CN111003062A - 用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备及方法 - Google Patents

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Abstract

用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备及方法。公开了一种用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备及方法，该设备及方法计算识别出的车道的误差方差，使用误差方差来确定失真度并且使用确定出的失真度来控制车辆的转向。

Description

用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备及方法
技术领域
本公开涉及一种通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备及方法。
背景技术
当前正在批量生产的2级自主驾驶***(高速公路驾驶辅助、车道跟踪辅助)基于识别出的车道信息执行转向控制。车道信息在交叉路口、爬坡等处可能会失真，并且这种失真导致转向失控，这会导致驾驶员焦虑及事故。
因此，当可以确定出在车道识别中是否出现失真时，可以根据车道信息来自适应地调整转向控制量，从而大量生产更稳定的***。
发明内容
本公开的一方面在于提供一种用于通过确定车道识别中是否发生失真来根据车道信息自适应地调整转向控制量的设备及方法。
本公开的附加方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地根据该描述中将变得显而易见或者可以通过本公开的实践而获知。
根据本公开的一方面，一种用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备包括：车道识别器，该车道识别器包括设置在所述车辆中以具有所述车辆的外部的视野并且被配置为捕获图像数据的图像传感器以及被配置为对所述图像传感器所捕获的所述图像数据进行处理的处理器，并且识别行驶车辆的前方行车道；以及控制器，该控制器被配置为通过至少部分地基于所述图像数据的处理确定车道识别中的失真来控制所述车辆，其中，所述控制器包括：误差方差计算器，该误差方差计算器用于计算所识别的车道的误差方差；失真度确定器，该失真度确定器用于使用所述误差方差来确定所识别的车道的失真度；以及车辆控制器，该车辆控制器用于使用所确定的失真度来控制所述车辆的转向。
根据本公开的另一方面，一种用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备包括：车道识别器，该车道识别器包括图像传感器，该图像传感器被设置在所述车辆中以具有所述车辆的外部的视野并被配置为捕获图像数据；以及域控制单元，该域控制单元被配置为通过对所述图像传感器捕获的图像数据进行处理来识别所述车辆的前方行车道，并且控制设置在所述车辆中的至少一个驾驶员辅助***，其中，所述域控制单元至少部分地基于所述图像数据的处理，来计算所识别的车道的误差方差，使用所述误差方差来确定所识别的车道的失真度，并使用所确定的失真度来控制所述车辆的转向。
根据本公开的另一方面，一种图像传感器设置在车辆中以具有车辆的外部的视野并且被配置为捕获图像数据，其中，图像数据经过处理器处理，用于识别车辆的前方行车道，计算所识别的车道的误差方差，并使用误差方差确定所识别的车道的失真度，并且所确定的失真度被用于控制车辆的转向。
根据本公开的另一方面，一种用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法包括：识别车辆的前方行车道；计算所识别的车道的误差方差；使用误差方差确定所识别的车道的失真度；以及使用所确定的失真度来控制车辆的转向。
根据本公开的另一方面，一种用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备包括：车道识别器，该车道识别器包括设置在所述车辆中以具有所述车辆的外部的视野并且被配置为捕获图像数据的图像传感器以及被配置为对所述图像传感器所捕获的所述图像数据进行处理的处理器，并且识别行驶车辆的前方行车道；以及控制器，该控制器被配置为通过至少部分地基于所述图像数据的处理确定车道识别中的失真来控制所述车辆，其中，所述控制器包括：车道误识别确定器，该车道误识别确定器用于从所识别的车道信息导入(import)视野范围信息，并使用所述视野范围信息来确定车道是否被误识别；误差方差计算器，该误差方差计算器用于根据所识别的车道信息计算误差方差；失真度确定器，该失真度确定器用于使用所述误差方差来确定所述车道的失真度；以及车辆控制器，该车辆控制器用于使用所确定的车道是否被误识别以及所确定的失真度来控制所述车辆的转向。
附图说明
通过结合以下附图对实施方式的以下描述，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更容易理解：
图1是根据本公开的一个实施方式的用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备的框图；
图2是根据本公开的一个实施方式的用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备的框图；
图3是例示了用于确定车道识别中的失真的误差方差的计算方法的图；
图4是用于说明根据本公开的一个实施方式的控制由于交叉路口之字形车道导致的误识别的图；
图5是用于说明根据本公开的一个实施方式的控制由于交叉路口车道引导线导致的车道误识别的图；
图6是用于说明根据本公开的一个实施方式的控制由于交叉路口人行横道导致的车道误识别的图；
图7是用于说明根据本公开的一个实施方式的控制由于坡道导致的车道误识别的图；
图8是例示了根据本公开的一个实施方式的通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法的流程图；
图9是例示了根据本公开的另一实施方式的通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法的流程图；
图10是例示了根据本公开的另一实施方式的通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法的流程图；
图11是例示了根据本公开的另一实施方式的通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法的流程图；以及
图12是例示了根据本公开的另一实施方式的通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施方式。在整个说明书中，相似的附图标记指代相似的元件。本说明书未描述实施方式的所有组件，并且将不描述本公开所属的技术领域中的一般内容或实施方式之间的重叠内容。
将理解，尽管术语第一、第二、A、B、(a)、(b)等在本文中可以用于描述各种组件，但是这些组件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个组件和另一组件区分开。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一组件可以被称为第二组件，并且类似地，第二组件也可以被称为第一组件。在整个说明书中，当一部分连接到另一部分时，这包括该部分间接连接到另一部分的情况，以及该部分直接连接到另一部分的情况，并且间接连接包括通过无线通信网络连接。
图1是根据本公开的一个实施方式的用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备的框图。
参照图1，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100包括车道识别器110、误差方差计算器120、失真度确定器130和车辆控制器140。图1例示了用于控制车辆的设备100仅包括与本实施方式有关的组件。因此，本领域技术人员将理解，除了图1所示的组件之外，还可以包括其它通用组件。
根据示例，车道识别器110可以识别行驶车辆的前方行车道。例如，车道识别器110可以识别交叉路口之字形车道、交叉路口人行横道旁的车道、交叉路口车道引导线旁的车道或收费站车道。
车道识别器110可以包括：图像传感器，其被设置在车辆中以具有车辆外部的视野并且被配置为捕获图像数据；以及处理器，其被配置为处理由图像传感器捕获的图像数据。图像传感器可以安装到车辆的各个部分以具有车辆前方、侧面或后方的视野。根据示例，图像传感器和处理器可以被实现为一个相机传感器。
因为图像传感器拍摄的图像信息由图像数据组成，所以图像信息可意指图像传感器捕获的图像数据。在本公开的下文中，由图像传感器拍摄的图像信息意指图像传感器拍摄的图像数据。例如，图像传感器捕获的图像数据可以以AVI、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG的原始格式中的一种格式来生成。可以在处理器中处理图像传感器中捕获的图像数据。
另外，图像传感器可以被配置为通过设置在车辆中以具有车辆外部的视野来捕获图像数据。图像传感器所捕获的图像数据由处理器处理，并且可以用于识别车辆的前方行车道，计算识别出的车道的误差方差并使用该误差方差来确定识别出的车道的失真度，并且确定出的失真度可以用于控制车辆的转向。
处理器可以操作以处理图像传感器捕获的图像数据。例如，可以由处理器执行用于根据图像数据识别车辆的前方行车道的操作，计算识别出的车道的误差方差的操作以及使用该误差方差来确定识别出的车道的失真度的操作中的至少一些操作。
处理器可以使用能够处理图像数据并执行其它功能的、诸如ASIC(专用集成电路)、DSP(数字信号处理器)、DSPD(数字信号处理设备)、PLD(可编程逻辑器件)、FPGA(现场可编程门阵列)、处理器、控制器、微控制器和微处理器之类的电气单元中的至少一个来实现。
控制器可以控制用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100的整体操作。根据示例，控制器可以实现为电子控制单元(ECU)。控制器可以从处理器接收图像数据的处理结果。控制器可以被配置为通过至少部分基于图像数据的处理确定车道识别中的失真来控制车辆。根据示例，控制器可以包括误差方差计算器120、失真度确定器130和车辆控制器140。
误差方差计算器120可以计算识别出的车道的误差方差。例如，误差方差计算器120可以计算识别出的交叉路口之字形车道的误差方差。另外，误差方差计算器120可以分别计算识别出的交叉路口人行横道旁的车道、识别出的交叉路口车道引导线旁的车道或识别出的收费站车道的误差方差。
失真度确定器130可以使用误差方差来确定识别出的车道的失真度。当误差方差大于预设阈值时，失真度确定器130可以确定识别出的车道具有低可靠性并且是失真的。另外，当误差方差小于或等于预设阈值时，失真度确定器130可以确定识别出的车道具有高可靠性并且没有失真。
车辆控制器140可以使用确定出的失真度来控制车辆的转向。例如，当失真度确定器130确定识别出的车道具有低可靠性并且失真时，车辆控制器140可以控制车辆的转向以跟随前方车辆。或者，当失真度确定器130确定识别出的车道具有低可靠性并且失真时，车辆控制器140可以将车辆的转向控制权转移给驾驶员，使得驾驶员直接控制车辆的转向。相反，当失真度确定器130确定识别出的车道具有高可靠性并且没有失真时，车辆控制器140可以控制车辆沿着识别出的车道转向。
图2是根据本公开的一个实施方式的通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备的框图。
参照图2，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100包括：图像传感器，其设置在车辆中以具有车辆外部的视野并且被配置为捕获图像数据；以及处理器，其被配置为处理图像传感器所捕获的图像数据，设备100还包括：车道识别器110，其用于识别行驶车辆的前方行车道；以及控制器，其被配置为通过至少部分基于图像数据的处理确定车道识别中的失真来控制车辆。控制器包括：车道误识别确定器115，其用于从识别出的车道信息导入视野范围信息，并使用视野范围信息来确定车道是否被误识别；误差方差计算器120，其用于从识别出的车道信息计算误差方差；失真度确定器130，其用于使用误差方差确定车道的失真度；前方车辆存在确定器135，其用于确定在车辆前方是否存在前方车辆；以及车辆控制器140，其用于使用确定出的车道是否被识别以及失真度来控制车辆的转向。
图2所示的车道识别器110、误差方差计算器120、失真度确定器130和车辆控制器140可以对应于图1所示的车道识别器110、误差方差计算器120、失真度确定器130和车辆控制器140来说明。
作为示例，当车道识别器110识别出行驶车辆的前方行车道时，车道误识别确定器115可以从识别出的车道信息导入视野范围信息，并使用视野范围信息来确定该车道是否被误识别。例如，车道误识别确定器115可以在视野范围小于预设值时确定车道被误识别。
作为示例，当失真度确定器130确定识别出的车道具有低可靠性并且失真时，前方车辆存在确定器135可以确定存在前方车辆。当前方车辆存在确定器135确定出存在前方车辆时，车辆控制器140可以使用前方车辆的行驶轨迹来执行横向车辆控制。当前方车辆存在确定器135确定出不存在前方车辆时，车辆控制器140可以将车辆的转向控制权转移给驾驶员，使得驾驶员直接控制车辆的转向。另外，即使在车辆控制器140使用前方车辆的行驶轨迹执行横向车辆控制的同时，前方车辆存在确定器135也可以连续地确定是否存在前方车辆。当前方车辆存在确定器135确定出不存在前方车辆时，车辆控制器140可以将横向车辆的转向控制权转移给驾驶员，使得驾驶员直接控制车辆的转向。
用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100可以包括：车道识别器，其包括图像传感器，该图像传感器被配置为通过设置在车辆中以具有车辆外部的视野来捕获图像数据；以及域控制单元(DCU)，其被配置为控制车辆中所设置的至少一个驾驶员辅助***，并处理图像传感器所捕获的图像数据，以识别车辆的前方行车道。
根据示例，用于处理图像数据的处理器、以上已经描述的控制器以及包括在车辆中的各种器件的控制器可以被集成为一个并被实现为域控制单元。在这种情况下，域控制单元可以生成各种车辆控制信号以控制设置于车辆中的驾驶员辅助***以及车辆中与其有关的各种器件。
域控制单元可以至少部分地基于图像数据的处理，计算识别出的车道的误差方差，使用该误差方差确定识别出的车道的失真度，并使用确定出的失真度控制车辆的转向。对于这种处理，域控制单元可以包括至少一个处理器。
域控制单元设置在车辆中，并且可以与安装在车辆中的至少一个图像传感器和至少一个非图像传感器通信。为此，可以进一步包括合适的数据链路或通信链路，诸如用于数据传输或信号通信的车辆网络总线。
域控制单元可以操作以控制车辆中使用的各种驾驶员辅助***(DAS)中的一个或更多个。域控制单元可以基于多个非图像传感器所捕获的感测数据和图像传感器所捕获的图像数据，来控制诸如盲点检测(BSD)***、自适应巡航控制(ACC)***、车道偏离警告***(LDWS)、车道保持辅助***(LKAS)和变道辅助***(LCAS)之类的驾驶员辅助***(DAS)。
域控制单元可以计算识别出的车道的误差方差。例如，域控制单元可以计算识别出的交叉路口之字形车道的误差方差。另外，域控制单元可以分别计算识别出的交叉路口人行横道旁的车道、识别出的交叉路口车道引导线旁的车道或识别出的收费站车道的误差方差。
域控制单元可以使用误差方差来确定识别出的车道的失真度。当误差方差大于预设阈值时，域控制单元可以确定识别出的车道具有低可靠性并且失真。另外，当误差方差小于或等于预设阈值时，域控制单元可以确定识别出的车道具有高可靠性并且没有失真。
域控制单元可以使用确定出的失真度来控制车辆的转向。例如，当确定了识别出的车道具有低可靠性并且失真时，域控制单元可以控制车辆的转向以跟随前方车辆。或者，当确定了识别出的车道具有低可靠性并且失真时，域控制单元可以将车辆的转向控制权转移给驾驶员，使得驾驶员直接控制车辆的转向。相反，当确定了识别出的车道具有高可靠性并且没有失真时，域控制单元可以控制车辆沿着识别出的车道转向。
作为示例，当识别出行驶车辆的前方行车道时，域控制单元可以从识别出的车道信息导入视野范围信息，并使用视野范围信息来确定车道是否被误识别。例如，当视野范围小于预设值时，域控制单元可以确定该车道被误识别。
作为示例，当确定了识别出的车道具有低可靠性并且失真时，域控制单元可以确定存在前方车辆。当确定了存在前方车辆时，域控制单元可以使用前方车辆的行驶轨迹来执行横向车辆控制。当确定不存在前方车辆时，域控制单元可以将车辆的转向控制权转移给驾驶员，使得驾驶员直接控制车辆的转向。另外，即使在域控制单元使用前方车辆的行驶轨迹执行横向车辆控制的同时，域控制单元也可以连续地确定是否存在前方车辆。当确定不存在前方车辆时，域控制单元可以将横向车辆的转向控制权转移给驾驶员，使得驾驶员直接控制车辆的转向。
以下，将参照相关附图详细描述用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100的操作。在下文中，尽管将参照控制器中所包括的车道误识别确定器115、误差方差计算器120、失真度确定器130、前方车辆存在确定器135和车辆控制器140进行描述，但是本公开不限于此。除了不适用的内容之外，车道误识别确定器115、误差方差计算器120、失真度确定器130、前方车辆存在确定器135和车辆控制器140的操作的以下描述可以与域控制单元的描述基本相同。
图3是例示了计算用于确定车道识别中的失真的误差方差的方法300的图。
参照图3，Pk，x可以指示在平行于行车道的轴(x轴)上在时间点k处车辆320的位置。Pk，y可以指示在相对于行驶车道的垂直轴(y轴)上，在时间点k处向车道左侧或右侧的车辆的位置。可以使用诸如式1的预定车道模型来表示Pk，y。
[式1]
Pk，y＝LaneModel(Pk，x，Ck，0，Ck，1，Ck，2，Ck，3)
根据示例，作为应用于车道模型的系数，在时间点k处的车道偏移值可以应用于Ck，0，车道方位角(lane heading angle)可以应用于Ck，1，车道曲率可以应用于Ck，2，并且车道曲率的导数值可以应用于Ck，3。然而，这仅是示例，并且本公开不限于此。也就是说，本公开不限于特定的车道模型，只要可以计算出用于计算车道识别中的失真的误差方差即可。
Pk-1表示在时间点k-1(自时间点k起在车辆间距离(例如，1秒)之前的时间点)处车辆310的位置，并且用于计算Pk-1的y轴坐标的公式可以表示为式2。
[式2]
Pk-1＝R-1Pk+dk.k-1，
Figure BSA0000192696020000081
可以使用通过将Pk-1，x代入车道模型计算出的P′k-1，y来计算误差方差。P′k-1，y可以表示为下式3。
[式3]
P′k-1，y＝LaneModel(Pk-1，x，Ck-1，0，Ck-1，1，Ck-1，2，Ck-1，3)
在这种情况下，可以使用下式4计算从时间点k-1到时间点k-N计算出的关于车道的y轴的位置误差的误差方差EN，y。
[式4]
EN，y＝Var(|P′k-i，y-Pk-i，y|)，i＝1：N
图4是用于说明根据本公开的一个实施方式的控制由于交叉路口之字形车道导致的误识别的图。
参照图4，在当行驶车辆400通过交叉路口之字形车道420时存在由于交叉路口之字形车道420而被误识别的车道430时，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100可以执行横向车辆控制，使得行驶车辆400利用前方车辆410的行驶轨迹行进。
图5是用于说明根据本公开的一个实施方式的控制由于交叉路口车道引导线导致的车道误识别的图。
参照图5，在当行驶车辆400通过交叉路口车道引导线500时存在由于交叉路口车道引导线500而被误识别的车道510的情况下，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100可以执行横向车辆控制，使得行驶车辆400利用前方车辆410的行驶轨迹行进。
图6是用于说明根据本公开的一个实施方式的控制由于交叉路口人行横道导致的车道误识别的图。
参照图6，在当行驶车辆400通过交叉路口人行横道旁的车道600时存在由于交叉路口人行横道旁的车道600而被误识别的车道610的情况下，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100可以执行横向车辆控制，以使得行驶车辆400利用前方车辆410的行驶轨迹行进。
图7是用于说明根据本公开的一个实施方式的控制由于坡道导致的车道误识别的图。
参照图7，在当行驶车辆400通过坡道的车道700时存在由于坡道的弯曲表面而被误识别的车道710的情况下，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100可以执行横向车辆控制，使得行驶车辆400使用前方车辆410的行驶轨迹行进。
图8是例示了根据本公开的一个实施方式的通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法的流程图。
参照图8，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道识别器110可以识别行驶车辆的前方行车道[S800]。
返回参照图8，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的误差方差计算器120可以计算识别出的车道的误差方差[S810]。
返回参照图8，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的失真度确定器130可以使用误差方差来确定识别出的车道的失真度[S820]。
返回参照图8，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车辆控制器140可以使用确定出的失真度来控制车辆的转向[S830]。
图9是示出根据本公开的另一实施方式的通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法的流程图。
参照图9，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道识别器110可以识别行驶车辆的前方行车道[S900]。
返回参照图9，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道误识别确定器115可以从识别出的车道信息导入视野范围信息，并使用视野范围信息来确定车道是否被误识别[S910]。
返回参照图9，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的误差方差计算器120可以根据识别出的车道信息来计算误差方差[S920]。
返回参照图9，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的失真度确定器130可以使用误差方差来确定车道的失真度[S930]。
返回参照图9，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车辆控制器140可以使用确定出的车道是否被误识别以及确定出的失真度来控制车辆的转向[S940]。
图10是例示了根据本公开的另一实施方式的通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法的流程图。
参照图10，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道识别器110可以识别行驶车辆的前方行车道[S1000]。
返回参照图10，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道误识别确定器115可以从识别出的车道信息导入视野范围信息[S1010]。
返回参照图10，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道误识别确定器115可以确定视野范围是否小于预设值[S1020]。
返回参照图10，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道误识别确定器115可以在视野范围小于预设值时确定车道被误识别[S1030]。
返回参照图10，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道误识别确定器115可以在视野范围不小于预设值时确定车道未被误识别[S1040]。
返回参照图10，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车辆控制器140可以使用确定出的车道是否被误识别来控制车辆的转向[S1050]。
图11是例示了根据本公开的另一实施方式的通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法的流程图。
参照图11，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道识别器110可以识别行驶车辆的前方行车道[S1100]。
返回参照图11，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道误识别确定器115可以从识别出的车道信息导入视野范围信息[S1110]。
返回参照图11，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道误识别确定器115可以确定视野范围是否小于预设值[S1120]。
返回参照图11，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道误识别确定器115可以在视野范围小于预设值时确定车道被误识别[S1130]。
返回参照图11，当车道误识别确定器115因为视野范围小于预设值而确定识别出的车道被误识别时，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的前方车辆存在确定器135可以确定在车辆的前方是否存在前方车辆[S1140]。
返回参照图11，当前方车辆存在确定器135确定存在前方车辆时，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车辆控制器140可以使用前方车辆的行驶轨迹来执行横向车辆控制[S1150]。
返回参照图11，当前方车辆存在确定器135确定不存在前方车辆时，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车辆控制器140可以停止横向车辆控制[S1160]。
返回参照图11，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道误识别确定器115可以在视野范围不小于预设值时确定车道未被误识别[S1170]。
返回参照图11，当车道误识别确定器115确定车道未被误识别时，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车辆控制器140可以使用识别出的车道来控制车辆的转向[S1180]。
图12是例示了根据本公开的另一实施方式的通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法的流程图。
参照图12，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车道识别器110可以识别行驶车辆的前方行车道[S1200]。
返回参照图12，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的误差方差计算器120可以计算识别出的车道的误差方差[S1210]。
返回参照图12，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的失真度确定器130可以确定误差方差是否超过预设阈值[S1220]。
返回参照图12，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的失真度确定器130可以在误差方差超过预设阈值时确定车道具有低可靠性并且失真[S1230]。
返回参照图12，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的失真度确定器130在误差方差不超过预设阈值时可以确定车道具有高可靠性并且没有失真[S1240]。
返回参照图12，用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备100中所包括的车辆控制器140可以使用确定出的失真度来控制车辆的转向[S1250]。
上述本公开可以体现为在其中记录有程序的介质上的计算机可读代码。计算机可读介质包括其中存储有计算机***可读取的数据的各种记录设备。计算机可读介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态磁盘(SSD)、硅磁盘驱动器(SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储设备等，也包括以载波(例如，经由互联网的传输)形式实现的介质。另外，计算机可以包括本公开的车辆控制器140。
从以上描述显而易见，根据本公开，能够提供用于确定车道识别中是否存在失真并且根据车道信息自适应地调整转向控制量的设备及方法。
此外，根据本公开，能够提供一种设备及方法，其用于从识别出的车道信息导入视野范围信息，并通过使用视野范围信息确定车道是否被误识别以及用于根据车道信息确定车道识别中是否存在失真，来控制车辆的转向。
以上描述和附图仅是本公开的技术构思的示例，本公开所属领域的普通技术人员在不脱离本公开的基本特征的情况下，将能够进行诸如组合、拆分、替代和改变配置的各种修改和变型。因此，所公开的实施方式并非旨在限制本公开的技术精神，而是描述本公开的技术精神的范围。也就是说，在本公开的范围内，所有组件可以与一个或更多个选择性地组合来进行操作。本公开的保护范围应由所附权利要求来解释，并且在其等效范围内的所有技术构思应被解释为包括在本公开的范围内。
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求于2018年10月8日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2018-0120086的优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用合并于本文中。

Claims (20)

1.一种用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备，该设备包括：
车道识别器，该车道识别器包括设置在所述车辆中以具有所述车辆的外部的视野并被配置为捕获图像数据的图像传感器以及被配置为对所述图像传感器所捕获的所述图像数据进行处理的处理器，并且所述车道识别器识别行驶车辆的前方行车道；以及
控制器，该控制器被配置为通过至少部分地基于所述图像数据的处理确定车道识别中的失真来控制所述车辆，
其中，所述控制器包括：误差方差计算器，该误差方差计算器用于计算所识别的车道的误差方差；失真度确定器，该失真度确定器用于使用所述误差方差来确定所识别的车道的失真度；以及车辆控制器，该车辆控制器用于使用所确定的失真度来控制所述车辆的转向。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，
所述失真度确定器在所述误差方差大于预设阈值时确定所识别的车道具有低可靠性并且失真。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，
所述失真度确定器在所述误差方差小于或等于预设阈值时确定所识别的车道具有高可靠性并且没有失真。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，
所述控制器还包括：前方车辆存在确定器，该前方车辆存在确定器用于在所述失真度确定器确定出所识别的车道具有低可靠性并且失真时确定前方车辆是否存在。
5.根据权利要求4所述的设备，其中，
当所述前方车辆存在确定器确定出存在所述前方车辆时，所述车辆控制器使用所述前方车辆的行驶轨迹来执行横向车辆控制，并且
当所述前方车辆存在确定器确定出不存在所述前方车辆时，所述车辆控制器停止所述横向车辆控制。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，
由所述车道识别器识别出的车道是交叉路口之字形车道，并且
所述误差方差计算器计算所识别的交叉路口之字形车道的误差方差。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，
由所述车道识别器识别出的车道是由于交叉路口人行横道而导致的车道，并且
所述误差方差计算器计算所识别的由于所述交叉路口人行横道而导致的车道的误差方差。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，
由所述车道识别器识别出的车道是由于交叉路口车道引导线而导致的车道，并且
所述误差方差计算器计算所识别的由于所述交叉路口车道引导线而导致的车道的误差方差。
9.根据权利要求1所述的设备，其中，
由所述车道识别器识别出的车道是收费站车道，并且
所述误差方差计算器计算所识别的收费站车道的误差方差。
10.一种用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备，该设备包括：
车道识别器，该车道识别器包括图像传感器，该图像传感器被设置在所述车辆中以具有所述车辆的外部的视野并被配置为捕获图像数据；以及
域控制单元，该域控制单元被配置为通过对所述图像传感器捕获的图像数据进行处理来识别所述车辆的前方行车道，并且控制设置在所述车辆中的至少一个驾驶员辅助***，
其中，所述域控制单元至少部分地基于所述图像数据的处理，来计算所识别的车道的误差方差，使用所述误差方差来确定所识别的车道的失真度，并使用所确定的失真度来控制所述车辆的转向。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，
所述域控制单元在所述误差方差大于预设阈值时确定所识别的车道具有低可靠性并且失真。
12.根据权利要求10所述的设备，其中，
所述域控制单元在所述误差方差小于或等于预设阈值时确定所识别的车道具有高可靠性并且没有失真。
13.根据权利要求10所述的设备，其中，
所述域控制单元在确定出所识别的车道具有低可靠性并且失真时确定前方车辆是否存在。
14.根据权利要求13所述的设备，其中，
当确定出存在所述前方车辆时，所述域控制单元使用所述前方车辆的行驶轨迹执行横向车辆控制，并且
当确定出不存在所述前方车辆时，所述域控制单元停止所述横向车辆控制。
15.根据权利要求10所述的设备，其中，
当所识别的车道是交叉路口之字形车道时，所述域控制单元计算所识别的交叉路口之字形车道的误差方差。
16.一种图像传感器，该图像传感器设置在车辆中以具有所述车辆的外部的视野并且被配置为捕获图像数据，其中，
所述图像数据经过处理器处理，用于识别所述车辆的前方行车道，计算所识别的车道的误差方差，并使用所述误差方差确定所识别的车道的失真度，并且
所确定的失真度被用于控制所述车辆的转向。
17.一种用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的方法，该方法包括以下步骤：
识别所述车辆的前方行车道；
计算所识别的车道的误差方差；
使用所述误差方差确定所识别的车道的失真度；以及
使用所确定的失真度来控制所述车辆的转向。
18.一种用于通过确定车道识别中的失真来控制车辆的设备，该设备包括：
车道识别器，该车道识别器包括设置在所述车辆中以具有所述车辆的外部的视野并且被配置为捕获图像数据的图像传感器以及被配置为对所述图像传感器所捕获的所述图像数据进行处理的处理器，并且所述车道识别器识别行驶车辆的前方行车道；以及
控制器，该控制器被配置为通过至少部分地基于所述图像数据的处理确定车道识别中的失真来控制所述车辆，
其中，所述控制器包括：车道误识别确定器，该车道误识别确定器用于从所识别的车道信息导入视野范围信息，并使用所述视野范围信息来确定车道是否被误识别；误差方差计算器，该误差方差计算器用于根据所识别的车道信息计算误差方差；失真度确定器，该失真度确定器用于使用所述误差方差来确定所述车道的失真度；以及车辆控制器，该车辆控制器用于使用所确定的车道是否被误识别以及所确定的失真度来控制所述车辆的转向。
19.根据权利要求18所述的设备，其中，
所述控制器还包括：前方车辆存在确定器，该前方车辆存在确定器用于在所述车道误识别确定器确定出所述视野范围小于预设值并且所识别的车道被误识别时，确定在所述车辆的前方是否存在前方车辆。
20.根据权利要求19所述的设备，其中，
当所述前方车辆存在确定器确定出存在所述前方车辆时，所述车辆控制器使用所述前方车辆的行驶轨迹执行横向车辆控制，并且
当所述前方车辆存在确定器确定出不存所述前方车辆时，所述车辆控制器停止所述横向车辆控制。
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