CN112977451A - 行驶辅助***及其控制方法 - Google Patents

行驶辅助***及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种行驶辅助***及其控制方法，能够从在行驶辅助控制的动作中检测到移动障碍物之后的停车状态下在***侧再次开始驾驶辅助控制的动作。本发明所涉及的车辆的行驶辅助***具有：检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；以及控制机构，其基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，所述控制机构在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。

Description

行驶辅助***及其控制方法
技术领域
本发明涉及行驶辅助***及其控制方法，尤其涉及车辆的控制技术。
背景技术
作为车辆的行驶辅助控制之一，已知有跟随自动起步控制。在专利文献1中，公开了如下内容：在跟随自动起步中，在检测到接近车辆的行人、两轮车等移动障碍物的情况下，解除跟随自动起步控制，并维持停车状态直至驾驶员进行表示起步意思的操作为止。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-86874号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在专利文献1中公开了如下内容：当在行驶辅助控制的动作中检测到移动障碍物的情况下，维持停车状态。但是，停车状态后的起步需要驾驶员的操作，关于***侧的主体性的动作的再次开始，没有公开。
因此，在本申请发明中，提供一种能够从在***主体的行驶辅助控制的动作中检测到移动障碍物之后的停车状态下在***侧再次开始行驶辅助控制的动作的技术。
用于解决问题的手段
根据本发明，提供一种车辆的行驶辅助***，其中，所述行驶辅助***具有：检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；以及控制机构，其基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，所述控制机构在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。
另外，根据本发明，提供一种车辆的行驶辅助***的控制方法，其中，所述行驶辅助***的控制方法具有：检测步骤，在该检测步骤中，通过检测机构对所述车辆的周边的信息进行检测；以及控制步骤，在该控制步骤中，基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，在所述控制步骤中，在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。
发明效果
根据本发明，能够从在***主体的行驶辅助控制的动作中检测到移动障碍物之后的停车状态下在***侧再次开始行驶辅助控制的动作。
附图说明
图1是表示本申请发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。
图2是表示本申请发明的一个实施方式所涉及的显示画面的构成例的图。
图3是用于对本申请发明的一个实施方式所涉及的驻车辅助控制中的动作进行说明的图。
图4是本申请发明的一个实施方式所涉及的控制处理的流程图。
图5是用于对本申请发明的一个实施方式所涉及的车辆状态与检测单元的关系进行说明的图。
图6是用于对本申请发明的一个实施方式所涉及的与检测结果对应的报告例进行说明的图。
图7是用于对本申请发明的一个实施方式所涉及的与检测结果对应的报告例进行说明的图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
<第一实施方式>
[车辆构成]
图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。
图1的控制装置包括控制***2。控制***2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等的计算机而发挥功能。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。
ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。另外，ECU21在车辆1停止时、操作主体的切换时等进行转向角的维持控制。
ECU22以及ECU23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。进一步地，虽然在图1中未图示，但车辆1也可以与检测单元43一起具备使用声波的声纳。在分别对车辆1的前方、后方、侧方的目标物进行检测的位置设置有多个声纳，例如能够在驻车辅助控制中加以利用。
ECU22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。另外，ECU22、ECU23基于由摄像机41获取到的图像数据，生成周边图像。作为此处的周边图像，可列举为相当于车辆及其周边的俯视的俯瞰图像、相当于从上方观察车辆及其行进方向的周边时的三维图像的鸟瞰图像等。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达、声纳这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。
ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路线进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前所在地到目的地的路线搜索等。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。
ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。变速器的变速挡的数量、种类没有特别限定。例如，作为挡位，可列举为驻车挡(P)、倒车挡(R)、空挡(N)、驱动挡(D)等。在车辆1的驾驶状态为手动驾驶的情况下，挡位通过换挡杆(未图示)的操作来进行切换。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示，对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。
ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。
ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音(语句)对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以将语音、显示、振动或者光中的多个组合来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同，或者使报告方式不同。
输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。构成输入装置93的开关组的构成可以根据车辆1的功能来设定。另外，在本实施方式中，作为输入装置93，具备显示由ECU22、ECU23生成的各种图像的触摸面板显示器。
ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。
车辆1还具备对车内的状态进行检测的车内检测机构50。在此，作为车内检测机构50，由作为拍摄部的摄像机、重量传感器、温度检测传感器等构成，其种类没有特别限定。此外，车内检测机构50既可以按设置于车辆1的每个座位而设置，也可以以能够对车内整体进行俯瞰以及监视的方式以单一的构成设置。
[控制功能的例子]
本实施方式所涉及的车辆1的控制功能包括与车辆1的驱动、制动、转向的控制相关的行驶关联功能、以及与对驾驶员的信息的报告相关的报告功能。
作为行驶关联功能，例如，可以列举为车道维持控制、车道脱离抑制控制(路外脱离抑制控制)、车道变更控制、前行车辆跟随控制、碰撞减轻制动控制、误起步抑制控制、驻车辅助控制。作为报告功能，可以列举为相邻车辆报告控制、前行车辆起步报告控制、周边目标物报告控制。另外，报告功能可以通过语音、图像、影像等来进行，另外也可以将它们组合来进行。
车道维持控制是车辆相对于车道的位置的控制之一，是使车辆在设定于车道内的行驶轨道上自动(与驾驶员的驾驶操作无关地)行驶的控制。车道脱离抑制控制是车辆相对于车道的位置的控制之一，是对白线或中央隔离带进行检测，以使车辆不超过线的方式自动地进行转向的控制。车道脱离抑制控制和车道维持控制像这样功能不同。
车道变更控制是使车辆自动地从车辆所行驶中的车道向相邻车道移动的控制。前行车辆跟随控制是自动地跟随在本车辆的前方行驶的其他车辆的控制。碰撞减轻制动控制是在与车辆的前方的障碍物发生碰撞的可能性变高的情况下自动地进行制动来辅助避免碰撞的控制。误起步抑制控制是在车辆的停止状态下驾驶员所进行的加速操作为规定量以上的情况下对车辆的加速进行限制的控制，抑制突然起步。
驻车辅助控制是针对指定的区域(停车位置)来确定移动路线并使车辆1自动地移动并成为停止状态的控制。在本实施方式中，作为驻车辅助控制，以从正在行驶的位置向驻车位置入库的入库控制和从驻车位置向能够行驶的位置出库的出库控制这两者为对象来进行说明。
相邻车辆报告控制是向驾驶员报告在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的存在的控制，例如，报告在本车辆的侧方、后方行驶的其他车辆的存在。前行车辆起步报告控制是报告本车辆及其前方的其他车辆处于停止状态而前方的其他车辆进行了起步这一情况的控制。周边目标物报告控制是在本车辆的周边检测到目标物时进行的报告控制。此处的检测范围可以以在根据本车辆的行进方向、该时间点下的控制内容而设想为本车辆将要位于(将要移动)的范围内存在的目标物为对象。能够通过上述的车内报告设备来进行上述报告。
[显示例]
图2表示由本实施方式所涉及的车辆1所具备的输入装置93所包含的触摸面板显示器显示的画面的构成例。在本实施方式中，基于由摄像机41拍摄到的图像，显示ECU22、ECU23所生成的俯瞰图像以及鸟瞰图像。
在画面200中，在区域201显示消息。在区域202显示以车辆1为中心的鸟瞰图像。在区域202，可以根据行进方向(前进、后退)来切换所显示的图像。在区域203，除了消息之外，还设置有用于接受用户所进行的操作的按钮。在本实施方式中，在区域203设置有用于执行驻车辅助的按钮204。此外，用于执行自动驻车的按钮204，除了触摸面板显示器以外，也可以作为构成输入装置93的开关组的一个按钮来设置。在区域205显示以车辆1为中心的俯瞰图像。
此外，在以下的说明中，作为行驶辅助控制的例子，列举驻车辅助控制为例进行说明，但并不限定于此。作为其他行驶辅助控制，在车辆1(***)侧成为控制主体来进行行动的情况下，能够应用本申请发明。另外，在以下说明的行驶辅助控制中，也将停止状态的维持这样的动作辅助控制统称为行驶辅助控制。
[动作概要]
图3是用于对作为本实施方式所涉及的行驶辅助控制的一个例子而进行驻车辅助控制时的动作概要进行说明的图。图3中的(a)表示车辆301在停车场等基于检测单元41～检测单元43的车辆周边的检测结果来识别驻车位置，并根据驾驶员的指示而开始了入库控制的状态。图3中的(a)的箭头表示入库控制中的车辆1的路线，该路线由控制***2进行计算。另外，区域303表示在进行入库控制时车辆301进行掉转的位置。
图3中的(b)表示从图3中的(a)所示的状态移动到作为掉转位置的区域303后的状态。接着，车辆311通过倒车开始向驻车区域312的行进。此时，作为移动物体的人物313和人物314分别沿空白箭头方向移动。人物313位于更接近车辆311的位置，另外，位于车辆311的行进方向。车辆311基于检测单元41～检测单元43的检测结果而识别出人物313以及人物314的存在，在此，由于更接近的人物313的存在而停止行进。
之后，车辆311在从成为停止状态起经过了规定的时间之后，再次开始行进。在再次开始行进之后，当在行进方向上再次检测到某种障碍物的情况下，转移为停止状态。即，构成为，在进行驻车辅助控制的过程中，在检测到多个相对于动作的障碍物的情况下，由于最初的检测而停止，在从该时间点起经过了规定的时间之后，不依赖于驾驶员的操作而再次开始驻车辅助控制。
此外，车辆311可以在因检测到人物313而停止的停止状态(第一次的停止状态)和之后再次开始驻车辅助控制并再次检测到某种障碍物而停止的停止状态(第二次的停止状态)中，通过不同的控制而成为停止状态。例如，第一次的停止状态可以是考虑到驻车辅助控制中的掉转控制时的停止时间和基于障碍物检测的停止时间这两者的停止控制。另一方面，第二次(进而其以后)的停止状态可以通过通常的用于避免碰撞的制动控制来进行。进一步地，第二次(进而其以后)的停止状态可以通过以搭乘者(例如，驾驶员)正在进行周边监视为前提的制动控制来执行。具体而言，设为搭乘者正在进行周边监视，可以将使车辆停止时使用的、与车辆和障碍物之间的距离、预估要发生碰撞的时间对应的阈值控制为较小。
在图3中的(b)的例子的情况下，在车辆311根据检测到人物313这一情况而成为停止状态的情况下，在此之后在经过一定时间(规定的时间)后自主地开始基于驻车辅助控制的行进。此处的规定的时间例如可以是3秒、5秒等。此时，在再次周边检测到障碍物(例如，人物314)的情况下，转变为停止状态。但是，即使在检测到人物313之后在一定时间内(停止中)检测到人物314，也不进行使规定的时间累积的控制。此外，如上所述，第一次的停止状态下的停止时间和第二次(进而其以后)的停止时间可以控制为不同。
[处理流程]
图4是在本实施方式所涉及的行驶辅助控制时进行的处理的流程图。本处理流程例如为车辆1所具备的各ECU协作地进行处理的流程，在此为了简化说明，将处理主体总括地表示为作为行驶辅助***而进行动作的控制***2。本处理流程是在进行上述那样的各种行驶辅助控制中的任一项时执行的处理。
在S401中，控制***2通过检测单元41～检测单元43开始车辆1的周边监视。此外，也可以从该构成以前就开始进行周边监视。另外，也可以根据所实施的行驶辅助控制的内容，来改变在周边监视中利用的检测单元的种类、数量、部位等。另外，在本实施方式中，在进行行驶辅助控制时，由驾驶员等进行周边监视。
在S402中，控制***2开始行驶辅助控制。在此开始的行驶辅助控制基于驾驶员等的指示而开始。在本实施方式中，以驻车辅助控制为例进行说明。
在S403中，控制***2根据检测单元41～检测单元43的检测结果，判定在车辆1的周边是否检测到有可能成为行驶辅助控制的障碍物的目标物。作为障碍物，例如，除了图3所示那样的人之外，还可列举为其他车辆(包括汽车、两轮车、自行车等)、动物等移动物体。在检测到障碍物的情况下(S403中的“是”)，进入S406，在没有检测到障碍物的情况下(S403中的“否”)，进入S404。
在S404中，控制***2判定行驶辅助控制是否已完成。例如，在行驶辅助控制为驻车辅助控制的情况下，在车辆1到达驻车位置、且成为停止状态的情况下，判定为已完成。在行驶辅助控制已完成的情况下(S404中的“是”)，进入S405，在未完成的情况下(S404中的“否”)，返回至S403，继续进行行驶辅助控制。
在S405中，控制***2通知行驶辅助控制已完成。作为此处的通知方法，例如，既可以通过输入装置93所包含的触摸面板显示器进行显示，也可以通过语音等进行通知。然后，结束本处理流程。
在S406中，控制***2向驾驶员报告与检测到的障碍物相关的信息。关于此处的报告内容，使用图5在后文中进行叙述。
在S407中，控制***2中断行驶辅助控制，并转移为停止状态。此时，控制***2关于转向，控制为维持该中断时间点的状态。另外，也可以保存中断行驶辅助控制时的紧前的控制状态的信息。另外，在此处的停止状态下，虽然移动(加速减速控制)中断，但考虑到再次开始行驶辅助控制的情况下的动作，也可以使转向控制继续而能够执行该转向控制。
在S408中，控制***2判定从在S407中转移为停止状态起是否经过了一定时间。此处的一定时间是预先定义的，例如可以为3秒、5秒。在经过了一定时间的情况下(S408中的“是”)，进入S409，在未经过一定时间的情况下(S408中的“否”)，进行待机直至经过一定时间为止。此外，在此将转移为停止状态的时机作为计时的起点，但并不限定于此，例如也可以将检测到障碍物的时机作为计时的起点。另外，也可以构成为，在正在进行停止控制时，向驾驶员通知直至再次开始行驶辅助控制为止的剩余时间。
在S409中，控制***2解除停止状态，并转移为能够再次开始行驶辅助控制的状态。
在S410中，控制***2使行驶辅助控制再次开始。然后，返回至S403，继续进行行驶辅助控制。
[检测范围例]
图5表示进行图4所示的处理时的、由检测单元检测的范围与车辆1的挡位之间的关系。本实施方式所涉及的车辆1能够进行各种行驶辅助控制，并根据其内容来切换挡位。通过切换挡位，来切换行进方向、控制状态，因此在本实施方式中，根据挡位来切换检测单元的检测方向。即，基于对应的检测单元的检测结果，来进行图4的S403的障碍物的检测判定。此外，如上所述，本实施方式所涉及的车辆1作为检测单元而具备摄像机、光学雷达、雷达、声纳等。在此，至少进行基于摄像机的周边检测，但也可以组合使用其他检测单元。
在挡位为驱动挡、且车辆1处于行驶中的情况下，基于进行前方的监视的检测单元的检测结果，来进行移动物体(障碍物)的检测判定。另外，在挡位为驱动挡、且车辆1处于停车中的情况下，基于进行侧方的监视的检测单元的检测结果，来进行移动物体(障碍物)的检测判定。
在挡位为驻车挡或空挡的情况下，由于车辆1不移动，因此不需要进行周边监视。
在挡位为倒车挡、且车辆1处于行驶中的情况下，基于进行后方的监视的检测单元的检测结果，来进行移动物体(障碍物)的检测判定。另外，在挡位为倒车挡、且车辆1处于停车中的情况下，基于进行侧方的监视的检测单元的检测结果，来进行移动物体(障碍物)的检测判定。
[报告例]
图6、图7是用于对在进行图4所示的处理时在车辆1的周边检测到移动物体的情况下的报告例进行说明的图。在此，对在图2所示的画面200中利用了区域205的报告方法进行说明。
图6中的(a)表示在通过检测单元对车辆601的前方进行监视时，在检测区域602检测到移动物体603的状况。在该情况下，在触摸面板显示器上显示表示检测方向的图标604。
图6中的(b)表示在通过检测单元对车辆611的侧方进行监视时，在检测区域612检测到移动物体613、移动物体614的状况。在该情况下，在触摸面板显示器上显示表示检测方向的图标615。
图6中的(c)表示在通过检测单元对车辆621的后方进行监视时，在检测区域622检测到移动物体623的状况。在该情况下，在触摸面板显示器上显示表示检测方向的图标624。
图7中的(a)表示在通过检测单元对车辆701的周边进行监视时，检测到跨越前方以及侧方的区域而移动的移动物体703的状态。在该情况下，在触摸面板显示器上显示表示前方以及侧方的图标704。
图7中的(b)表示在通过检测单元对车辆711的周边进行监视时，检测到跨越后方以及侧方的区域而移动的移动物体713的状态。在该情况下，在触摸面板显示器上显示表示后方以及侧方的图标714。
此外，在图6以及图7中，用于报告的图标使用了线状的显示，但并不限定于此。例如，也可以是表示检测区域整体那样的显示区域。另外，图标也可以是通过闪烁、任意的颜色等强调显示而对驾驶员进行明示的构成。另外，也可以一并报告语音等。
在本实施方式中，在图4的S406中进行图6以及图7所示的通过图标进行的报告。另外，直至在S408中判定为经过了一定时间为止，持续显示与检测到的移动物体的方向对应的图标。此外，当在图4的S407～S409的车辆1处于停止状态的期间内移动物体的检测方向发生了变化的情况下，也可以根据该变化来切换图标的显示。在该情况下，也可以继续持续显示最初检测到的方向的图标。
另外，图6以及图7所示的报告是在进行行驶辅助控制时显示的报告，在不进行行驶辅助控制而仅是显示车辆的俯视图的情况下，也可以不进行报告。例如，在进行行驶辅助控制中的驻车辅助控制时，进行图6以及图7所示那样的报告控制。另一方面，在不进行行驶辅助控制而仅是显示车辆的俯视图的情况下，可以构成为不进行图6以及图7所示那样的报告控制。
具体而言，可列举为在触摸面板显示器中根据行驶辅助控制的内容而切换地显示俯瞰图像和鸟瞰图像的构成。在这样的构成中，也可以构成为，在显示俯瞰图像的情况下，进行图6、图7的报告，在显示鸟瞰图像的情况下不进行报告。
另外，也可以构成为仅在规定的状况下执行上述的停止控制。例如，可以构成为，在图3所示那样的驻车辅助控制的入库动作中，在入库的动作开始时、进行掉转的过程中执行。具体而言，如图3中的(a)、图3中的(b)所示，在入库的动作开始时、进行掉转动作时，车辆311暂时进行停止动作。在该情况下，设置规定的停止时间。可以构成为，当在该停止状态下在周边检测到障碍物的情况下，除了入库动作开始时、进行掉转所带来的规定的停止时间之外，还在由于检测到障碍物而以规定的时间(例如，3秒)的期间停止的基础上，开始/再次开始移动。
以上，根据本实施方式，能够从在行驶辅助控制的动作中检测到移动障碍物之后的停车状态下开始再次开始***侧的自主的驾驶辅助控制的动作。另外，由于基于最初检测到的障碍物来规定停止时间，因此不会产生必要以上的等待时间，对车辆的搭乘者而言，能够降低等待的厌烦程度。进一步地，能够在检测到作为障碍物的移动物体时适当地向驾驶员进行报告，能够促使驾驶员对检测到的障碍物进行躲避操作。
＜实施方式的总结＞
1、上述实施方式的行驶辅助***是车辆(例如，1)的行驶辅助***(例如，2)，其中，所述行驶辅助***具有：
检测机构(例如，41～43)，其对所述车辆的周边的信息进行检测；以及
控制机构(例如，2)，其基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，
所述控制机构在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。
根据该实施方式，能够从在行驶辅助控制的动作中检测到移动障碍物之后的停车状态下在***侧再次开始驾驶辅助控制的动作。另外，由于基于最初检测到的障碍物来规定停止时间，因此不会产生必要以上的等待时间，对车辆的搭乘者而言，能够降低等待的厌烦程度。
2、在上述实施方式中，所述控制机构在进行所述停止的期间内，即使在由所述检测机构检测到不同的目标物的情况下，也在从开始所述停止起经过了所述规定的时间之后再次开始所述移动。
根据该实施方式，由于基于最初检测到的障碍物来规定停止时间，因此不会产生必要以上的等待时间，对车辆的搭乘者而言，能够降低等待的厌烦程度。
3、在上述实施方式中，所述控制机构在再次开始所述移动之后由所述检测机构检测到目标物的情况下，再次使所述车辆的移动停止。
根据该实施方式，即使在从停止状态再次开始移动的情况下，也能够再次停止。
4、在上述实施方式中，所述控制机构当在所述行驶辅助控制中进行的停止动作的过程中，在由所述检测机构检测到目标物的情况下，除了所述停止动作中的停止时间之外，还在经过了所述规定的时间之后，再次开始基于所述行驶辅助控制的移动。
根据该实施方式，考虑到在行驶辅助控制中进行的停止动作的停止时间，继续规定时间的停止状态，从而能够促使驾驶员注意到存在于周边的障碍物。
5、在上述实施方式中，所述行驶辅助控制是驻车辅助控制，
所述控制机构在所述驻车辅助控制中的动作开始时或者掉转动作时，在由所述检测机构检测到目标物的情况下，除了所述动作开始时或者掉转动作时的停止时间之外，还在经过了所述规定的时间之后，开始基于所述驻车辅助控制的移动。
根据该实施方式，考虑到在驻车辅助控制中进行的停止动作的停止时间，继续规定时间的停止状态，从而能够促使驾驶员注意到存在于周边的障碍物。
6、在上述实施方式中，所述控制机构在从开始因所述检测机构检测到的目标物而引起的停止起到再次开始所述移动为止的期间内，能够执行转向控制。
根据该实施方式，通过在维持停止状态时允许进行转向控制，能够顺畅地转移为停止状态被解除后的动作。
7、在上述实施方式中，所述行驶辅助***还具有报告机构，所述报告机构在由所述检测机构检测到目标物时进行报告，
所述行驶辅助***具备多个所述检测机构，
所述报告机构与检测到所述目标物的检测机构对应地进行报告。
根据该实施方式，能够在检测到障碍物时适当地进行报告。
8、在上述实施方式中，所述行驶辅助***还具有显示机构，所述显示机构构成为包括与多个所述检测机构分别对应的显示区域，
所述报告机构以强调显示与检测到所述目标物的检测机构对应的显示区域的方式在所述显示机构上进行显示。
根据该实施方式，在检测到障碍物时，能够进行与检测到该障碍物的检测机构对应的适当的通知。
9、在上述实施方式中，所述显示机构能够与所述行驶辅助控制的工作无关地显示与多个检测机构分别对应的显示区域，
所述报告机构根据是否正在进行所述行驶辅助控制，来切换是否进行所述强调显示。
根据该实施方式，由于根据是否正在进行行驶辅助控制来切换报告，因此能够降低驾驶员感觉到由报告引起的厌烦的程度。
10、上述实施方式的行驶辅助***的控制方法是车辆(例如，1)的行驶辅助***(例如，2)的控制方法，其中，所述行驶辅助***的控制方法具有：
检测步骤，在该检测步骤中，通过检测机构(例如，41～43)对所述车辆的周边的信息进行检测；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，
在所述控制步骤中，在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。
根据该实施方式，能够从在行驶辅助控制的动作中检测到移动障碍物之后的停车状态下在***侧再次开始驾驶辅助控制的动作。另外，由于基于最初检测到的障碍物来规定停止时间，因此不会产生必要以上的等待时间，对车辆的搭乘者而言，能够降低等待的厌烦程度。
本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。

Claims (10)

1.一种行驶辅助***，其是车辆的行驶辅助***，其特征在于，
所述行驶辅助***具有：
检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；以及
控制机构，其基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，
所述控制机构在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。
2.根据权利要求1所述的行驶辅助***，其特征在于，
所述控制机构在进行所述停止的期间内，即使在由所述检测机构检测到不同的目标物的情况下，也在从开始所述停止起经过了所述规定的时间之后再次开始所述移动。
3.根据权利要求1所述的行驶辅助***，其特征在于，
所述控制机构在再次开始所述移动之后由所述检测机构检测到目标物的情况下，再次使所述车辆的移动停止。
4.根据权利要求1所述的行驶辅助***，其特征在于，
所述控制机构当在所述行驶辅助控制中进行的停止动作的过程中，在由所述检测机构检测到目标物的情况下，除了所述停止动作中的停止时间之外，还在经过了所述规定的时间之后，再次开始基于所述行驶辅助控制的移动。
5.根据权利要求1所述的行驶辅助***，其特征在于，
所述行驶辅助控制是驻车辅助控制，
所述控制机构在所述驻车辅助控制中的动作开始时或者掉转动作时，在由所述检测机构检测到目标物的情况下，除了所述动作开始时或者掉转动作时的停止时间之外，还在经过了所述规定的时间之后，开始基于所述驻车辅助控制的移动。
6.根据权利要求1所述的行驶辅助***，其特征在于，
所述控制机构在从开始因所述检测机构检测到的目标物而引起的停止起到再次开始所述移动为止的期间内，能够执行转向控制。
7.根据权利要求1所述的行驶辅助***，其特征在于，
所述行驶辅助***还具有报告机构，所述报告机构在由所述检测机构检测到目标物时进行报告，
所述行驶辅助***具备多个所述检测机构，
所述报告机构与检测到所述目标物的检测机构对应地进行报告。
8.根据权利要求7所述的行驶辅助***，其特征在于，
所述行驶辅助***还具有显示机构，所述显示机构构成为包括与多个所述检测机构分别对应的显示区域，
所述报告机构以强调显示与检测到所述目标物的检测机构对应的显示区域的方式在所述显示机构上进行显示。
9.根据权利要求8所述的行驶辅助***，其特征在于，
所述显示机构能够与所述行驶辅助控制的工作无关地显示与多个检测机构分别对应的显示区域，
所述报告机构根据是否正在进行所述行驶辅助控制，来切换是否进行所述强调显示。
10.一种行驶辅助***的控制方法，其是车辆的行驶辅助***的控制方法，其特征在于，
所述行驶辅助***的控制方法具有：
检测步骤，在该检测步骤中，通过检测机构对所述车辆的周边的信息进行检测；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，
在所述控制步骤中，在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。
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