JP2018098434A

JP2018098434A - 載置位置決定装置

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Publication number: JP2018098434A
Application number: JP2016244073A
Authority: JP
Inventors: 山本　泰之; Yasuyuki Yamamoto; 泰之山本
Original assignee: Fuji Corp
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2016-12-16
Filing date: 2016-12-16
Publication date: 2018-06-21
Anticipated expiration: 2036-12-16
Also published as: JP7127958B2

Abstract

【課題】ノズル交換に要する時間を短縮する。【解決手段】作業機は、ノズルステーション３０を備え、ノズルステーションにおいて吸着ノズルの交換が実行されることで、複数の吸着ノズルを用いた作業が実行される。そして、ノズルステーションにおける交換回数が多い吸着ノズルほど、収容部７８とパーツカメラ２９との間の距離が短くなるように、保持具ステーションにおける複数の吸着ノズルの各々の載置位置が決定される。つまり、例えば、ノズル径１ｍｍの吸着ノズルの交換回数が最も多い場合には、ノズル径１ｍｍの吸着ノズルが、パーツカメラに最も近い収容部７８ｆに収容される。これにより、吸着ノズルが交換された後に、ノズルステーションからパーツカメラに移動するまでの装着ヘッドの移動距離を短くすることが可能となり、ノズル交換に要する時間の短縮を図ることが可能となる。【選択図】図６

Description

本発明は、保持具ステーションにおける保持具の載置位置を決定する載置位置決定装置に関するものである。

作業機には、保持具ステーションを備え、保持具ステーションにおいて保持具の交換が実行されることで、複数の保持具を用いた作業を行うものがある。詳しくは、保持具ステーションは、保持具を載置するための載置部を複数有しており、複数の載置部のうちの任意のものに保持ヘッドに装着されている保持具が載置され、その任意のもの以外のものに載置されている保持具が保持ヘッドに装着されることで、保持ヘッドと保持具ステーションとの間で保持具の交換が行われる。下記特許文献には、そのような作業機の一例が記載されている。

特開２０１０−０１０２７２号公報

保持具の交換を行うことで、複数の保持具を用いた作業を行うことが可能となるが、保持具の交換に要する時間が長くなると、サイクルタイムの短縮を図ることができない。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、保持具の交換に要する時間の短縮を課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、部品を保持する保持具が着脱可能に装着される保持ヘッドと、前記保持具を載置するための載置部を複数有し、複数の前記載置部のうちの任意のものに前記保持ヘッドに装着されている前記保持具が載置され、前記任意のもの以外のものに載置されている前記保持具が前記保持ヘッドに装着されることで、前記保持ヘッドとの間で前記保持具の交換が行われる保持具ステーションと、前記保持ヘッドに装着された前記保持具を撮像する撮像装置とを備え、前記保持具ステーションにおける前記保持具の交換が実行されることで、複数の前記保持具を用いた作業を行う作業機において、前記保持具ステーションにおける交換回数が多い保持具ほど、前記載置部と前記撮像装置との間の距離が短くなるように、前記保持具ステーションにおける前記複数の保持具の各々の載置位置を決定する載置位置決定装置を開示する。

本開示によれば、保持具の交換回数の多い保持具ほど、保持具ステーションにおいて撮像装置の近くに載置される。これにより、保持具が交換された後に、保持具ステーションから撮像装置に移動するまでの保持ヘッドの移動距離を短くすることが可能となり、保持具交換に要する時間の短縮を図ることが可能となる。

電子部品装着装置を示す斜視図である。吸着ノズルを示す斜視図である。ノズルステーションにおける吸着ノズルの収容位置の優先順位を示す概念図である。ノズルステーションにおける吸着ノズルの収容位置の優先順位を示す概念図である。ジョブ作成装置を示すブロック図である。ノズルステーションにおける吸着ノズルの収容位置を示す概念図である。ノズルステーションにおける吸着ノズルの収容位置を示す概念図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

（Ａ）電子部品装着装置の構成
図１に、電子部品装着装置１０を示す。電子部品装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に隣接された２台の電子部品装着機（以下、「装着機」と略す場合がある）１４とを有している。なお、装着機１４の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。

各装着機１４は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２４、装着ヘッド２６、供給装置２８、パーツカメラ２９、ノズルステーション３０を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３２と、そのフレーム部３２に上架されたビーム部３４とによって構成されている。

搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３２に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図示省略）によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図示省略）によって固定的に保持される。

移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２６が取り付けられており、その装着ヘッド２６は、２つの電磁モータの作動によって、フレーム部３２上の任意の位置に移動させられる。

装着ヘッド２６は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２６は、１つの装着ユニット（図示省略）を備えており、装着ユニットの先端部に、吸着ノズル６０が装着される。つまり、装着ヘッド２６は、１個の吸着ノズル６０を保持するタイプのヘッドである。吸着ノズル６０は、図２に示すように、胴体筒６２とフランジ部６４と吸着管６６と掛止ピン６８とによって構成されている。胴体筒６２は、円筒状をなし、フランジ部６４は、胴体筒６２の外周面に張り出すようにして固定されている。吸着管６６は、細いパイプ状をなし、胴体筒６２の下端部から下方に向かって延び出した状態で、胴体筒６２に軸線方向に移動可能に保持されている。掛止ピン６８は、胴体筒６２の径方向に延びるように、胴体筒６２の上端部に設けられている。吸着ノズル６０は、掛止ピン６８を利用して、装着ユニットにワンタッチで着脱可能に装着される。そして、装着ユニットに装着された吸着ノズル６０は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図示省略）に連通する。これにより、吸着ノズル６０は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。

供給装置２８は、フィーダ型の供給装置であり、図１に示すように、複数のテープフィーダ７０を有している。テープフィーダ７０は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ７０は、送り装置（図示省略）によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２８は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。

パーツカメラ２９は、フレーム部３２の上面において、搬送装置２２と供給装置２８との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２９は、装着ヘッド２６に装着された吸着ノズル６０，吸着ノズル６０に保持された部品などを撮像する。

ノズルステーション３０は、ノズルトレイ７６を有している。ノズルトレイ７６には、吸着ノズル６０を収容するための収容部７８が複数、形成されている。このノズルステーション３０では、装着ヘッド２６に装着されている吸着ノズル６０と、ノズルトレイ７６の収容部７８に収容されている吸着ノズル６０との交換等が、自動で行われる。また、ノズルトレイ７６は、ノズルステーション３０に着脱可能であり、ノズルトレイ７６に収容された吸着ノズル６０の交換等を装着機１４の外部において行うことが可能である。

（Ｂ）装着機による装着作業
装着機１４では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して、装着ヘッド２６によって装着作業を行うことが可能である。具体的には、制御装置（図示省略）の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、回路基板が、基板保持装置によって固定的に保持される。また、テープフィーダ７０は、制御装置の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２６が、制御装置の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６０によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド２６が、パーツカメラ２９の上方に移動し、吸着ノズル６０によって保持された電子部品が、パーツカメラ２９によって撮像される。これにより、部品の保持姿勢等に関する情報が得られる。そして、装着ヘッド２６が、回路基板の上方に移動し、電子部品の保持姿勢等を補正した後に、電子部品を回路基板上に装着する。

また、回路基板に装着される電子部品のサイズ，形状等に応じて、装着ヘッド２６に装着される吸着ノズル６０が交換される。具体的には、例えば、小さな電子部品の装着作業時には、小さなノズル径、つまり、小径の吸着ノズル６０が用いられ、大きな電子部品の装着作業時には、大きなノズル径、つまり、大径の吸着ノズル６０が用いられる。このため、装着ヘッド２６に小径の吸着ノズル６０が装着されており、その小径の吸着ノズル６０による装着作業が完了すると、装着ヘッド２６は、ノズルステーション３０の上方に移動する。なお、ノズルステーション３０のノズルトレイ７６では、複数の収容部７８のうちの１の収容部７８に、大径の吸着ノズル６０が収容されており、別の１の収容部７８は空の状態、つまり、吸着ノズル６０が収容されていない状態とされている。

そして、ノズルステーション３０の上に移動した装着ヘッド２６に装着されている吸着ノズル６０が、ノズルトレイ７６の空の状態の収容部７８に収容される。これにより、装着ヘッド２６は、吸着ノズル６０が装着されていない状態とされる。続いて、収容部７８に収容されている大径の吸着ノズル６０が、装着ヘッド２６に装着される。これにより、ノズルステーション３０における吸着ノズル６０の交換作業が完了する。そして、吸着ノズル６０の交換作業が完了すると、装着ヘッド２６が、パーツカメラ２９の上方に移動し、装着ヘッド２６に装着されている吸着ノズル６０が、パーツカメラ２９によって撮像される。これにより、装着ヘッド２６に装着されている吸着ノズル６０に関する情報が得られ、装着ヘッド２６に適切な吸着ノズル６０、つまり、大径の吸着ノズル６０が装着されているか否かが確認される。この際、装着ヘッド２６に適切な吸着ノズル６０が装着されていることが確認されると、その吸着ノズル６０を用いた装着作業が実行される。このように、装着対象の電子部品に応じて吸着ノズル６０を交換することで、種々のサイズ，形状の電子部品を回路基板に装着することが可能となる。

（Ｃ）吸着ノズルのノズルトレイへの収容位置
上述したように、ノズルステーション３０において吸着ノズル６０の交換作業が完了した後に、装着ヘッド２６に装着されている吸着ノズル６０がパーツカメラ２９によって撮像され、適切な吸着ノズル６０が装着ヘッド２６に装着されているか否かが確認される。この際、装着ヘッド２６の移動距離、つまり、吸着ノズル６０の交換位置とパーツカメラ２９の配設位置との間の距離を少なくすることで、サイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。

詳しくは、ノズルステーション３０のノズルトレイ７６には、図３に示すように、３行３列に並べられた状態で、９個の収容部７８が形成されている。ちなみに、それら９個の収容部７８を区別する場合には、収容部７８ａ〜７８ｉと記載する。そして、吸着ノズルのノズルトレイへの収容位置は、従来の手法では、収容部７８の並び順に応じて決定されていた。具体的には、９個の収容部７８のうちの下段の左に位置する収容部７８ａから右に向かって、優先順が付けられ、次に、中段の左に位置する収容部７８ｄから右に向かって、優先順が付けられ、さらに、上段の左に位置する収容部７８ｇから右に向かって、優先順が設定される。つまり、収容部７８ａ，収容部７８ｂ，収容部７８ｃ，収容部７８ｄ，収容部７８ｅ，収容部７８ｆ，収容部７８ｇ，収容部７８ｈ，収容部７８ｉの順に、優先順が設定される。なお、図３には、各収容部７８の内部に、優先順の番号が記載されているが、実際の収容部７８に優先順の番号は記載されていない。

そして、装着機１４における装着作業で用いられる複数の吸着ノズル６０の収容位置が、優先順に従って決定される。例えば、４種類の吸着ノズル６０が装着作業で用いられる場合には、優先順の高い収容部７８から順番に、４種類の吸着ノズル６０の収容位置がランダムに決定される。つまり、優先順が１番目から４番目の収容部７８、具体的には、収容部７８ａ，収容部７８ｂ，収容部７８ｃ，収容部７８ｄ（図中黒色で示す収容部７８）が、４種類の吸着ノズル６０の収容位置として決定される。しかしながら、この手法により吸着ノズル６０の収容位置が決定されると、パーツカメラ２９に比較的近い収容部７８ｆ，７８ｉは、吸着ノズル６０の収容位置として決定されず、パーツカメラ２９から比較的遠い収容部７８ａ，７８ｄが、吸着ノズル６０の収容位置として決定される。

このように、パーツカメラ２９から遠い収容部７８ａ，７８ｄが、吸着ノズル６０の収容位置として決定されると、その収容部７８ａ，７８ｄに収容されている吸着ノズル６０が装着ヘッド２６に装着された後に、装着ヘッド２６がパーツカメラ２９の上方まで移動する際に、装着ヘッド２６の移動距離が長くなり、サイクルタイムが長くなる。このようなことに鑑みて、収容部７８とパーツカメラ２９との間の距離が短いほど、優先順が高くなるように、優先順が設定される。つまり、図４に示すように、９個の収容部７８のうちの中段の右に位置する収容部７８ｆに、優先順の１番が設定され、下段及び上段の右に位置する収容部７８ｃ，７８ｉに、優先順の２番が設定される。次に、中段の中央に位置する収容部７８ｅに、優先順の３番が設定され、下段及び上段の中央に位置する収容部７８ｂ，７８ｈに、優先順の４番が設定される。そして、中段の左に位置する収容部７８ｄに、優先順の５番が設定され、下段及び上段の左に位置する収容部７８ａ，７８ｇに、優先順の５番が設定される。なお、図４には、各収容部７８の内部に、優先順の番号が記載されているが、実際の収容部７８に優先順の番号は記載されていない。

このように、優先順が設定されると、４種類の吸着ノズル６０が装着作業で用いられる場合には、優先順が１番目から３番目の収容部７８、具体的には、収容部７８ｃ，収容部７８ｅ，収容部７８ｆ，収容部７８ｉ（図中黒色で示す収容部７８）が、４種類の吸着ノズル６０の収容位置として決定される。つまり、パーツカメラ２９に比較的近い収容部７８ｃ，７８ｆ，７８ｉが、吸着ノズル６０の収容位置として決定され、パーツカメラ２９から比較的遠い収容部７８ａ，７８ｄ，７８ｇは、吸着ノズル６０の収容位置として決定されない。これにより、収容部７８ｃ，７８ｆ，７８ｉに収容されている吸着ノズル６０が装着ヘッド２６に装着された後に、装着ヘッド２６がパーツカメラ２９の上方まで移動する際に、装着ヘッド２６の移動距離を短くすることが可能となり、サイクルタイムが短くなる。

そして、このように設定された優先順に従って、装着作業で用いられる複数の吸着ノズル６０の各々の収容位置が決定されるが、吸着ノズル６０の交換回数を考慮することで、更なるサイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。詳しくは、装着ヘッド２６に新たに吸着ノズル６０が装着された後には、装着ヘッド２６は、ノズルステーション３０の上方からパーツカメラ２９の上方に移動するため、吸着ノズル６０の交換回数が多いほど、装着ヘッド２６のノズルステーション３０からパーツカメラ２９への移動回数も多くなる。このため、交換回数が多い吸着ノズル６０ほど、収容部７８とパーツカメラ２９との間の距離が短くなるように、複数の吸着ノズル６０の各々の収容位置を決定することで、装着ヘッド２６の移動距離を更に短くし、更なるサイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。つまり、複数の吸着ノズル６０の各々の収容位置を、交換回数が多いほど、優先順の高い収容部７８に決定することで、装着ヘッド２６の移動距離を更に短くし、更なるサイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。なお、吸着ノズル６０の収容位置は、ジョブ作成装置（図５参照）１００により決定される。

ジョブ作成装置１００は、装着機１４において装着作業を実行するためのプログラムを作成する装置であり、図５に示すように、入力装置１１０と表示装置１１２とコントローラ１１４と制御回路１１６とを備えている。入力装置１１０は、各種情報を入力するための装置であり、表示装置１１２は、各種情報を表示する装置である。また、コントローラ１１４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、入力装置１１０に接続され、制御回路１１６を介して、表示装置１１２に接続されている。これにより、コントローラ１１４は、入力装置１１０により入力された情報に基づいて演算処理を行って、その処理結果を表示装置１１２に表示する。なお、コントローラ１１４は、記憶領域１１８を有しており、記憶領域１１８には、演算処理に必要な情報が記憶されている。

ジョブ作成装置１００では、入力装置１１０によって、装着作業に関する情報、例えば、回路基板に装着される電子部品の数，種類，装着位置、回路基板の種類等が入力される。また、記憶領域１１８には、装着機１４に関する情報、例えば、装着ヘッド２６に装着可能な吸着ノズル６０の種類等が記憶されている。そして、入力装置１１０により入力された情報および、記憶領域１１８に記憶されている情報に基づいて、装着作業を実行するためのプログラムが作成される。このプログラムには、電子部品の装着時に用いられる吸着ノズル６０の種類，装着順等が含まれる。このため、プログラムの作成に伴って、装着作業で用いられる吸着ノズル６０の種類、吸着ノズル６０の交換回数、及び、吸着ノズル６０が使用される順番が特定される。

具体的に、装着作業で用いられる吸着ノズル６０として、ノズル径が１ｍｍの吸着ノズル（以下、「吸着ノズル（１ｍｍ）」と記載する場合がある）と、ノズル径が２ｍｍの吸着ノズル（以下、「吸着ノズル（２ｍｍ）」と記載する場合がある）と、ノズル径が３ｍｍの吸着ノズル（以下、「吸着ノズル（３ｍｍ）」と記載する場合がある）と、ノズル径が５ｍｍの吸着ノズル（以下、「吸着ノズル（５ｍｍ）」と記載する場合がある）との４種類の吸着ノズル６０が特定された場合について説明する。なお、吸着ノズル（１ｍｍ）の交換回数は５回であり、吸着ノズル（２ｍｍ）の交換回数は４回であり、吸着ノズル（３ｍｍ）の交換回数は５回であり、吸着ノズル（５ｍｍ）の交換回数は２回である。また、吸着ノズル６０が使用される順番は、吸着ノズル（１ｍｍ）、吸着ノズル（２ｍｍ）、吸着ノズル（５ｍｍ）、吸着ノズル（３ｍｍ）の順である。

このように特定された条件下では、吸着ノズル（１ｍｍ）と吸着ノズル（３ｍｍ）とが、交換回数が最も多い吸着ノズルであり、吸着ノズル（２ｍｍ）が、次に交換回数が多い吸着ノズルであり、吸着ノズル（５ｍｍ）が、交換回数が最も少ない吸着ノズルである。このため、上記４種類の吸着ノズル６０の各々の収容位置を、交換回数が多いほど、優先順の高い収容部７８に決定すると、各吸着ノズル６０の収容パターンが２種類決定される。なお、図４に示す優先順は、記憶領域１１８に記憶されている。

具体的には、１つの収容パターンでは、図６に示すように、交換回数が５回の吸着ノズル（１ｍｍ）の収容位置が中段の右の収容部７８ｆに、交換回数が５回の吸着ノズル（３ｍｍ）の収容位置が下段の右の収容部７８ｃに、交換回数が４回の吸着ノズル（２ｍｍ）の収容位置が上段の右の収容部７８ｉに、交換回数が２回の吸着ノズル（５ｍｍ）の収容位置が中段の中央の収容部７８ｅに決定される。また、もう１つの収容パターンでは、図７に示すように、交換回数が５回の吸着ノズル（３ｍｍ）の収容位置が中段の右の収容部７８ｆに、交換回数が５回の吸着ノズル（１ｍｍ）の収容位置が下段の右の収容部７８ｃに、交換回数が４回の吸着ノズル（２ｍｍ）の収容位置が上段の右の収容部７８ｉに、交換回数が２回の吸着ノズル（５ｍｍ）の収容位置が中段の中央の収容部７８ｅに決定される。これは、吸着ノズル（１ｍｍ）の交換回数と吸着ノズル（３ｍｍ）の交換回数とが同じためである。なお、図６及び図７には、各収容部７８の内部に、ノズル径が記載されているが、実際の収容部７８にノズル径は記載されていない。

このように、複数の吸着ノズルの交換回数が同じとなり、複数の収容パターンが決定された場合には、吸着ノズル６０が使用される順番を考慮して、１の収容パターン、つまり、４種類の吸着ノズル６０の各々の収容位置が決定される。詳しくは、吸着ノズル６０の交換時には、装着ヘッド２６に装着されている吸着ノズル６０が収容部７８に戻された後に、別の収容部７８に収容されている吸着ノズル６０が装着ヘッド２６に装着される。このため、吸着ノズル６０が使用される順番が、吸着ノズル（１ｍｍ）、吸着ノズル（２ｍｍ）、吸着ノズル（５ｍｍ）、吸着ノズル（３ｍｍ）の順である場合には、吸着ノズル（１ｍｍ）の収容位置から吸着ノズル（２ｍｍ）の収容位置に移動し、吸着ノズル（２ｍｍ）の収容位置から吸着ノズル（５ｍｍ）の収容位置に移動し、吸着ノズル（５ｍｍ）の収容位置から吸着ノズル（３ｍｍ）の収容位置に移動する。このことを考慮した場合に、図６に示す収容パターンでは、交換時に移動する２つの収容位置は全て隣り合っており、２つの収容位置を移動する際の移動距離は短い。一方、図７に示す収容パターンでは、吸着ノズル（１ｍｍ）の収容位置と吸着ノズル（２ｍｍ）の収容位置とは隣り合っておらず、吸着ノズル（１ｍｍ）の収容位置から吸着ノズル（２ｍｍ）の収容位置に移動する際の移動距離が長くなる。このため、吸着ノズル６０が使用される順番を考慮することで、図６に示す収容パターンが、４種類の吸着ノズル６０の各々の収容位置として決定される。これにより、装着ヘッド２６の移動距離を更に短くし、更なるサイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。

なお、上記手法に従って決定された吸着ノズル６０の載置位置は、表示装置１１２に表示される。作業者は、ノズルトレイ７６を装着機１４の外部に取り出して、そのノズルトレイ７６に、表示装置１１２に表示されている載置位置に、上記４種類の吸着ノズル６０を収容する。そして、作業者が、ノズルトレイ７６をノズルステーション３０に戻した後に、ジョブ作成装置１００により作成されたプログラムに従って、装着機１４による装着作業が実行される。

ちなみに、上記実施例において、装着機１４は、作業機の一例である。装着ヘッド２６は、保持ヘッドの一例である。パーツカメラ２９は、撮像装置の一例である。ノズルステーション３０は、保持具ステーションの一例である。吸着ノズル６０は、保持具の一例である。収容部７８は、載置部の一例である。ジョブ作成装置１００は、載置位置決定装置の一例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、ジョブ作成装置１００において、吸着ノズル６０の収容位置が決定されているが、ジョブ作成装置１００と異なる装置で、吸着ノズル６０の収容位置が決定されてもよい。

また、上記実施例では、１個の吸着ノズル６０を保持するタイプの装着ヘッド２６が採用されているが、複数の吸着ノズル６０を保持するタイプの装着ヘッドを採用することが可能である。

また、上記実施例では、優先順がコントローラ１１４に記憶されているが、収容部７８とパーツカメラ２９との間の距離に基づいて、コントローラ１１４が優先順を決定してもよい。この際、収容部７８とパーツカメラ２９との間の距離は、記憶領域１１８に記憶されていてもよく、入力装置１１０により入力されてもよい。

１４：装着機（作業機）２６：装着ヘッド（保持ヘッド）２９：パーツカメラ（撮像装置）３０：ノズルステーション（保持具ステーション）６０：吸着ノズル（保持具）７８：収容部（載置部）１００：ジョブ作成装置（載置位置決定装置）

Claims

部品を保持する保持具が着脱可能に装着される保持ヘッドと、
前記保持具を載置するための載置部を複数有し、複数の前記載置部のうちの任意のものに前記保持ヘッドに装着されている前記保持具が載置され、前記任意のもの以外のものに載置されている前記保持具が前記保持ヘッドに装着されることで、前記保持ヘッドとの間で前記保持具の交換が行われる保持具ステーションと、
前記保持ヘッドに装着された前記保持具を撮像する撮像装置と
を備え、前記保持具ステーションにおける前記保持具の交換が実行されることで、複数の前記保持具を用いた作業を行う作業機において、前記保持具ステーションにおける交換回数が多い保持具ほど、前記載置部と前記撮像装置との間の距離が短くなるように、前記保持具ステーションにおける前記複数の保持具の各々の載置位置を決定する載置位置決定装置。
前記複数の保持具のうちの２以上の保持具の前記保持具ステーションにおける交換回数が同じ場合に、前記作業機における前記複数の保持具の使用順を考慮して、前記保持具ステーションにおける前記２以上の保持具の各々の載置位置を決定する請求項１に記載の載置位置決定装置。