーキット等の計測エリアＡに到着したことを、動作中のＧＰＳ受信機１２１の計測結果によって認識したと同時に、車両１の位置を自動的かつ正確に計測開始できる。

図６は、広大な工事現場を計測エリアＡとして移動するダンプカー、ショベルカー等の各車両１）（１Ａ、１Ｂ……）の位置計測のために、本実施形態の位置計測装置１０を適用したものである。

図６に示した位置計測装置１０においても、図１に示したと同様の位置計測装置１０（移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）、外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）、サーバ３００）が用いられ、図７、図８に示したと同様の計測アルゴリズムで各車両１の位置が計測される。

図６の位置計測装置１０では、外部端末２００として、新たに１台の外部端末２１０を採用することとした。外部端末２００は、例えば工事現場の管理事務所等に設置されたパソコン（ＰＣ）等によって構成される。このとき、外部端末２００は、複数（例えばＮ個）の各外部端末１００Ａ、１００Ｂ……への通信により、該外部端末２１０に専用の外部識別子ＩOZと各移動端末１００Ａ、１００Ｂ……に専用の移動識別子ＩM1A、ＩM1B……との１対Ｎの関連付けを確立される。

従って、図６の位置計測装置１０は、図４、図５に示した位置計測装置１０による計測動作に加え、以下の計測動作を行なうものになる。即ち、サーバ３００は、各移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）が算出した当該各移動端末１００が設けられている各車両１（１Ａ、１Ｂ……）の測位位置を当該各移動端末１００から受信するとともに、外部端末２１０の操作部２１１を用いた要求に応じて当該外部端末２１０に専用の外部識別子Ｉ0Zと関連付けをなすものとされている移動識別子ＩM1A、ＩM1B……の各移動端末１００Ａ、１００Ｂ……から受信済の当該各移動端末１００Ａ、１００Ｂ……が設けられている各車両１Ａ、１Ｂの各測位位置のデータ（車両１の移動状況の認識データ）を当該外部端末２１０に送信する。そして、外部端末２１０は、サーバ３００から送信された、複数の移動端末１００Ａ、１００Ｂ……のそれぞれが設けられている複数の車両１Ａ、１Ｂ……の各測位位置のデータ（車両１の移動状況の認識データ）を当該外部端末２１０の表示部２１２（例えば液晶表示パネル）に併せ表示する。

尚、移動端末１００の位置計測部１１０による車両１の位置の計測動作では、測位センサ１５１による上述の測位周期(ｆk)を、ＧＰＳ受信機１２１（又は３軸加速度計１５２Ａ）が測定した車両１の現在速度（測位センサ１５１による検出時における車両１の速度）Ｖに応じて図９に示す如くに、自動的に設定替えできる。すなわち、Ｖ＜50km/hでは、測位センサ１５１のfk＝50msecとし、ＧＰＳ受信機１２１と測位センサ１５１（３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃ）を用いて計測動作し、51 km/h≦Ｖ＜100 km/hでは、測位センサ１５１のｆk＝50msecとし、ＧＰＳ受信機１２１と測位センサ１５１（３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃ）を用いて計測動作し、101 km/h≦Ｖ＜200 km/hでは、測位センサ１５１のｆk＝20msecとし、ＧＰＳ受信機１２１と測位センサ１５１（３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃ）を用いて計測動作し、Ｖ≧200 km/hでは、測位センサ１５１のｆk＝10msecとし、ＧＰＳ受信機１２１と測位センサ１５１（３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃ）を用いて計測動作することができる。

即ち、測位センサ１５１（３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ、３軸コンパス１５２Ｃ）が一定の周期ｆkを介する算出タイミング毎に車両１の位置の変化を検出するにあたって、測位センサ１５１の上記の検出周期ｆkは、当該検出時の車両１の速度Ｖの高速化に応じて短時間となるように設定替えされる。これにより、測位センサ１５１による車両１の測位位置の誤差が、車両１の高速化に伴って拡大する傾向を抑制し、尚かつバッテリー１９０の電力消費も抑制しながら、車両１の位置をより正確に計測できる。

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。

本発明によれば、移動体の経時的な位置を正確に計測することができる。

また、本発明によれば、複数の移動体の経時的な位置を正確に対比観察することができる。

また、本発明によれば、移動体が計測エリアに到着したことを認識すると同時に、移動体の経時的な位置を自動的に計測開始することができる。

１、１Ａ、１Ｂ 車両（移動体）
１０ 位置計測装置
２０ ＱZSS（衛星）
１００、１００Ａ、１００Ｂ 移動端末
１１０ 位置計測部
１２１ ＧＰＳ受信機
１５１ 測位センサ
１５２ ９軸センサ
１５２Ａ ３軸加速度計
１５２Ｂ ３軸ジャイロ
１５２Ｃ ３軸コンパス
１９０ バッテリー
２００、２００Ａ、２００Ｂ 外部端末
２０１ 操作部
２０２ 表示部
２１０ 外部端末
２１１ 操作部
２１２ 表示部
３００ サーバ

Claims (9)

1. 移動体の位置を計測する移動体の位置計測方法であって、
   移動体に設けた移動端末に、ＧＰＳ受信機を備えるとともに、当該移動体の位置の変化を検出する測位センサを備え、
   移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機があるＧＰＳ測位タイミングで受信した衛星からの信号によって当該移動体のＧＰＳ測位位置ＧＰＳ-0、ＧＰＳ-１を計測し、
   移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の測位センサが検出した当該移動体の位置の変化に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の位置の変化Ｐiを算出し、
   前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置の変化Ｐiを加えることによって算出する移動体の位置計測方法。
2. 前記測位センサが、３軸加速度計、３軸ジャイロ及び３軸コンパスを有して構成される９軸センサからなるものとし、
   移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の３軸加速度計が検出した加速度に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動距離Ｌiを算出するとともに、当該算出タイミングｔi毎に当該移動端末の３軸ジャイロと３軸コンパスがそれぞれ検出した角速度と磁力のそれぞれに基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動角度θiと移動方位Ｍiを算出し、
   前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）から、移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θiとしてなる位置として算出する請求項１に記載の移動体の位置計測方法。
3. 移動体の位置を計測する移動体の位置計測装置であって、
   移動体に設けた移動端末と、移動体から離れた外部端末と、移動端末に専用の移動識別子を付与するとともに、外部端末に専用の外部識別子を付与し、それらの移動端末及び外部端末と通信可能とされるサーバとを有し、
   移動端末は、
   ＧＰＳ受信機を備えるとともに、移動体の位置の変化を検出する測位センサを備え、
   ＧＰＳ受信機があるＧＰＳ測位タイミングで受信した衛星からの信号によって当該移動端末が設けられている移動体のＧＰＳ測位位置ＧＰＳ-0、ＧＰＳ-1を計測し、
   ＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の測位センサが検出した当該移動体の位置の変化に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の位置Ｐiの変化を算出し、
   前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについてはＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置の変化Ｐiを加えることによって算出する計測動作を行なうものであり、
   外部端末は、
   移動端末への通信により、当該外部端末に専用の外部識別子と当該移動端末に専用の移動識別子との関連付けを確立し、
   サーバは、
   移動端末が算出した当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を、当該移動端末に専用の移動識別子が関連付けられた状態で当該移動端末から受信するとともに、外部端末からの要求に応じて当該外部端末の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末から受信済の当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部識別子の外部端末に送信し、
   外部端末は、サーバから送信された、当該外部端末の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部端末の表示部に表示する移動体の位置計測装置。
4. 前記測位センサが、３軸加速度計、３軸ジャイロ及び３軸コンパスを有して構成される９軸センサからなるものとし、
   移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の３軸加速度計が検出した加速度に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動距離Ｌiを算出するとともに、当該算出タイミングｔi毎に当該移動端末の３軸ジャイロと３軸コンパスがそれぞれ検出した角速度と磁力のそれぞれに基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動角度θiと移動方位Ｍiを算出し、
   前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）から移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θiとしてなる位置として算出する請求項３に記載の移動体の位置計測装置。
5. 複数の移動体に設けた複数の移動端末と、複数の外部端末を有し、
   サーバは、各移動端末が算出した当該各移動端末が設けられている各移動体の測位位置を、当該各移動端末に専用の移動識別子を関連付けられた状態で当該各移動端末から受信するとともに、上記複数の各外部端末からの要求に応じて当該各外部端末に専用の外部識別子と１対１の関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末から受信済の当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部端末に送信するとともに、当該外部端末以外の他の各外部端末に専用の外部識別子とそれぞれ１対１の関連付けをなすものとされている移動識別子の他の各移動端末から受信済の当該他の各移動端末が設けられている移動体の各測位位置を当該外部端末に併せ送信し、
   各外部端末は、サーバから送信された、上記複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の上記の各測位位置を当該各外部端末の表示部に併せ表示する請求項３又は４に記載の移動体の位置計測装置。
6. 複数の移動体に設けた複数の移動端末と、１台の外部端末を有し、
   サーバは、各移動端末が算出した当該各移動端末が設けられている各移動体の測位位置を、当該各移動端末に専用の移動識別子を関連付けられた状態で当該各移動端末から受信するとともに、上記１台の外部端末からの要求に応じて当該外部端末に専用の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の各移動端末から受信済の当該各移動端末が設けられている移動体の各測位位置を当該外部端末に送信し、
   外部端末は、サーバから送信された、上記の複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の上記の各測位位置を当該外部端末の表示部に併せ表示する請求項３又は４に記載の移動体の位置計測装置。
7. 前記測位センサが一定の周期を介する算出タイミング毎に移動体の位置の変化を検出するにあたって、測位センサの上記の検出周期は、当該検出時の移動体の速度の高速化に応じて短時間となるように設定替えされる請求項３乃至６のいずれかに記載の移動体の位置計測装置。
8. 前記移動端末は、
   移動体の位置を計測すべき計測エリアを予め設定されており、
   ＧＰＳ受信機が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、測位センサを用いた計測動作を開始する請求項３乃至７のいずれかに記載の移動体の位置計測装置。
9. 前記移動端末は、
   バッテリーを内蔵するとともに、
   ＧＰＳ受信機が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、低消費電力モードを解除して、測位センサを用いた計測動作を開始する請求項８に記載の移動体の位置計測装置。

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