JP2018093693A - モータの制御方法、及び、モータの制御システム - Google Patents
モータの制御方法、及び、モータの制御システム Download PDFInfo
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Abstract
Description
本発明の第1実施形態によるモータ制御システムについて説明する。
よりも大きいものとする。
第1実施形態においては指令値決定部20に回転速度ωが入力されない例について説明した。第2実施形態においては、指令値決定部20に回転速度ωが入力される例について説明する。
2 モータ
3a、3b 車輪
4 回転角センサ
6 モータトルク設定部
7 制振制御部
8 モータトルク制御部
20 指令値決定部
21 電流マップ
22 磁束マップ
23 電流制御器
24 フィルタ部
25 積算部
26 速度演算器
27 加算部
30 インバータ
Claims (7)
- トルク指令値に応じて、トルク電圧指令値を算出するトルク制御ステップと、
前記トルク電圧指令値に基づく制御に起因する干渉を抑制する非干渉電圧指令値を算出する非干渉制御ステップと、
前記トルク電圧指令値と、前記非干渉電圧指令値とを加算して、モータの駆動電圧指令値を算出する加算ステップと、
前記駆動電圧指令値に応じた駆動電力を、前記モータに印加する電力印加ステップと、を備えるモータの制御方法であって、
前記非干渉制御ステップにおいて、
前記トルク指令値に応じて前記干渉の抑制に用いる磁束指令値を算出し、
前記磁束指令値に対して、ローパスフィルタを用いて遅延処理を施し、
前記遅延処理が施された前記磁束指令値と、前記モータの回転速度とを積算することにより、前記非干渉電圧指令値を算出する、
モータの制御方法。 - 請求項1に記載のモータの制御方法であって、
前記トルク制御ステップにおいて、検出される前記モータの電流に基づくフィードバック制御を行う、
モータの制御方法。 - 請求項1または2に記載のモータの制御方法であって、
前記回転速度は、前記モータのロータ位置をサンプリングして求められ、
前記サンプリングの間隔は、前記ローパスフィルタの応答時間の時定数よりも短い、
モータの制御方法。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載のモータの制御方法であって、
前記磁束指令値の算出においては、
前記モータが定常運転している状態における、前記モータのトルク及び前記回転速度を指標とする、電圧指令値を記憶するマップが用いられ、
前記トルク指令値、及び、前記定常運転での前記回転速度に基づいて、前記マップを用いて、前記電圧指令値を求め、
前記電圧指令値から、前記モータの抵抗に起因する電圧降下分を減算し、
前記減算の結果を、前記回転速度で除算することにより、前記磁束指令値を算出する、
モータの制御方法。 - 請求項4に記載のモータの制御方法であって、
前記磁束指令値の算出においては、
前記減算の結果を、前記モータの前記定常運転での前記回転速度で除算することにより、前記磁束指令値を算出する、
モータの制御方法。 - 請求項4に記載のモータの制御方法であって、
前記磁束指令値の算出においては、
前記減算の結果を、検出される前記回転速度で除算することにより、前記磁束指令値を算出する、
モータの制御方法。 - モータに対して、駆動電圧指令値に基づいて駆動電力を印加するインバータと、
トルク指令値に応じて前記駆動電圧指令値を算出し、該駆動電圧指令値に基づいて前記インバータを制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記トルク指令値に応じて、トルク電圧指令値を算出し、
前記トルク指令値に応じて、前記トルク電圧指令値に基づく制御に起因する干渉を抑制する磁束指令値を算出し、
前記磁束指令値に対して、ローパルフィルタを用いて遅延処理を施し、
前記遅延処理が施された前記磁束指令値と、前記モータの回転速度とを積算して非干渉電圧指令値を算出し、
前記トルク電圧指令値と、前記非干渉電圧指令値とを加算して前記駆動電圧指令値を算出し、
前記駆動電圧指令値に基づいて前記インバータを制御する、
モータの制御システム。
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JP2016237693A JP6753290B2 (ja) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | モータの制御方法、及び、モータの制御システム |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020167925A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 三菱電機株式会社 | 交流回転電機の制御装置 |
JP2021136795A (ja) * | 2020-02-27 | 2021-09-13 | 日立Astemo株式会社 | モータ制御装置 |
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- 2016-12-07 JP JP2016237693A patent/JP6753290B2/ja active Active
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