JP6936325B2 - 車両並びにその制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
図2A及び図2Bを参照してECU20による車両1の制御例について説明する。図2A及び図2Bのフローチャートは、例えば車両1の運転者が自動運転開始を指示した場合に開始される。ECU20は、車両1の制御装置として機能する。具体的に、以下の動作において、ECU20は、車両1の周囲の状況を検知するセンサ(例えば、検知ユニット41〜43や、車輪速センサ、ヨーレートセンサ、Gセンサ等)の検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う走行制御部として機能する。
<構成1>
車両(1)の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の周囲の状況を検知するセンサ(41〜43)と、
前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う走行制御部(20)と、を備え、
前記走行制御部は、前記車両の減速又は停止を行う停止移行制御の実行中に、
前記センサの検出結果又は前記車両の状態が所定の条件を満たす場合に、前記車両を走行路(302)に留め、
前記センサの検出結果又は前記車両の状態が前記所定の条件を満たさない場合に、前記車両を走行路に隣接する路外(301)に移動させる
ことを特徴とする制御装置。
この構成によれば、車両の減速又は停止を行う際の好ましい車両の位置を決定できる。具体的に、路外に障害物がある場合や車両の制御性能が低下している場合に車両を走行路に留めることによって、路外に移動させることによるリスクを軽減する。
<構成2>
前記所定の条件とは、
走行路に隣接する路外が検出できていないことと、
走行路に隣接する路外に障害物があることを検知したことと、
前記車両の制御性能が低下していることと、
のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする構成1に記載の制御装置。
この構成によれば、車両の減速又は停止を行う際の好ましい車両の位置を適切に判断することが可能となる。
<構成3>
前記走行制御部は、前記車両を停止させた後に停止保持制御を行うことを特徴とする構成1又は2に記載の制御装置。
この構成によれば、アクチュエータ等の負担を軽減できる。
<構成4>
前記走行制御部は、前記停止移行制御において、後続車両の有無に応じた減速制御を行うことを特徴とする構成1乃至3の何れか1項に記載の制御装置。
この構成によれば、後続車両に配慮しつつ、適切な減速を行うことができる。
<構成5>
前記走行制御部は、前記車両の運転者に対して運転交代報知を行った後に前記停止移行制御を開始することを特徴とする構成1乃至4の何れか1項に記載の制御装置。
この構成によれば、運転者の応答の有無を確認してから停止移行制御を開始できる。
<構成6>
前記走行制御部は、前記停止移行制御において前記車両を走行路に停止させる場合に、
前記車両の制御性能が低下していなければ走行路の車線の中央から外れた位置に前記車両を停止させ、
前記車両の制御性能が低下していれば走行路の車線の中央に前記車両を停止させることを特徴とする構成1乃至5の何れか1項に記載の制御装置。
この構成によれば、後続車両に配慮しつつ、適切な位置に停止させることができる。
<構成7>
構成1乃至6の何れか1項に記載の制御装置と、
前記制御装置の前記走行制御部によって制御されるアクチュエータ群と
を備える車両。
この構成によれば、好ましい位置に減速又は停止を行う車両を提供できる。
<構成8>
自車両の周囲の状況を検知するセンサ(41〜43)を備え、前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う車両(1)の制御方法であって、
前記車両の減速又は停止を行う停止移行制御の実行中に、
前記センサの検出結果又は前記車両の状態が所定の条件を満たす場合に、前記車両を走行路(302)に留め、
前記センサの検出結果又は前記車両の状態が前記所定の条件を満たさない場合に、前記車両を走行路に隣接する路外(301)に移動させる工程を含むことを特徴とする制御方法。
この構成によれば、車両の減速又は停止を行う際の好ましい車両の位置を決定できる。具体的に、路外に障害物がある場合や車両の制御性能が低下している場合に車両を走行路に留めることによって、路外に移動させることによるリスクを軽減する。
Claims (10)
- 車両の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の周囲の状況を検知するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う走行制御部と、を備え、
前記走行制御部は、
前記車両の運転者に対して運転交代報知を行った後に、前記車両を停止させる停止移行制御を開始し、
前記停止移行制御の実行中に、
前記センサの検出結果が、前記車両の走行路外への移動を妨げる状態である場合に、前記車両を走行路に停止させ、
前記車両を走行路に停止させる場合であって、且つ前記車両の操舵又は加減速に関する制御性能が低下していない場合に、走行路の車線の中央から外れた位置に前記車両を停止させる
ことを特徴とする制御装置。 - 車両の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の周囲の状況を検知するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う走行制御部と、を備え、
前記走行制御部は、自動運転が継続できない場合に前記車両を停止させる停止移行制御の実行中に、
前記センサの検出結果が、前記車両を停止させる停止位置への移動を妨げる状態である場合に、前記車両を走行路に停止させ、
前記車両を走行路に停止させる場合であって、且つ前記車両の操舵又は加減速に関する制御性能が低下していない場合に、走行路の車線の中央から外れた位置に前記車両を停止させる
ことを特徴とする制御装置。 - 前記走行制御部は、前記状態でない場合に、前記車両を走行路に隣接する路外に停止させることを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。
- 前記走行制御部は、前記車両の制御性能が低下している場合に、走行路の車線の中央に前記車両を停止させることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記状態は、
走行路に隣接する路外が検出できていないことと、
走行路に隣接する路外に障害物があることを検知したことと、
のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の制御装置。 - 前記走行制御部は、走行路又は路外のいずれか一方に前記車両を停止させた後に停止保持制御を行うことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記走行制御部は、前記停止移行制御において、後続車両の有無に応じた減速制御を行うことを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の制御装置。
- 請求項1乃至7の何れか1項に記載の制御装置と、
前記制御装置の前記走行制御部によって制御されるアクチュエータ群と
を備える車両。 - 自車両の周囲の状況を検知するセンサを備え、前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う車両の制御方法であって、
前記車両の運転者に対して運転交代報知を行った後に、前記車両を停止させる停止移行制御を開始する工程と、
前記停止移行制御の実行中に、
前記センサの検出結果が、前記車両の走行路外への移動を妨げる状態である場合に、前記車両を走行路に停止させ、
前記車両を走行路に停止させる場合であって、且つ前記車両の操舵又は加減速に関する制御性能が低下していない場合に、走行路の車線の中央から外れた位置に前記車両を停止させる工程とを含むことを特徴とする制御方法。 - 自車両の周囲の状況を検知するセンサを備え、前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う車両の制御方法であって、
自動運転が継続できない場合に前記車両を停止させる停止移行制御の実行中に、
前記センサの検出結果が、前記車両を停止させる停止位置への移動を妨げる状態である場合に、前記車両を走行路に停止させ、
前記車両を走行路に停止させる場合であって、且つ前記車両の操舵又は加減速に関する制御性能が低下していない場合に、走行路の車線の中央から外れた位置に前記車両を停止させる工程を含むことを特徴とする制御方法。
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