JP2018101295A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
Description
複数のセンサによって自車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体の現時刻の相対位置及び相対速度を取得する現時刻物体情報取得手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体の前時刻の相対位置及び相対速度を取得する前時刻物体情報取得手段と、
前記物体検出手段の検出範囲から外れる死角領域のうち、前時刻にて当該死角領域を囲む死角周辺領域に物体が位置し、当該物体の前時刻の相対速度の向きが当該死角領域の方向であるものを、現時刻にて当該物体が侵入する死角領域の候補として出力する侵入候補死角領域判断手段と、
前記侵入候補死角領域判断手段により候補とされた死角領域を囲む死角周辺領域内に、現時刻にて物体が存在しない場合、当該死角領域に当該物体が侵入したと判断する死角領域侵入判断手段と、
前時刻にて物体が存在すると判断された死角領域を囲む死角周辺領域内に、現時刻において物体が存在する場合、当該死角領域から当該物体が退出したと判断する死角領域退出判断手段と、
前時刻にて物体の存在する死角領域と、現時刻にて物体が侵入した死角領域と、現時刻にて物体が退出した死角領域とを統合し、現時刻にて物体が存在する死角領域を判断する判断統合手段と、
を備えることを特徴とする。
2 ライダー
3 レーダー
4 ステレオカメラ
5 GPS受信機
6 地図データベース
7 ナビゲーションシステム
8 HMI
9 アクチュエータ
10 制御装置(物体検知装置)
11 物体検出部(物体検出手段)
12 現時刻物標情報取得部(現時刻物体情報取得手段)
13 前時刻物標情報取得部(前時刻物体情報取得手段)
14 侵入候補死角領域判断部(侵入候補死角領域判断手段)
15 死角領域侵入判断部(死角領域侵入判断手段)
16 死角領域退出判断部(死角領域退出判断手段)
17 判断統合部(判断統合手段)
21 ソナー
22 赤外線センサ
Claims (1)
- 複数のセンサによって自車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体の現時刻の相対位置及び相対速度を取得する現時刻物体情報取得手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体の前時刻の相対位置及び相対速度を取得する前時刻物体情報取得手段と、
前記物体検出手段の検出範囲から外れる死角領域のうち、前時刻にて当該死角領域を囲む死角周辺領域に物体が位置し、当該物体の前時刻の相対速度の向きが当該死角領域の方向であるものを、現時刻にて当該物体が侵入する死角領域の候補として出力する侵入候補死角領域判断手段と、
前記侵入候補死角領域判断手段により候補とされた死角領域を囲む死角周辺領域内に、現時刻にて物体が存在しない場合、当該死角領域に当該物体が侵入したと判断する死角領域侵入判断手段と、
前時刻にて物体が存在すると判断された死角領域を囲む死角周辺領域内に、現時刻において物体が存在する場合、当該死角領域から当該物体が退出したと判断する死角領域退出判断手段と、
前時刻にて物体の存在する死角領域と、現時刻にて物体が侵入した死角領域と、現時刻にて物体が退出した死角領域とを統合し、現時刻にて物体が存在する死角領域を判断する判断統合手段と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。
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