JP7338581B2 - 移動体認識システム、移動体認識方法、及びプログラム - Google Patents
移動体認識システム、移動体認識方法、及びプログラム Download PDFInfo
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Description
移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を検出する閉空間入退出検出手段と、
前記閉空間入退出検出手段により検出された移動体の入退出に基づいて、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する閉空間総量算出手段と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する領域入退出検出手段と、
前記領域入退出検出手段により検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する領域総量算出手段と、
前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算することで、前記検知領域以外の領域である死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する死角総量算出手段と、
を備える、ことを特徴とする移動体認識システム
である。
この一態様において、前記死角領域内に建物の出入口が設けられており、該出入口に、前記出入口から前記死角領域内へ人の進入および前記死角領域から出入口への人の退出を検出する人検出手段が配置されており、前記死角総量算出手段は、前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算した減算結果に対し、人検出手段により検出された人の進入者数を加算及び退出者数を減算して、最終的な死角総量を算出してもよい。
この一態様において、前記死角総量算出手段は、死角領域内の車両における乗降者数を推測し、前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算した減算結果に対し、該推測した降者数を加算及び乗者数を減算して最終的な死角総量を算出してもよい。
この一態様において、各検知領域の領域総量および各死角領域の死角総量を前記各領域内に進入してくる移動体に対して夫々通知する通知手段を更に備えていてもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を検出するステップと、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出するステップと、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出するステップと、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出するステップと、
前記算出された閉空間総量から前記算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出するステップと、
を含む、ことを特徴とする移動体認識方法
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を検出する処理と、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する処理と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する処理と、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する処理と、
前記算出された閉空間総量から前記算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する処理と、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするプログラム
であってもよい。
Uc=閉空間総量-領域総量(検知領域S1内の移動体数Xa+検知領域S2内の移動体数Xb+検知領域S3内の移動体数Xc)
死角総量算出部6は、車両の停車を予測した場合、死角領域内における人の存在可能性の度合を上昇させておき、死角領域の車両における人の乗降が、ある時間範囲内で生じなければ、時変的にその度合を下げていきリセットしてもよい。
Claims (8)
- 直線道路の任意の区間において、移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を前記センサから出力される距離情報に基づいて検出する閉空間入退出検出手段と、
予め設定された前記閉空間内における移動体の数を、前記閉空間入退出検出手段により検出された移動体の入退出の数で増減させることで、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する閉空間総量算出手段と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する領域入退出検出手段と、
前記領域入退出検出手段により検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する領域総量算出手段と、
前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する死角総量算出手段と、
を備える、ことを特徴とする移動体認識システム。 - 移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域内に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を前記センサから出力される距離情報に基づいて検出する閉空間入退出検出手段と、
予め設定された前記閉空間内における移動体の数を、前記閉空間入退出検出手段により検出された移動体の入退出の数で増減させることで、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する閉空間総量算出手段と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する領域入退出検出手段と、
前記領域入退出検出手段により検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する領域総量算出手段と、
前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する死角総量算出手段と、
を備える、ことを特徴とする移動体認識システム。 - 移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域に囲われるように形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を前記センサから出力される距離情報に基づいて検出する閉空間入退出検出手段と、
予め設定された前記閉空間内における移動体の数を、前記閉空間入退出検出手段により検出された移動体の入退出の数で増減させることで、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する閉空間総量算出手段と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する領域入退出検出手段と、
前記領域入退出検出手段により検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する領域総量算出手段と、
前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する死角総量算出手段と、
を備える、ことを特徴とする移動体認識システム。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載の移動体認識システムであって、
前記死角領域内に建物の出入口が設けられており、該出入口に、前記出入口から前記死角領域内へ人の進入および前記死角領域から出入口への人の退出を検出する人検出手段が配置されており、
前記死角総量算出手段は、前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算した減算結果に対し、人検出手段により検出された人の進入者数を加算及び退出者数を減算して、最終的な死角総量を算出すること、
を特徴とする移動体認識システム。 - 請求項1乃至4のうちいずれか1項記載の移動体認識システムであって、
前記死角総量算出手段は、死角領域内の車両における乗降者数を推測し、前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算した減算結果に対し、該推測した降者数を加算及び乗者数を減算して最終的な死角総量を算出すること、
を特徴とする移動体認識システム。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の移動体認識システムであって、
各検知領域の領域総量および各死角領域の死角総量を前記各領域内に進入してくる移動体に対して夫々通知する通知手段を更に備えること、
を特徴とする移動体認識システム。 - 直線道路の任意の区間において、移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を前記センサから出力される距離情報に基づいて検出するステップと、
予め設定された前記閉空間内における移動体の数を、前記検出された移動体の入退出の数で増減させることで、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出するステップと、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出するステップと、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出するステップと、
前記算出された閉空間総量から前記算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出するステップと、
を含む、ことを特徴とする移動体認識方法。 - 直線道路の任意の区間において、移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を前記センサから出力される距離情報に基づいて検出する処理と、
予め設定された前記閉空間内における移動体の数を、前記検出された移動体の入退出の数で増減させることで、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する処理と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する処理と、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する処理と、
前記算出された閉空間総量から前記算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する処理と、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするプログラム。
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US17/109,539 US11210536B2 (en) | 2020-01-06 | 2020-12-02 | Moving object recognition system, moving object recognition method, and program |
CN202011611100.XA CN113077620A (zh) | 2020-01-06 | 2020-12-30 | 移动体识别***、移动体识别方法及程序 |
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2020
- 2020-07-28 JP JP2020127649A patent/JP7338581B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2017173948A (ja) | 2016-03-22 | 2017-09-28 | 三菱電機株式会社 | 移動体認識システム |
JP2018101295A (ja) | 2016-12-20 | 2018-06-28 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検知装置 |
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