JP2018089766A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018089766A JP2018089766A JP2016237749A JP2016237749A JP2018089766A JP 2018089766 A JP2018089766 A JP 2018089766A JP 2016237749 A JP2016237749 A JP 2016237749A JP 2016237749 A JP2016237749 A JP 2016237749A JP 2018089766 A JP2018089766 A JP 2018089766A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- drive motor
- end side
- joint
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/005—Arms having a curved shape
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/007—Means or methods for designing or fabricating manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
- B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
- B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
- F16H7/02—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members with belts; with V-belts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
旋回部と、前記旋回部に第1関節軸を介して回転自在に基端側が連結された下腕部と、前記下腕部の先端側に前記第1関節軸と平行な第2関節軸を介して回転自在に連結された上腕部と、を備える産業用ロボットであって、
前記下腕部は、
互いに離間して配置され前記第1関節軸を構成する一対の基端側支持部と、
互いに離間して配置され前記第2関節軸を構成する一対の先端側支持部と、
前記基端側支持部及び前記先端側支持部をそれぞれ一体に支持するハウジングと、
を有し、
前記ハウジングは、
前記基端側支持部と前記先端側支持部との間に配置される第1駆動モータ及び第2駆動モータと、
前記第1駆動モータの回転を前記第1関節軸に伝達する第1動力伝達機構と、
前記第2駆動モータの回転を前記第2関節軸に伝達する第2動力伝達機構と、
少なくとも前記第1駆動モータと前記第2駆動モータに接続されるケーブルを含むケーブル束と、
が収容され、
前記第1関節軸及び前記第2関節軸のいずれか一方の軸端側に、前記第1動力伝達機構と前記第2動力伝達機構が配置され、いずれか他方の軸端側に、前記ケーブル束が配置された産業用ロボット。
<産業用ロボットの全体構成>
図1は産業用ロボットの外観を示す斜視図、図2は図1に示す産業用ロボットの側面図である。
産業用ロボット100は、基台11、旋回部13、下腕部15、上腕部17、手首旋回部19、手首曲げ部21、及び手首回転部23を有する、一般的な6軸自由度の構造を有する多軸ロボットである。
下腕部15は、一対の基端側支持部35A,35Bと、一対の先端側支持部37A,37Bと、基端側支持部35A,35B及び先端側支持部37A,37Bをそれぞれ一体に支持するハウジング39を有する。基端側支持部35Aと35Bは、それぞれ軸方向に離間してハウジング39に固定され、双方の間に旋回部13の関節部が同軸で連結される。同様に、先端側支持部37Aと37Bもそれぞれ軸方向に離間してハウジング39に配置され、双方の間に上腕部17の関節部が同軸で連結される。
図4は図3に示す下腕部15のIV−IV線断面図、図5は図4に示すカバー部材47Aを外した状態のハウジング39のV2方向から見た側面図、図6は図4に示すカバー部材47Bを外した状態のハウジング39のV3方向から見た側面図である。
次に、第1ベルト部材59と第2ベルト部材67のテンション調整機構について説明する。
図7はテンション調整機構の構成を示す斜視図である。
図5,図7に示すように、第1動力伝達機構60は、モータ出力軸49を、第1関節軸25の高速軸55に接近又は離反させて第1ベルト部材59のテンションを変更する第1テンション調整機構93を有する。また、第2動力伝達機構68も同様に、モータ出力軸51を、第2関節軸27の高速軸63に接近又は離反させて第2ベルト部材67のテンションを変更する第2テンション調整機構95を有する。
第1駆動モータ29は、第1モータ支持プレート81に固定される。第1モータ支持プレート81は、略矩形の板状部材であって、その一部に係止部81aを有する。この第1モータ支持プレート81には、ハウジング39の長手方向に沿った複数の長孔83bが形成される。また、第2駆動モータ31は、第2モータ支持プレート83に固定される。第2モータ支持プレート83も略矩形の板状部材であって、その一部に係止部83aを有する。この第2モータ支持プレート83も、ハウジング39の長手方向に沿った複数の長孔83bが形成される。
図8は図5に示すテンション調整機構の配置形態を示している。ここで、第1関節軸25と第2関節軸27の軸方向一端側から見た側面視において、第1関節軸25となる高速軸55の軸心と、第1駆動モータのモータ出力軸49の軸心とを結ぶ線を第1基準線L1する。また、第2関節軸27となる高速軸63の軸心と、第2駆動モータのモータ出力軸51の軸心とを結ぶ線を第2基準線L2とする。そして、高速軸55の軸心と高速軸63の軸心とを結ぶ線を中心軸線L3とする。つまり、第1テンション調整機構93は、第1駆動モータを第1基準線L1に沿って移動させ、第2テンション調整機構95は、第2駆動モータを第2基準線L2に沿って移動させる。
図9Aに示すテンション調整機構の配置例は、図8に示す第2テンション調整機構95の第2基準線L2が中心軸線L3と角度θ1で交差することに加えて、第1テンション調整機構93の第1基準線L1が中心軸線L3と角度θ1は逆方向の角度θ2で交差している。この配置形態の場合、モータ出力軸49,51の中心軸線L3に直交する方向のずれが、距離d1より大きい距離d2となる。この場合、より大きなテンション調整用の作業スペースを確保でき、第1関節軸25と第2関節軸27との軸間距離Hがより短縮可能となる。
テンション調整機構を図8に示す配置にした場合、ハウジング39は、図10Aに示すハウジングの側面視の一部に、ハウジング39の内側に窪む凹部Pが形成可能となる。また、図9Aや図9Bに示すテンション調整機構の配置の場合、図10Bや図10Cに示すようにそれぞれ凹部Pが形成可能となる。
また、図8に示すように、第1テンション調整機構93の第1基準線L1と、第2テンション調整機構95の第2基準線L2との少なくとも一方が、中心軸線L3と交差するため、モータ出力軸49,51同士が中心軸線L3に直交する方向に距離d1だけずれて配置される。これにより、テンション調整用ボルト87,89同士を干渉させることなく配置でき、テンション調整用ボルト87,89の調整用の工具を挿入する作業スペースを容易に確保できる。そして、第1基準線L1と第2基準線L2が、中心軸線L3と同軸に配置された場合と比較して、テンション調整用ボルト87,89を、互いの軸線方向をオフセットさせて配置でき、第1関節軸25と第2関節軸27の軸間距離Hを短縮できる。その結果、下腕部15の長手方向寸法を短縮でき、産業用ロボット100を小型化できる。
(1) 旋回部と、前記旋回部に第1関節軸を介して回転自在に基端側が連結された下腕部と、前記下腕部の先端側に前記第1関節軸と平行な第2関節軸を介して回転自在に連結された上腕部と、を備える産業用ロボットであって、
前記下腕部は、
互いに離間して配置され前記第1関節軸を構成する一対の基端側支持部と、
互いに離間して配置され前記第2関節軸を構成する一対の先端側支持部と、
前記基端側支持部及び前記先端側支持部をそれぞれ一体に支持するハウジングと、
を有し、
前記ハウジングは、
前記基端側支持部と前記先端側支持部との間に配置される第1駆動モータ及び第2駆動モータと、
前記第1駆動モータの回転を前記第1関節軸に伝達する第1動力伝達機構と、
前記第2駆動モータの回転を前記第2関節軸に伝達する第2動力伝達機構と、
少なくとも前記第1駆動モータと前記第2駆動モータに接続されるケーブルを含むケーブル束と、
が収容され、
前記第1関節軸及び前記第2関節軸のいずれか一方の軸端側に、前記第1動力伝達機構と前記第2動力伝達機構が配置され、いずれか他方の軸端側に、前記ケーブル束が配置された産業用ロボット。
この産業ロボットによれば、下腕部の第1関節軸と第2関節軸となる基端側支持部及び先端側支持部が、H形の高い剛性を有するハウジングに支持される。そのため、ハウジング自体の薄肉化も可能となり、下腕部の軽量化が図れる。また、関節軸の一方の軸端側に、第1動力伝達機構と第2動力伝達機構が配置され、他方の軸端側に、ケーブル束が配置される。これにより、動力伝達機構とケーブル束とが、ハウジングの互いに異なる空間に配置され、部材同士の相互干渉を生じさせず、組立性やメンテナンス性を向上できる。
前記第1駆動モータの出力軸に接続された第1駆動プーリと、
前記一方の軸端側の前記基端側支持部に接続された第1従動プーリと
前記第1駆動プーリと前記第1従動プーリに架け渡された第1ベルト部材と、
を有し、
前記第2動力伝達機構は、
前記第2駆動モータの出力軸に設けられた第2駆動プーリと、
前記一方の軸端側の前記先端側支持部に設けられた第2従動プーリと
前記第2駆動プーリと前記第2従動プーリに架け渡された第2ベルト部材と、
を有し、
前記第1動力伝達機構と前記第2動力伝達機構が同一面内に配置された(1)に記載の産業用ロボット。
この産業用ロボットによれば、第1動力伝達機構と前記第2動力伝達機構とが同一面内に配置されることで、下腕部を関節軸の方向に関して薄型化できる。
前記第1駆動モータを前記第1基準線に沿って移動させる第1スライド機構と、
前記第2駆動モータを前記第2基準線に沿って移動させる第2スライド機構と、
を備え、
前記第1スライド機構と前記第2スライド機構は、前記第1基準線と前記第2基準線の少なくとも一方が前記中心軸線と交差して配置される(2)に記載の産業用ロボット。
この産業用ロボットによれば、第1基準線と第2基準線の少なくとも一方が中心軸線と交差するので、ベルト部材のテンション調整用の作業スペースを確保しつつ、ハウジングの長手方向寸法を短縮できる。これにより、下腕部が小型化された、よりコンパクトな産業用ロボットが得られる。
この産業用ロボットによれば、下腕部や上腕部を折り畳んだ場合に、周囲部材との干渉を回避でき、ロボットの可動範囲を拡大できる。
この産業用ロボットによれば、凹部の曲率半径を上記範囲にすることで、周囲部材との干渉を回避するための窪みを、必要とされる大きさで最小限の範囲に形成できる。
この産業用ロボットによれば、関節同士の軸間距離を上記範囲にまで短縮でき、ロボットの小型化に寄与できる。
この産業用ロボットによれば、第1駆動用モータと第2駆動用モータの駆動用ケーブルが、ハウジングの片側の軸端側に配置されることで、ケーブルの配置やメンテナンスが容易となる。
この産業用ロボットによれば、高剛性でメンテナンス性が確保され、小型化が図れる6軸の多軸ロボットが得られる。
15 下腕部
15a 基端側
15b 先端側
17 上腕部
25 第1関節軸
27 第2関節軸
29 第1駆動モータ
31 第2駆動モータ
35A、35B 基端側支持部
37A、37B 先端側支持部
39 ハウジング
45 ハウジング本体
49 モータ出力軸
51 モータ出力軸
53 第1駆動プーリ
55 高速軸
57 第1従動プーリ
59 第1ベルト部材
60 第1動力伝達機構
61 第2駆動プーリ
63 高速軸
65 第2従動プーリ
67 第2ベルト部材
68 第2動力伝達機構
69 ケーブル束
93 第1テンション調整機構
95 第2テンション調整機構
100 産業用ロボット
Claims (8)
- 旋回部と、前記旋回部に第1関節軸を介して回転自在に基端側が連結された下腕部と、前記下腕部の先端側に前記第1関節軸と平行な第2関節軸を介して回転自在に連結された上腕部と、を備える産業用ロボットであって、
前記下腕部は、
互いに離間して配置され前記第1関節軸を構成する一対の基端側支持部と、
互いに離間して配置され前記第2関節軸を構成する一対の先端側支持部と、
前記基端側支持部及び前記先端側支持部をそれぞれ一体に支持するハウジングと、
を有し、
前記ハウジングは、
前記基端側支持部と前記先端側支持部との間に配置される第1駆動モータ及び第2駆動モータと、
前記第1駆動モータの回転を前記第1関節軸に伝達する第1動力伝達機構と、
前記第2駆動モータの回転を前記第2関節軸に伝達する第2動力伝達機構と、
少なくとも前記第1駆動モータと前記第2駆動モータに接続されるケーブルを含むケーブル束と、
が収容され、
前記第1関節軸及び前記第2関節軸のいずれか一方の軸端側に、前記第1動力伝達機構と前記第2動力伝達機構が配置され、いずれか他方の軸端側に、前記ケーブル束が配置された産業用ロボット。 - 前記第1動力伝達機構は、
前記第1駆動モータの出力軸に接続された第1駆動プーリと、
前記一方の軸端側の前記基端側支持部に接続された第1従動プーリと
前記第1駆動プーリと前記第1従動プーリに架け渡された第1ベルト部材と、
を有し、
前記第2動力伝達機構は、
前記第2駆動モータの出力軸に設けられた第2駆動プーリと、
前記一方の軸端側の前記先端側支持部に設けられた第2従動プーリと
前記第2駆動プーリと前記第2従動プーリに架け渡された第2ベルト部材と、
を有し、
前記第1動力伝達機構と前記第2動力伝達機構が同一面内に配置された請求項1に記載の産業用ロボット。 - 前記ハウジングの前記第1関節軸と前記第2関節軸の軸方向から見た側面視において、前記第1関節軸の軸心と前記第1駆動モータの出力軸の軸心とを結ぶ線を第1基準線、前記第2関節軸の軸心と前記第2駆動モータの出力軸の軸心とを結ぶ線を第2基準線、前記第1関節軸の軸心と前記第2関節軸の軸心とを結ぶ線を中心軸線とした場合に、
前記第1駆動モータを前記第1基準線に沿って移動させる第1スライド機構と、
前記第2駆動モータを前記第2基準線に沿って移動させる第2スライド機構と、
を備え、
前記第1スライド機構と前記第2スライド機構は、前記第1基準線と前記第2基準線の少なくとも一方が前記中心軸線と交差して配置される請求項2に記載の産業用ロボット。 - 前記ハウジングは、前記側面視における少なくとも一部が、前記中心軸線に向けて窪む凹部を有する請求項3に記載の産業用ロボット。
- 前記凹部の曲率半径は、50〜250mmである請求項4に記載の産業用ロボット。
- 前記第1関節軸と前記第2関節軸との離間距離は、300〜400mmである請求項1〜請求項5のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
- 前記ケーブルは、少なくとも前記第1駆動モータと前記第2駆動モータの駆動用ケーブルを含む請求項1〜請求項6のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
- 少なくとも6軸の自由度を有する多軸ロボットである請求項1〜請求項7のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016237749A JP6605432B2 (ja) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | 産業用ロボット |
KR1020197016137A KR102206699B1 (ko) | 2016-12-07 | 2017-12-05 | 산업용 로봇 |
CN201780075909.5A CN110072674B (zh) | 2016-12-07 | 2017-12-05 | 工业用机器人 |
US16/347,030 US10836053B2 (en) | 2016-12-07 | 2017-12-05 | Industrial robot |
PCT/JP2017/043562 WO2018105584A1 (ja) | 2016-12-07 | 2017-12-05 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016237749A JP6605432B2 (ja) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | 産業用ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018089766A true JP2018089766A (ja) | 2018-06-14 |
JP6605432B2 JP6605432B2 (ja) | 2019-11-13 |
Family
ID=62491989
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016237749A Active JP6605432B2 (ja) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | 産業用ロボット |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10836053B2 (ja) |
JP (1) | JP6605432B2 (ja) |
KR (1) | KR102206699B1 (ja) |
CN (1) | CN110072674B (ja) |
WO (1) | WO2018105584A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108908325A (zh) * | 2018-08-14 | 2018-11-30 | 浩科机器人(苏州)有限公司 | 一种立式倒装紧凑型小型四轴机器人 |
CN113910201A (zh) * | 2021-10-20 | 2022-01-11 | 珞石(北京)科技有限公司 | 无外置控制柜的协作机械臂紧凑型底座 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107953363B (zh) * | 2017-05-10 | 2021-09-07 | Abb瑞士股份有限公司 | 一种用于多关节机器人的臂及多关节机器人 |
JP6670455B2 (ja) * | 2017-08-31 | 2020-03-25 | 株式会社安川電機 | ロボット及びロボットシステム |
CN115768999A (zh) * | 2020-07-31 | 2023-03-07 | 发那科株式会社 | 皮带驱动装置 |
CN114393605A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-04-26 | 江苏高倍智能装备有限公司 | 一种新型三维编织机械臂及其制作方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6048284A (ja) * | 1983-08-26 | 1985-03-15 | 株式会社日立製作所 | ロボットの動力伝動装置構造 |
JPS61109680A (ja) * | 1984-11-02 | 1986-05-28 | 住友電気工業株式会社 | 多関節型ロボツトア−ム等の関節構造 |
JPH11123690A (ja) * | 1997-10-24 | 1999-05-11 | Denso Corp | 多関節形ロボット |
JP2001113488A (ja) * | 1999-10-15 | 2001-04-24 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
JP2009190149A (ja) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | Toray Ind Inc | 繊維強化プラスチック製リンク構造体 |
JP2012161868A (ja) * | 2011-02-04 | 2012-08-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
JP2014037044A (ja) * | 2012-08-20 | 2014-02-27 | Fanuc Ltd | 両持ち式のアーム部材を備えた多関節ロボット |
JP2014233773A (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-15 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 多関節ロボット |
JP2016068204A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0957680A (ja) * | 1995-08-18 | 1997-03-04 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
US5881604A (en) * | 1996-08-09 | 1999-03-16 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
JP4603388B2 (ja) * | 2005-02-28 | 2010-12-22 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロボットアーム |
KR20100077504A (ko) * | 2008-12-29 | 2010-07-08 | 삼성전자주식회사 | 로봇용 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇 |
JP5177706B2 (ja) * | 2010-07-15 | 2013-04-10 | 村田機械株式会社 | ダブルスカラーアーム |
CN103517790B (zh) | 2011-05-13 | 2016-02-03 | 川崎重工业株式会社 | 多关节型工业用机械手 |
JP5833901B2 (ja) | 2011-11-30 | 2015-12-16 | 川崎重工業株式会社 | 多関節型産業用ロボット |
JP5729319B2 (ja) * | 2012-02-01 | 2015-06-03 | 株式会社安川電機 | ロボット |
-
2016
- 2016-12-07 JP JP2016237749A patent/JP6605432B2/ja active Active
-
2017
- 2017-12-05 WO PCT/JP2017/043562 patent/WO2018105584A1/ja active Application Filing
- 2017-12-05 KR KR1020197016137A patent/KR102206699B1/ko active IP Right Grant
- 2017-12-05 CN CN201780075909.5A patent/CN110072674B/zh active Active
- 2017-12-05 US US16/347,030 patent/US10836053B2/en active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6048284A (ja) * | 1983-08-26 | 1985-03-15 | 株式会社日立製作所 | ロボットの動力伝動装置構造 |
JPS61109680A (ja) * | 1984-11-02 | 1986-05-28 | 住友電気工業株式会社 | 多関節型ロボツトア−ム等の関節構造 |
JPH11123690A (ja) * | 1997-10-24 | 1999-05-11 | Denso Corp | 多関節形ロボット |
JP2001113488A (ja) * | 1999-10-15 | 2001-04-24 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
JP2009190149A (ja) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | Toray Ind Inc | 繊維強化プラスチック製リンク構造体 |
JP2012161868A (ja) * | 2011-02-04 | 2012-08-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
JP2014037044A (ja) * | 2012-08-20 | 2014-02-27 | Fanuc Ltd | 両持ち式のアーム部材を備えた多関節ロボット |
JP2014233773A (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-15 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 多関節ロボット |
JP2016068204A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108908325A (zh) * | 2018-08-14 | 2018-11-30 | 浩科机器人(苏州)有限公司 | 一种立式倒装紧凑型小型四轴机器人 |
CN113910201A (zh) * | 2021-10-20 | 2022-01-11 | 珞石(北京)科技有限公司 | 无外置控制柜的协作机械臂紧凑型底座 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102206699B1 (ko) | 2021-01-22 |
KR20190073561A (ko) | 2019-06-26 |
JP6605432B2 (ja) | 2019-11-13 |
US10836053B2 (en) | 2020-11-17 |
US20190275685A1 (en) | 2019-09-12 |
CN110072674B (zh) | 2022-05-13 |
CN110072674A (zh) | 2019-07-30 |
WO2018105584A1 (ja) | 2018-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6605432B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP5004020B2 (ja) | 多関節マニピュレータおよびロボットシステム | |
US8047093B2 (en) | Parallel robot | |
JP4659098B2 (ja) | 3自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット | |
US8893578B2 (en) | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom | |
JP3952955B2 (ja) | 多関節ロボット | |
JP5750029B2 (ja) | 関節機構および作業アタッチメント | |
JP2010094749A (ja) | 多関節ロボット及びロボットシステム | |
CN110234474A (zh) | 机器人手臂的线束连接结构、以及多关节焊接机器人 | |
WO2018088445A1 (ja) | 作業装置および双腕型作業装置 | |
JP2007144559A (ja) | 多関節ロボット | |
KR101021172B1 (ko) | 매달린 형태의 병렬기구구조 | |
JP4270041B2 (ja) | ロボットの手首装置とこれを備えたロボット | |
JP2012192499A (ja) | パラレルリンクロボット | |
JP2011056661A (ja) | 3自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット | |
JP2009045739A (ja) | パラレルリンク型作業装置 | |
JPH08243972A (ja) | 多自由度関節を備えた産業用ロボット | |
JP6765249B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP2012192500A (ja) | パラレルリンクロボット | |
JP7289644B2 (ja) | 作業装置 | |
KR101297071B1 (ko) | 중공 모터를 이용한 다관절 매니퓰레이터 | |
KR20240040928A (ko) | 암의 길이 가변이 가능한 수직 다관절 로봇 | |
WO2014207872A1 (ja) | ロボット | |
KR20200060664A (ko) | 초소형 소형 결합부 | |
JP2017520401A (ja) | 旋回式ローラーヘッド |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190618 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190802 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191001 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191016 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6605432 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |