JP6945279B2

JP6945279B2 - Work platform

Info

Publication number: JP6945279B2
Application number: JP2016128037A
Authority: JP
Inventors: 孝文森下; 寛通安東; 賢丸尾; めぐみ鈴川; 和樹青田; 惇平宮本; 吉田　和正; 和正吉田; 鷹博目野; 宮西　吉秀; 吉秀宮西; 祐樹久保田; 竣也高瀬
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-06-28
Filing date: 2016-06-28
Publication date: 2021-10-06
Anticipated expiration: 2036-06-28
Also published as: KR20180002021A; CN107535147B; KR102411514B1; CN107535147A; JP2018000039A

Description

本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機、刈取部を備えたコンバインや、ロータリ耕耘装置を備えたトラクタ等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle that travels while working on a field, such as a riding-type rice transplanter, a riding-type direct seeding machine, a combine equipped with a cutting section, and a tractor equipped with a rotary tiller.

特許文献１に開示されているように、作業車の一例である乗用型田植機では、圃場において、一方の畦から他方の畦に向って走行（作業）を行い、次に他方の畦の畦際で旋回して、次に他方の畦から一方の畦に向って走行（作業）を行っており、圃場の一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行（作業）、及び、一方（他方）の畦際での旋回を繰り返している。 As disclosed in Patent Document 1, in a passenger-type rice transplanter, which is an example of a work vehicle, in a field, one ridge runs (work) from one ridge toward the other ridge, and then the other ridge ridge. Turning at the edge, then running (working) from the other ridge to one ridge, running (working) from one (other) ridge to the other (one) ridge in the field, and , Repeats turning at one (the other) ridge.

特許文献１では、最初に運転者が走行機体の前輪を手動で操向操作して、作業車を畦に沿って走行させるティーチング走行を行うことによって、基準走行ライン（特許文献１の図７の基準線）を設定する。このように、基準走行ラインを設定すると、複数の作業走行ライン（特許文献１の図７の１列目〜Ｎ列目）が、基準走行ライン（畦）に沿って互いに平行となるように、所定間隔を置いて圃場に設定される。 In Patent Document 1, the driver first manually steers the front wheels of the traveling machine to perform teaching traveling in which the work vehicle travels along the ridges, thereby performing a reference traveling line (FIG. 7 of Patent Document 1). Reference line) is set. When the reference traveling line is set in this way, the plurality of working traveling lines (first row to Nth row in FIG. 7 of Patent Document 1) are parallel to each other along the reference traveling line (ridge). It is set in the field at regular intervals.

これにより特許文献１では、走行機体が第１の作業走行ラインに沿って自動的に走行（作業）するように、走行機体の前輪が自動的に操向操作されて、第１の走行（作業）が行われるのであり、第１の走行（作業）が終了して走行機体が一方の畦に達すると、一方の畦の畦際で走行機体の旋回が行われる。次に、走行機体が隣の第２の作業走行ラインに沿って自動的に走行（作業）するように、走行機体の前輪が自動的に操向操作されて、第２の走行（作業）が行われる。
前述のような走行機体の前輪の自動的な操向操作が行われない場合には、走行機体が作業走行ラインに沿って走行（作業）するように、運転者が走行機体の前輪を手動で操向操作する。 As a result, in Patent Document 1, the front wheels of the traveling machine are automatically steered so that the traveling machine automatically runs (work) along the first work running line, and the first running (work) is performed. ) Is performed, and when the first traveling (work) is completed and the traveling aircraft reaches one ridge, the traveling aircraft is turned at the ridge of one ridge. Next, the front wheels of the traveling machine are automatically steered so that the traveling machine automatically runs (work) along the adjacent second work running line, and the second running (work) is performed. Will be done.
When the automatic steering operation of the front wheels of the traveling machine is not performed as described above, the driver manually moves the front wheels of the traveling machine so that the traveling machine runs (workes) along the work running line. Steer and operate.

特開２００８−９２８１８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-92818

特許文献１では、複数の作業走行ラインを設定する為に、最初にティーチング走行を行うことによって基準走行ラインを設定している。
この場合、運転者が走行機体の前輪を手動で操向操作してティーチング走行を行っているので、運転者による走行機体の前輪の操向操作に誤差が生じると、圃場に対して基準走行ラインに誤差が生じることになるので（特に圃場に対して基準走行ラインの方位に誤差が生じることになるので）、基準走行ラインと平行に設定される作業走行ラインにも、圃場に対して誤差が生じることになる。
本発明は、圃場に作業走行ラインを設定するように構成された作業車において、作業走行ラインを精度良く設定することができるように構成することを目的としている。 In Patent Document 1, in order to set a plurality of work running lines, a reference running line is set by first performing a teaching run.
In this case, since the driver manually steers the front wheels of the traveling machine to perform teaching running, if an error occurs in the steering operation of the front wheels of the traveling machine by the driver, the reference running line is set with respect to the field. Since there will be an error in the field (especially because there will be an error in the orientation of the reference running line with respect to the field), the work running line set parallel to the reference running line will also have an error with respect to the field. It will occur.
An object of the present invention is to configure a work vehicle configured to set a work traveling line in a field so that the working traveling line can be set with high accuracy.

（構成）
本発明の特徴は、作業車において次のように構成することにある。
圃場の外周部の位置データを取得する取得部が備えられ、
前記位置データに基づいて、走行機体が走行する、所定の間隔で互いに平行な複数の作業走行ラインを圃場に設定する作業設定部が備えられ、
前記位置データに基づいて設定された作業終了位置と作業開始位置とに亘って、旋回ラインを圃場に設定する旋回ライン設定部と、
前記走行機体が前記旋回ラインに沿って走行するように、前記走行機体の操向操作を自動的に行う自動旋回制御部と、
前記旋回ラインでの前記走行機体の旋回方向を、前記走行機体が前記旋回ラインに入る前に事前に報知する旋回方向報知部と、が更に備えられ、
前記作業設定部は、最初に作業を開始する作業スタート位置が指定された場合に、前記作業スタート位置が指定される以前に予め設定されている前記複数の作業走行ラインに対して当該作業スタート位置に応じて前記複数の作業走行ラインの夫々に沿って往復走行するように各作業走行ラインの走行方向を含む往復走行経路を設定し、且つ、作業走行ラインの終点と次の作業走行ラインの始点とに亘って旋回ラインが設定される。 (composition)
A feature of the present invention is that the work vehicle is configured as follows.
An acquisition unit is provided to acquire the position data of the outer periphery of the field.
Based on the position data, a work setting unit is provided for setting a plurality of work running lines parallel to each other at predetermined intervals in the field on which the traveling machine travels.
A swivel line setting unit that sets a swivel line in the field over the work end position and the work start position set based on the position data, and a swivel line setting unit.
An automatic turning control unit that automatically steers the traveling machine so that the traveling machine travels along the turning line.
A turning direction notification unit that notifies the turning direction of the traveling aircraft on the turning line in advance before the traveling aircraft enters the turning line is further provided.
When the work start position for first starting the work is specified, the work setting unit sets the work start position with respect to the plurality of work travel lines preset before the work start position is specified. A reciprocating travel route including the travel direction of each work travel line is set so as to reciprocate along each of the plurality of work travel lines according to the above , and the end point of the work travel line and the start point of the next work travel line are set. A turning line is set over and over .

（作用及び発明の効果）
圃場の外周部の位置データがＧＰＳ等により得られた場合、本発明によると、位置データが作業車に取得される。
これにより、位置データを取得した作業車において、位置データに基づいて作業走行ラインが設定され、圃場に対して作業走行ラインが精度良く設定されるのであり、作業走行ラインに沿っての走行（作業）が精度良く行われるようになる。 (Action and effect of invention)
When the position data of the outer peripheral portion of the field is obtained by GPS or the like, according to the present invention, the position data is acquired by the work vehicle.
As a result, in the work vehicle for which the position data has been acquired, the work travel line is set based on the position data, and the work travel line is set accurately for the field, and the travel along the work travel line (work). ) Will be performed accurately.

（構成）
本発明において、
走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動走行制御部が備えられていると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that an automatic traveling control unit that automatically steers the traveling aircraft is provided so that the traveling aircraft travels along the work traveling line.

（作用及び発明の効果）
本発明によると、走行機体が作業走行ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動走行制御部を備えた場合、前述のように、圃場に対して作業走行ラインが精度良く設定されるので、作業走行ラインに沿っての走行（作業）が精度良く自動的に行われるようになる。 (Action and effect of invention)
According to the present invention, when the automatic traveling control unit that automatically steers the traveling aircraft is provided so that the traveling aircraft travels along the work traveling line, the traveling vehicle travels to the field as described above. Since the line is set with high accuracy, running (work) along the work running line can be performed accurately and automatically.

（構成）
本発明において、
前記作業設定部に、
前記位置データに基づいて、作業開始位置及び作業終了位置を圃場に設定する作業開始終了位置設定部と、
前記位置データに基づいて、前記作業開始位置と前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインを圃場に設定する作業走行ライン設定部とが備えられていると好適である。 (composition)
In the present invention
In the work setting section,
Based on the position data, the work start end position setting unit that sets the work start position and the work end position in the field, and the work start end position setting unit.
Based on the position data, it is preferable that the work travel line setting unit for setting the work travel line in the field is provided over the work start position and the work end position.

（作用及び発明の効果）
作業車では、一般に圃場において、作業を行いながら走行する状態と、次の作業を行うべき位置への移動の為の走行を行う状態とが、交互に繰り返されるようなことがある。 (Action and effect of invention)
In a work vehicle, in general, in a field, a state of traveling while performing work and a state of traveling for moving to a position where the next work should be performed may be alternately repeated.

本発明によると、作業開始位置及び作業終了位置が設定され、作業開始位置と作業終了位置とに亘って作業走行ラインが設定されるので、作業車による作業の開始、作業走行ラインに沿っての走行（作業）及び作業の終了が明確なものとなって、作業走行ラインに沿っての走行（作業）が精度良く行われるようになる。 According to the present invention, the work start position and the work end position are set, and the work travel line is set over the work start position and the work end position. The running (work) and the end of the work become clear, and the running (work) along the work running line can be performed with high accuracy.

（構成）
本発明において、
前記位置データに基づいて、前記作業開始終了位置設定部により、複数の前記作業開始位置及び複数の前記作業終了位置が畦に沿って圃場に設定され、
前記位置データに基づいて、前記作業走行ライン設定部により、一方の畦側の前記作業開始位置と、反対側の畦側の前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインが圃場に設定され、且つ、複数の前記作業走行ラインが互いに平行となるように所定間隔を置いて圃場に設定されると好適である。 (composition)
In the present invention
Based on the position data, the work start / end position setting unit sets a plurality of the work start positions and a plurality of the work end positions in the field along the ridges.
Based on the position data, the work travel line setting unit sets the work travel line in the field over the work start position on one ridge side and the work end position on the opposite ridge side. Moreover, it is preferable that the plurality of work running lines are set in the field at predetermined intervals so as to be parallel to each other.

（作用及び発明の効果）
本発明によると、前述の［背景技術］に記載のような走行（作業）を行う作業車において、圃場に対して複数の作業走行ラインが精度良く設定されるようになる。 (Action and effect of invention)
According to the present invention, in a work vehicle that performs traveling (work) as described in the above-mentioned [Background Art], a plurality of work traveling lines can be accurately set for a field.

本発明によると、位置データに基づいて、作業開始位置及び作業終了位置が畦に沿って圃場に設定されるので、作業開始位置及び作業終了位置を略同じ位置に揃えることが容易に行える。
このように、作業開始始置及び作業終了位置が略同じ位置に揃えられていると、作業走行ラインに沿っての走行（作業）の終了後に、畦に沿っての走行（作業）を行う場合、畦に沿っての走行（作業）が容易に且つ綺麗に行えるようになる。 According to the present invention, since the work start position and the work end position are set in the field along the ridges based on the position data, the work start position and the work end position can be easily aligned at substantially the same position.
In this way, if the work start start and work end positions are aligned at substantially the same position, when the work is performed along the ridge after the work is completed along the work running line. , You will be able to easily and neatly run (work) along the ridges.

（構成）
本発明において、
走行機体の位置を示す測位データを出力する測位部が備えられ、
前記作業開始位置、前記作業終了位置、前記作業走行ライン及び走行機体の位置を表示する表示装置が備えられていると好適である。 (composition)
In the present invention
It is equipped with a positioning unit that outputs positioning data that indicates the position of the traveling aircraft.
It is preferable that a display device for displaying the work start position, the work end position, the work travel line, and the position of the traveling machine body is provided.

（作用及び発明の効果）
本発明によると、運転者は、表示装置に表示される作業開始位置、作業終了位置、作業走行ライン及び走行機体の位置を目視することにより、現在の走行機体の位置と、作業開始位置、作業終了位置、作業走行ラインとの位置関係を容易に把握することができる。 (Action and effect of invention)
According to the present invention, the driver visually observes the work start position, the work end position, the work travel line, and the position of the traveling machine body displayed on the display device, thereby indicating the current position of the traveling machine body, the work start position, and the work. The end position and the positional relationship with the work running line can be easily grasped.

（構成）
本発明において、
前記位置データに基づいて、前記作業終了位置と前記作業開始位置とに亘って、旋回ラインを圃場に設定する旋回ライン設定部が備えられていると好適である。 (composition)
In the present invention
Based on the position data, it is preferable that a swivel line setting unit for setting the swivel line in the field is provided over the work end position and the work start position.

（作用及び発明の効果）
乗用型田植機等の作業車では、圃場において、一つの作業走行ラインに沿っての走行（作業）を行い、この作業走行ラインに沿っての走行（作業）が終了すると（作業終了位置）、次の作業走行ラインに向って旋回し、次の作業走行ラインに達すると（作業開始位置）、次の作業走行ラインに沿っての走行（作業）を開始するようなことがある。
前述の状態において、本発明によると、作業終了位置と作業開始位置とに亘って旋回ラインが設定されるので、旋回ラインに沿っての旋回が精度良く行われるようになる。 (Action and effect of invention)
In a work vehicle such as a passenger-type rice transplanter, in a field, traveling (work) is performed along one work traveling line, and when traveling (work) along this work traveling line is completed (work end position), When the vehicle turns toward the next work travel line and reaches the next work travel line (work start position), the vehicle may start traveling along the next work travel line (work).
In the above-mentioned state, according to the present invention, since the turning line is set over the work end position and the work start position, the turning along the turning line can be performed with high accuracy.

（構成）
本発明において、
走行機体が前記旋回ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動旋回制御部が備えられていると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that an automatic turning control unit that automatically steers the traveling machine is provided so that the traveling machine travels along the turning line.

（作用及び発明の効果）
本発明によると、自動旋回制御部を備えることにより、旋回ラインに沿っての旋回が精度良く自動的に行われるようになる。 (Action and effect of invention)
According to the present invention, by providing the automatic turning control unit, turning along the turning line can be automatically performed with high accuracy.

（構成）
本発明において、
前記旋回ラインでの走行機体の旋回方向を、走行機体が前記旋回ラインに入る前に事前に報知する旋回方向報知部が備えられていると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that a turning direction notification unit is provided to notify the turning direction of the traveling aircraft on the turning line in advance before the traveling aircraft enters the turning line.

（作用及び発明の効果）
前述のように旋回が行われる場合、本発明によると、走行機体が旋回ラインに入る前に事前に、旋回ラインでの走行機体の旋回方向が報知される。
これによって、自動旋回制御部により旋回ラインに沿っての旋回が自動的に行われる場合、走行機体の旋回方向が事前に報知されることにより、運転者にとって旋回時の予想が行い易い。運転者が手動で旋回操作を行う場合、走行機体の旋回方向が事前に報知されることにより、運転者は手動による旋回操作（旋回方向）を誤ることがない。 (Action and effect of invention)
When turning is performed as described above, according to the present invention, the turning direction of the traveling machine on the turning line is notified in advance before the traveling machine enters the turning line.
As a result, when the automatic turning control unit automatically turns along the turning line, the turning direction of the traveling aircraft is notified in advance, so that the driver can easily predict the turning time. When the driver manually performs the turning operation, the turning direction of the traveling aircraft is notified in advance, so that the driver does not mistake the manual turning operation (turning direction).

（構成）
本発明において、
前記作業終了位置から前記作業開始位置に亘る旋回状態において、走行機体の旋回操作を行うタイミング及び旋回方向を報知する旋回操作タイミング報知部が備えられていると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that a turning operation timing notification unit for notifying the timing and turning direction of the traveling machine body in the turning state from the work end position to the work start position is provided.

（作用及び発明の効果）
本発明によると、運転者が手動で旋回操作を行う場合、走行機体の旋回操作を行うタイミング及び旋回方向が報知されることにより、運転者は手動による旋回操作を遅れることなく且つ誤ることなく、適切に行うことができる。 (Action and effect of invention)
According to the present invention, when the driver manually performs the turning operation, the driver is notified of the timing and the turning direction of the turning operation of the traveling aircraft, so that the driver does not delay the manual turning operation and does not make a mistake. Can be done properly.

（構成）
本発明において、
走行機体の位置を示す測位データを検出する測位部が備えられ、
前記作業開始位置、前記作業終了位置、前記作業走行ライン、前記旋回ライン及び走行機体の位置を表示する表示装置が備えられていると好適である。 (composition)
In the present invention
It is equipped with a positioning unit that detects positioning data indicating the position of the traveling aircraft.
It is preferable that a display device for displaying the work start position, the work end position, the work travel line, the turning line, and the position of the traveling machine body is provided.

（作用及び発明の効果）
本発明によると、運転者は、表示装置に表示される作業開始位置、作業終了位置、作業走行ライン、旋回ライン及び走行機体の位置を目視することにより、現在の走行機体の位置と、作業開始位置、作業終了位置、作業走行ライン及び旋回ラインとの位置関係を容易に把握することができる。 (Action and effect of invention)
According to the present invention, the driver visually observes the work start position, the work end position, the work travel line, the turning line, and the position of the traveling machine body displayed on the display device to obtain the current position of the traveling machine body and the work start. The positional relationship with the position, the work end position, the work running line, and the turning line can be easily grasped.

（構成）
本発明において、
搭載される資材の残量を検出する資材残量検出部が備えられ、
資材の残量が少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に資材を補給すべきであることを運転者に報知する資材報知部が備えられていると好適である。 (composition)
In the present invention
It is equipped with a material remaining amount detection unit that detects the remaining amount of materials to be loaded.
It is preferable that a material notification unit is provided to notify the driver that the material should be replenished after the traveling machine has finished traveling along the work traveling line when the remaining amount of the material is low. ..

（作用及び発明の効果）
作業車では、例えば苗、種子、肥料、薬剤や走行用の燃料等の資材を搭載して走行（作業）するので、資材が少なくなると、走行機体に資材を補給する必要がある。この場合、資材を準備する補助作業者は畦に資材を置いて待機しているので、畦際で走行機体を停止させて、畦から走行機体に資材を補給することが好ましい。 (Action and effect of invention)
In a work vehicle, for example, materials such as seedlings, seeds, fertilizers, chemicals, and fuel for traveling are loaded and traveled (worked). Therefore, when the materials are low, it is necessary to replenish the materials to the traveling vehicle. In this case, since the auxiliary worker who prepares the material puts the material on the ridge and stands by, it is preferable to stop the traveling machine at the ridge and supply the material from the ridge to the traveling machine.

本発明によると、資材の残量が少なくなった場合、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後に資材を補給すべきであることが、運転者に報知されると、運転者は、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後、走行機体を畦際で停止させればよい。
これにより、畦際で走行機体を停止させた状態において、畦から走行機体に資材を無理なく補給することができる。 According to the present invention, when the remaining amount of the material is low, the driver is notified that the material should be replenished after the traveling machine finishes traveling (work) along the work traveling line. , The driver may stop the traveling machine at the ridge after the traveling machine finishes running (working) along the work running line.
As a result, materials can be reasonably replenished from the ridges to the traveling machine in a state where the traveling machine is stopped at the ridge.

（構成）
本発明において、
前記資材報知部による報知が、畦の補助作業者にも行われると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that the notification by the material notification unit is also performed to the auxiliary worker of the ridge.

（作用及び発明の効果）
畦から走行機体に資材を補給する場合、資材の補給の準備を行う補助作業者が、畦で待機していることがある。 (Action and effect of invention)
When replenishing materials from the ridges to the traveling aircraft, an assistant worker preparing to replenish the materials may be waiting at the ridges.

本発明によると、前述のように走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後に資材を補給すべきであることが、運転者に報知されるのに加えて、畦で待機する補助作業者にも報知される。
これにより、前述のように運転者は、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後に、走行機体を畦際で停止させればよいのであり、補助作業者は、資材の補給の準備を早めに開始することができる（例えば走行機体が畦際に達する前から開始することができる）。 According to the present invention, in addition to notifying the driver that the material should be replenished after the traveling machine has finished traveling (working) along the working traveling line as described above, the ridges The standby assistant worker is also notified.
As a result, as described above, the driver only has to stop the traveling machine at the ridge after the running machine has finished running (working) along the work running line, and the auxiliary worker can use the material. Preparations for replenishment can be started early (for example, before the traveling aircraft reaches the ridge).

（構成）
本発明において、
操作指令に基づいて、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる自動停止部が備えられていると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that an automatic stop unit is provided to automatically stop the traveling machine at the ridge after the traveling machine finishes running along the work running line based on the operation command.

（作用及び発明の効果）
前述のように、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後に資材を補給すべきであることが報知された場合、本発明によると、操作指令に基づいて自動停止部を作動状態としておくことにより、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了すると、走行機体が畦際で自動的に停止する。
これにより、畦際で走行機体を停止させた状態において畦から走行機体に資材を補給するという状態を、適切に得ることができる。 (Action and effect of invention)
As described above, when it is notified that the material should be replenished after the traveling machine has finished traveling (working) along the working traveling line, according to the present invention, the automatic stop unit is based on the operation command. By setting the above to the operating state, when the traveling machine finishes running (working) along the work running line, the traveling machine automatically stops at the ridge.
As a result, it is possible to appropriately obtain a state in which materials are replenished from the ridges to the traveling machine in a state where the traveling machine is stopped at the ridge.

（構成）
本発明において、
前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦まで前進させて停止させると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that the automatic stop unit advances the traveling machine to the ridge and stops it after the traveling machine finishes running along the work running line.

（作用及び発明の効果）
畦から走行機体に資材を補給する場合、畦から走行機体の前部に補給すると好都合な資材がある（例えば、走行機体の前部に予備苗のせ台を備えた乗用型田植機では、畦から苗を補給する場合、苗を畦から走行機体の前部に補給すると、補給された苗を予備苗のせ台に載置し易い）。 (Action and effect of invention)
When replenishing materials from the ridges to the traveling aircraft, it is convenient to replenish the materials from the ridges to the front part of the traveling aircraft (for example, in a riding type rice transplanter equipped with a spare seedling stand at the front part of the traveling aircraft, from the ridges. When replenishing seedlings, replenishing the seedlings from the ridges to the front of the traveling aircraft makes it easier to place the replenished seedlings on a spare seedling stand).

前述のように走行機体を畦際で自動的に停止させる場合、本発明によると、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後、走行機体が畦まで前進して停止するのであり、走行機体の前部が畦に接近した状態で走行機体が畦際で停止する。
これにより、畦から走行機体の前部に補給すると好都合な資材において、資材の補給の作業性を向上させることができる。 When the traveling machine is automatically stopped at the ridge as described above, according to the present invention, after the traveling machine finishes running (work) along the work running line, the traveling machine advances to the ridge and stops. Therefore, the traveling aircraft stops at the ridge with the front part of the traveling aircraft approaching the ridge.
As a result, it is possible to improve the workability of replenishing the material for the material that is convenient to replenish from the ridge to the front part of the traveling machine.

（構成）
本発明において、
前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を旋回させ、次に走行機体を畦まで後進させて停止させると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that the automatic stop unit turns the traveling machine after the traveling machine finishes running along the work running line, and then moves the traveling machine backward to the ridge to stop.

（作用及び発明の効果）
畦から走行機体に資材を補給する場合、畦から走行機体の後部に補給すると好都合な資材がある（例えば、走行機体の後部に施肥装置や播種装置、薬剤散布装置を備えた乗用型田植機や乗用型直播機では、畦から肥料や種子、薬剤を補給する場合、肥料や種子、薬剤を畦から走行機体の後部に補給すると、補給された肥料や種子、薬剤を施肥装置や播種装置、薬剤散布装置に補給し易い）。 (Action and effect of invention)
When replenishing materials from the ridges to the traveling machine, there are materials that are convenient to replenish from the ridges to the rear of the traveling machine (for example, a riding type rice planting machine equipped with a fertilizer application device, a seeding device, and a chemical spraying device at the rear of the running machine). In the passenger type direct sowing machine, when fertilizer, seeds and chemicals are replenished from the ridges, when fertilizers, seeds and chemicals are replenished from the ridges to the rear of the traveling machine, the replenished fertilizers, seeds and chemicals are applied to the fertilizer, seeding equipment and chemicals. Easy to replenish the sprayer).

前述のように走行機体を畦際で自動的に停止させる場合、本発明によると、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後、走行機体が畦際で旋回し、次に走行機体が畦まで後進して停止する。
これにより、畦から走行機体の後部に補給すると好都合な資材において、資材の補給の作業性を向上させることができる。 When the traveling machine is automatically stopped at the ridge as described above, according to the present invention, after the traveling machine finishes running (work) along the work running line, the traveling machine turns at the ridge. Next, the traveling aircraft moves backward to the ridge and stops.
As a result, it is possible to improve the workability of replenishing the material in the material that is convenient to replenish from the ridge to the rear part of the traveling machine.

（構成）
本発明において、
資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる強制自動停止部が備えられていると好適である。 (composition)
In the present invention
When the remaining amount of material becomes less than the preset amount, a forced automatic stop unit that automatically stops the traveling machine at the ridge after the traveling machine finishes running along the work running line is provided. It is preferable that it is provided.

（作用及び発明の効果）
操作指令が発せられず、自動停止部が停止状態になっていても、本発明によると、資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなれば、走行機体は作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後に畦際で自動的に停止する。
これにより、畦際で走行機体を停止させた状態において、畦から走行機体に資材を補給する状態を、適切に得ることができる。 (Action and effect of invention)
According to the present invention, even if the operation command is not issued and the automatic stop unit is in the stopped state, if the remaining amount of the material is less than the preset amount, the traveling machine is along the work traveling line. After finishing all the running (work), it automatically stops at the ridge.
As a result, it is possible to appropriately obtain a state in which materials are replenished from the ridges to the traveling machine in a state where the traveling machine is stopped at the ridge.

（構成）
本発明において、
走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に自動的に停止する畦際が、資材の補給が行われる特定の畦の畦際であると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that the ridge that automatically stops after the traveling machine finishes traveling along the work traveling line is the ridge of a specific ridge to which the material is replenished.

（作用及び発明の効果）
畦から走行機体に資材を補給する場合、本発明のように、特定の畦の畦際で走行機体を自動的に停止させて、特定の畦から走行機体に資材を補給するようにすれば、資材を複数の畦に分散して置く必要はなく、資材を特定の畦に集中して置くことができる。 (Action and effect of invention)
When replenishing the material from the ridge to the traveling machine, as in the present invention, the traveling machine is automatically stopped at the edge of the specific ridge, and the material is replenished from the specific ridge to the traveling machine. It is not necessary to distribute the materials in multiple ridges, and the materials can be concentrated in specific ridges.

これにより、資材を準備する補助作業者が、トラックにより資材を倉庫等から圃場に運搬する場合、資材を特定の畦に集中して運搬すればよく、資材を複数の畦に分けて運搬する必要がない。畦から走行機体に資材を補給する場合、補助作業者は特定の畦に待機しておればよく、特定の畦の畦際で走行機体が停止すると、補助作業者は畦から走行機体に資材を補給すればよいのであり、補助作業者は複数の畦に亘って移動する必要がない。
以上のように、資材を準備する補助作業者にとって、資材の補給の作業性が良いものとなる。 As a result, when the auxiliary worker who prepares the material transports the material from the warehouse or the like to the field by truck, the material may be transported by concentrating on a specific ridge, and the material needs to be transported by dividing it into a plurality of ridges. There is no. When replenishing materials from the ridge to the traveling aircraft, the auxiliary worker only needs to wait at a specific ridge, and when the traveling aircraft stops at the ridge of a specific ridge, the auxiliary worker supplies the material from the ridge to the traveling aircraft. It only needs to be replenished, and the auxiliary worker does not have to move across multiple ridges.
As described above, the workability of replenishing the materials is good for the auxiliary worker who prepares the materials.

（構成）
本発明において、
前記作業走行ラインが、過去において圃場を走行した作業車の位置を示す測位データに基づくものであると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that the work traveling line is based on positioning data indicating the position of a work vehicle that has traveled in the field in the past.

（作用及び発明の効果）
圃場においては、乗用型田植機及び乗用型直播機以外に、コンバインやトラクタ等の各種の作業車が走行（作業）しており、作業車の走行（作業）する季節も異なっている。
本発明によると、一つの作業車が圃場を走行（作業）して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得た場合に、前述の測位データを別の作業車が利用することができる。
一つの作業車が圃場を走行（作業）して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得た場合に、次の年度において、前述の測位データを同じ作業車が利用することができる。 (Action and effect of invention)
In the field, in addition to the riding type rice transplanter and the riding type direct seeding machine, various work vehicles such as combine harvesters and tractors are running (working), and the seasons in which the work vehicles are running (working) are also different.
According to the present invention, when one work vehicle travels (workes) in a field and obtains positioning data indicating the position of the work vehicle traveling in the field, another work vehicle uses the above-mentioned positioning data. Can be done.
When one work vehicle travels (workes) in the field and obtains positioning data indicating the position of the work vehicle traveling in the field, the same work vehicle may use the above-mentioned positioning data in the next fiscal year. can.

（構成）
本発明において、
前記位置データに、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データが含まれていると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that the position data includes obstacle data indicating the position of an obstacle existing in the field.

（作用及び発明の効果）
圃場においては、樹木等の障害物が存在することがある。
本発明によると、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データが位置データに含まれているので、障害物の存在を認識しながらの走行（作業）が適切に行えるようになる。 (Action and effect of invention)
Obstacles such as trees may be present in the field.
According to the present invention, since the position data includes obstacle data indicating the position of an obstacle existing in the field, traveling (work) while recognizing the existence of the obstacle can be appropriately performed.

（構成）
本発明において、
前記位置データに、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データが含まれていると好適である。 (composition)
In the present invention
It is preferable that the position data includes inclination data indicating an inclination with respect to the horizontal plane at each position of the field.

（作用及び発明の効果）
圃場の各位置においては、水平な位置以外に、水平面に対して傾斜した位置も存在することがある。特に畦際は、圃場の中央側から畦に向って少し登り坂となるような状態になっていることがある。
本発明によると、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データが位置データに含まれているので、圃場の各位置の傾斜を認識しながらの走行（作業）が適切に行えるようになる。 (Action and effect of invention)
At each position of the field, in addition to the horizontal position, there may be a position inclined with respect to the horizontal plane. In particular, the ridges may be slightly uphill from the center side of the field toward the ridges.
According to the present invention, since the position data includes inclination data indicating the inclination of each position of the field with respect to the horizontal plane, it becomes possible to appropriately run (work) while recognizing the inclination of each position of the field. ..

乗用型田植機の全体側面図である。It is an overall side view of a passenger-type rice transplanter. 乗用型田植機の全体平面図である。It is an overall plan view of a passenger-type rice transplanter. 前輪の操向操作系、前輪及び後輪への伝動系を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows the steering operation system of a front wheel, and the transmission system to a front wheel and a rear wheel. 制御装置と各部との連係状態を示す図である。It is a figure which shows the linkage state of a control device and each part. 作業走行ライン及び旋回ラインの設定の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the setting state of a work running line and a turning line. 作業走行ライン及び旋回ラインの設定の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the setting state of a work running line and a turning line. 作業走行ライン及び旋回ラインの設定の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the setting state of a work running line and a turning line. 走行機体の作業走行ラインに沿っての自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the automatic running (work) along the work running line of a running machine. 走行機体の作業走行ラインに沿っての自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the automatic running (work) along the work running line of a running machine. 走行機体の作業走行ラインに沿っての自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the automatic running (work) along the work running line of a running machine. 走行機体の回り作業走行での自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the automatic running (work) in the rotating work running of a traveling machine body. 図７に示す状態とは異なる作業走行ライン及び旋回ラインの設定の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the setting state of the work running line and the turning line which are different from the state shown in FIG. 発明の実施の第１別形態において、走行機体の旋回ラインに沿っての自動的な走行（旋回）の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the automatic traveling (turning) along the turning line of the traveling machine body in 1st alternative embodiment of the invention. 発明の実施の第２別形態において、走行機体の旋回ラインに沿っての自動的な走行（旋回）の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the automatic traveling (turning) along the turning line of the traveling machine body in the 2nd alternative embodiment of the invention. 発明の実施の第４別形態において、走行機体の作業走行ラインに沿っての自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the automatic running (work) along the work running line of the running machine in the 4th alternative embodiment of the invention. 発明の実施の第５別形態において、走行機体の作業走行ラインに沿っての自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the automatic running (work) along the work running line of the running machine in the 5th alternative embodiment of the invention. 発明の実施の第７別形態において、制御装置と各部との連係状態を示す図である。It is a figure which shows the linkage state of a control device and each part in 7th alternative embodiment of the invention. 発明の実施の第８別形態において、畦際での走行機体の自動的な停止状態を示す平面図である。It is a top view which shows the automatic stop state of the traveling machine | body at the ridge in 8th alternative embodiment of the invention. 発明の実施の第８別形態において、畦際での走行機体の自動的な停止状態を示す平面図である。It is a top view which shows the automatic stop state of the traveling machine | body at the ridge in 8th alternative embodiment of the invention. 発明の実施の第８別形態において、制御装置と各部との連係状態を示す図である。It is a figure which shows the linkage state of a control device and each part in 8th alternative embodiment of the invention. 発明の実施の第１０別形態において、畦際での走行機体の自動的な停止状態を示す平面図である。It is a top view which shows the automatic stop state of the traveling machine | body at the ridge in 10th alternative embodiment of the invention.

本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。走行機体５０の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。 Unless otherwise specified, the front-rear direction and the left-right direction in the embodiment of the present invention are described as follows. When the traveling machine body 50 is traveling, the traveling direction on the forward side is "forward", and the traveling direction on the reverse side is "rear". The direction corresponding to the right side is "right" and the direction corresponding to the left side is "left" with respect to the forward posture in the front-back direction.

［１］
圃場（水田）を走行（作業）する乗用型田植機の全体構成について説明する。
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた走行機体５０の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に６条植え型式の苗植付装置５が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。 [1]
The overall configuration of a passenger-type rice transplanter that runs (work) in a field (paddy field) will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, a hydraulic cylinder 4 for raising and lowering the link mechanism 3 and the link mechanism 3 is provided at the rear portion of the traveling machine body 50 having the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2. A 6-row planting type seedling planting device 5 is supported at the rear of the link mechanism 3, and a passenger-type rice transplanter, which is an example of a work vehicle, is configured.

図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された３個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えて、６条植え型式に構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling planting apparatus 5 is provided on three planting transmission cases 6 arranged at predetermined intervals in the left-right direction, on the right and left sides of the rear portion of the planting transmission case 6. It is configured in a 6-row planting type with a rotating case 7 rotatably supported, a pair of planting arms 8 provided at both ends of the rotating case 7, a float 9, a seedling stand 10, and the like.

図１及び図４に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面に接地する作用姿勢（図１参照）、及び田面から上方に離れた格納姿勢（図４参照）に変更自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 4, right and left markers 19 are provided on the right and left sides of the seedling planting device 5, and the acting posture of touching the rice field surface (see FIG. 1) and upward from the rice field surface. It is configured to be freely changeable to a distant storage posture (see FIG. 4). The right and left markers 19 are configured to include an arm portion 19a supported by the seedling planting device 5 so as to be swingable up and down, and a rotating body 19b supported by the tip portion of the arm portion 19a so as to be freely rotatable. An electric motor 21 for operating the right and left markers 19 in the working posture and the retracting posture is provided.

［２］
右及び左の前輪１、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、走行機体５０の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式の無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）を介して右及び左の前輪１に伝達される。 [2]
The transmission system to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 3, the power of the engine 31 provided in the front portion of the traveling machine body 50 is transmitted to the hydrostatic continuously variable transmission 33 and the mission case 34 via the transmission belt 32, and the transmission It is transmitted from the auxiliary transmission (not shown) inside the case 34 to the right and left front wheels 1 via the front wheel differential mechanism (not shown) and the transmission shaft inside the front axle case 35 (not shown). NS.

図１及び図３に示すように、副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して右及び左の後輪２に伝達される。 As shown in FIGS. 1 and 3, the power of the auxiliary transmission is the transmission shaft 36, the input shaft 38 of the rear axle case 37, the bevel gear 38a fixed to the input shaft 38, the bevel gear 39a and the bevel gear 39a that mesh with the bevel gear 38a. It is transmitted to the right and left rear wheels 2 via the fixed transmission shaft 39 and the right and left side clutches 40.

図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の左の横側に変速レバー４５が備えられており、変速レバー４５により無段変速装置３３が操作される。変速レバー４５により、無段変速装置３３を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。 As shown in FIGS. 1, 2 and 4, a shift lever 45 is provided on the left lateral side of the steering handle 20, and the continuously variable transmission 33 is operated by the shift lever 45. The continuously variable transmission lever 45 can operate the continuously variable transmission 33 steplessly from the neutral position N to the forward side F and the reverse side R.

図３に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、操向部材４１が揺動自在に支持され、図１，３，４に示すように、運転座席１３の前側に操縦ハンドル２０が備えられている。操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。 As shown in FIG. 3, the steering member 41 is swingably supported around the vertical axis P2 at the lower part of the mission case 34, and as shown in FIGS. 1, 3 and 4, the steering member 41 is steered to the front side of the driver's seat 13. A handle 20 is provided. The steering member 41 is swung by the steering handle 20, and the tie rod 42 is connected to the steering member 41 and the right and left front wheels 1. By operating the steering wheel 20, the right and left front wheels 1 can be steered from the straight-ahead position A1 over the right and left steering limits A3.

図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式に構成されており、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘って、右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。 As shown in FIG. 3, the right and left side clutches 40 are of a friction multi-plate type and are urged to a transmission state by a spring (not shown). The right and left operating shafts 43 that operate the right and left side clutches 40 in a shut-off state against the spring are supported downward by the rear axle case 37, and the steering member 41 and the right and left operating shafts 43 are supported. The right and left operating rods 44 are connected to the above. The right and left operating rods 44 are provided with elongated holes 44a for flexibility at the connecting portions with the right and left operating shafts 43.

図３に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲に操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。 As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered within the range of the straight-ahead position A1 and the right and left set angles A2, the accommodation of the elongated holes 44a of the right and left operating rods 44 causes , The right and left side clutches 40 are operated in the transmission state. As a result, the aircraft moves forward (reverse) while the power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 (the transmission state of the right and left side clutches 40).

図３に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。 As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered to the right steering limit A3 side beyond the right set angle A2, the range of the elongated hole 44a of the right operating rod 44 is exceeded. The right operating rod 44 is pulled, and the right operating shaft 43 operates the right side clutch 40 in a disengaged state. As a result, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the left rear wheel 2 (turning outside) (the transmission state of the left side clutch 40), and the right rear wheel 2 (turning center side) (right side clutch). The aircraft turns to the right while the clutch state (40) is freely rotating.

図３に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。 As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered to the left steering limit A3 side beyond the left set angle A2, the range of the elongated hole 44a of the left operating rod 44 is exceeded. The left operating rod 44 is pulled, and the left operating shaft 43 operates the left side clutch 40 in a disengaged state. As a result, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the right rear wheel 2 (turning outside) (the transmission state of the right side clutch 40), and the left rear wheel 2 (turning center side) (left side clutch). The aircraft turns to the left while the clutch state (40) is freely rotating.

図３に示すように、右及び左の前輪１が右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰する。 As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered from the right (left) steering limit A3 side to the right (left) set angle A2 to the straight-ahead position A1 side, the clutch state is cut off. The right (left) side clutch 40 that has been operated in the above is operated to the transmission state, and the right and left side clutches 40 are returned to the transmission state.

［３］
苗植付装置５への伝動系について説明する。
図１及び図４に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。 [3]
The transmission system to the seedling planting device 5 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 4, in the mission case 34, the power branched from immediately before the auxiliary transmission is transmitted to the seedling planting device 5 via the planting clutch 26 and the PTO shaft 25, and is planted. An electric motor 28 that operates the clutch 26 in a transmission and disengagement state is provided.

図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。 As shown in FIGS. 1 and 2, when the planting clutch 26 is operated in the transmission state, the rotating case 7 is driven to the left and right by reciprocating and laterally feeding, and the rotating case 7 is counterclockwise to the paper surface of FIG. It is rotationally driven in the clockwise direction, and the planting arms 8 alternately take out the seedlings from the lower part of the seedling stand 10 and plant them on the rice field surface. When the planting clutch 26 is operated in the disconnected state, the seedling stand 10 and the rotating case 7 are stopped.

［４］
苗植付装置５の自動昇降制御について説明する。
図４に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の進行に伴って中央のフロート９が田面に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。 [4]
The automatic ascending / descending control of the seedling planting device 5 will be described.
As shown in FIG. 4, the rear portion of the central float 9 is swingably supported up and down around the horizontal axis P1 of the seedling planting device 5, and the height of the central float 9 with respect to the seedling planting device 5 is high. The height sensor 22 of the potentiometer type for detecting the above is provided, and the detection value of the height sensor 22 is input to the control device 23. As the traveling machine 50 advances, the central float 9 follows the ground surface, and the height from the rice field surface (center float 9) to the seedling planting device 5 is detected by the detection value of the height sensor 22. be able to.

図４に示すように、昇降操作部５７がソフトウェアとして制御装置２３に備えられており、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が、昇降操作部５７により操作される。制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給され、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出され、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。 As shown in FIG. 4, the elevating operation unit 57 is provided in the control device 23 as software, and the control valve 24 for supplying / discharging hydraulic oil to the hydraulic cylinder 4 is operated by the elevating operation unit 57. When the control valve 24 is operated to the raised position, hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 4, the hydraulic cylinder 4 contracts, and the seedling planting device 5 rises. When the control valve 24 is operated to the lowering position, the hydraulic oil is discharged from the hydraulic cylinder 4, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered.

図４に示すように、自動昇降制御の作動状態において、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が田面から設定高さに維持されるように（高さセンサー２２の検出値（高さセンサー２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、昇降操作部５７により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。 As shown in FIG. 4, the seedling planting device 5 is maintained at the set height from the rice field surface based on the height from the rice field surface (center float 9) to the seedling planting device 5 in the operating state of the automatic elevating control. (So that the detected value of the height sensor 22 (the vertical distance between the height sensor 22 and the float 9 in the center) is maintained at the set value), the control valve 24 is operated by the elevating operation unit 57. The hydraulic cylinder 4 expands and contracts, and the seedling planting device 5 automatically moves up and down.

［５］
操作レバー１２について説明する。
図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側に操作レバー１２が備えられて、操作レバー１２が右の横外側に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上側の第１上昇位置ＵＵ１、第２上昇位置ＵＵ２，下側の第１下降位置ＤＤ１、第２下降位置ＤＤ２、後側の右マーカー位置ＭＲ及び前側の左マーカー位置ＭＬの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。 [5]
The operation lever 12 will be described.
As shown in FIGS. 1, 2 and 4, an operation lever 12 is provided on the right lateral side below the control handle 20, and the operation lever 12 extends to the right lateral outside. The operating lever 12 has a first ascending position UU1 on the upper side, a second ascending position UU2 on the upper side, a first descending position DD1 on the lower side, a second descending position DD2 on the lower side, a right marker position MR on the rear side, and a left marker position on the front side from the neutral position N. It is configured to be operable in the cross direction of the ML and is urged to the neutral position N, and the operation position of the operation lever 12 is input to the control device 23.

図４に示すように、走行機体５０に対するリンク機構３の上下角度を検出する角度センサー２９が備えられて、角度センサー２９の検出値が制御装置２３に入力されている。クラッチ操作部５８及びマーカー操作部５９が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。 As shown in FIG. 4, an angle sensor 29 for detecting the vertical angle of the link mechanism 3 with respect to the traveling machine body 50 is provided, and the detection value of the angle sensor 29 is input to the control device 23. The clutch operation unit 58 and the marker operation unit 59 are provided in the control device 23 as software.

後述する［６］に記載のように、操作レバー１２の操作に基づいて、昇降操作部５７により制御弁２４が上昇、中立及び下降位置に操作され、前項［４］に記載の自動昇降制御が作動及び停止状態となる。 As described in [6] described later, the control valve 24 is operated to the ascending, neutral and descending positions by the elevating operation unit 57 based on the operation of the operating lever 12, and the automatic elevating control described in the preceding item [4] is performed. It will be in the activated and stopped state.

後述する［６］に記載のように、操作レバー１２の操作に基づいて、クラッチ操作部５８により電動モータ２８が作動して、植付クラッチ２６が伝動及び遮断状態に操作されるのであり、マーカー操作部５９により電動モータ２１が作動して、右及び左のマーカー１９が作用及び格納姿勢に操作される。 As described in [6] described later, the electric motor 28 is operated by the clutch operating unit 58 based on the operation of the operating lever 12, and the planting clutch 26 is operated in the transmission and cutoff states. The electric motor 21 is operated by the operation unit 59, and the right and left markers 19 are operated in the operating and retracting postures.

［６］
操作レバー１２の操作に基づく各部の作動について説明する。
図４に示すように、操作レバー１２を第２上昇位置ＵＵ２に操作すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御が停止状態となり、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が上昇位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことが角度センサー２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。 [6]
The operation of each part based on the operation of the operation lever 12 will be described.
As shown in FIG. 4, when the operation lever 12 is operated to the second ascending position UU2, the planting clutch 26 is operated in the disengaged state, the automatic elevating control is stopped, and the right and left markers 19 are operated in the retracted posture. Then, the control valve 24 is operated to the ascending position, the hydraulic cylinder 4 contracts, and the seedling planting device 5 ascends. When the angle sensor 29 detects that the seedling planting device 5 has reached the upper limit position, the control valve 24 is operated to the neutral position and the hydraulic cylinder 4 is automatically stopped.

図４に示すように、操作レバー１２を第２下降位置ＤＤ２に操作すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御が停止状態となり、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が下降位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面に接地すると、自動昇降制御が作動状態となって、苗植付装置５が田面に接地して停止した状態となる。
操作レバー１２を第２下降位置ＤＤ２に操作して中立位置Ｎに操作した後、操作レバー１２を再び第２下降位置ＤＤ２に操作すると、自動昇降制御の作動状態で、植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。 As shown in FIG. 4, when the operation lever 12 is operated to the second lowering position DD2, the planting clutch 26 is operated in the disengaged state, the automatic raising / lowering control is stopped, and the right and left markers 19 are operated in the retracted posture. In this state, the control valve 24 is operated to the lowering position, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered. When the float 9 in the center touches the surface of the rice field, the automatic elevating control is activated and the seedling planting device 5 touches the surface of the rice field and stops.
When the operating lever 12 is operated to the second lowering position DD2 to the neutral position N and then the operating lever 12 is operated to the second lowering position DD2 again, the planting clutch 26 is in the transmission state in the operating state of the automatic raising / lowering control. Is operated by.

自動昇降制御の停止状態で、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１上昇位置ＵＵ１に操作すると、制御弁２４が上昇位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して、操作レバー１２が第１上昇位置ＵＵ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の上昇が停止する。 In the state where the planting clutch 26 is operated in the disengaged state and the right and left markers 19 are operated in the retracted posture in the stopped state of the automatic elevating control, the operating lever 12 is moved to the first ascending position as shown in FIG. When the UU1 is operated, the control valve 24 is operated to the ascending position, the hydraulic cylinder 4 is contracted, and the seedling planting device 5 is raised only while the operating lever 12 is operated to the first ascending position UU1. When the operating lever 12 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position and the raising of the seedling planting device 5 is stopped.

自動昇降制御の停止状態で、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１下降位置ＤＤ１に操作すると、制御弁２４が下降位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して、操作レバー１２が第１下降位置ＤＤ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の下降が停止する。 In the state where the planting clutch 26 is operated in the disengaged state and the right and left markers 19 are operated in the retracted posture in the stopped state of the automatic elevating control, the operating lever 12 is moved to the first lowering position as shown in FIG. When the DD1 is operated, the control valve 24 is operated to the lowering position, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered only while the operating lever 12 is operated to the first lowering position DD1. When the operating lever 12 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position and the lowering of the seedling planting device 5 is stopped.

以上のように操作レバー１２を第１上昇及び第１下降位置ＵＵ１，ＤＤ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。 As described above, the seedling planting device 5 can be raised and lowered only while the operating lever 12 is being operated to the first ascending and first descending positions UU1 and DD1, and the seedling planting device 5 can be arbitrarily used. It can be stopped by ascending and descending to the height of.

図４に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置ＭＲに操作すると、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置ＭＬに操作すると、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。 As shown in FIG. 4, when the operation lever 12 is operated to the right marker position MR, the right marker 19 is operated to the working posture. When the operating lever 12 is operated to the left marker position ML, the left marker 19 is operated to the working posture.

［７］
走行機体５０の位置検出及び方位検出の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、走行機体の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム１６が備えられており、支持フレーム１６に予備苗のせ台１５が支持されている。右及び左の支持フレーム１６の上部に亘って、支持フレーム１７が連結されている。 [7]
The configuration of the position detection and the direction detection of the traveling machine body 50 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, right and left support frames 16 are provided on the right and left portions of the front portion of the traveling machine body, and the spare seedling rest 15 is supported by the support frame 16. A support frame 17 is connected over the upper part of the right and left support frames 16.

図１及び図２に示すように、支持フレーム１７において、平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置３０には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、走行機体５０の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置３０は走行機体５０の位置を示す測位データを出力する。 As shown in FIGS. 1 and 2, a measuring device 30 (corresponding to a positioning unit) is attached to a portion of the support frame 17 located at the left and right center CL of the traveling machine body 50 in a plan view. The measuring device 30 is provided with a receiving device (not shown) that acquires position information by a satellite positioning system, and an inertial measurement device (not shown) that detects the inclination (pitch angle, roll angle) of the traveling machine body 50. The measuring device 30 outputs positioning data indicating the position of the traveling machine body 50.

図１及び図２に示すように、後車軸ケース３７において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置４８が取り付けられている。慣性計測装置４８及び計測装置３０の慣性計測は、ＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）により構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, an inertial measurement unit 48 for measuring inertial information is attached to a portion of the rear axle case 37 located at the left and right center CL of the traveling machine body 50 in a plan view. The inertial measurement of the inertial measurement unit 48 and the measuring device 30 is configured by an IMU (Inertial Measurement Unit).

前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（走行機体５０）が備える受信装置を使用して、計測装置３０の受信装置の位置を計測するものである。 A typical example of the above-mentioned satellite positioning system (GNSS: Global Navigation Satellite System) is GPS (Global Positioning System). GPS receives the measuring device 30 by using a plurality of GPS satellites orbiting the earth, a control station that tracks and controls GPS satellites, and a receiving device provided in a positioning target (traveling aircraft 50). It measures the position of the device.

慣性計測装置４８は、走行機体５０のヨー角度（走行機体５０の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置４８により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報と、が含まれている。 The inertial measurement unit 48 includes a gyro sensor (not shown) capable of detecting the angular velocity of the yaw angle of the traveling machine body 50 (turning angle of the traveling machine body 50), and an acceleration sensor (not shown) that detects acceleration in three axial directions orthogonal to each other. (Not shown). The inertial information measured by the inertial measurement unit 48 includes directional change information detected by the gyro sensor and position change information detected by the acceleration sensor.

［８］
自動走行に関する構成について説明する。
図１，２，４に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の前部において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬの位置に、センターマスコット１４が備えられている。操縦ハンドル２０（操向部材４１）を操作する操向モータ５１が備えられ、変速レバー４５を操作する変速モータ５３が備えられている。 [8]
The configuration related to automatic driving will be described.
As shown in FIGS. 1, 2 and 4, the operating position of the speed change lever 45 is input to the control device 23. A center mascot 14 is provided at the left and right center CL positions of the traveling machine body 50 in a plan view at the front portion of the traveling machine body 50. A steering motor 51 for operating the steering handle 20 (steering member 41) is provided, and a shifting motor 53 for operating the shifting lever 45 is provided.

図４に示すように、スマートフォン４６（携帯情報端末）（取得部に相当）が装備されており、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７（取得部に相当）が備えられている。スマートフォン４６とＷｉ−Ｆｉユニット４７とはＷｉ−Ｆｉ規格により相互に無線通信するように構成されており、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７と制御装置２３とはＣＡＮにより接続されている。スマートフォン４６と外部のコンピュータ４９とは、インターネットを介した無線のデータ通信により相互に通信することができる。 As shown in FIG. 4, a smartphone 46 (portable information terminal) (corresponding to the acquisition unit) is equipped, and a Wi-Fi unit 47 (corresponding to the acquisition unit) is provided. The smartphone 46 and the Wi-Fi unit 47 are configured to communicate wirelessly with each other according to the Wi-Fi standard, and the Wi-Fi unit 47 and the control device 23 are connected by a CAN. The smartphone 46 and the external computer 49 can communicate with each other by wireless data communication via the Internet.

図４に示すように、作業開始終了位置設定部６０（作業設定部に相当）、作業走行ライン設定部６１（作業設定部に相当）、自動走行制御部６２、旋回ライン設定部６３、自動旋回制御部６４、旋回方向報知部６５が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。 As shown in FIG. 4, the work start / end position setting unit 60 (corresponding to the work setting unit), the work travel line setting unit 61 (corresponding to the work setting unit), the automatic travel control unit 62, the turning line setting unit 63, and the automatic turning The control unit 64 and the turning direction notification unit 65 are provided in the control device 23 as software.

図２及び図４に示すように、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４を作動状態及び停止状態に人為的に操作する押しボタン型式の操作部１８が、変速レバー４５の握り部に備えられており、操作部１８の操作信号が制御装置２３に入力される。操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等により構成された表示装置２７が備えられており、各種の音声を出力するスピーカ等で構成された音声出力装置５２が備えられている。 As shown in FIGS. 2 and 4, a push button type operation unit 18 for artificially operating the automatic traveling control unit 62 and the automatic turning control unit 64 in the operating state and the stopped state is provided in the grip portion of the speed change lever 45. The operation signal of the operation unit 18 is input to the control device 23. A display device 27 composed of a liquid crystal display or the like is provided on the front side of the steering wheel 20, and an audio output device 52 composed of a speaker or the like for outputting various sounds is provided.

［９］
畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の畦際ラインＢ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データ（圃場の外周部の位置データに相当）の取得について説明する。
図５に示すように、例えば畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を備えた圃場において、畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の畦際ラインＢ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データを、以下の（９−１）〜（９−５）に示す方法のうちのいずれか一つ（又は複数）によって事前に得て、コンピュータ４９に記憶しておく。 [9]
The acquisition of the position data (corresponding to the position data of the outer peripheral portion of the field) of the ridge lines B11, B21, B31, and B41 of the ridges B1, B2, B3, and B4 will be described.
As shown in FIG. 5, for example, in a field provided with ridges B1, B2, B3, B4, the position data of the ridge lines B11, B21, B31, B41 of the ridges B1, B2, B3, B4 are obtained in the following (9). -1) Obtained in advance by any one (or a plurality) of the methods shown in 1) to (9-5), and stored in the computer 49.

（９−１）
図１及び図２に示す計測装置３０を走行機体５０から取り外して、計測装置３０を持った作業者が畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って歩行することにより、計測装置３０による作業者の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データとして得る。 (9-1)
The measuring device 30 shown in FIGS. 1 and 2 is removed from the traveling machine body 50, and the worker holding the measuring device 30 walks along the ridge lines B11 to B41 to determine the position of the worker by the measuring device 30. The indicated positioning data is obtained as position data of the ridge lines B11 to B41.

（９−２）
図１及び図２に示す乗用型田植機（計測装置３０が取り付けられた状態）を、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って走行させることにより、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データとして得る。 (9-2)
Positioning data indicating the position of the traveling machine 50 by the measuring device 30 by running the passenger-type rice transplanter (with the measuring device 30 attached) shown in FIGS. 1 and 2 along the ridge lines B11 to B41. Is obtained as position data of the ridge lines B11 to B41.

この場合、走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０が取り付けられているので（走行機体５０（苗植付装置５）の外端部が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に位置するので）、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データから、走行機体５０（苗植付装置５）の横幅の１／２だけ外側の位置が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データとなるように、補正が行われる。 In this case, since the measuring device 30 is attached to the portion located at the left and right center CL of the traveling machine body 50 (the outer end portion of the traveling machine body 50 (seedling planting device 5) is located at the ridge lines B11 to B41. Therefore, from the positioning data indicating the position of the traveling machine body 50 by the measuring device 30, the position outside the width of the traveling machine body 50 (seedling planting device 5) by 1/2 is the position data of the ridge lines B11 to B41. The correction is made so as to be.

（９−３）
同じ乗用型田植機（又は計測装置３０を備えた別の乗用型田植機や乗用型播種機）が、過去に圃場を走行（作業）して、圃場を走行した走行機体５０の位置を示す測位データを得ていた場合に、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データとして利用する。この場合、前項（９−２）に記載の補正を行っておく。 (9-3)
Positioning that the same passenger-type rice transplanter (or another passenger-type rice transplanter or passenger-type seeder equipped with the measuring device 30) has traveled (worked) in the field in the past and indicates the position of the traveling aircraft 50 that has traveled in the field. When the data is obtained, this positioning data is used as the position data of the ridge lines B11 to B41. In this case, the correction described in the previous section (9-2) is performed.

（９−４）
計測装置３０を備えたコンバインやトラクタ等の各種の作業車が、過去（又は現在）に圃場を走行（作業）して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得ていた場合に、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ（別の作業車が得た圃場の外周部の位置データ）として利用する。 (9-4)
When various work vehicles such as a combine and a tractor equipped with the measuring device 30 have traveled (worked) in the field in the past (or present) and obtained positioning data indicating the position of the work vehicle that has traveled in the field. , This positioning data is used as the position data of the ridge lines B11 to B41 (position data of the outer peripheral portion of the field obtained by another work vehicle).

（９−５）
畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データを記録した市販の記憶媒体が存在すれば、この記憶媒体を利用する。 (9-5)
If there is a commercially available storage medium on which the position data of the ridge lines B11 to B41 are recorded, this storage medium is used.

［１０］
作業走行ラインＬ（Ｌ０１〜Ｌ０７）及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定について説明する。
前項［９］に記載のようにして、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データがコンピュータ４９に記憶された状態において、図５に示すように、乗用型田植機が圃場の近傍に到着すると（走行機体５０の位置Ｋ１）、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データがコンピュータ４９からスマートフォン４６に送信される。スマートフォン４６が受信した畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データが、スマートフォン４６からＷｉ−Ｆｉユニット４７に送信されて、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７から制御装置２３に送られる。 [10]
The settings of the work traveling lines L (L01 to L07) and the turning lines LL1 to LL6 will be described.
As described in the previous section [9], when the passenger-type rice transplanter arrives in the vicinity of the field (running) as shown in FIG. 5 in a state where the position data of the ridge lines B11 to B41 are stored in the computer 49. The position data of the aircraft 50 position K1) and the ridge lines B11 to B41 are transmitted from the computer 49 to the smartphone 46. The position data of the ridge lines B11 to B41 received by the smartphone 46 is transmitted from the smartphone 46 to the Wi-Fi unit 47, and is sent from the Wi-Fi unit 47 to the control device 23.

これにより、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、制御装置２３において、以下に示す設定が行われる。この場合、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１が平行で、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１が平行な、平面視で長方形状の圃場を想定している。 As a result, the following settings are made in the control device 23 based on the position data of the ridge lines B11 to B41. In this case, it is assumed that the ridge lines B11 and B21 are parallel and the ridge lines B31 and B41 are parallel, which is a rectangular field in a plan view.

図６に示すように、作業開始終了位置設定部６０により、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１に沿って作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２（作業開始位置及び作業終了位置に相当）が設定される。畦際ラインＢ３１，Ｂ４１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１に沿って枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２が設定される。 As shown in FIG. 6, the work start / end position setting unit 60 is located at the center side of the field by the width of the traveling machine body 50 (seedling planting device 5) from the ridge lines B11 and B21. The work start / end lines LA1 and LA2 (corresponding to the work start position and the work end position) are set along the above. Pillowland lines LB1 and LB2 are set along the ridges B31 and B41 at positions on the center side of the field by the width of the traveling machine body 50 (seedling planting device 5) from the ridges B31 and B41.

これにより、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２が、表示装置２７に表示される。
この場合、前項［９］の（９−３）に基づいて、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データが得られていると、後述する作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７が、過去に圃場を走行（作業）した際の作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７と一致（又は近接したい位置）となるように、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２の位置が補正されるように、作業開始終了位置設定部６０が構成されていてもよい。 As a result, the work start / end lines LA1 and LA2 and the headland lines LB1 and LB2 are displayed on the display device 27.
In this case, if the position data of the ridge lines B11 to B41 are obtained based on (9-3) of the previous item [9], the work start positions C1 to C7 and the work end positions D1 to D7, which will be described later, will be set. Work start / end lines LA1, LA2 and headland lines LB1, so that they coincide with (or are close to) work start positions C1 to C7 and work end positions D1 to D7 when traveling (working) in the field in the past. The work start / end position setting unit 60 may be configured so that the position of the LB2 is corrected.

次に図６に示すように、作業走行ライン設定部６１により、一方の作業開始終了ラインＬＡ１と、反対側の作業開始終了ラインＬＡ２との間において、複数の作業走行ラインＬが、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２と平行となり、且つ、互いに平行となるように所定間隔Ｗ１（走行機体５０（苗植付装置５）の横幅）を置いて、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定される。 Next, as shown in FIG. 6, a plurality of work running lines L are set to the headland line between one work start / end line LA1 and the opposite work start / end line LA2 by the work running line setting unit 61. A predetermined interval W1 (width of the traveling machine body 50 (seedling planting device 5)) is set so as to be parallel to LB1 and LB2 and parallel to each other, and is set over the work start / end lines LA1 and LA2.

これにより、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２、作業走行ラインＬ、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）が、表示装置２７に表示される。 As a result, the positions (positioning data) of the traveling machine body 50 by the work start / end lines LA1 and LA2, the headland lines LB1 and LB2, the work traveling line L, and the measuring device 30 are displayed on the display device 27.

次に運転者が表示装置２７において、最初に作業を開始する作業スタート位置を指定する。図７に示すように、例えば位置Ｋ２を作業スタート位置として指定すると、作業走行ライン設定部６１により、複数の作業走行ラインＬにおいて、位置Ｋ２に近い作業走行ラインＬから順番に、作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の向き（図７に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。 Next, the driver specifies the work start position on the display device 27 to start the work first. As shown in FIG. 7, for example, when the position K2 is designated as the work start position, the work travel line setting unit 61 uses the work travel line L01 in order from the work travel line L closest to the position K2 in the plurality of work travel lines L. , L02, L03, L04, L05, L06, L07 are set, and the directions of the work travel lines L01 to L07 (see the arrows of the work travel lines L01 to L07 shown in FIG. 7) are set.

図７に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の始端部における作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２の位置が、作業開始位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７となる。作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の終端部における作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２の位置が、作業終了位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７となる。 As shown in FIG. 7, the positions of the work start / end lines LA1 and LA2 at the start ends of the work travel lines L01 to L07 are the work start positions C1, C2, C3, C4, C5, C6, and C7. The positions of the work start / end lines LA1 and LA2 at the end of the work travel lines L01 to L07 are the work end positions D1, D2, D3, D4, D5, D6, and D7.

これにより、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）が、表示装置２７に表示される。 As a result, the work start / end lines LA1 and LA2, the headland lines LB1 and LB2, the work start positions C1 to C7 and the work end positions D1 to D7, the work travel lines L01 to L07, and the position of the traveling machine body 50 by the measuring device 30 (positioning). Data) is displayed on the display device 27.

［１１］
旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定について説明する。
前項［１０］に記載のように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７が設定されると、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、制御装置２３において、以下に示す設定が行われる。 [11]
The setting of the swivel lines LL1 to LL6 will be described.
As described in the previous section [10], when the work start positions C1 to C7 and the work end positions D1 to D7 are set, the control device 23 shows the following based on the position data of the ridge lines B11 to B41. The settings are made.

図７に示すように、旋回ライン設定部６３により、作業終了位置Ｄ１と作業開始位置Ｃ２とに亘って、平面視で円状の旋回ラインＬＬ１が圃場に設定される。
同様にして旋回ライン設定部６３により、作業終了位置Ｄ２と作業開始位置Ｃ３、作業終了位置Ｄ３と作業開始位置Ｃ４、作業終了位置Ｄ４と作業開始位置Ｃ５、作業終了位置Ｄ５と作業開始位置Ｃ６、作業終了位置Ｄ６と作業開始位置Ｃ７とに亘って、平面視で円状の旋回ラインＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５，ＬＬ６が圃場に設定される。 As shown in FIG. 7, the swivel line setting unit 63 sets a circular swivel line LL1 in a plan view over the work end position D1 and the work start position C2 in the field.
Similarly, the work end position D2 and the work start position C3, the work end position D3 and the work start position C4, the work end position D4 and the work start position C5, the work end position D5 and the work start position C6, by the turning line setting unit 63, A circular swirl line LL2, LL3, LL4, LL5, LL6 in a plan view is set in the field over the work end position D6 and the work start position C7.

これにより、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）が、表示装置２７に表示される。 As a result, the work start / end lines LA1 and LA2, the headland lines LB1 and LB2, the work start positions C1 to C7 and the work end positions D1 to D7, the work travel lines L01 to L07, the turning lines LL1 to LL6, and the measuring device 30 travel. The position (positioning data) of the aircraft 50 is displayed on the display device 27.

前項［１０］において、図１２に示すように、例えば位置Ｋ１０を作業スタート位置として指定すると、図７に示す状態とは異なる作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が、図１２に示すように設定される。 In the previous section [10], as shown in FIG. 12, for example, when the position K10 is designated as the work start position, the work start positions C1 to C7, the work end positions D1 to D7, and the work travel line L01, which are different from the states shown in FIG. ~ L07, swivel lines LL1 to LL6 are set as shown in FIG.

［１２］
乗用型田植機による走行（作業）について説明する（その１）。
前項［１０］［１１］に記載のように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が設定された状態において、運転者が操作部１８を操作することにより、自動走行制御部６２によって以下に示す操作が行われる。 [12]
The running (work) by the passenger-type rice transplanter will be described (Part 1).
As described in the preceding paragraphs [10] and [11], the driver operates in a state where the work start positions C1 to C7, the work end positions D1 to D7, the work travel lines L01 to L07, and the turning lines LL1 to LL6 are set. By operating the unit 18, the automatic traveling control unit 62 performs the following operations.

図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）及び慣性計測装置４８による慣性情報により、制御装置２３により変速モータ５３（変速レバー４５）及び操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が自動的に操作される。 As shown in FIG. 8, when the driver operates the operation unit 18 in the state where the traveling aircraft 50 is located at the position K1, the position (positioning data) of the traveling aircraft 50 by the measuring device 30 and the inertia information by the inertial measuring unit 48 As a result, the speed change motor 53 (speed change lever 45) and the steering motor 51 (control handle 20) are automatically operated by the control device 23.

これにより、図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１を自動的に発進し、経路ＬＣ１に沿って自動的に走行して、運転者が最初に植付作業を開始する作業スタート位置として指定した位置Ｋ２で自動的に停止する。
この後、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、作業を開始する為に、運転者が操作部１８を操作する。 As a result, as shown in FIG. 8, the traveling machine body 50 automatically starts at the position K1 and automatically travels along the route LC1 as a work start position where the driver first starts the planting work. It automatically stops at the specified position K2.
After that, the driver operates the operation unit 18 in order to start the work in the state where the traveling machine body 50 is located at the position K2.

図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、後述する［１３］［１４］［１５］に記載のように、昇降操作部５７により制御弁２４が操作され、クラッチ操作部５８により植付クラッチ２６（電動モータ２８）が操作され、マーカー操作部５９により右及び左のマーカー１９（電動モータ２１）が操作され、旋回方向報知部６５により表示装置２７及び音声出力装置５２が操作される。 As shown in FIG. 8, when the driver operates the operation unit 18 in the state where the traveling machine body 50 is located at the position K2, the elevating operation unit 57 as described in [13] [14] [15] described later. The control valve 24 is operated by the clutch operating unit 58, the planting clutch 26 (electric motor 28) is operated by the clutch operating unit 58, the right and left markers 19 (electric motor 21) are operated by the marker operating unit 59, and the turning direction notification unit. The display device 27 and the audio output device 52 are operated by 65.

前述と同様に、後述する［１３］［１４］［１５］に記載のように、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）及び慣性計測装置４８による慣性情報に基づいて、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４により、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される。 Similar to the above, as described in [13], [14], and [15] described later, automatic traveling control is performed based on the position (positioning data) of the traveling machine body 50 by the measuring device 30 and the inertial information by the inertial measuring device 48. The speed change lever 45 (speed change motor 53) and the control handle 20 (steering motor 51) are operated by the unit 62 and the automatic turning control unit 64.

［１３］
乗用型田植機による走行（作業）について説明する（その２）。
図７に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、変速レバー４５が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が自動的に発進し、操縦ハンドル２０が操作されて、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って自動的に走行する。走行（作業）が開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。 [13]
The running (work) by the passenger-type rice transplanter will be described (Part 2).
As shown in FIG. 7, when the driver operates the operation unit 18 in the state where the traveling machine body 50 is located at the position K2, the speed change lever 45 is operated to a predetermined speed change position, and the traveling machine body 50 automatically starts. Then, the control handle 20 is operated, and the traveling machine body 50 automatically travels along the work traveling line L01. The fact that the running (work) has been started is displayed on the display device 27, and the voice output device 52 notifies the vehicle by voice.

この場合、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達する少し前の位置から、苗植付装置５が田面に下降操作され（自動昇降制御（前項［４］参照）の作動状態、植付クラッチ２６の遮断状態）、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される（左のマーカー１９は格納姿勢）。苗植付装置５が田面に下降操作されたこと、及び、右のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。 In this case, the seedling planting device 5 is lowered to the field surface from a position shortly before the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work start position C1 (automatic elevating control (see the previous section [4])). The operating state, the disengaged state of the planting clutch 26), and the marker 19 on the right are operated to the working posture (the marker 19 on the left is the retracted posture). It is displayed on the display device 27 that the seedling planting device 5 has been lowered to the field surface and that the marker 19 on the right has been operated in the working posture, and the voice output device 52 notifies by voice.

図８から図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ１から苗の植え付けが開始される。植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより図９に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って自動的に走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する田面の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ３参照）。 As shown in FIGS. 8 to 9, when the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work start position C1, the planting clutch 26 is operated in the transmission state to plant the seedlings from the work start position C1. Is started. The fact that the planting has started is displayed on the display device 27, and the voice output device 52 notifies by voice.
As a result, as shown in FIG. 9, seedlings are planted while the traveling machine body 50 automatically travels along the working traveling line L01, and the marker 19 on the right indicates the field surface corresponding to the working traveling line L02. An index is formed at the position of (see position K3 of the traveling machine body 50).

図９に示すように、作業走行ラインＬ０１において、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１に設定距離まで接近すると、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１に接近したこと、及び、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１に達すると旋回方向への旋回が行われること（旋回ラインＬＬ１では右方向）が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。 As shown in FIG. 9, when the traveling machine body 50 approaches the work end position D1 to the set distance on the work running line L01, the traveling machine body 50 approaches the work end position D1 and the traveling machine body 50 approaches the work end position D1. When D1 is reached, it is displayed on the display device 27 that the turn is performed in the turn direction (to the right on the turn line LL1), and the voice output device 52 notifies by voice.

図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。これと同時に、変速レバー４５が所定の変速位置から少し低速側に操作されて、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って自動的に走行（旋回）する（走行機体５０の位置Ｋ４参照）。
苗の植え付けが停止して苗植付装置５が上昇操作されたこと、右のマーカー１９が格納姿勢に操作されたこと、及び、右方向への旋回が開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。 As shown in FIG. 9, when the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work end position D1, the planting clutch 26 is operated in the shut-off state (seedling planting is stopped), and the seedling planting device 5 Is operated to rise from the field surface, and the marker 19 on the right is operated to the retracted posture. At the same time, the shift lever 45 is operated slightly from the predetermined shift position to the low speed side, and the traveling machine body 50 automatically travels (turns) along the turning line LL1 (see position K4 of the traveling machine body 50).
The display device 27 indicates that the seedling planting has stopped and the seedling planting device 5 has been raised, the marker 19 on the right has been operated to the retracted posture, and the turning to the right has been started. It is displayed and notified by voice by the voice output device 52.

図９に示すように、旋回ラインＬＬ１において（走行機体５０の位置Ｋ４参照）、走行機体５０が作業開始位置Ｃ２に達する少し前の位置から、苗植付装置５が田面に下降操作され（自動昇降制御（前項［４］参照）の作動状態、植付クラッチ２６の遮断状態）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される（右のマーカー１９は格納姿勢）。苗植付装置５が田面に下降操作されたこと、及び、左のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。 As shown in FIG. 9, on the turning line LL1 (see position K4 of the traveling machine body 50), the seedling planting device 5 is lowered to the field surface from a position shortly before the traveling machine body 50 reaches the work start position C2 (automatically). The elevating control (see the previous section [4]) is operated (the planting clutch 26 is shut off), and the left marker 19 is operated to the working posture (the right marker 19 is the retracted posture). It is displayed on the display device 27 that the seedling planting device 5 has been lowered to the field surface and that the marker 19 on the left has been operated in the working posture, and the voice output device 52 notifies by voice.

図９から図１０に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ２から苗の植え付けが開始されるのであり、変速レバー４５が所定の変速位置に操作される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。これにより、図１０に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って自動的に走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、左のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する田面の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ５参照）。 As shown in FIGS. 9 to 10, when the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work start position C2, the planting clutch 26 is operated in the transmission state to plant the seedlings from the work start position C2. Is started, and the shift lever 45 is operated to a predetermined shift position. The fact that the planting of the seedlings has started is displayed on the display device 27, and the voice output device 52 notifies by voice. As a result, as shown in FIG. 10, seedlings are planted while the traveling machine body 50 automatically travels along the working traveling line L02, and the marker 19 on the left corresponds to the working traveling line L02. An index is formed at the position of the field surface (see position K5 of the traveling machine body 50).

以上の状態において、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）が、表示装置２７に表示されているのであり、表示装置２７において、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２及び旋回ラインＬＬ１に沿って移動する。 In the above state, work start / end lines LA1 and LA2 and headland lines LB1 and LB2, work start positions C1 to C7 and work end positions D1 to D7, work travel lines L01 to L07, turning lines LL1 to LL6, and measuring device 30. The position (positioning data) of the traveling machine body 50 according to the above is displayed on the display device 27, and the traveling machine body 50 moves along the work traveling lines L01 and L02 and the turning line LL1 on the display device 27.

前述のように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って自動的に走行する場合、前回の走行機体５０の作業走行ラインＬ０１に沿っての自動的な走行（作業）の状態において、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する田面の位置に指標が形成されている（図９の走行機体５０の位置Ｋ３参照）。
これにより、運転者は、表示装置２７を目視する同時に、センターマスコット１４と、前述の作業走行ラインＬ０２に対応する田面の位置の指標とを目視することによって、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って自動的に走行することを確認することができる。 As described above, when the traveling machine 50 automatically travels along the work traveling line L02, in the state of automatic traveling (working) along the working traveling line L01 of the previous traveling aircraft 50, the right The marker 19 forms an index at the position of the field surface corresponding to the work traveling line L02 (see position K3 of the traveling machine body 50 in FIG. 9).
As a result, the driver visually observes the display device 27 and at the same time visually observes the center mascot 14 and the index of the position of the field surface corresponding to the above-mentioned work travel line L02, whereby the traveling machine body 50 is brought to the work traveling line L02. It can be confirmed that the vehicle runs automatically along the route.

以上のようにして、図９及び図１０に示すように、走行機体５０の作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての自動的な走行（作業）、及び、走行機体５０の旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿っての自動的な走行（旋回）が行われる。 As described above, as shown in FIGS. 9 and 10, automatic running (work) along the working running lines L01 to L07 of the traveling machine 50 and turning lines LL1 to LL6 of the traveling machine 50 Automatic running (turning) is performed along the line.

［１４］
乗用型田植機による走行（作業）について説明する（その３）。
前項［１３］の状態について、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６において、運転者が走行機体５０の走行速度を変更する必要があると判断した場合に、運転者は、変速モータ５３に抗して手動で変速レバー４５を所定の変速位置から高速側及び低速側に操作することができる（自動走行制御部６２による変速レバー４５（変速モータ５３）の操作の一時停止状態）。 [14]
The running (work) by the passenger-type rice transplanter will be described (Part 3).
Regarding the state of the preceding paragraph [13], when the driver determines that it is necessary to change the traveling speed of the traveling machine body 50 on the working traveling lines L01 to L07 and the turning lines LL1 to LL6, the driver determines that the traveling speed of the traveling aircraft 50 needs to be changed. The shift lever 45 can be manually operated from a predetermined shift position to the high speed side and the low speed side (a state in which the operation of the shift lever 45 (shift motor 53) by the automatic traveling control unit 62 is temporarily stopped).

この後、走行機体５０が作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７又は作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に達すると（又は運転者が操作部１８を操作すると）（又は運転者が変速レバー４５から手を離すと）、自動走行制御部６２により変速レバー４５が所定の変速位置に操作される。 After that, when the traveling machine body 50 reaches the work start positions C1 to C7 or the work end positions D1 to D7 (or when the driver operates the operation unit 18) (or when the driver releases the shift lever 45), The speed change lever 45 is operated by the automatic travel control unit 62 to a predetermined speed change position.

同様に作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６において、運転者が走行機体５０の向きを修正する必要があると判断した場合、運転者は、操向モータ５１に抗して手動で操縦ハンドル２０を操作することができる（自動走行制御部６２による操縦ハンドル２０（操向モータ５１）の操作の一時停止状態）。 Similarly, on the work traveling lines L01 to L07 and the turning lines LL1 to LL6, when the driver determines that the direction of the traveling aircraft 50 needs to be corrected, the driver manually steers against the steering motor 51. The steering wheel 20 can be operated (the operation of the steering wheel 20 (steering motor 51) by the automatic traveling control unit 62 is temporarily stopped).

この後、運転者が操縦ハンドル２０から手を離すと（又は運転者が操作部１８を操作すると）、前述のように自動走行制御部６２により操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される状態に戻る。 After that, when the driver releases the steering wheel 20 (or when the driver operates the operation unit 18), the operation steering wheel 20 (steering motor 51) is operated by the automatic traveling control unit 62 as described above. Return to the state.

作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６において、走行機体５０を停止させる必要が生じた場合（例えば、予備苗のせ台１５の苗を苗植付装置５の苗のせ台１０に補給する場合等）、運転者が変速レバー４５を中立位置Ｎに操作して、走行機体５０を停止させる（自動走行制御部６２の一時停止状態）。
この場合、運転者が操作レバー１２を操作することにより、前項［５］に記載の操作を行うことができる。 When it becomes necessary to stop the traveling machine body 50 on the work traveling lines L01 to L07 and the turning lines LL1 to LL6 (for example, when the seedlings of the spare seedling pedestal 15 are replenished to the seedling pedestal 10 of the seedling planting device 5). Etc.), the driver operates the shift lever 45 to the neutral position N to stop the traveling machine body 50 (temporary stop state of the automatic traveling control unit 62).
In this case, the driver can operate the operation lever 12 to perform the operation described in the preceding item [5].

この後、運転者が操作部１８を操作すると、自動走行制御部６２が作動状態に戻り、自動走行制御部６２により変速レバー４５が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が発進する。 After that, when the driver operates the operation unit 18, the automatic travel control unit 62 returns to the operating state, the speed change lever 45 is operated by the automatic travel control unit 62 to a predetermined shift position, and the traveling machine body 50 starts.

［１５］
乗用型田植機による走行（作業）について説明する（その４）。
前項［１３］［１４］において、図１１に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０７から作業終了位置Ｄ７に達して、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行（作業）を終了すると、走行機体５０は作業終了位置Ｄ７で停止する。 [15]
The running (work) by the passenger-type rice transplanter will be described (Part 4).
In the preceding paragraphs [13] and [14], as shown in FIG. 11, when the traveling machine body 50 reaches the work ending position D7 from the working traveling line L07 and ends traveling (work) along the working traveling lines L01 to L07. , The traveling machine body 50 stops at the work end position D7.

図１１に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ７で停止した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）及び慣性計測装置４８による慣性情報により、自動走行制御部６２によって変速モータ５３（変速レバー４５）及び操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が自動的に操作されて、走行機体５０が経路ＬＣ２に沿って自動的に走行し、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ６で自動的に停止する。
この後、走行機体５０が位置Ｋ６に位置した状態において、回り作業を開始する為に、運転者が操作部１８を操作する。 As shown in FIG. 11, when the driver operates the operation unit 18 in the state where the traveling machine 50 is stopped at the work end position D7, the position (positioning data) of the traveling machine 50 by the measuring device 30 and the inertial measurement unit 48 are used. Based on the inertial information, the automatic travel control unit 62 automatically operates the speed change motor 53 (speed change lever 45) and the steering motor 51 (control handle 20), and the traveling machine body 50 automatically travels along the route LC2. , The direction of the traveling machine 50 is corrected and the traveling machine 50 is moved forward and backward, and the traveling machine 50 automatically stops at the position K6.
After that, in the state where the traveling machine body 50 is located at the position K6, the driver operates the operation unit 18 in order to start the turning work.

図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ６に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、苗植付装置５が田面に下降操作され（自動昇降制御（前項［４］参照）の作動状態、植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が田面に下降操作されたこと、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。 As shown in FIG. 11, when the driver operates the operation unit 18 in the state where the traveling machine body 50 is located at the position K6, the seedling planting device 5 is lowered to the field surface (automatic raising / lowering control (see the previous section [4]). ), The planting clutch 26 is shut off), and the right and left markers 19 are held in the retracted posture without being operated by the working posture. The fact that the seedling planting device 5 has been lowered to the surface of the field is displayed on the display device 27, and the voice output device 52 notifies the seedling planting device 5 by voice.

この後に、図１１に示すように、変速レバー４５が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が自動的に発進し、操縦ハンドル２０が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って自動的に走行する。走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ６から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って自動的に走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ１）。 After that, as shown in FIG. 11, the shift lever 45 is operated to a predetermined shift position, the traveling machine body 50 is automatically started, the steering handle 20 is operated, and the traveling machine body 50 is moved to the ridge line B41 and the ridge line B41. It automatically runs along the headland line LB2. At the same time as the traveling machine body 50 starts, the planting clutch 26 is operated in the transmission state, and the planting of seedlings is started from the position K6. The fact that the planting of the seedlings has started is displayed on the display device 27, and the voice output device 52 notifies by voice.
As a result, as shown in FIG. 11, seedlings are planted while the traveling machine body 50 automatically travels along the ridge line B41 and the headland line LB2 (rotating work traveling LD1).

図１１に示すように、回り作業走行ＬＤ１において、走行機体５０が畦際ラインＢ２１に設定距離まで接近すると、走行機体５０が畦際ラインＢ２１に接近したことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。 As shown in FIG. 11, when the traveling machine body 50 approaches the ridge line B21 to the set distance in the rotating work traveling LD1, the display device 27 displays that the traveling machine body 50 has approached the ridge line B21, and sounds. It is notified by voice by the output device 52.

図１１に示すように、回り作業走行ＬＤ１が終了して、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ２１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されるのであり、変速レバー４５が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。
次に運転者が操作部１８を操作すると、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ７で自動的に停止する。 As shown in FIG. 11, when the rotating work traveling LD1 is completed and the front portion of the traveling machine body 50 reaches the ridge line B21, the planting clutch 26 is operated in the disconnected state (planting of seedlings is stopped), and the seedlings are stopped. The planting device 5 is operated to ascend from the rice field surface, the speed change lever 45 is operated to the neutral position N, and the traveling machine body 50 is stopped.
Next, when the driver operates the operation unit 18, the direction of the traveling aircraft 50 is corrected and the traveling aircraft 50 moves forward and backward, and the traveling aircraft 50 automatically stops at the position K7.

図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ７に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、回り作業走行ＬＤ１と同様に、苗植付装置５田面に下降操作され（自動昇降制御（前項［４］参照）の作動状態、植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が田面に下降操作されたこと、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声により報知される。 As shown in FIG. 11, when the driver operates the operation unit 18 while the traveling machine body 50 is located at the position K7, it is lowered to the seedling planting device 5 field surface (automatic ascending / descending operation) in the same manner as the rotating work traveling LD1. The control (operating state of the control (see [4] above), the disengaged state of the planting clutch 26), the right and left markers 19 are held in the retracted posture without being operated by the working posture. The fact that the seedling planting device 5 has been lowered to the surface of the field is displayed on the display device 27, and is notified by voice by the voice output device 52.

この後、変速レバー４５が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が自動的に発進し、操縦ハンドル２０が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び作業開始終了ラインＬＡ２に沿って自動的に走行するのであり、走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ７から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声により報知される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び作業開始終了ラインＬＡ２に沿って自動的に走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ２）。 After that, the shift lever 45 is operated to a predetermined shift position, the traveling machine body 50 is automatically started, the control handle 20 is operated, and the traveling machine body 50 is along the ridge line B21 and the work start / end line LA2. At the same time that the traveling machine body 50 starts, the planting clutch 26 is operated in the transmission state, and the planting of seedlings is started from the position K7. The fact that the planting of the seedlings has started is displayed on the display device 27, and the voice output device 52 notifies by voice.
As a result, as shown in FIG. 11, seedlings are planted while the traveling machine body 50 automatically travels along the ridge line B21 and the work start / end line LA2 (rotating work traveling LD2).

この後、図１１に示すように、回り作業走行ＬＤ１，ＬＤ２と同様にして、位置Ｋ８からの畦際ラインＢ３１及び枕地ラインＬＢ１に沿っての回り作業走行ＬＤ３、及び、位置Ｋ９からの畦際ラインＢ１１及び作業開始終了ラインＬＡ１に沿っての回り作業走行ＬＤ４が行われるのであり、回り作業走行ＬＤ４が終了して、走行機体５０が位置Ｋ６に達すると、走行機体５０は圃場から出て行く。
以上のようにして、一つの圃場の苗の植え付けを終了する。 After that, as shown in FIG. 11, in the same manner as the rotating work traveling LD1 and LD2, the rotating work traveling LD3 along the ridge line B31 from the position K8 and the headland line LB1 and the ridge from the position K9. The rotating work traveling LD4 is performed along the edge line B11 and the work start / ending line LA1. When the rotating work traveling LD4 ends and the traveling machine 50 reaches the position K6, the traveling machine 50 leaves the field. go.
As described above, the planting of seedlings in one field is completed.

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、図７〜図１２に示す旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６は平面視で円状であるが、以下に示すような平面視の形状を備えた旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定してもよい。 [First Different Mode of Implementation of the Invention]
In the above-described [mode for carrying out the invention], the swivel lines LL1 to LL6 shown in FIGS. 7 to 12 are circular in a plan view, but the swivel line LL1 having a plan view shape as shown below. ~ LL6 may be set.

旋回ラインＬＬ１を代表として説明する。図１３に示すように、作業走行ラインＬ０１において、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ１１に達するまで直進すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されるのであり、変速レバー４５が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。この状態において、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ１に位置する。 The swivel line LL1 will be described as a representative. As shown in FIG. 13, when the front part of the traveling machine body 50 goes straight until it reaches the ridge line B11 on the working traveling line L01, the planting clutch 26 is operated in the disconnected state (stop planting of seedlings) and planting seedlings. The attachment device 5 is lifted from the field surface, the speed change lever 45 is operated to the neutral position N, and the traveling machine body 50 is stopped. In this state, the seedling planting device 5 (planting arm 8) is located at the work end position D1.

図１３に示すように、走行機体５０が停止してから、旋回ラインＬＬ１において、後進部分ＬＬ１１、前進部分ＬＬ１２、旋回部分ＬＬ１３、前進部分ＬＬ１４、旋回部分ＬＬ１５、前進部分ＬＬ１６が行われて、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に位置する。 As shown in FIG. 13, after the traveling machine body 50 is stopped, the reverse portion LL11, the forward portion LL12, the turning portion LL13, the forward portion LL14, the turning portion LL15, and the forward portion LL16 are performed on the turning line LL1 to perform seedlings. The planting device 5 (planting arm 8) is located at the work start position C2.

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、図７〜図１２に示す旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６は平面視で円状であるが、以下に示すような平面視の形状を備えた旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定してもよい。 [Second alternative form of carrying out the invention]
In the above-described [mode for carrying out the invention], the swivel lines LL1 to LL6 shown in FIGS. 7 to 12 are circular in a plan view, but the swivel line LL1 having a plan view shape as shown below. ~ LL6 may be set.

旋回ラインＬＬ１を代表として説明する。図１４に示すように、作業走行ラインＬ０１において、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ１１の少し手前の位置に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されるのであり、変速レバー４５が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。この状態において、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ１に位置する。 The swivel line LL1 will be described as a representative. As shown in FIG. 14, when the front part of the traveling machine body 50 reaches a position slightly before the ridge line B11 on the working traveling line L01, the planting clutch 26 is operated in a disengaged state (stopping planting of seedlings). The seedling planting device 5 is operated to ascend from the rice field surface, the speed change lever 45 is operated to the neutral position N, and the traveling machine body 50 is stopped. In this state, the seedling planting device 5 (planting arm 8) is located at the work end position D1.

図１４に示すように、走行機体５０が停止してから、旋回ラインＬＬ１において、旋回部分ＬＬ１７、前進部分ＬＬ１８、旋回部分ＬＬ１９が行われて、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に位置する。 As shown in FIG. 14, after the traveling machine body 50 is stopped, the turning portion LL17, the advancing portion LL18, and the turning portion LL19 are performed on the turning line LL1, and the seedling planting device 5 (planting arm 8) works. It is located at the start position C2.

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、以下に示すように構成してもよい。 [Third alternative form of carrying out the invention]
In the above-mentioned [form for carrying out the invention] [first alternative form for carrying out the invention] [second alternative form for carrying out the invention], it may be configured as shown below.

図５において、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１に沿って作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２を設定し、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１に沿って枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２を設定する。 In FIG. 5, based on the position data of the ridge lines B11 to B41, the work start / end lines LA1 and LA2 are set along the ridge lines B31 and B41, and the headland line LB1 is set along the ridge lines B11 and B21. , LB2 is set.

次に、一方の作業開始終了ラインＬＡ１と、反対側の作業開始終了ラインＬＡ２との間において、複数の作業走行ラインＬ（Ｌ０１〜Ｌ０７）を、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２（畦際ラインＢ１１，Ｂ２１）と平行となり、且つ、互いに平行となるように所定間隔Ｗ１（走行機体５０（苗植付装置５）の横幅）を置いて、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定する。 Next, between the work start / end line LA1 on one side and the work start / end line LA2 on the opposite side, a plurality of work running lines L (L01 to L07) are provided on the headland lines LB1 and LB2 (ridge lines B11, A predetermined interval W1 (width of the traveling machine body 50 (seedling planting device 5)) is set so as to be parallel to B21) and parallel to each other, and set over the work start / end lines LA1 and LA2.

前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］並びに本項［発明の実施の第３別形態］に記載の作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６は、走行機体５０の後部にロータリ耕耘装置（図示せず）を昇降自在に支持したトラクタ（作業車の一例）（図示せず）においても適用できる。 The work traveling line described in the above-mentioned [form for carrying out the invention] [first alternative form for carrying out the invention] [second alternative form for carrying out the invention] and [third alternative form for carrying out the invention] in this section. L01 to L07 and turning lines LL1 to LL6 can also be applied to a tractor (an example of a work vehicle) (not shown) in which a rotary tiller (not shown) is movably supported at the rear of the traveling machine body 50.

［発明の実施の第４別形態］
圃場の作物を刈り取るコンバイン（図示せず）において、前述の［発明を実施するための形態］の図７〜図１２に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に代えて、図１５に示すように設定してもよい。 [Fourth alternative form of carrying out the invention]
In a combine harvester (not shown) for cutting crops in a field, in place of the work running lines L01 to L07 and the turning lines LL1 to LL6 shown in FIGS. 7 to 12 of the above-mentioned [mode for carrying out the invention], FIG. It may be set as shown in.

図１５に示すように、圃場において、走行機体５０を畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って平行に走行させて、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際の作物（図１１の回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４の部分の作物）を、事前に刈り取っておく。これにより、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、圃場に残る作物の外周部を示す外周部ラインＬＥ１，ＬＥ２，ＬＥ３，ＬＥ４が生成される。 As shown in FIG. 15, in the field, the traveling machine body 50 is run in parallel along the ridge lines B11 to B41, and the crops on the ridges of the ridges B1 to B4 (the portion of the rotating work running LD1 to LD4 in FIG. 11). Crop) in advance. As a result, the outer peripheral line LE1, LE2, LE3, LE4 indicating the outer peripheral portion of the crop remaining in the field is generated based on the position data of the ridge lines B11 to B41.

図１５に示すように、次に運転者が表示装置２７において、最初に刈取作業を開始する作業スタート位置を指定する。図１５に示すように、例えば位置Ｋ１１を作業スタート位置として指定すると、外周部ラインＬＥ１〜ＬＥ４の位置データ及び走行機体５０の横幅に基づいて、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ９が設定されて、作業終了位置Ｄ１〜Ｄ９が設定される。作業開始位置Ｃ１〜Ｃ９及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ９に基づいて、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９が設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９の向き（図１５に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９の矢印参照）が設定される。 As shown in FIG. 15, the driver then designates a work start position on the display device 27 to first start the cutting work. As shown in FIG. 15, for example, when the position K11 is designated as the work start position, the work start positions C1 to C9 are set based on the position data of the outer peripheral lines LE1 to LE4 and the width of the traveling machine body 50, and the work ends. Positions D1 to D9 are set. The work running lines L01 to L09 are set based on the work start positions C1 to C9 and the work end positions D1 to D9, and the directions of the work running lines L01 to L09 (see the arrows of the working running lines L01 to L09 shown in FIG. 15). Is set.

図１５に示すように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ９及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ９が設定されると、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１（外周部ラインＬＥ１〜ＬＥ４）の位置データに基づいて、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ９と作業終了位置Ｄ１〜Ｄ９とに亘って旋回ラインＬＬ１が設定される。 As shown in FIG. 15, when the work start positions C1 to C9 and the work end positions D1 to D9 are set, the work start position is based on the position data of the ridge lines B11 to B41 (outer peripheral lines LE1 to LE4). The turning line LL1 is set over C1 to C9 and the work end positions D1 to D9.

図１５に示すように、作業終了位置Ｄ１と作業開始位置Ｃ２とに亘る旋回ラインＬＬ１を代表として説明すると、旋回ラインＬＬ１において、前進での旋回部分ＬＬ２０，後進での旋回部分ＬＬ２１、前進部分ＬＬ２２が行われて、作業開始位置Ｃ２に位置する。 As shown in FIG. 15, the turning line LL1 extending between the work end position D1 and the work start position C2 will be described as a representative. In the turning line LL1, the turning portion LL20 in the forward direction, the turning portion LL21 in the reverse direction, and the forward portion LL22 in the turning line LL1. Is performed and is located at the work start position C2.

［発明の実施の第５別形態］
圃場の作物を刈り取るコンバイン（図示せず）において、前述の［発明を実施するための形態］の図７〜図１２に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に代えて、図１６に示すように設定してもよい。 [Fifth alternative form of carrying out the invention]
In a combine harvester (not shown) for cutting crops in a field, in place of the work running lines L01 to L07 and the turning lines LL1 to LL6 shown in FIGS. 7 to 12 of the above-mentioned [mode for carrying out the invention], FIG. It may be set as shown in.

図１６に示すように、圃場において、走行機体５０を畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って平行に走行させて、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際の作物（図１１の回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４の部分の作物）を、事前に刈り取っておく。これにより、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、圃場に残る作物の外周部を示す外周部ラインＬＥ１，ＬＥ２，ＬＥ３，ＬＥ４が生成される。 As shown in FIG. 16, in the field, the traveling machine body 50 is run in parallel along the ridge lines B11 to B41, and the crops on the ridges of the ridges B1 to B4 (the portion of the rotating work running LD1 to LD4 in FIG. 11). Crop) in advance. As a result, the outer peripheral line LE1, LE2, LE3, LE4 indicating the outer peripheral portion of the crop remaining in the field is generated based on the position data of the ridge lines B11 to B41.

図１６に示すように、次に運転者が表示装置２７において、最初に刈取作業を開始する作業スタート位置を指定する。例えば位置Ｋ１２を作業スタート位置として指定すると、外周部ラインＬＥ１〜ＬＥ４の位置データ及び走行機体５０の横幅に基づいて、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７が設定されて、作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７が設定される。作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に基づいて、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７が設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の向き（図１６に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。 As shown in FIG. 16, the driver then designates a work start position on the display device 27 to first start the cutting work. For example, when the position K12 is specified as the work start position, the work start positions C1 to C7 are set and the work end positions D1 to D7 are set based on the position data of the outer peripheral lines LE1 to LE4 and the width of the traveling machine body 50. NS. Work travel lines L01 to L07 are set based on the work start positions C1 to C7 and the work end positions D1 to D7, and the directions of the work travel lines L01 to L07 (see the arrows of the work travel lines L01 to L07 shown in FIG. 16). Is set.

図１６に示すように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７が設定されると、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１（外周部ラインＬＥ１〜ＬＥ４）の位置データに基づいて、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７と作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７とに亘って旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が設定される。 As shown in FIG. 16, when the work start positions C1 to C7 and the work end positions D1 to D7 are set, the work start position is based on the position data of the ridge lines B11 to B41 (outer peripheral lines LE1 to LE4). The turning lines LL1 to LL6 are set over C1 to C7 and the work end positions D1 to D7.

［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、以下の（６−１）〜（６−４）に記載のように構成してもよい。 [Sixth Alternative Form of Implementation of the Invention]
Described in the following (6-1) to (6-4) in the above-mentioned [forms for carrying out the invention] [first alternative form of carrying out the invention] to [fifth alternative form of carrying out the invention]. It may be configured as follows.

（６−１）
自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４を備えた場合、自動走行制御部６２を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成し、自動旋回制御部６４を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成する。 (6-1)
When the automatic traveling control unit 62 and the automatic turning control unit 64 are provided, the automatic traveling control unit 62 is configured to be independently operated in the operating state and the stopped state by manual operation, and the automatic turning control unit 64 is independently operated by manual operation. It is configured so that it can be operated in the operating state and the stopped state.

（６−２）
自動走行制御部６２を備えて、自動旋回制御部６４を備えない。この場合、自動走行制御部６２を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成する。 (6-2)
The automatic traveling control unit 62 is provided, and the automatic turning control unit 64 is not provided. In this case, the automatic traveling control unit 62 is configured to be able to be independently operated in the operating state and the stopped state by manual operation.

（６−３）
自動旋回制御部６４を備えて、自動走行制御部６２を備えない。この場合、自動旋回制御部６４を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成する。 (6-3)
The automatic turning control unit 64 is provided, and the automatic traveling control unit 62 is not provided. In this case, the automatic turning control unit 64 is configured so that it can be independently operated in the operating state and the stopped state by manual operation.

（６−４）
自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４の両方を備えない。 (6-4)
It does not include both the automatic traveling control unit 62 and the automatic turning control unit 64.

前項（６−１）〜（６−４）において、自動走行制御部６２を備えない場合（自動走行制御部６２を停止状態に操作した場合）、自動旋回制御部６４を備えない場合（自動旋回制御部６４を停止状態に操作した場合）、運転者は表示装置２７の表示を目視しながら、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７（Ｌ０９）及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って走行させる。
この場合、乗用型田植機では、表示装置２７の表示に加えて、センターマスコット１４と作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に対応する田面の位置の指標とを目視することにより、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って走行させる。 In the preceding paragraphs (6-1) to (6-4), when the automatic driving control unit 62 is not provided (when the automatic driving control unit 62 is operated in the stopped state) and when the automatic turning control unit 64 is not provided (automatic turning). (When the control unit 64 is operated in the stopped state), the driver operates the steering handle 20 and the speed change lever 45 while visually observing the display of the display device 27 to move the traveling machine body 50 to the working traveling lines L01 to L07 (L09). And run along the turning lines LL1 to LL6.
In this case, in the passenger-type rice transplanter, in addition to the display of the display device 27, the control handle 20 and the speed change lever 45 are visually observed with the center mascot 14 and the index of the position of the rice field corresponding to the work running lines L02 to L07. Is operated to drive the traveling machine body 50 along the working traveling lines L01 to L07.

［発明の実施の第７別形態］
前述の［発明の実施の第６別形態］において、自動旋回制御部６４を備えない場合（自動旋回制御部６４を停止状態に操作可能に構成した場合）、図１７に示すように、旋回操作タイミング報知部６６をソフトウェアとして制御装置２３に備えてもよい。
これにより、自動旋回制御部６４を備えない状態（自動旋回制御部６４を停止状態に操作した状態）において、旋回操作タイミング報知部６６が以下の（７−１）〜（７−４）に記載のように作動するように構成する。 [7th alternative embodiment of the invention]
In the above-described [sixth alternative mode of carrying out the invention], when the automatic turning control unit 64 is not provided (when the automatic turning control unit 64 is configured to be operable in the stopped state), the turning operation is performed as shown in FIG. The timing notification unit 66 may be provided in the control device 23 as software.
As a result, in a state where the automatic turning control unit 64 is not provided (a state in which the automatic turning control unit 64 is operated in the stopped state), the turning operation timing notification unit 66 is described in the following (7-1) to (7-4). It is configured to operate as follows.

（７−１）
図７に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ６に達した時に、
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」
が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
走行機体５０が作業開始位置Ｃ２〜Ｃ７に達した時に、
「操縦ハンドル２０を直進位置に操作すること」
が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置２７の表示及び音声出力装置５２による音声での報知に従って、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作すればよい。 (7-1)
As shown in FIG. 7, when the traveling machine body 50 reaches the work end positions D1 to D6,
"Operating the turning direction of the traveling machine 50 and the steering handle 20 in the turning direction"
Is displayed on the display device 27, and is notified by voice by the voice output device 52.
When the traveling machine body 50 reaches the work start positions C2 to C7,
"Operating the steering wheel 20 in a straight-ahead position"
Is displayed on the display device 27, and is notified by voice by the voice output device 52.
As a result, the driver may operate the steering wheel 20 and the speed change lever 45 according to the display of the display device 27 and the voice notification by the voice output device 52.

（７−２）
図１３に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ６に達した時に、
「走行機体５０を停止させて後進させること」（後進部分ＬＬ１１）
「走行機体５０を停止させて前進させること」（前進部分ＬＬ１２）
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」（旋回部分ＬＬ１３）
「走行機体５０を前進させること」（前進部分ＬＬ１４）
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」（旋回部分ＬＬ１５）
「走行機体５０を前進させること」（前進部分ＬＬ１６）
が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置２７の表示及び音声出力装置５２による音声での報知に従って、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作すればよい。 (7-2)
As shown in FIG. 13, when the traveling machine body 50 reaches the work end positions D1 to D6,
"Stopping the traveling aircraft 50 to move backward" (reverse part LL11)
"Stopping and advancing the traveling aircraft 50" (advanced portion LL12)
"Operating the turning direction of the traveling machine body 50 and the steering handle 20 in the turning direction" (turning portion LL13)
"Advancing the traveling aircraft 50" (advanced portion LL14)
"Operating the turning direction of the traveling machine body 50 and the steering handle 20 in the turning direction" (turning portion LL15)
"Advancing the traveling aircraft 50" (advanced portion LL16)
Is displayed on the display device 27, and is notified by voice by the voice output device 52.
As a result, the driver may operate the steering wheel 20 and the speed change lever 45 according to the display of the display device 27 and the voice notification by the voice output device 52.

（７−３）
図１４に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ６に達した時に、
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」（旋回部分ＬＬ１７）
「走行機体５０を前進させること」（前進部分ＬＬ１８）
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」（旋回部分ＬＬ１９）
が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置２７の表示及び音声出力装置５２による音声での報知に従って、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作すればよい。 (7-3)
As shown in FIG. 14, when the traveling machine body 50 reaches the work end positions D1 to D6,
"Operating the turning direction of the traveling machine body 50 and the steering handle 20 in the turning direction" (turning portion LL17)
"Advancing the traveling aircraft 50" (advanced portion LL18)
"Operating the turning direction of the traveling machine body 50 and the steering handle 20 in the turning direction" (turning portion LL19)
Is displayed on the display device 27, and is notified by voice by the voice output device 52.
As a result, the driver may operate the steering wheel 20 and the speed change lever 45 according to the display of the display device 27 and the voice notification by the voice output device 52.

（７−４）
図１５に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ８に達した時に、
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」（前進での旋回部分ＬＬ２０）
「走行機体５０の旋回方向、操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること及び走行機体５０を後進させること」（後進での旋回部分ＬＬ２１）
「走行機体５０を前進させること」（前進部分ＬＬ２２）
が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置２７の表示及び音声出力装置５２による音声での報知に従って、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作すればよい。
この場合、図１６に示すような旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６において、前述のような表示装置２７の表示及び音声出力装置５２による音声での報知を行ってもよい。 (7-4)
As shown in FIG. 15, when the traveling machine body 50 reaches the work end positions D1 to D8,
"Operating the turning direction of the traveling aircraft 50 and the steering handle 20 in the turning direction" (turning portion LL20 in forward movement)
"Operating the turning direction of the traveling aircraft 50, operating the steering handle 20 in the turning direction, and moving the traveling aircraft 50 backward" (turning portion LL21 in reverse)
"Advancing the traveling aircraft 50" (advanced portion LL22)
Is displayed on the display device 27, and is notified by voice by the voice output device 52.
As a result, the driver may operate the steering wheel 20 and the speed change lever 45 according to the display of the display device 27 and the voice notification by the voice output device 52.
In this case, on the turning lines LL1 to LL6 as shown in FIG. 16, the display of the display device 27 and the voice notification by the voice output device 52 as described above may be performed.

前項（７−１）〜（７−４）において、前述の［発明を実施するための形態］の［１３］［１４］［１５］に記載のような、昇降操作部５７による苗植付装置５の上昇及び下降操作、クラッチ操作部５８による植付クラッチ２６の操作、マーカー操作部５９による右及び左のマーカー１９の操作が行われないように構成し、苗植付装置５の上昇及び下降操作、植付クラッチ２６の操作、右及び左のマーカー１９の操作を、運転者が操作レバー１２を操作することによって行うように構成してもよい（前述の［発明を実施するための形態］の［５］［６］参照）。 In the preceding paragraphs (7-1) to (7-4), the seedling planting device by the elevating operation unit 57 as described in [13] [14] [15] of the above-mentioned [mode for carrying out the invention]. The planting clutch 26 is not operated by the clutch operating unit 58, and the right and left markers 19 are not operated by the marker operating unit 59, and the seedling planting device 5 is raised and lowered. The operation, the operation of the planting clutch 26, and the operation of the right and left markers 19 may be configured so that the driver operates the operation lever 12 (the above-described [mode for carrying out the invention]. (See [5] and [6]).

［発明の実施の第８別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、以下に説明する構成を備えてもよい。 [Eighth alternative form of carrying out the invention]
In the above-mentioned [forms for carrying out the invention] [first alternative form of carrying out the invention] to [seventh alternative form of carrying out the invention], the configurations described below may be provided.

図２０に示すように、苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５に載置された苗（資材に相当）の残量を検出する資材残量検出部６７が、苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５に備えられており、資材残量検出部６７の検出値が制御装置２３に入力されている。運転者が手動で操作する自動停止スイッチ５４が備えられており、自動停止スイッチ５４の操作指令が制御装置２３に入力される。 As shown in FIG. 20, the material remaining amount detecting unit 67 for detecting the remaining amount of the seedlings (corresponding to the material) placed on the seedling setting table 10 and the spare seedling setting table 15 sets the seedling setting table 10 and the spare seedlings. It is provided on the table 15, and the detection value of the material remaining amount detecting unit 67 is input to the control device 23. An automatic stop switch 54 manually operated by the driver is provided, and an operation command of the automatic stop switch 54 is input to the control device 23.

図２０に示すように、資材残量演算部６８、資材報知部６９、自動停止部７０、強制自動停止部７１が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。これにより、資材残量検出部６７の検出値に基づいて、資材残量演算部６８により、以下の（８−１）（８−２）に示すように苗の残量が演算される。
図１８に示すように、畦Ｂ１（特定の畦に相当）に苗がトラック等により運搬されてきて置かれており、補助作業者がＢ１で待機している。 As shown in FIG. 20, the material remaining amount calculation unit 68, the material notification unit 69, the automatic stop unit 70, and the forced automatic stop unit 71 are provided in the control device 23 as software. As a result, the remaining amount of seedlings is calculated by the material remaining amount calculation unit 68 based on the detection value of the material remaining amount detecting unit 67 as shown in the following (8-1) and (8-2).
As shown in FIG. 18, seedlings are carried and placed on the ridge B1 (corresponding to a specific ridge) by a truck or the like, and an auxiliary worker is waiting at the ridge B1.

（８−１）
図１８に示すように、
「走行機体５０が作業走行ラインＬ０１（Ｌ０３）（Ｌ０５）に位置している状態において、次の作業走行ラインＬ０２（Ｌ０４）（Ｌ０６）に入った場合、２つの作業走行ラインＬ０２，Ｌ０３（Ｌ０４，Ｌ０５）（Ｌ０６，Ｌ０７）に沿っての走行（作業）を終了して、畦Ｂ１に達することができるだけ苗の残量があるか否か」 (8-1)
As shown in FIG.
"When the traveling machine body 50 is located on the working traveling lines L01 (L03) (L05) and enters the next working traveling lines L02 (L04) (L06), the two working traveling lines L02 and L03 (L04) are entered. , L05) (L06, L07) Is there enough seedlings to reach the ridge B1 after finishing the running (work)? "

（８−２）
図１９に示すように、
「走行機体５０が作業走行ラインＬ０２（Ｌ０４）（Ｌ０６）に位置している状態において、次の作業走行ラインＬ０３（Ｌ０５）（Ｌ０７）に入った場合、次の作業走行ラインＬ０３（Ｌ０５）（Ｌ０７）の途中で、苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５の苗が無くなってしまうか否か」 (8-2)
As shown in FIG.
"When the traveling machine body 50 is located on the working traveling line L02 (L04) (L06) and enters the next working traveling line L03 (L05) (L07), the next working traveling line L03 (L05) ( Whether or not the seedlings of the seedling stand 10 and the spare seedling stand 15 disappear in the middle of L07). "

これにより、例えば図１８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１３に位置している状態（作業走行ラインＬ０３）において、次の作業走行ラインＬ０４に入ってしまうと、作業走行ラインＬ０４，Ｌ０５の途中で苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５の苗が無くなってしまうと、資材残量演算部６８により演算されたとする。 As a result, for example, as shown in FIG. 18, when the traveling machine body 50 is located at the position K13 (working traveling line L03) and enters the next working traveling line L04, the working traveling lines L04 and L05 If the seedlings of the seedling stand 10 and the spare seedling stand 15 are exhausted on the way, it is assumed that the material remaining amount calculation unit 68 calculates.

前述のような状態になると、図１８及び図２０に示すように、
「畦Ｂ１の畦際で走行機体５０を停止させて苗の補給を行うべきこと」
が、資材報知部６９により、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知されるのであり、運転者は自身の判断により、自動停止スイッチ５４を操作すればよい。
これと同時に、補助作業者が携帯するスマートフォン５５（携帯情報端末）に、前述と同じ報知内容がスマートフォン４６から送信されるのであり、補助作業者は、自身が携帯するスマートフォン５５への報知に基づいて苗の補給の準備を開始する。 In the above-mentioned state, as shown in FIGS. 18 and 20, as shown in FIGS.
"The traveling aircraft 50 should be stopped at the ridge of the ridge B1 to replenish the seedlings."
Is displayed on the display device 27 by the material notification unit 69 and is notified by voice by the voice output device 52, and the driver may operate the automatic stop switch 54 at his / her own discretion.
At the same time, the same notification content as described above is transmitted from the smartphone 46 to the smartphone 55 (mobile information terminal) carried by the auxiliary worker, and the auxiliary worker is based on the notification to the smartphone 55 carried by himself / herself. Start preparing for seedling replenishment.

運転者が自動停止スイッチ５４を操作すると、自動停止部７０が作動する。
これにより、図１８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１３に位置している状態（作業走行ラインＬ０３）において、運転者が自動停止スイッチ５４を操作すると、走行機体５０の作業走行ラインＬ０３に沿っての自動的な走行（作業）は続行される。 When the driver operates the automatic stop switch 54, the automatic stop unit 70 operates.
As a result, as shown in FIG. 18, when the driver operates the automatic stop switch 54 in the state where the traveling machine 50 is located at the position K13 (working running line L03), the working running line L03 of the traveling machine 50 is reached. The automatic running (work) along the line continues.

この後、図１８に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ３に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。次に、走行機体５０の旋回ラインＬＬ３に沿っての自動的な走行（旋回）は行われず、走行機体５０はそのまま前進して、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ１１に位置する位置Ｋ１４で、走行機体５０は自動的に停止する。
これにより、畦Ｂ１において、補助作業者が苗を、走行機体５０の運転者に手渡すのであり、苗を受け取った運転者は、苗を苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５に補給する。 After that, as shown in FIG. 18, when the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work end position D3, the planting clutch 26 is operated to the shutoff state (seedling planting is stopped), and the seedling planting is stopped. The attachment device 5 is operated to ascend from the rice field, and the marker 19 on the right is operated to the retracted posture. Next, automatic traveling (turning) along the turning line LL3 of the traveling machine body 50 is not performed, the traveling machine body 50 advances as it is, and the front portion of the traveling machine body 50 is located at the ridge line B11. Then, the traveling machine body 50 automatically stops.
As a result, in the ridge B1, the auxiliary worker hands the seedlings to the driver of the traveling machine 50, and the driver who receives the seedlings replenishes the seedlings to the seedling pedestal 10 and the spare seedling pedestal 15.

次に強制自動停止部７１の作動について説明する。
図１８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１３に位置している状態（作業走行ラインＬ０３）において、
「畦Ｂ１の畦際で走行機体５０を停止させて苗の補給を行うべきこと」
が、資材報知部６９により、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知されても、運転者が自動停止スイッチ５４を操作しなかった場合、図１９に示すように、走行機体５０の旋回ラインＬＬ３に沿っての自動的な走行（旋回）が行われ、走行機体５０が作業走行ラインＬ０４に入ったとする（位置Ｋ１５参照）。 Next, the operation of the forced automatic stop unit 71 will be described.
As shown in FIG. 18, in a state where the traveling machine body 50 is located at the position K13 (working traveling line L03),
"The traveling aircraft 50 should be stopped at the ridge of the ridge B1 to replenish the seedlings."
However, even if the material notification unit 69 displays the display on the display device 27 and the voice output device 52 notifies the display by voice, if the driver does not operate the automatic stop switch 54, the traveling machine body is as shown in FIG. It is assumed that automatic running (turning) is performed along the turning line LL3 of 50, and the traveling machine body 50 enters the working running line L04 (see position K15).

この場合、資材残量検出部６７の検出値に基づいて、資材残量演算部６８により苗の残量の演算が再び行われるのであり、
「走行機体５０が作業走行ラインＬ０４に位置している状態において、次の作業走行ラインＬ０５に入った場合、次の作業走行ラインＬ０５の途中で、苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５の苗が無くなってしまう」
という苗の残量の状態が演算されると（資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなった状態に相当）、強制自動停止部７１が作動する。 In this case, the remaining amount of seedlings is calculated again by the remaining amount of material calculation unit 68 based on the detected value of the remaining amount of material detecting unit 67.
"When the traveling machine 50 is located on the working traveling line L04 and enters the next working traveling line L05, the seedlings of the seedling pedestal 10 and the spare seedling pedestal 15 are in the middle of the next working traveling line L05. Will be gone "
When the state of the remaining amount of seedlings is calculated (corresponding to the state where the remaining amount of the material is less than the preset amount set in advance), the forced automatic stop unit 71 operates.

図１９に示すように、強制自動停止部７１が作動すると、走行機体５０の作業走行ラインＬ０４に沿っての自動的な走行（作業）は続行されるのであり、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ４に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。 As shown in FIG. 19, when the forced automatic stop unit 71 is activated, the automatic running (work) of the traveling machine body 50 along the work traveling line L04 is continued, and the seedling planting device 5 (planting) When the arm 8) reaches the work end position D4, the planting clutch 26 is operated in the shut-off state (planting of seedlings is stopped), the seedling planting device 5 is operated to rise from the rice field surface, and the marker 19 on the left is in the retracted posture. Is operated by.

次に、走行機体５０の旋回ラインＬＬ４に沿っての自動的な走行（旋回）は行われず、走行機体５０はそのまま前進して、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ２１に位置する位置Ｋ１６で、走行機体５０は自動的に停止する。
この場合、畦Ｂ１で待機している補助作業者は、畦Ｂ１に準備された苗を畦Ｂ２に移動させる必要があるのであり、畦Ｂ２において、苗の補給が行われる。 Next, automatic traveling (turning) along the turning line LL4 of the traveling machine body 50 is not performed, the traveling machine body 50 advances as it is, and the front portion of the traveling machine body 50 is located at the ridge line B21. Then, the traveling machine body 50 automatically stops.
In this case, the auxiliary worker waiting in the ridge B1 needs to move the seedlings prepared in the ridge B1 to the ridge B2, and the seedlings are replenished in the ridge B2.

［発明の実施の第９別形態］
前述の［発明の実施の第８別形態］において、強制自動停止部７１により走行機体５０が以下の説明のように走行して停止するように構成してもよい。 [9th alternative embodiment of the invention]
In the above-mentioned [8th alternative embodiment of the invention], the traveling machine body 50 may be configured to travel and stop by the forced automatic stop unit 71 as described below.

図１８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１３に位置している状態（作業走行ラインＬ０３）において、
「畦Ｂ１の畦際で走行機体５０を停止させて苗の補給を行うべきこと」
が、資材報知部６９により、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知されても、運転者が自動停止スイッチ５４を操作しなかった場合、図１９に示すように、走行機体５０の旋回ラインＬＬ３に沿っての自動的な走行（旋回）が行われ、走行機体５０が作業走行ラインＬ０４に入ったとする（位置Ｋ１５参照）。 As shown in FIG. 18, in a state where the traveling machine body 50 is located at the position K13 (working traveling line L03),
"The traveling aircraft 50 should be stopped at the ridge of the ridge B1 to replenish the seedlings."
However, even if the material notification unit 69 displays the display on the display device 27 and the voice output device 52 notifies the display by voice, if the driver does not operate the automatic stop switch 54, the traveling machine body is as shown in FIG. It is assumed that automatic running (turning) is performed along the turning line LL3 of 50, and the traveling machine body 50 enters the working running line L04 (see position K15).

強制自動停止部７１が作動すると、走行機体５０の作業走行ラインＬ０４に沿っての自動的な走行（作業）は続行され、走行機体５０の旋回ラインＬＬ３に沿っての自動的な走行（旋回）が行われて、走行機体５０が作業走行ラインＬ０５に入る。
この場合、作業走行ラインＬ０５の途中で苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５の苗が無くなってしまうのであるが、作業走行ラインＬ０５の途中で苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５の苗が無くなってしまうと、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。
この後、走行機体５０の作業走行ラインＬ０５に沿っての走行は続行されるのであり、走行機体５０が作業終了位置Ｄ５に達し、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ１１に位置すると、走行機体５０は自動的に停止する。 When the forced automatic stop unit 71 is activated, the automatic running (work) of the traveling machine 50 along the working running line L04 is continued, and the automatic running (turning) along the turning line LL3 of the traveling machine 50 is continued. Is performed, and the traveling machine body 50 enters the working traveling line L05.
In this case, the seedlings of the seedling stand 10 and the spare seedling stand 15 disappear in the middle of the work running line L05, but the seedlings of the seedling stand 10 and the spare seedling stand 15 disappear in the middle of the work running line L05. When it disappears, the planting clutch 26 is operated in the shut-off state (the planting of seedlings is stopped), the seedling planting device 5 is operated to rise from the field surface, and the marker 19 on the right is operated to the retracted posture.
After that, the traveling along the work traveling line L05 of the traveling machine 50 is continued, and when the traveling machine 50 reaches the work end position D5 and the front part of the traveling machine 50 is located on the ridge line B11, the traveling machine 50 travels. The aircraft 50 automatically stops.

これにより、畦Ｂ１の補助作業者が畦Ｂ１に準備された苗を、走行機体５０の運転者に手渡すのであり、苗を受け取った運転者は、苗を苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５に補給する。
この後、運転者が手動で操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０５に沿って後進させるのであり、前述の植付クラッチ２６が遮断状態に操作された位置（苗の植え付けの停止位置）に戻り、走行機体５０の作業走行ラインＬ０５に沿っての自動的な走行（作業）を再開する。 As a result, the auxiliary worker of the ridge B1 hands the seedlings prepared in the ridge B1 to the driver of the traveling machine 50, and the driver who receives the seedlings puts the seedlings on the seedling stand 10 and the spare seedling stand 15. To replenish.
After that, the driver manually operates the steering handle 20 and the speed change lever 45 to move the traveling machine body 50 backward along the work traveling line L05, and the position where the above-mentioned planting clutch 26 is operated in the disconnected state. It returns to (the stop position of planting seedlings) and resumes automatic running (work) along the work running line L05 of the traveling machine 50.

［発明の実施の第１０別形態］
前述の［発明の実施の第８別形態］［発明の実施の第９別形態］において、自動停止部７０により走行機体５０が以下の説明のように走行して停止するように構成してもよい。 [10th alternative embodiment of the invention]
In the above-mentioned [8th alternative embodiment of the invention] [9th alternative embodiment of the invention], even if the traveling machine body 50 is configured to travel and stop as described below by the automatic stop unit 70. good.

図２１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１７に位置している状態（作業走行ラインＬ０３）において、運転者が自動停止スイッチ５４を操作すると、走行機体５０の作業走行ラインＬ０３に沿っての自動的な走行（作業）は続行される。 As shown in FIG. 21, when the driver operates the automatic stop switch 54 in the state where the traveling machine body 50 is located at the position K17 (working running line L03), it is along the working running line L03 of the traveling machine body 50. Automatic driving (work) continues.

図２１に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ３に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。これと同時に、変速レバー４５が所定の変速位置から少し低速側に操作されて、走行機体５０が旋回ラインＬＬ３に沿って自動的に走行（旋回）する。 As shown in FIG. 21, when the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work end position D3, the planting clutch 26 is operated in the shut-off state (seedling planting is stopped), and the seedling planting device 5 Is operated ascending from the field surface, and the marker 19 on the right is operated to the retracted posture. At the same time, the shift lever 45 is operated slightly from the predetermined shift position to the low speed side, and the traveling machine body 50 automatically travels (turns) along the turning line LL3.

図２１に示すように、旋回ラインＬＬ３において、走行機体５０が作業開始位置Ｃ４に達しても（位置Ｋ１８参照）、苗植付装置５は上昇操作された状態に維持されて（植付クラッチ２６の遮断状態、右及び左のマーカー１９の格納姿勢）、次の走行機体５０の作業走行ラインＬ０４に沿っての自動的な走行（作業）は行われず、走行機体５０はそのまま後進して、苗植付装置５が畦際ラインＢ１１に位置する位置Ｋ１９で、走行機体５０が自動的に停止する。 As shown in FIG. 21, the seedling planting device 5 is maintained in the ascending operation state (planting clutch 26) even when the traveling machine body 50 reaches the work start position C4 (see position K18) on the turning line LL3. Automatic running (work) along the work running line L04 of the next running machine 50 is not performed, and the running machine 50 moves backward as it is, and the seedlings The traveling machine body 50 automatically stops at the position K19 where the planting device 5 is located on the ridge line B11.

例えば、走行機体５０の後部やリンク機構３に、施肥装置（図示せず）や播種装置（図示せず）、薬剤散布装置（図示せず）を備えた乗用型田植機や乗用型直播機では、畦Ｂ１から肥料や種子、薬剤を補給する場合、肥料や種子、薬剤を畦Ｂ１から走行機体５０の後部に補給すると、補給された肥料や種子、薬剤を施肥装置や播種装置、薬剤散布装置に補給し易い。
従って、このような乗用型田植機や乗用型直播機において、図２１に示すように、苗植付装置５が畦際ラインＢ１１に位置する位置Ｋ１９で走行機体５０を停止させることは、好都合なものとなる。 For example, in a riding type rice planting machine or a riding type direct seeding machine equipped with a fertilizer application device (not shown), a seeding device (not shown), and a chemical spraying device (not shown) on the rear part of the traveling machine body 50 or the link mechanism 3. When replenishing fertilizer, seeds, and chemicals from ridge B1, when fertilizer, seeds, and chemicals are replenished from ridge B1 to the rear of the traveling machine 50, the replenished fertilizer, seeds, and chemicals are applied to the fertilizer, seeding device, and chemical spraying device. Easy to replenish.
Therefore, in such a passenger-type rice transplanter or a passenger-type direct sowing machine, it is convenient to stop the traveling machine body 50 at the position K19 where the seedling planting device 5 is located at the ridge line B11 as shown in FIG. It becomes a thing.

［発明の実施の第１１別形態］
前述の［発明の実施の第８別形態］［発明の実施の第９別形態］［発明の実施の第１０別形態］において、資材残量演算部６８、資材報知部６９、自動停止部７０、強制自動停止部７１の機能を、例えば種子、肥料、薬剤や走行用の燃料等の資材に適用するように構成してもよい。 [Eleventh alternative form of carrying out the invention]
In the above-mentioned [8th alternative mode of carrying out the invention] [9th alternative mode of implementing the invention] [10th alternative mode of implementing the invention], the material remaining amount calculation unit 68, the material notification unit 69, and the automatic stop unit 70 , The function of the forced automatic stop unit 71 may be configured to be applied to materials such as seeds, fertilizers, chemicals and fuel for running.

［発明の実施の第１２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第１１別形態］において、以下の（１２−１）（１２−２）に記載の構成を備えてもよい。 [12th alternative embodiment of the invention]
The configurations described in (12-1) and (12-2) below in the above-mentioned [forms for carrying out the invention] [first alternative form of carrying out the invention] to [11th alternative form of carrying out the invention]. May be provided.

（１２−１）
圃場の中央側（畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の内側）において、樹木等の障害物が存在する場合、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データを、圃場の外周部（畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ）に含ませる（追加する）。
この場合、障害物が存在する位置において、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９が障害物を迂回するように、曲がった状態となるように設定される。
作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９において、走行機体５０が障害物に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作される。走行機体５０が障害物の迂回を終了すると、苗植付装置５が田面に下降操作され（自動昇降制御（前項［４］参照）の作動状態）、右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作され、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、苗の植え付けが再開される。 (12-1)
When an obstacle such as a tree is present on the central side of the field (inside the ridge lines B11 to B41), the obstacle data indicating the position of the obstacle existing in the field is collected on the outer periphery of the field (ridge line B11). Included (added) in (position data of ~ B41).
In this case, at the position where the obstacle exists, the work traveling lines L01 to L09 are set to be in a bent state so as to bypass the obstacle.
When the traveling machine 50 reaches an obstacle on the work traveling lines L01 to L09, the planting clutch 26 is operated in the shut-off state (the planting of seedlings is stopped), and the seedling planting device 5 is operated to rise from the field surface to the right. The marker 19 (left) is operated to the retracted posture. When the traveling machine 50 finishes detouring the obstacle, the seedling planting device 5 is lowered to the surface of the field (operating state of automatic raising / lowering control (see [4] in the previous section)), and the marker 19 on the right (left) is in the working posture. It is operated, the planting clutch 26 is operated in the transmission state, and the planting of seedlings is restarted.

（１２−２）
圃場の中央側（畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の内側）において、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データを、圃場の外周部（畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ）に含ませる（追加する）。
圃場において傾斜がある部分では、傾斜に沿って走行機体５０が横滑りする可能性がある。これにより、走行機体５０が横滑りする可能性がある位置において、走行機体５０の横滑りを加味して、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９を横滑り方向とは逆側に少し偏倚させたり、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４による操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が敏感に行われるように構成する。 (12-2)
On the central side of the field (inside the ridge lines B11 to B41), slope data indicating the slope with respect to the horizontal plane at each position of the field is included in the outer peripheral portion of the field (position data of the ridge lines B11 to B41) (position data of the ridge lines B11 to B41). to add).
In the sloped portion of the field, the traveling aircraft 50 may skid along the slope. As a result, at a position where the traveling machine body 50 may slip sideways, the work running lines L01 to L09 may be slightly deviated to the side opposite to the sideways sliding direction in consideration of the side slipping of the traveling machine body 50, or the automatic running control unit 62. And the steering motor 51 (steering handle 20) by the automatic turning control unit 64 is configured to be sensitively performed.

［発明の実施の第１３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第１２別形態］において、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３を、制御装置２３に備えないように構成してもよい。
このように構成した場合、以下の（１３−１）〜（１３−８）に記載のように構成すればよい。 [13th Alternative Form of Implementation of the Invention]
In the above-mentioned [mode for carrying out the invention] [first alternative form for carrying out the invention] to [12th alternative form for carrying out the invention], the work start / end position setting unit 60, the work travel line setting unit 61 and the turning The line setting unit 63 may be configured not to be provided in the control device 23.
When configured in this way, it may be configured as described in (13-1) to (13-8) below.

（１３−１）
作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３、取得部を、ソフトウェアとして、走行機体５０とは別に設置されるコンピュータ等（例えば図４に示すコンピュータ４９等）に備える。
これにより、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３、取得部により、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定システムを構成する。 (13-1)
The work start / end position setting unit 60, the work travel line setting unit 61, the turning line setting unit 63, and the acquisition unit are used as software on a computer or the like (for example, the computer 49 shown in FIG. 4) installed separately from the traveling machine body 50. Be prepared.
As a result, the work setting system for setting the work travel lines L01 to L09 and the swivel lines LL1 to LL6 by the software work start / end position setting unit 60, work travel line setting unit 61, swivel line setting unit 63, and acquisition unit. Constitute.

（１３−２）
前項（１３−１）に記載の構成において、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３、取得部を、同一のコンピュータではなく、別々のコンピュータに備える。
この場合、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、取得部により、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９を設定する作業設定システムを構成し、これとは別に、作業開始終了位置設定部６０、旋回ライン設定部６３、取得部により、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定システムを構成してもよい。 (13-2)
In the configuration described in the previous section (13-1), the work start / end position setting unit 60, the work travel line setting unit 61, the turning line setting unit 63, and the acquisition unit are provided not in the same computer but in separate computers.
In this case, the work start / end position setting unit 60, the work travel line setting unit 61, and the acquisition unit configure a work setting system for setting the work travel lines L01 to L09. Separately, the work start / end position setting unit 60 A work setting system for setting the swivel lines LL1 to LL6 may be configured by the swivel line setting unit 63 and the acquisition unit.

（１３−３）
作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３を、ソフトウェアとして、走行機体５０とは別に設置されるコンピュータ等（例えば図４に示すコンピュータ４９等）に備え、図４に示すスマートフォン４６（携帯情報端末）、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７に相当する取得部を、別に備える。
これにより、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３と、ハードウェアである取得部とにより、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定システムを構成する。 (13-3)
The work start / end position setting unit 60, the work travel line setting unit 61, and the turning line setting unit 63 are provided as software on a computer or the like (for example, the computer 49 shown in FIG. 4) installed separately from the traveling machine body 50. The smartphone 46 (portable information terminal) shown in 4 and the acquisition unit corresponding to the Wi-Fi unit 47 are separately provided.
As a result, the work start / end position setting unit 60, the work travel line setting unit 61, the swivel line setting unit 63, which is software, and the acquisition unit, which is hardware, provide the work travel lines L01 to L09 and the swivel lines LL1 to LL6. Configure the work setting system to be set.

（１３−４）
前項（１３−３）に記載の構成において、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３を、同一のコンピュータではなく、別々のコンピュータに備える。
この場合、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３と、ハードウェアである取得部とにより、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９を設定する作業設定システムを構成し、これとは別に、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部６０、旋回ライン設定部６３と、ハードウェアである取得部とにより、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定システムを構成してもよい。 (13-4)
In the configuration described in the previous section (13-3), the work start / end position setting unit 60, the work travel line setting unit 61, and the turning line setting unit 63 are provided not in the same computer but in separate computers.
In this case, the work setting system for setting the work travel lines L01 to L09 by the software work start / end position setting unit 60, the work travel line setting unit 61, the turning line setting unit 63, and the hardware acquisition unit A work setting system for setting the swivel lines LL1 to LL6 is configured by the software work start / end position setting unit 60, the swivel line setting unit 63, and the hardware acquisition unit. May be good.

（１３−５）
作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３、取得部を備えた専用の制御装置を備えて、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定装置とする。 (13-5)
Work to set work running lines L01 to L09 and turning lines LL1 to LL6 with a dedicated control device including a work start / end position setting unit 60, a work running line setting unit 61, a turning line setting unit 63, and an acquisition unit. It is a setting device.

（１３−６）
前項（１３−５）に記載の構成において、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、取得部を備えた専用の制御装置を備えて、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９を設定する作業設定装置とし、これとは別に、作業開始終了位置設定部６０、旋回ライン設定部６３、取得部を備えた専用の制御装置を備えて、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定装置としてもよい。 (13-6)
In the configuration described in the previous section (13-5), the work of setting the work travel lines L01 to L09 is provided with a dedicated control device including a work start / end position setting unit 60, a work travel line setting unit 61, and an acquisition unit. It may be a setting device, and separately, a work setting device for setting the swivel lines LL1 to LL6 by providing a dedicated control device including a work start / end position setting unit 60, a swivel line setting unit 63, and an acquisition unit. ..

（１３−７）
作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３を備えた専用の制御装置を備え、図４に示すスマートフォン４６（携帯情報端末）、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７に相当する取得部を、制御装置とは別に備えて、制御装置及び取得部により、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定装置とする。 (13-7)
It is equipped with a dedicated control device including a work start / end position setting unit 60, a work travel line setting unit 61, and a turning line setting unit 63, and corresponds to a smartphone 46 (portable information terminal) and a Wi-Fi unit 47 shown in FIG. The acquisition unit is provided separately from the control device, and is a work setting device that sets the work travel lines L01 to L09 and the turning lines LL1 to LL6 by the control device and the acquisition unit.

（１３−８）
前項（１３−７）に記載の構成において、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１を備えた専用の制御装置及び取得部により、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９を設定する作業設定装置とし、これとは別に、作業開始終了位置設定部６０、旋回ライン設定部６３を備えた専用の制御装置及び取得部により、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定装置としてもよい。 (13-8)
In the configuration described in the previous section (13-7), a work setting device for setting work travel lines L01 to L09 by a dedicated control device and acquisition unit including a work start / end position setting unit 60 and a work travel line setting unit 61. Alternatively, the work setting device may set the swivel lines LL1 to LL6 by a dedicated control device and acquisition unit provided with the work start / end position setting unit 60 and the swivel line setting unit 63.

以上の（１３−１）〜（１３−８）に記載の構成において、前述の［発明を実施するための形態］の［９］に記載の方法（９−１）〜（９−４）により、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データを、作業設定システム（作業設定装置）の取得部で取得し、作業設定システム（作業設定装置）で、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９（旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６）を設定する。 In the configuration described in (13-1) to (13-8) above, by the method (9-1) to (9-4) described in [9] of the above-mentioned [mode for carrying out the invention]. , The position data of the ridge lines B11 to B41 is acquired by the acquisition unit of the work setting system (work setting device), and the work travel lines L01 to L09 (turning lines LL1 to LL6) are acquired by the work setting system (work setting device). To set.

次に、各種の通信手段や記憶媒体を介して、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９（旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６）を、作業設定システム（作業設定装置）から走行機体５０の制御装置２３に伝達する。この場合、図４に示すスマートフォン４６（携帯情報端末）及びＷｉ−Ｆｉユニット４７は、本発明の取得部ではなくなる。 Next, the work traveling lines L01 to L09 (turning lines LL1 to LL6) are transmitted from the work setting system (work setting device) to the control device 23 of the traveling machine body 50 via various communication means and storage media. In this case, the smartphone 46 (mobile information terminal) and the Wi-Fi unit 47 shown in FIG. 4 are no longer the acquisition units of the present invention.

本発明は、走行機体５０の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）を昇降自在に備えた乗用型田植機ばかりではなく、走行機体５０の後部に播種装置（作業装置に相当）を昇降自在に備えた乗用型直播機、走行機体５０の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）を昇降自在に備えたトラクタ、走行機体５０の前部に刈取部（作業装置に相当）を昇降自在に備えたコンバイン等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車に適用できる。 The present invention includes not only a riding-type rice transplanter equipped with a seedling planting device 5 (corresponding to a working device) at the rear of the traveling machine 50 so as to be able to move up and down, but also a sowing device (corresponding to a working device) at the rear of the traveling machine 50. A passenger-type direct sowing machine that can be raised and lowered, a tractor that is equipped with a rotary tiller (corresponding to a working device) at the rear of the traveling machine 50, and a cutting section (corresponding to a working device) that is raised and lowered at the front of the traveling machine 50. It can be applied to a work vehicle that travels while working on a field, such as a freely equipped combine.

２７表示装置
３０測位部
４６，４７取得部
５０走行機体
６０作業設定部、作業開始終了位置設定部
６１作業設定部、作業走行ライン設定部
６２自動走行制御部
６３旋回ライン設定部
６４自動旋回制御部
６５旋回方向報知部
６６旋回操作タイミング報知部
６７資材残量検出部
６９資材報知部
７０自動停止部
７１強制自動停止部
Ｂ１，Ｂ２畦
Ｂ１１〜Ｂ４１圃場の外周部
Ｃ１〜Ｃ９作業開始位置
Ｄ１〜Ｄ９作業終了位置
Ｌ０１〜Ｌ０９作業走行ライン
ＬＬ１〜ＬＬ６旋回ライン
Ｗ１所定間隔 27 Display device 30 Positioning unit 46,47 Acquisition unit 50 Traveling machine 60 Work setting unit, work start / end position setting unit 61 Work setting unit, work travel line setting unit 62 Automatic travel control unit 63 Swivel line setting unit 64 Automatic rotation control unit 65 Swivel direction notification unit 66 Swivel operation timing notification unit 67 Material remaining amount detection unit 69 Material notification unit 70 Automatic stop unit 71 Forced automatic stop unit B1, B2 Ridges B11 to B41 Outer circumference of the field C1 to C9 Work start position D1 to D9 Work end position L01 to L09 Work running line LL1 to LL6 Swivel line W1 Predetermined interval

Claims

圃場の外周部の位置データを取得する取得部が備えられ、
前記位置データに基づいて、走行機体が走行する、所定の間隔で互いに平行な複数の作業走行ラインを圃場に設定する作業設定部が備えられ、
前記位置データに基づいて設定された作業終了位置と作業開始位置とに亘って、旋回ラインを圃場に設定する旋回ライン設定部と、
前記走行機体が前記旋回ラインに沿って走行するように、前記走行機体の操向操作を自動的に行う自動旋回制御部と、
前記旋回ラインでの前記走行機体の旋回方向を、前記走行機体が前記旋回ラインに入る前に事前に報知する旋回方向報知部と、が更に備えられ、
前記作業設定部は、最初に作業を開始する作業スタート位置が指定された場合に、前記作業スタート位置が指定される以前に予め設定されている前記複数の作業走行ラインに対して当該作業スタート位置に応じて前記複数の作業走行ラインの夫々に沿って往復走行するように各作業走行ラインの走行方向を含む往復走行経路を設定し、且つ、作業走行ラインの終点と次の作業走行ラインの始点とに亘って旋回ラインが設定される作業車。 An acquisition unit is provided to acquire the position data of the outer periphery of the field.
Based on the position data, a work setting unit is provided for setting a plurality of work running lines parallel to each other at predetermined intervals in the field on which the traveling machine travels.
A swivel line setting unit that sets a swivel line in the field over the work end position and the work start position set based on the position data, and a swivel line setting unit.
An automatic turning control unit that automatically steers the traveling machine so that the traveling machine travels along the turning line.
A turning direction notification unit that notifies the turning direction of the traveling aircraft on the turning line in advance before the traveling aircraft enters the turning line is further provided.
When the work start position for first starting the work is specified, the work setting unit sets the work start position with respect to the plurality of work travel lines preset before the work start position is specified. A reciprocating travel route including the travel direction of each work travel line is set so as to reciprocate along each of the plurality of work travel lines according to the above , and the end point of the work travel line and the start point of the next work travel line are set. A work vehicle in which a turning line is set over and over.

走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動走行制御部が備えられている請求項１に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 1, further comprising an automatic travel control unit that automatically steers the traveling vehicle so that the traveling vehicle travels along the work traveling line.

前記作業設定部に、
前記位置データに基づいて、作業開始位置及び作業終了位置を圃場に設定する作業開始終了位置設定部と、
前記位置データに基づいて、前記作業開始位置と前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインを圃場に設定する作業走行ライン設定部とが備えられている請求項１又は２に記載の作業車。 In the work setting section,
Based on the position data, the work start end position setting unit that sets the work start position and the work end position in the field, and the work start end position setting unit.
The work according to claim 1 or 2, wherein the work running line setting unit for setting the work running line in the field is provided over the work start position and the work end position based on the position data. car.

前記位置データに基づいて、前記作業開始終了位置設定部により、複数の前記作業開始位置及び複数の前記作業終了位置が畦に沿って圃場に設定され、
前記位置データに基づいて、前記作業走行ライン設定部により、一方の畦側の前記作業開始位置と、反対側の畦側の前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインが圃場に設定され、且つ、複数の前記作業走行ラインが互いに平行となるように所定間隔を置いて圃場に設定される請求項３に記載の作業車。 Based on the position data, the work start / end position setting unit sets a plurality of the work start positions and a plurality of the work end positions in the field along the ridges.
Based on the position data, the work travel line setting unit sets the work travel line in the field over the work start position on one ridge side and the work end position on the opposite ridge side. The work vehicle according to claim 3, wherein the work vehicle is set in the field at predetermined intervals so that the plurality of work travel lines are parallel to each other.

走行機体の位置を示す測位データを出力する測位部が備えられ、
前記作業開始位置、前記作業終了位置、前記作業走行ライン及び走行機体の位置を表示する表示装置が備えられている請求項３又は４に記載の作業車。 It is equipped with a positioning unit that outputs positioning data that indicates the position of the traveling aircraft.
The work vehicle according to claim 3 or 4, further comprising a display device for displaying the work start position, the work end position, the work travel line, and the position of the traveling machine body.

前記作業終了位置から前記作業開始位置に亘る旋回状態において、走行機体の旋回操作を行うタイミング及び旋回方向を報知する旋回操作タイミング報知部が備えられている請求項３〜５のうちのいずれか一項に記載の作業車。 Any one of claims 3 to 5 provided with a turning operation timing notification unit that notifies the timing and turning direction of the traveling machine in the turning state from the work end position to the work start position. The work vehicle described in the section.

前記旋回ラインを表示する表示装置が備えられている請求項１〜６のうちのいずれか一項に記載の作業車。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 6, which is provided with a display device for displaying the turning line.

搭載される資材の残量を検出する資材残量検出部が備えられ、
資材の残量が少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に資材を補給すべきであることを運転者に報知する資材報知部が備えられている請求項１〜７のうちのいずれか一項に記載の作業車。 It is equipped with a material remaining amount detection unit that detects the remaining amount of materials to be loaded.
Claims 1 to 1 include a material notification unit that notifies the driver that the material should be replenished after the traveling machine has finished traveling along the work traveling line when the remaining amount of the material is low. The work vehicle according to any one of 7.

前記資材報知部による報知が、畦の補助作業者にも行われる請求項８に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 8, wherein the notification by the material notification unit is also performed to the auxiliary worker of the ridge.

操作指令に基づいて、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる自動停止部が備えられている請求項８又は９に記載の作業車。 8. Work vehicle.

前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦まで前進させて停止させる請求項１０に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 10, wherein the automatic stop unit advances the traveling machine to a ridge and stops after the traveling machine finishes running along the work running line.

前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を旋回させ、次に走行機体を畦まで後進させて停止させる請求項１０に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 10, wherein the automatic stop unit turns the traveling machine after the traveling machine finishes traveling along the work traveling line, and then causes the traveling machine to move backward to a ridge and stop.

資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる強制自動停止部が備えられている請求項８〜１２のうちのいずれか一項に記載の作業車。 When the remaining amount of material becomes less than the preset amount, a forced automatic stop unit that automatically stops the traveling machine at the ridge after the traveling machine finishes running along the work running line is provided. The work vehicle according to any one of claims 8 to 12 provided.

走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に自動的に停止する畦際が、資材の補給が行われる特定の畦の畦際である請求項１０〜１３のうちのいずれか一項に記載の作業車。 One of claims 10 to 13 in which the ridge that automatically stops after the traveling machine finishes traveling along the work traveling line is the ridge of a specific ridge to which materials are replenished. The work vehicle described in the section.

前記作業走行ラインが、過去において圃場を走行した作業車の位置を示す測位データに基づくものである請求項１〜１４のうちのいずれか一項に記載の作業車。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 14, wherein the work travel line is based on positioning data indicating the position of the work vehicle that has traveled in the field in the past.

前記位置データに、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データが含まれている請求項１〜１５のうちのいずれか一項に記載の作業車。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 15, wherein the position data includes obstacle data indicating the position of an obstacle existing in the field.

前記位置データに、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データが含まれている請求項１〜１６のうちのいずれか一項に記載の作業車。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 16, wherein the position data includes inclination data indicating an inclination with respect to a horizontal plane at each position of the field.